JP2020131386A - 傾斜補正システム、部品挿入システム、傾斜補正方法及び部品挿入方法 - Google Patents
傾斜補正システム、部品挿入システム、傾斜補正方法及び部品挿入方法 Download PDFInfo
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施形態に係る傾斜補正システム100を含む部品挿入システム1000の構成図である。傾斜補正システム100は、図1に示すように、保持部材10と、保持部駆動装置20と、保持部材傾斜装置30と、制御装置60と、を備える。傾斜補正システム100は、保持部材10の保持部11で保持されている部品1の傾斜状態を、部品1を保持したまま、解消させるシステムである。ここで、傾斜状態とは、部品1が、要求された姿勢状態に対して所定の閾値より大きな角度で傾斜している状態であることを言い、傾斜状態を解消するとは、傾斜状態にある部品1が、要求された姿勢状態に補正されることを言う。なお、傾斜状態等に関する具体的な例については、後述する。
1−1,1−2,1−3 箇所
1a 内側
1p,1q グラフ
2 ハウジング
2a 被挿入部
10 保持部材
11,11−1,11−2,11−3 保持部
20 保持部駆動装置
30 保持部材傾斜装置
40 保持部材移動装置
50 被挿入部検出装置
60 制御装置
61 処理部
62 記憶部
63 情報通信インターフェイス
65 保持動作制御部
66 応力取得部
67 傾斜算出部
68 傾斜状態解消部
69 挿入動作制御部
70 入力装置
80 出力装置
100 傾斜補正システム
1000 部品挿入システム
P1,P2,P3 応力
Claims (8)
- 部品を保持し、前記部品の保持によって生じる応力を検出する保持部を少なくとも3つ有する保持部材と、
前記保持部材において前記保持部を駆動して前記部品を保持させる保持部駆動装置と、
前記保持部材の傾斜角を変更する保持部材傾斜装置と、
前記保持部材、前記保持部駆動装置及び前記保持部材傾斜装置を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記保持部が検出した前記応力を取得し、取得した前記応力に基づいて、前記保持部で保持されている前記部品の傾斜状態を算出し、算出した前記傾斜状態に基づいて、前記保持部材傾斜装置に前記傾斜状態を解消させることを特徴とする傾斜補正システム。 - 前記制御装置は、一定時間ごとに、前記応力の取得、前記傾斜状態の算出及び前記傾斜状態の解消を実行することを特徴とする請求項1に記載の傾斜補正システム。
- 前記保持部は、前記保持部材において相対的に径方向に移動可能に設けられており、
相対的に径方向の内側に移動することで前記部品の外周部で外側から挟み込むように保持可能であり、
相対的に径方向の外側に移動することで前記部品の内側で内側から保持可能であることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の傾斜補正システム。 - 前記保持部は、前記部品に設けられた開口の内側で、前記部品を保持することを特徴とする請求項3に記載の傾斜補正システム。
- 前記制御装置は、隣接して設けられた前記保持部が検出した前記応力に基づいて、隣接して設けられた前記保持部の間の状態を見積もることを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の傾斜補正システム。
- 部品をハウジングの被挿入部に挿入する部品挿入システムであって、
請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の傾斜補正システムと、
前記ハウジングの前記被挿入部を検出する被挿入部検出装置と、
前記保持部材を移動させる保持部材移動装置と、を備え、
前記制御装置は、さらに、
前記被挿入部検出装置及び前記保持部材移動装置を制御し、
前記被挿入部検出装置に前記被挿入部を検出させて、検出した前記被挿入部に基づいて前記保持部に保持させる前記部品を決定し、
前記保持部材移動装置に前記保持部材を移動させて、先に決定した前記部品を前記保持部に保持させ、前記保持部に保持させた前記部品を前記被挿入部まで搬送して前記被挿入部に挿入する、
ことを特徴とする部品挿入システム。 - 部品の保持によって保持部材が有する保持部に生じる応力を検出して取得する応力取得ステップと、
取得した前記応力に基づいて、前記保持部で保持されている前記部品の傾斜状態を算出する傾斜算出ステップと、
算出した前記傾斜状態に基づいて、前記保持部材の傾斜角を変更して前記傾斜状態を解消させる傾斜状態解消ステップと、
を有することを特徴とする傾斜補正方法。 - 部品をハウジングの被挿入部に挿入する部品挿入方法であって、
前記ハウジングの前記被挿入部を検出する被挿入部検出ステップと、
検出した前記被挿入部に基づいて決定した前記部品を前記保持部で保持する保持ステップと、
請求項7に記載の傾斜補正方法に基づく傾斜補正ステップと、
前記傾斜補正ステップによって傾斜状態を解消した状態で、前記保持部に保持させた前記部品を前記被挿入部まで搬送して前記被挿入部に挿入する挿入ステップと、
を有することを特徴とする部品挿入方法。
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2019
- 2019-02-21 JP JP2019029869A patent/JP7153584B2/ja active Active
- 2019-12-05 WO PCT/JP2019/047601 patent/WO2020170549A1/ja active Application Filing
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