WO2020170549A1 - 傾斜補正システム、部品挿入システム、傾斜補正方法及び部品挿入方法 - Google Patents

傾斜補正システム、部品挿入システム、傾斜補正方法及び部品挿入方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2020170549A1
WO2020170549A1 PCT/JP2019/047601 JP2019047601W WO2020170549A1 WO 2020170549 A1 WO2020170549 A1 WO 2020170549A1 JP 2019047601 W JP2019047601 W JP 2019047601W WO 2020170549 A1 WO2020170549 A1 WO 2020170549A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
holding
component
holding member
inclination
stress
Prior art date
Application number
PCT/JP2019/047601
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
隆博 西田
河本　洋
恵多 河野
Original Assignee
三菱重工業株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 三菱重工業株式会社 filed Critical 三菱重工業株式会社
Publication of WO2020170549A1 publication Critical patent/WO2020170549A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members

Definitions

  • the present invention relates to a tilt correction system, a component insertion system, a tilt correction method, and a component insertion method.
  • Patent Document 1 As a method of inserting the component into the inserted portion of the housing, a method of placing the component toward the inserted portion and then changing the posture of the component is known (see Patent Document 1).
  • the present invention has been made in view of the above, and is a tilt correction system, a component insertion system, a tilt correction method, and a component insertion method that can improve the possibility that a component is inserted into an inserted portion in a correct posture.
  • the purpose is to provide.
  • a tilt correction system holds a component, and a holding member having at least three holding portions that detect a stress caused by holding the component;
  • a holding unit driving device that drives a holding unit to hold the component, a holding member tilting device that changes a tilt angle of the holding member, and the holding member, the holding unit driving device, and the holding member tilting device are controlled.
  • a control device wherein the control device acquires the stress detected by the holding unit, and based on the acquired stress, calculates an inclination state of the component held by the holding unit, The holding member tilting device is caused to cancel the tilted state based on the tilted state.
  • the tilted state of the component held by the holding portion can be canceled while holding the component, so that the possibility of inserting the component into the inserted portion in the correct posture is improved.
  • the control device preferably executes the acquisition of the stress, the calculation of the tilted state, and the cancellation of the tilted state at regular time intervals. According to this configuration, even if the component held by the holding portion is tilted again during conveyance, the tilted state can be canceled again, so that the component is inserted into the inserted portion in the correct posture. The possibility can be further improved.
  • the holding portion is provided so as to be movable in the radial direction relative to the holding member, and is moved relatively inward in the radial direction so as to be sandwiched from the outside by the outer peripheral portion of the component. It is preferable that it can be held at the inner side of the component by moving relatively outward in the radial direction.
  • the holding method can be appropriately changed according to the shape of the component, etc., so that the possibility of inserting the component into the inserted portion in the correct posture is improved regardless of the shape of the component. Can be improved.
  • the holding portion holds the component inside an opening provided in the component. According to this configuration, since the stress generated by holding the component can be detected more accurately, the tilted state can be resolved with higher accuracy, and the component may be inserted into the inserted portion in the correct posture. Can be further improved.
  • the control device estimates the state between the adjacent holding portions based on the stress detected by the adjacent holding portions.
  • the tilted state of the component held by the holding unit can be calculated with higher accuracy, so that the tilted state can be resolved with higher accuracy, and the component can be inserted in the correct posture. Can be more likely to be inserted into.
  • a component insertion system is a component insertion system that inserts a component into a portion to be inserted of a housing, wherein any one of the tilt correction systems described above and the housing
  • An inserted part detection device that detects an inserted part and a holding member moving device that moves the holding member are provided, and the control device further controls the inserted part detection device and the holding member moving device.
  • the inserted part detection device detects the inserted part, determines the part to be held in the holding part based on the detected inserted part, and moves the holding member to the holding member moving device.
  • the previously determined component is held by the holding portion, and the component held by the holding portion is conveyed to the inserted portion and inserted into the inserted portion.
  • the tilted state of the component held by the holding portion can be canceled while holding the component, so that the component is inserted in the correct posture. The possibility of being inserted into the part can be improved.
  • the inclination correction method is based on the stress acquisition step of detecting and acquiring the stress generated in the holding portion of the holding member by holding the component, and the acquired stress.
  • a step is a step.
  • the tilted state of the component held by the holding portion can be canceled while holding the component, so that the component is inserted in the correct posture. The possibility of being inserted into the part can be improved.
  • a component insertion method is a component insertion method of inserting a component into an inserted portion of a housing, and detecting an inserted portion for detecting the inserted portion of the housing.
  • a step a holding step of holding the component determined based on the detected inserted portion by the holding portion, a tilt correction step based on the above tilt correction method, and a state in which the tilt state is canceled by the tilt correction step.
  • an insertion step of transporting the component held by the holding portion to the inserted portion and inserting the component into the inserted portion is performed.
  • the tilted state of the component held by the holding portion can be canceled while holding the component, so that the component is inserted in the correct posture.
  • the possibility of being inserted into the part can be improved.
  • a tilt correction system it is possible to provide a tilt correction system, a component insertion system, a tilt correction method, and a component insertion method that can improve the possibility that a component will be inserted into the inserted portion in the correct posture.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of a component insertion system including a tilt correction system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a schematic view showing an example of the holding member shown in FIG.
  • FIG. 3 is a graph showing an example of stress detected by the holding unit in FIG.
  • FIG. 4 is a flowchart showing a component insertion method including the tilt correction method according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating the stress acquisition step of FIG. 4.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram illustrating the inclination calculation step of FIG.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram illustrating the inclination calculation step of FIG.
  • FIG. 8 is an explanatory diagram for explaining the tilt state elimination step of FIG.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of a component insertion system 1000 including a tilt correction system 100 according to an embodiment of the present invention.
  • the tilt correction system 100 includes a holding member 10, a holding unit drive device 20, a holding member tilting device 30, and a control device 60.
  • the tilt correction system 100 is a system for canceling the tilted state of the component 1 held by the holding portion 11 of the holding member 10 while holding the component 1.
  • the tilted state means a state in which the component 1 is tilted at an angle larger than a predetermined threshold with respect to the requested posture state, and canceling the tilted state means that the component is in the tilted state.
  • 1 means that the posture is corrected to the required posture state. Note that a specific example regarding the tilted state and the like will be described later.
  • the component insertion system 1000 includes an inclination correction system 100, a holding member moving device 40, and an inserted portion detection device 50.
  • the component insertion system 1000 is a system that inserts the component 1 into the inserted portion 2 a of the housing 2.
  • the housing 2 is placed along the horizontal XY plane so that the inserted portion 2a is placed in the +Z direction, which is vertically upward, and the component 1 is vertically downward, ⁇ Z direction.
  • a mode of inserting the insertion target portion 2a toward the insertion portion 2a will be described.
  • the center of gravity of the component 1 held by the holding portion 11 of the holding member 10 is aligned with the Z axis direction which is the vertical direction, or is inclined only at an angle equal to or less than a predetermined threshold value.
  • the component 1 is not tilted, and the center of gravity axis of the component 1 held by the holding portion 11 of the holding member 10 is tilted at an angle larger than a predetermined threshold value with respect to the vertical direction.
  • the component 1 is in the inclined state, which is the inclined state.
  • the angle formed by the center of gravity of the component 1 held by the holding portion 11 of the holding member 10 and the vertical direction is the tilt angle that is a parameter for objectively displaying the tilted state of the component 1.
  • the component 1 and the housing 2 may have any size and shape as long as the outer shape of the component 1 is fitted to the inner shape of the insertion portion 2a formed in the housing 2 in the shape of a hole. It may be.
  • the bush installed in the insertion portion 2a is adopted from the viewpoint that the effect of the present invention can be more remarkably achieved.
  • the component 1 is preferably provided with an opening, and in this case, the component 1 can be held inside the opening 1a to be transported and inserted.
  • FIG. 2 is a schematic view showing an example of the holding member 10 of FIG.
  • FIG. 2 is a top view of the holding member 10 of FIG. 1 viewed from the +Z direction, and the position of the holding portion 11 provided downward in the vertical direction of the holding member 10 is shown by a dotted line.
  • the holding member 10 has three holding portions 11 for holding the component 1 at equal intervals in the circumferential direction.
  • a holding unit 11-1 when it is necessary to distinguish the three holding units 11, they are referred to as a holding unit 11-1, a holding unit 11-2, and a holding unit 11-3, respectively.
  • the holding member 10 has three holding portions 11 in the present embodiment, but the present invention is not limited to this, and at least three holding portions 11 that are not arranged in the same straight line in the holding member 10 are provided. It suffices to do so, for example, it may have four or more holding portions 11. Further, the holding member 10 has the three holding portions 11 at equal intervals in the circumferential direction, but the present invention is not limited to this.
  • the holding member 10 preferably has a plurality of holding portions 11 at equal intervals in the circumferential direction, and in this case, the holding portion 11 is more preferable so that the component 1 is not inclined. It is possible to maintain the above, and it is possible to more appropriately obtain the balance of stress described below.
  • the holding portion 11 is provided in the holding member 10 so as to be relatively movable in the radial direction by the holding portion driving device 20.
  • the holding portion 11 When holding the outer peripheral portion of the component 1 from the outside, the holding portion 11 relatively moves inward in the radial direction and holds it.
  • the holding portion 11 when the holding portion 11 holds the inside of the opening 1a of the component 1 from the inside, the holding portion 11 relatively moves to the outside in the radial direction and holds it.
  • the holding unit 11 can appropriately change the holding method according to the shape of the component 1.
  • the holding portion 11 will be described as a case where the holding portion 11 holds the inside of the opening 1a of the component 1 from the inside.
  • the holding unit 11 also functions as a stress sensor that detects the stress generated in the holding unit 11 itself by holding the component 1. Since the holding member 10 has at least three holding portions 11 that are not in the same straight line, it has at least three stress sensors that are not in the same straight line. Therefore, the holding member 10 can detect the bias in the XY plane of the stress generated by holding the component 1 by the holding portion 11.
  • the holding member 10 When the holding portion 11 holds the inside of the opening 1a of the component 1 from the inside, the holding member 10 is, specifically, as shown in FIG. 2, the holding portion 11-1 moves toward the outside in the radial direction. 1, the holding portion 11-2 detects the stress P2 applied to the component 1 toward the outside in the radial direction, and the holding portion 11-3 detects The stress P3 applied to the component 1 toward the outside in the radial direction is detected.
  • FIG. 3 is a graph showing an example of stress detected by the holding unit 11 of FIG.
  • the upper graph of FIG. 3 is an example of detecting the stress P1 by the holding unit 11-1
  • the middle graph of FIG. 3 is an example of detecting the stress P2 by the holding unit 11-2
  • the lower graph of FIG. Is an example of detecting the stress P3 by the holding unit 11-3.
  • the horizontal axis represents the distance from the base end on the upper side in the vertical direction of the holding unit 11
  • the vertical axis indicates the lower side in the vertical direction of the holding unit 11. It is the integrated amount of stress from the tip.
  • the holding portion drive device 20 is electrically connected to the holding member 10 and is provided near the holding member 10, and drives the holding portion 11 in the holding member 10 to hold the component 1 in the holding portion 11. Is.
  • the holding unit drive device 20 moves the holding unit 11 in the holding member 10 in the relative radial direction, thereby canceling the holding state in which the holding unit 11 holds the component 1 and the holding unit 11 holding the component 1.
  • the holding release state can be switched.
  • the holding unit 11 can cause the holding unit 11 to detect the stress generated in the holding unit 11 itself by holding the component 1, and acquire the information of the detected stress.
  • the holding member tilting device 30 is a device that is attached to the upper side in the vertical direction of the holding member 10 and that changes the tilt angle of the holding member 10.
  • the holding member tilting device 30 can change the tilt angle of the holding portion 11 and the component 1 held by the holding portion 11 at the same time as the tilt angle of the holding member 10 changes.
  • An automatic goniometer stage is illustrated as a suitable example of the holding member tilting device 30.
  • the holding member moving device 40 is a device attached to the holding member tilting device 30 and moving the holding member 10 together with the holding member tilting device 30 three-dimensionally.
  • the holding member moving device 40 moves the holding member 10 along the horizontal X-axis direction or Y-axis direction while maintaining the solid angle of the holding member 10 controlled by the holding member tilting device 30. , And can be moved along the Z-axis direction which is the vertical direction. Further, the holding member moving device 40 can always obtain information on the three-dimensional position of the holding member 10.
  • the holding member moving device 40 is preferably exemplified by a robot arm and a crane arm.
  • the inserted portion detection device 50 is a device that is attached vertically downward at a position adjacent to the holding member 10 in the horizontal direction, and detects the inserted portion 2a of the housing 2.
  • the inserted portion detection device 50 is moved by the holding member moving device 40 together with the holding member 10, the holding portion driving device 20, and the holding member tilting device 30.
  • An image pickup device such as an optical camera and a laser camera is illustrated as a suitable example of the inserted portion detection device 50.
  • the housing 2 is imaged from above in the vertical direction and the imaged image is analyzed. Thus, the position, size, shape, etc. of the inserted portion 2a can be detected.
  • the tilt correction system 100 and the component insertion system 1000 may further include an input device 70 that receives information regarding tilt correction and component insertion.
  • the tilt correction system 100 and the component insertion system 1000 may further include an output device 80 that outputs information regarding tilt correction and component insertion.
  • the input device 70 is a mobile phone including a high-performance mobile phone (so-called smartphone), a tablet terminal, a notebook or desktop PC (Personal Computer), a PDA (Personal Digital Assistant) that is a mobile information terminal, and a pair of glasses. It is an information processing terminal exemplified by a clock-type wearable device and the like.
  • the input device 70 has a function of inputting various kinds of information required when the control device 60 executes various computer processes regarding the inclination correction method and the component insertion method according to the embodiment, for example, transmitted from the control device 60. It has a function of displaying an input screen or the like for accepting the input of various information on the display unit of the input device 70, and a function of transmitting the various information for which the input is accepted to the control device 60.
  • the input device 70 realizes these various functions by executing software or an application for using the control device 60 or executing an internet browser function for using the control device 60.
  • the output device 80 displays characters, images, moving images, etc. based on the received information.
  • the output device 80 has a function of outputting output information obtained as a result of various computer processes relating to the tilt correction method and the component insertion method according to the embodiment executed by the control device 60, for example, an output output from the control device 60. It has a function of receiving information and a function of displaying an output screen based on the output information on the display unit of the output device 80.
  • the output device 80 realizes these various functions by executing software or an application for using the control device 60 or executing an internet browser function for using the control device 60.
  • the tilt correction system 100 and the component insertion system 1000 are provided with the input device 70 and the output device 80 separately, but the present invention is not limited to this, and the input device 70 and the output device 80 are provided. May be integrated. In this case, for example, the display unit of the input device 70 functions as the output device 80.
  • the control device 60 is electrically connected to each device, that is, the holding portion driving device 20, the holding member tilting device 30, the holding member moving device 40, the inserted portion detecting device 50, the input device 70, and the output device 80. , Control the operation of each of these devices. Further, the control device 60 controls the holding member 10 via the holding unit driving device 20.
  • the control device 60 is an information processing device including a computer system that controls the inclination correction system 100 and the component insertion system 1000. As illustrated in FIG. 1, the control device 60 includes a processing unit 61, a storage unit 62, and an information communication interface 63.
  • the processing unit 61 is a controller, and various programs (such as a CPU (Central Processing Unit) and an MPU (Micro Processing Unit)) stored in a storage unit 62, which is a storage device inside the control device 60, are stored in the processing unit 61. It is realized by executing an inclination correction program or an example of a part insertion program) using RAM (Random Access Memory) as a work area.
  • the processing unit 61 is, for example, a controller, and is realized by an integrated circuit such as an ASIC (Application Specific Integrated Circuit) and an FPGA (Field Programmable Gate Array).
  • the processing unit 61 receives input of information from each device, and outputs various parameters, measurement results, and calculation results regarding the tilt correction system 100 and the component insertion system 1000 to the output device 80 electrically connected to the control device 60.
  • the processing unit 61 is electrically connected to the storage unit 62 and the information communication interface 63 so that they can communicate with each other, and functions as a control unit that controls each of these components. That is, the processing unit 61 functions as a control unit together with the storage unit 62 to cause the inclination correction system 100 to execute the inclination correction method according to the embodiment of the present invention and to cause the component insertion system 1000 to execute the component insertion method. Is.
  • the processing unit 61 includes a holding operation control unit 65, a stress acquisition unit 66, an inclination calculation unit 67, an inclination state elimination unit 68, and an insertion operation control unit 69.
  • the processing unit 61 is an inclination correction program or It is a functional unit realized by executing the component insertion program. Note that the specific functions of the respective units included in the processing unit 61 will be described together with the detailed description of the inclination correction method and the component insertion method according to the embodiment.
  • the storage unit 62 is realized by, for example, a semiconductor memory device such as a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), or a flash memory (Flash Memory), or a storage device such as a hard disk or an optical disk.
  • the storage unit 62 stores various output process information necessary for generating a control signal for controlling each device of the tilt correction system 100 and the component insertion system 1000, and each device of the tilt correction system 100 and the component insertion system 1000.
  • Various input processing information necessary for analysis processing of the obtained received signal is stored.
  • the storage unit 62 stores various input information obtained by analyzing received signals obtained from the respective devices of the tilt correction system 100 and the component insertion system 1000 as needed.
  • the information communication interface 63 connects the processing unit 61 and each device electrically connected to the control device 60 to each other so that information communication can be performed therebetween.
  • the information communication interface 63 receives, from the holding unit driving device 20, the information on the stress generated in the holding unit 11 itself by holding the component 1 and acquired by the holding unit driving device 20, and transmits the information to the processing unit 61. Further, the information communication interface 63 receives the information on the tilt angle of the holding member 10 acquired by the holding member tilting device 30 from the holding member tilting device 30 and transmits the information to the processing unit 61. Further, the information communication interface 63 receives the information on the three-dimensional position of the holding member 10 acquired by the holding member moving device 40 from the holding member moving device 40 and transmits the information to the processing unit 61.
  • the information communication interface 63 receives from the inserted portion detection device 50 the information such as the position, size and shape of the inserted portion 2a of the housing 2 acquired by the inserted portion detection device 50 and transmits it to the processing portion 61. To do.
  • the information communication interface 63 also receives from the input device 70 various information received from the input device 70 and transmits the information to the processing unit 61.
  • the information communication interface 63 receives each information generated by the processing unit 61, for example, a control signal for controlling each device from the processing unit 61, and transmits the information to each device.
  • the information communication interface 63 receives output information, which is generated by the processing unit 61, obtained as a result of various computer processing related to the tilt correction method and the component insertion method according to the embodiment from the processing unit 61, and outputs the output information to the output device 80. To send.
  • FIG. 4 is a flowchart showing a component insertion method including the tilt correction method according to the embodiment of the present invention.
  • the inclination correction method executed by the inclination correction system 100 and the component insertion method executed by the component insertion system 1000 detailed functions of the respective units in the inclination correction system 100 and the processing unit 61 of the controller 60 of the component insertion system 1000. It will be described below together with.
  • the component insertion method according to the embodiment of the present invention is a method of inserting the component 1 into the inserted portion 2a of the housing 2, and as shown in FIG. 4, the inserted portion detecting step S11, the holding step S12, and the book It has a tilt correction step S13 based on the tilt correction method according to the embodiment of the invention, and an insertion step S14.
  • the inserted portion detection step S11 is a step in which the holding operation control unit 65 detects the inserted portion 2a of the housing 2.
  • the holding operation control unit 65 controls the inserted portion detecting device 50 to cause the inserted portion detecting device 50 to detect the inserted portion 2a of the housing 2, Information such as the position, size, and shape of the inserted portion 2a into which the component 1 is inserted is acquired.
  • the holding step S12 is a step in which the holding operation control unit 65 holds the component 1 determined based on the inserted portion 2a detected in the inserted portion detecting step S11 in the holding unit 11.
  • the holding operation control unit 65 fits the inserted portion 2a based on information such as the position, size, and shape of the inserted portion 2a detected by the inserted portion detection device 50. Specifications such as the size and shape of the parts 1 to be combined are determined.
  • the holding operation control unit 65 controls the holding member moving device 40 to move the holding member 10 to the supply unit of the component 1 having the specifications such as the size and the shape determined previously.
  • the holding operation control unit 65 controls the holding unit driving device 20 to hold the component 1 having the specifications in the holding unit 11.
  • the tilt correction method according to the embodiment of the present invention is a method of canceling the tilted state of the component 1 held by the holding portion 11 of the holding member 10 while holding the component 1.
  • the inclination correction step S13 is a step of canceling the inclination state of the component 1 held by the holding portion 11 of the holding member 10 while holding the component 1, and as shown in FIG.
  • the tilt calculation step S22, the tilt presence/absence determination step S23, and the tilt state elimination step S24 is a method of canceling the tilted state of the component 1 held by the holding portion 11 of the holding member 10 while holding the component 1.
  • the stress acquisition step S21 is a step in which the stress acquisition unit 66 detects and acquires the stress generated in the holding unit 11 of the holding member 10 by holding the component 1.
  • the stress acquisition unit 66 controls the holding unit driving device 20 to hold the stress generated in the holding unit 11 itself by holding the component 1 via the holding unit driving device 20.
  • the information of the detected stress is acquired by causing the unit 11 to detect the stress.
  • the stress acquisition unit 66 can acquire the graph of the stresses P1, P2, P3 shown in FIG.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating the stress acquisition step S21 of FIG.
  • a location 1-1 is a location on the component 1 supported by the holding portion 11-1
  • a location 1-2 is a location on the component 1 supported by the holding portion 11-2
  • Places 1-3 are places on the component 1 supported by the holding portion 11-3.
  • a graph 1p and a graph 1q are graphs showing the balance of the stresses P1, P2, P3 by showing the stresses P1, P2, P3 together, and the relative magnitude of the stress P1 is ,
  • the length in the direction from the origin to the point 1-1 in each graph, and the relative magnitude of the stress P2 is shown in the length in the direction from the origin to the point 1-2 in each graph.
  • the relative size of P3 is indicated by the length in the direction from the origin to the point 1-3 in each graph.
  • the graph 1p shown by the solid line in FIG. 5 shows that the stresses P1, P2 and P3 are balanced and the component 1 held by the holding portion 11 is not tilted.
  • the graph 1q indicated by the broken line in FIG. 5 indicates that the stresses P1, P2 and P3 do not maintain equilibrium and the component 1 held by the holding portion 11 is in the inclined state. More specifically, the graph 1q shows that the stress P3 is larger than the stress P1 and the stress P2, and the part 1 held by the holding portion 11 has the points 1-3 at the points 1- It is shown that the tilted state is shifted to the upper side in the vertical direction as compared with 1 and point 1-2.
  • the stress acquisition unit 66 acquires the graph 1q shown in FIG. 5 based on the graphs of the stresses P1, P2 and P3 shown in FIG.
  • the stress acquisition unit 66 first holds the stress distribution in the graph of the stresses P1, P2, P3 shown in FIG. 3 as compared with the state where the component 1 is not inclined. It is determined whether the portion 11 is biased toward the base end portion on the upper side in the vertical direction or the tip end side is positioned on the lower side in the vertical direction of the holding portion 11.
  • the stress acquisition unit 66 causes the stress P1 and the stress P2 shown in FIG. 11 is determined to be biased toward the tip end side on the lower side in the vertical direction, and in the graph of the stress P3 shown in FIG. It is determined that it is biased toward the base end side.
  • the stress acquisition unit 66 compares the stress P1 and the stress P1 with the stress P1 and the stress P2 based on the graphs of the stress P1 and the stress P2 shown in FIG.
  • the stress acquisition unit 66 acquires the graph 1q shown in FIG. 5 based on the determination result and the recognition result in the graphs of the stresses P1, P2, P3 shown in FIG.
  • the stress acquisition unit 66 estimate the state between the adjacent holding units 11 based on the stress detected by the adjacent holding units 11.
  • the stress acquisition unit 66 uses the respective graphs of the stress P1 and the stress P2 detected by the holding units 11-1 and 11-2 provided adjacent to each other, When the holding unit 11 is provided between the holding units 11-1 and 11-2, it is possible to estimate how much stress may have been detected.
  • the stress acquisition step S21 it will be described that the stress acquisition unit 66 acquires a triangular stress balance graph based on the three holding units 11-1, 11-2, and 11-3 in the present embodiment. However, by estimating the stress between the holding portions 11, a hexagonal stress balance graph can be obtained.
  • the stress acquisition section 66 estimates the state between the holding sections 11 provided adjacent to each other, it is possible to calculate the inclination state more accurately in the inclination calculation step S22 described later. To do.
  • the inclination calculation section 67 calculates the inclination state of the component 1 held by the holding section 11 based on the stresses P1, P2, P3 acquired by the stress acquisition section 66 in the stress acquisition step S21. It is a step.
  • FIG. 6 and 7 are explanatory views for explaining the inclination calculation step S22 of FIG.
  • FIG. 6 is a cross-sectional view taken along the X′Z plane that includes a portion of the component 1 held by the holding portion 11 that is most inclined in the +Z axis direction.
  • FIG. 7 is a diagram showing the correlation between the X′-axis direction and the Y′-axis direction in FIG. 6 and the X-axis direction and the Y-axis direction in FIGS. 1, 2 and 5 as viewed from the +Z direction.
  • the tilt state calculated by the tilt calculation unit 67 in the tilt calculation step S22 is expressed by two parameters, the tilt angle ⁇ shown in FIG. 6 and the tilt direction ⁇ shown in FIG. 7 showing the tilting direction.
  • the inclination direction ⁇ is a cross section including a portion most inclined in the +Z axis direction in the component 1 held by the holding portion 11 as shown in FIG. It is indicated by relative angle coordinates of the Z plane set counterclockwise when viewed from the +Z direction with reference to the XZ plane.
  • the inclination calculating unit 67 specifically determines that the inclination direction ⁇ is the holding unit 11-3 based on that the stress P3 is relatively predominantly larger than the stress P1 and the stress P2. Is calculated, that is, the direction indicating the part 1-3 in the component 1, that is, about 330 degrees ( ⁇ 30 degrees). In the inclination calculating step S22, the inclination calculating section 67 also substitutes the values of the stresses P1, P2 and P3 into a predetermined calculation formula based on the difference between the stress P3 and the stress P1 and the stress P2, whereby the inclination angle is calculated. Calculate ⁇ .
  • the inclination presence/absence determining step S23 corresponds to a state in which the inclination state eliminating unit 68 does not incline the component 1 held by the holding unit 11 based on the inclination state calculated by the inclination calculating unit 67 in the inclination calculating step S22. This is a step of determining whether to perform or to correspond to a tilted state.
  • the inclination presence/absence determining step S23 specifically, when the inclination angle ⁇ calculated by the inclination calculating unit 67 is equal to or less than a predetermined threshold, the inclination state eliminating unit 68 determines that the component 1 held by the holding unit 11 is It is determined that the state is not tilted, the series of tilt correction steps S13 is ended, and the process proceeds to the insertion step S14.
  • the tilt presence/absence determining step S23 when the tilt state canceling unit 68 determines that the tilt angle ⁇ calculated by the tilt calculating unit 67 is larger than a predetermined threshold value, the component 1 held by the holding unit 11 corresponds to the tilt state. Then, the process proceeds to step S24 for eliminating the tilted state.
  • the inclination state elimination unit 68 changes the inclination angle of the holding member 10 based on the inclination state calculated by the inclination calculation unit 67 in the inclination calculation step S22, and the holding unit 11 holds the inclination angle. This is a step of eliminating the tilted state of the existing component 1.
  • FIG. 8 is an explanatory diagram illustrating the tilt state elimination step S24 of FIG.
  • the left side of FIG. 8 shows a state in which the component 1 held by the holding portion 11 is tilted by the tilt angle ⁇ on the X′Z plane indicated by the tilt direction ⁇ .
  • the right side of FIG. 8 shows a state in which the entire holding member 10, holding portion 11, and component 1 on the left side of FIG. 8 are inclined by an inclination angle ⁇ on the X′Z plane indicated by the inclination direction ⁇ . ..
  • the inclination state elimination unit 68 controls the holding member inclination device 30 so that the inclination direction calculated by the inclination calculation unit 67 in the inclination calculation step S22.
  • the holding member tilting device 30 changes the tilt angle of the holding member 10 so as to cancel the tilt angle ⁇ calculated by the tilt calculating unit 67 in the tilt calculating step S22, that is, by holding the holding member tilting device 30 by the tilt angle ⁇ .
  • the member 10 and the holding portion 11 are set in the inclined state of the inclination angle ⁇ and the inclination direction ⁇ to cancel the inclined state of the component 1.
  • the tilt correction system 100 and the component insertion system 1000 according to the embodiment repeatedly execute the tilt correction method according to the embodiment of the present invention at regular time intervals.
  • the control device 60 of the inclination correction system 100 and the component insertion system 1000 according to the embodiment acquires the stress in the stress acquisition step S21 and calculates the inclination state in the inclination calculation step S22 at regular intervals. It is preferable to repeatedly execute the determination of the tilt state in the tilt presence/absence determination step S23 and the cancellation of the tilt state in the tilt state elimination step S24.
  • the inclination correction system 100 and the component insertion system 1000 allow the component 1 to be transferred to the inserted portion 2a of the housing 2 over a relatively long period of time even if the component 1 needs to be conveyed at regular intervals.
  • the component 1 held by the holding unit 11 can be in a non-tilted state and can have a correct posture.
  • the insertion operation control unit 69 conveys the component 1 held by the holding unit 11 to the inserted portion 2a of the housing 2 in a state in which the inclination state of the component 1 is canceled by the series of inclination correction steps S13. It is a step of inserting into the inserted portion 2a.
  • the insertion operation control unit 69 first controls the holding member moving device 40 to fix the holding member 10 holding the component 1 in the state in which the tilted state is canceled, to the housing 2 It is conveyed to a position vertically above the inserted portion 2a.
  • the insertion operation control unit 69 then controls the holding member moving device 40 to fix the holding member 10 holding the component 1 in the state in which the tilted state is canceled, to the inserted portion of the housing 2.
  • the component 1 held in the state in which the inclined state is canceled is inserted toward the inserted portion 2a of the housing 2.
  • the insertion operation control unit 69 finally controls the holding unit driving device 20 to cause the holding member 10 to cancel the holding state of the component 1 held in the state in which the tilted state is eliminated. Then, the component 1 is inserted into the inserted portion 2a of the housing 2 in the correct posture.
  • the inclination state of the component 1 held by the holding unit 11 is Since the component 1 can be removed while being held, the possibility that the component 1 is inserted into the inserted portion 2a in the correct posture can be improved.
  • the control device 60 acquires the stress, calculates the inclination state, and calculates the inclination state at regular intervals. Perform resolution. Therefore, in the tilt correction system 100, the component insertion system 1000, the tilt correction method, and the component insertion method according to the embodiment of the present invention, when the component 1 held by the holding unit 11 is tilted again during transportation. However, since the tilted state can be canceled again, it is possible to further improve the possibility that the component 1 is inserted into the inserted portion 2a in the correct posture.
  • the holding portion 11 is provided in the holding member 10 so as to be relatively movable in the radial direction. By relatively moving inward in the radial direction, it can be held so as to be sandwiched by the outer peripheral portion of the component 1, and by moving relatively in the radial direction, it is retained from the inner side by the inner side 1a of the component 1. It is possible. Therefore, the inclination correction system 100, the component insertion system 1000, the inclination correction method, and the component insertion method according to the embodiment of the present invention can appropriately change the holding method according to the shape and the like of the component 1.
  • the holding unit 11 holds the component 1 inside the opening 1a provided in the component 1. .. Therefore, the inclination correction system 100, the component insertion system 1000, the inclination correction method, and the component insertion method according to the embodiment of the present invention can detect the stress caused by holding the component 1 more accurately, so that the accuracy is higher. Thus, the tilted state can be eliminated, and the possibility that the component 1 is inserted into the inserted portion 2a in the correct posture can be further improved.
  • the control device 60 is based on the stress detected by the holding portions 11 provided adjacent to each other, It is preferable to estimate the state between the holding portions 11 provided adjacent to each other.
  • the inclination correction system 100, the component insertion system 1000, the inclination correction method, and the component insertion method according to the embodiment of the present invention calculate the inclination state of the component 1 held by the holding unit 11 with higher accuracy. Therefore, the tilted state can be eliminated with higher accuracy, and the possibility that the component 1 is inserted into the inserted portion 2a in the correct posture can be further improved.

Abstract

部品を正しい姿勢で被挿入部に挿入される可能性を向上させることができる傾斜補正システム、部品挿入システム、傾斜補正方法及び部品挿入方法を提供する。傾斜補正システム１００は、保持部材１０と、保持部駆動装置２０と、保持部材傾斜装置３０と、制御装置６０と、を備える。保持部材１０は、部品１を保持し、部品１の保持によって生じる応力を検出する保持部１１を少なくとも３つ有する。保持部駆動装置２０は、保持部材１０において保持部１１を駆動して部品１を保持させる。保持部材傾斜装置３０は、保持部材１０の傾斜角を変更する。制御装置６０は、保持部１１が検出した応力を取得し、取得した応力に基づいて、保持部１１で保持されている部品１の傾斜状態を算出し、算出した傾斜状態に基づいて、保持部材傾斜装置３０に傾斜状態を解消させる。

Description

傾斜補正システム、部品挿入システム、傾斜補正方法及び部品挿入方法
　本発明は、傾斜補正システム、部品挿入システム、傾斜補正方法及び部品挿入方法に関する。
　部品をハウジングの被挿入部に挿入する方法として、部品を被挿入部に向けて載置してから、部品の姿勢を変更させるという方法が知られている（特許文献１参照）。
特開２０１１－１９４４９９号公報
　特許文献１に記載の方法では、部品が傾斜された状態で被挿入部に向けて載置してから、部品の傾斜状態を変更させる場合があるので、部品が正しい姿勢で被挿入部に挿入されなかったり、部品の載置の仕方次第では被挿入部に挿入することが困難な状態に至ったりする可能性が高いという問題があった。
　本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、部品を正しい姿勢で被挿入部に挿入される可能性を向上させることができる傾斜補正システム、部品挿入システム、傾斜補正方法及び部品挿入方法を提供することを目的とする。
　上述した課題を解決し、目的を達成するために、傾斜補正システムは、部品を保持し、前記部品の保持によって生じる応力を検出する保持部を少なくとも３つ有する保持部材と、前記保持部材において前記保持部を駆動して前記部品を保持させる保持部駆動装置と、前記保持部材の傾斜角を変更する保持部材傾斜装置と、前記保持部材、前記保持部駆動装置及び前記保持部材傾斜装置を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記保持部が検出した前記応力を取得し、取得した前記応力に基づいて、前記保持部で保持されている前記部品の傾斜状態を算出し、算出した前記傾斜状態に基づいて、前記保持部材傾斜装置に前記傾斜状態を解消させることを特徴とする。
　この構成によれば、保持部で保持されている部品の傾斜状態を、部品を保持したまま、解消させることができるので、部品を正しい姿勢で被挿入部に挿入される可能性を向上させることができる。
　この構成において、制御装置は、一定時間ごとに、前記応力の取得、前記傾斜状態の算出及び前記傾斜状態の解消を実行することが好ましい。この構成によれば、保持部で保持されている部品が搬送中に再び傾斜状態となった場合でも、再び傾斜状態を解消することができるので、部品を正しい姿勢で被挿入部に挿入される可能性をより向上させることができる。
　これらの構成において、前記保持部は、前記保持部材において相対的に径方向に移動可能に設けられており、相対的に径方向の内側に移動することで前記部品の外周部で外側から挟み込むように保持可能であり、相対的に径方向の外側に移動することで前記部品の内側で内側から保持可能であることが好ましい。この構成によれば、部品の形状等に応じて、適宜保持の仕方を変更することができるので、部品の形状等に依らず、部品を正しい姿勢で被挿入部に挿入される可能性をより向上させることができる。さらに、前記保持部は、前記部品に設けられた開口の内側で、前記部品を保持することがより好ましい。この構成によれば、部品の保持によって生じる応力をより正確に検出することができるので、より高い精度で傾斜状態を解消することができ、部品を正しい姿勢で被挿入部に挿入される可能性をより向上させることができる。
　これらの構成において、制御装置は、隣接して設けられた前記保持部が検出した前記応力に基づいて、隣接して設けられた前記保持部の間の状態を見積もることが好ましい。この構成によれば、保持部で保持されている部品の傾斜状態をより高い精度で算出することができるので、より高い精度で傾斜状態を解消することができ、部品を正しい姿勢で被挿入部に挿入される可能性をより向上させることができる。
　上述した課題を解決し、目的を達成するために、部品挿入システムは、部品をハウジングの被挿入部に挿入する部品挿入システムであって、上記したいずれかの傾斜補正システムと、前記ハウジングの前記被挿入部を検出する被挿入部検出装置と、前記保持部材を移動させる保持部材移動装置と、を備え、前記制御装置は、さらに、前記被挿入部検出装置及び前記保持部材移動装置を制御し、前記被挿入部検出装置に前記被挿入部を検出させて、検出した前記被挿入部に基づいて前記保持部に保持させる前記部品を決定し、前記保持部材移動装置に前記保持部材を移動させて、先に決定した前記部品を前記保持部に保持させ、前記保持部に保持させた前記部品を前記被挿入部まで搬送して前記被挿入部に挿入する、ことを特徴とする。この構成によれば、本発明に係る傾斜補正システムと同様に、保持部で保持されている部品の傾斜状態を、部品を保持したまま、解消させることができるので、部品を正しい姿勢で被挿入部に挿入される可能性を向上させることができる。
　上述した課題を解決し、目的を達成するために、傾斜補正方法は、部品の保持によって保持部材が有する保持部に生じる応力を検出して取得する応力取得ステップと、取得した前記応力に基づいて、前記保持部で保持されている前記部品の傾斜状態を算出する傾斜算出ステップと、算出した前記傾斜状態に基づいて、前記保持部材の傾斜角を変更して前記傾斜状態を解消させる傾斜状態解消ステップと、を有することを特徴とする。この構成によれば、本発明に係る傾斜補正システムと同様に、保持部で保持されている部品の傾斜状態を、部品を保持したまま、解消させることができるので、部品を正しい姿勢で被挿入部に挿入される可能性を向上させることができる。
　上述した課題を解決し、目的を達成するために、部品挿入方法は、部品をハウジングの被挿入部に挿入する部品挿入方法であって、前記ハウジングの前記被挿入部を検出する被挿入部検出ステップと、検出した前記被挿入部に基づいて決定した前記部品を前記保持部で保持する保持ステップと、上記した傾斜補正方法に基づく傾斜補正ステップと、前記傾斜補正ステップによって傾斜状態を解消した状態で、前記保持部に保持させた前記部品を前記被挿入部まで搬送して前記被挿入部に挿入する挿入ステップと、を有することを特徴とする。この構成によれば、本発明に係る傾斜補正システムと同様に、保持部で保持されている部品の傾斜状態を、部品を保持したまま、解消させることができるので、部品を正しい姿勢で被挿入部に挿入される可能性を向上させることができる。
　本発明によれば、部品を正しい姿勢で被挿入部に挿入される可能性を向上させることができる傾斜補正システム、部品挿入システム、傾斜補正方法及び部品挿入方法を提供することができる。
図１は、本発明の実施形態に係る傾斜補正システムを含む部品挿入システムの構成図である。 図２は、図１の保持部材の一例を示す概略図である。 図３は、図１の保持部が検出した応力の一例を示すグラフである。 図４は、本発明の実施形態に係る傾斜補正方法を含む部品挿入方法を示すフローチャートである。 図５は、図４の応力取得ステップを説明する説明図である。 図６は、図４の傾斜算出ステップを説明する説明図である。 図７は、図４の傾斜算出ステップを説明する説明図である。 図８は、図４の傾斜状態解消ステップを説明する説明図である。
　以下に、本発明に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。さらに、以下に記載した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。
［実施形態］
　図１は、本発明の実施形態に係る傾斜補正システム１００を含む部品挿入システム１０００の構成図である。傾斜補正システム１００は、図１に示すように、保持部材１０と、保持部駆動装置２０と、保持部材傾斜装置３０と、制御装置６０と、を備える。傾斜補正システム１００は、保持部材１０の保持部１１で保持されている部品１の傾斜状態を、部品１を保持したまま、解消させるシステムである。ここで、傾斜状態とは、部品１が、要求された姿勢状態に対して所定の閾値より大きな角度で傾斜している状態であることを言い、傾斜状態を解消するとは、傾斜状態にある部品１が、要求された姿勢状態に補正されることを言う。なお、傾斜状態等に関する具体的な例については、後述する。
　また、部品挿入システム１０００は、図１に示すように、傾斜補正システム１００と、保持部材移動装置４０と、被挿入部検出装置５０と、を備える。部品挿入システム１０００は、部品１をハウジング２の被挿入部２ａに挿入するシステムである。
　なお、本実施形態では、ハウジング２を水平方向であるＸＹ平面に沿って、被挿入部２ａを鉛直方向上方である＋Ｚ方向に向けて載置し、部品１を鉛直方向下方である－Ｚ方向に向けて被挿入部２ａに挿入する形態について説明する。これに鑑み、本実施形態では、保持部材１０の保持部１１で保持されている部品１の重心軸が鉛直方向であるＺ軸方向と一致するまたは所定の閾値以下の角度でしか傾斜していない場合に、部品１が傾斜していない状態であるとし、保持部材１０の保持部１１で保持されている部品１の重心軸が鉛直方向に対して所定の閾値より大きな角度で傾斜している場合に、部品１が傾斜している状態である傾斜状態であるとして説明する。また、保持部材１０の保持部１１で保持されている部品１の重心軸と鉛直方向とが形成する角度を、部品１の傾斜状態を客観的に表示するパラメータである傾斜角とする。
　部品１及びハウジング２は、部品１の外側形状がハウジング２に穴状に形成された被挿入部２ａの内側形状に嵌め合わせされるという条件を満たせば、どのような大きさ及び形状のものであってもよい。本実施形態では、部品１とハウジング２の被挿入部２ａとの嵌め合わせにかかる余裕代が小さければ小さいほど、より顕著に本発明の効果を奏する形態となり、例えば、部品１としてハウジング２の被挿入部２ａにインストールされるブッシュが採用されるような形態であることが、より顕著に本発明の効果を奏するという点で好ましい。また、部品１は、開口が設けられていることが好ましく、この場合、開口の内側１ａで保持して、搬送及び挿入することが可能となる。
　図２は、図１の保持部材１０の一例を示す概略図である。図２は、図１の保持部材１０を＋Ｚ方向から見た上面図であり、保持部材１０の鉛直方向下側に向けて設けられている保持部１１の位置を点線で示している。保持部材１０は、部品１を保持するための保持部１１を円周方向に等間隔に３つ有する。以下において、３つの保持部１１を区別する必要がある場合には、それぞれ、保持部１１－１、保持部１１－２、保持部１１－３と称する。
　保持部材１０は、本実施形態では３つの保持部１１を有しているが、本発明ではこれに限定されず、保持部材１０において同一直線状に配されていない保持部１１を少なくとも３つ有していればよく、例えば、４つ以上の保持部１１を有していてもよい。また、保持部材１０は、３つの保持部１１を円周方向に等間隔に有しているが、本発明はこれに限定されない。なお、保持部材１０は、複数の保持部１１を円周方向に等間隔に有していることが好ましく、この場合、部品１が傾斜していない状態となるように、保持部１１でより好適に保持することができるとともに、後述する応力のバランスをより好適に取得することができる。
　保持部１１は、保持部駆動装置２０により、保持部材１０において相対的に径方向に移動可能に設けられている。保持部１１は、部品１の外周部で外側から保持する場合、相対的に径方向の内側に移動して挟み込むように保持する。一方、保持部１１は、部品１の開口の内側１ａで内側から保持する場合、相対的に径方向の外側に移動して保持する。このように、保持部１１は、部品１の形状等に応じて、適宜保持の仕方を変更することができる。なお、保持部１１は、本実施形態では、部品１の開口の内側１ａで内側から保持する場合として説明する。
　保持部１１は、部品１の保持によって保持部１１自身に生じる応力を検出する応力センサとしても機能する。保持部材１０は、少なくとも同一直線状にない３つの保持部１１を有するので、少なくとも同一直線状にない３つの応力センサを有している。このため、保持部材１０は、保持部１１により、部品１の保持によって生じる応力のＸＹ平面における偏りを検出することができる。
　保持部材１０は、保持部１１が部品１の開口の内側１ａで内側から保持する場合、具体的には、図２に示すように、保持部１１－１が、径方向の外側へ向かって部品１に対して印加している応力Ｐ１を検出し、保持部１１－２が、径方向の外側へ向かって部品１に対して印加している応力Ｐ２を検出し、保持部１１－３が、径方向の外側へ向かって部品１に対して印加している応力Ｐ３を検出する。
　図３は、図１の保持部１１が検出した応力の一例を示すグラフである。図３の上段のグラフは、保持部１１－１による応力Ｐ１の検出例であり、図３の中段のグラフは、保持部１１－２による応力Ｐ２の検出例であり、図３の下段のグラフは、保持部１１－３による応力Ｐ３の検出例である。図３の上段、中段、下段のいずれのグラフも、横軸は、保持部１１の鉛直方向上側の基端部からの距離となっており、縦軸は、保持部１１の鉛直方向下側の先端部からの応力の積算量となっている。
　保持部駆動装置２０は、保持部材１０と電気的に接続されて保持部材１０の付近に設けられており、保持部材１０において保持部１１を駆動して、保持部１１に部品１を保持させる装置である。保持部駆動装置２０は、保持部材１０において保持部１１を相対的に径方向に移動させることで、保持部１１が部品１を保持する保持状態と、保持部１１が部品１の保持を解消した保持解消状態とを、切り替えることができる。保持部駆動装置２０は、また、保持状態下にある場合、部品１の保持によって保持部１１自身に生じる応力を保持部１１に検出させて、検出した応力の情報を取得することができる。
　保持部材傾斜装置３０は、保持部材１０の鉛直方向上側に取り付けられており、保持部材１０の傾斜角を変更する装置である。保持部材傾斜装置３０は、保持部材１０の傾斜角を変更することに伴って、保持部１１及び保持部１１に保持された部品１の傾斜角を同時に変更することができる。保持部材傾斜装置３０は、自動ゴニオステージが好適なものとして例示される。
　保持部材移動装置４０は、保持部材傾斜装置３０に取り付けられており、保持部材傾斜装置３０とともに保持部材１０を、３次元的に移動させる装置である。保持部材移動装置４０は、保持部材傾斜装置３０によって制御された保持部材１０の立体角を維持した状態で、保持部材１０を、水平方向であるＸ軸方向またはＹ軸方向に沿って移動させたり、鉛直方向であるＺ軸方向に沿って移動させたりすることができる。また、保持部材移動装置４０は、常に、保持部材１０の３次元的な位置の情報を取得することができる。保持部材移動装置４０は、ロボットアーム及びクレーンのアーム等が好適なものとして例示される。
　被挿入部検出装置５０は、保持部材１０に対して水平方向に隣接した位置に、鉛直方向下方に向けて取り付けられており、ハウジング２の被挿入部２ａを検出する装置である。被挿入部検出装置５０は、保持部材移動装置４０により、保持部材１０、保持部駆動装置２０及び保持部材傾斜装置３０と共に移動する。被挿入部検出装置５０は、光学カメラ及びレーザーカメラ等の撮像装置が好適なものとして例示され、このような撮像装置である場合、ハウジング２を鉛直方向上側から撮像し、撮像した画像を解析することで、被挿入部２ａの位置、大きさ及び形状等を検出することができる。
　傾斜補正システム１００及び部品挿入システム１０００は、傾斜補正及び部品挿入に関する情報の入力を受け付ける入力装置７０をさらに備えていてもよい。また、傾斜補正システム１００及び部品挿入システム１０００は、傾斜補正及び部品挿入に関する情報を出力する出力装置８０をさらに備えていてもよい。
　入力装置７０は、高機能携帯電話（いわゆる、スマートフォン）を含む携帯電話機、タブレット端末、ノート型またはデスクトップ型のＰＣ（Personal　Computer）、携帯情報端末であるＰＤＡ（Personal　Digital　Assistant）、及び、眼鏡型や時計型のウェアラブルデバイス（Wearable　Device）等に例示される情報処理端末である。
　入力装置７０は、制御装置６０が実施形態に係る傾斜補正方法及び部品挿入方法に関する各種電算処理を実行する際に必要となる各種情報を入力するための機能、例えば、制御装置６０から送信される各種情報の入力を受け付けるための入力画面等を入力装置７０の表示部に表示する機能、及び、入力を受け付けた各種情報を制御装置６０に送信する機能を有する。入力装置７０は、これらの様々な機能を、制御装置６０を利用するためのソフトウェアまたはアプリケーションを実行したり、制御装置６０を利用するためのインターネットブラウザ機能を実行したりすることで、実現する。
　出力装置８０は、受信した情報に基づいて、文字、画像、動画等により表示する。出力装置８０は、制御装置６０が実行する実施形態に係る傾斜補正方法及び部品挿入方法に関する各種電算処理の結果として得られる出力情報を出力するための機能、例えば、制御装置６０から出力された出力情報を受信する機能、及び、出力情報に基づく出力画面等を出力装置８０の表示部に表示する機能を有する。出力装置８０は、これらの様々な機能を、制御装置６０を利用するためのソフトウェアまたはアプリケーションを実行したり、制御装置６０を利用するためのインターネットブラウザ機能を実行したりすることで、実現する。
　なお、傾斜補正システム１００及び部品挿入システム１０００は、本実施形態では、入力装置７０と出力装置８０とを別々に設けたが、本発明はこれに限定されず、入力装置７０と出力装置８０とが一体化された形態であってもよい。この場合、例えば、入力装置７０の表示部が出力装置８０として機能する。
　制御装置６０は、各装置、すなわち、保持部駆動装置２０、保持部材傾斜装置３０、保持部材移動装置４０、被挿入部検出装置５０、入力装置７０及び出力装置８０と電気的に接続されており、これらの各装置の動作を制御する。また、制御装置６０は、保持部駆動装置２０を介して、保持部材１０を制御する。
　制御装置６０は、傾斜補正システム１００及び部品挿入システム１０００を制御するコンピュータシステムを含む情報処理装置である。制御装置６０は、図１に示すように、処理部６１と、記憶部６２と、情報通信インターフェイス６３と、を有する。
　処理部６１は、コントローラ（controller）であり、例えば、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）やＭＰＵ（Micro　Processing　Unit）等によって、制御装置６０内部の記憶装置である記憶部６２に記憶されている各種プログラム（傾斜補正プログラムまたは部品挿入プログラムの一例に相当）がＲＡＭ（Random　Access　Memory）を作業領域として実行されることにより実現される。また、処理部６１は、例えば、コントローラであり、ＡＳＩＣ（Application　Specific　Integrated　Circuit）やＦＰＧＡ（Field　Programmable　Gate　Array）等の集積回路により実現される。処理部６１は、各装置からの情報の入力を受け付けたり、制御装置６０と電気的に接続されている出力装置８０に傾斜補正システム１００及び部品挿入システム１０００に関する各種パラメータ、計測結果、及び算出結果等の情報の出力を行ったりする情報通信インターフェイス６３が接続されている。
　処理部６１は、図１に示すように、記憶部６２及び情報通信インターフェイス６３と、互いに情報通信可能に電気的に接続されており、これらの各構成要素をそれぞれ制御する制御部として機能する。すなわち、処理部６１は、記憶部６２とともに、制御部として機能して、本発明の実施形態に係る傾斜補正方法を傾斜補正システム１００に実行させ、部品挿入方法を部品挿入システム１０００に実行させるものである。
　処理部６１は、図１に示すように、保持動作制御部６５と、応力取得部６６と、傾斜算出部６７と、傾斜状態解消部６８と、挿入動作制御部６９と、を有する。処理部６１に含まれる各部、すなわち、保持動作制御部６５、応力取得部６６、傾斜算出部６７、傾斜状態解消部６８及び挿入動作制御部６９は、いずれも、処理部６１が傾斜補正プログラムまたは部品挿入プログラムを実行することにより、実現される機能部である。なお、処理部６１に含まれる各部の具体的な機能は、実施形態に係る傾斜補正方法及び部品挿入方法の詳細な説明と併せて、説明する。
　記憶部６２は、例えば、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）、ＲＡＭ（Random　Access　Memory)、フラッシュメモリ（Flash　Memory）等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置によって実現される。記憶部６２は、傾斜補正システム１００及び部品挿入システム１０００の各装置を制御するための制御信号の生成処理に必要な各種出力処理情報、及び、傾斜補正システム１００及び部品挿入システム１０００の各装置から得られる受信信号の解析処理に必要な各種入力処理情報を記憶する。また、記憶部６２は、傾斜補正システム１００及び部品挿入システム１０００の各装置から得られる受信信号を解析して得られる各種入力情報を、随時記憶する。
　情報通信インターフェイス６３は、処理部６１と、制御装置６０と電気的に接続されている各装置とを、互いに情報通信可能に接続している。情報通信インターフェイス６３は、保持部駆動装置２０が取得した、部品１の保持によって保持部１１自身に生じる応力の情報を、保持部駆動装置２０から受信して処理部６１に送信する。また、情報通信インターフェイス６３は、保持部材傾斜装置３０が取得した保持部材１０の傾斜角の情報を保持部材傾斜装置３０から受信して処理部６１に送信する。また、情報通信インターフェイス６３は、保持部材移動装置４０が取得した保持部材１０の３次元的な位置の情報を保持部材移動装置４０から受信して処理部６１に送信する。また、情報通信インターフェイス６３は、被挿入部検出装置５０が取得したハウジング２の被挿入部２ａの位置、大きさ及び形状等の情報を被挿入部検出装置５０から受信して処理部６１に送信する。また、情報通信インターフェイス６３は、入力装置７０から入力を受け付けた各種情報を入力装置７０から受信して処理部６１に送信する。
　情報通信インターフェイス６３は、処理部６１で生成される各情報、例えば、各装置を制御するための制御信号を処理部６１から受信し、それぞれ、各装置に向けて送信する。また、情報通信インターフェイス６３は、処理部６１で生成される実施形態に係る傾斜補正方法及び部品挿入方法に関する各種電算処理の結果として得られる出力情報を処理部６１から受信し、出力装置８０に向けて送信する。
　実施形態に係る傾斜補正システム１００及び部品挿入システム１０００の作用について以下に説明する。図４は、本発明の実施形態に係る傾斜補正方法を含む部品挿入方法を示すフローチャートである。傾斜補正システム１００によって実行される傾斜補正方法と、部品挿入システム１０００によって実行される部品挿入方法とについて、傾斜補正システム１００及び部品挿入システム１０００の制御装置６０の処理部６１における各部の詳細な機能と併せて、以下に説明する。
　本発明の実施形態に係る部品挿入方法は、部品１をハウジング２の被挿入部２ａに挿入する方法であり、図４に示すように、被挿入部検出ステップＳ１１と、保持ステップＳ１２と、本発明の実施形態に係る傾斜補正方法に基づく傾斜補正ステップＳ１３と、挿入ステップＳ１４と、を有する。
　被挿入部検出ステップＳ１１は、保持動作制御部６５が、ハウジング２の被挿入部２ａを検出するステップである。被挿入部検出ステップＳ１１では、具体的には、保持動作制御部６５が、被挿入部検出装置５０を制御して、被挿入部検出装置５０にハウジング２の被挿入部２ａを検出させて、部品１を挿入する被挿入部２ａの位置、大きさ及び形状等の情報を取得する。
　保持ステップＳ１２は、保持動作制御部６５が、被挿入部検出ステップＳ１１で検出した被挿入部２ａに基づいて決定した部品１を保持部１１で保持するステップである。保持ステップＳ１２では、具体的には、保持動作制御部６５が、被挿入部検出装置５０により検出した被挿入部２ａの位置、大きさ及び形状等の情報に基づいて、被挿入部２ａに嵌め合わせされる部品１の大きさ及び形状等の仕様を決定する。保持ステップＳ１２では、保持動作制御部６５が、次に、保持部材移動装置４０を制御して、先に決定した大きさ及び形状等の仕様の部品１の供給部へ保持部材１０を移動させる。保持ステップＳ１２では、保持動作制御部６５が、その次に、保持部駆動装置２０を制御して、当該仕様の部品１を保持部１１に保持させる。
　本発明の実施形態に係る傾斜補正方法は、保持部材１０の保持部１１で保持されている部品１の傾斜状態を、部品１を保持したまま、解消させる方法である。傾斜補正ステップＳ１３は、保持部材１０の保持部１１で保持されている部品１の傾斜状態を、部品１を保持したまま、解消させるステップであり、図４に示すように、応力取得ステップＳ２１と、傾斜算出ステップＳ２２と、傾斜有無判定ステップＳ２３と、傾斜状態解消ステップＳ２４と、を有する。
　応力取得ステップＳ２１は、応力取得部６６が、部品１の保持によって保持部材１０が有する保持部１１に生じる応力を検出して取得するステップである。応力取得ステップＳ２１では、具体的には、応力取得部６６が、保持部駆動装置２０を制御して、保持部駆動装置２０を介して、部品１の保持によって保持部１１自身に生じる応力を保持部１１に検出させて、検出した応力の情報を取得する。応力取得ステップＳ２１では、例えば、応力取得部６６が、図３に示す応力Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３のグラフを取得することができる。
　図５は、図４の応力取得ステップＳ２１を説明する説明図である。図５において、箇所１－１は、保持部１１－１によって支持されている部品１における箇所であり、箇所１－２は、保持部１１－２によって支持されている部品１における箇所であり、箇所１－３は、保持部１１－３によって支持されている部品１における箇所である。図５において、グラフ１ｐ及びグラフ１ｑは、いずれも、応力Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３を合わせて示すことで、応力Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３のバランスを示すグラフであり、応力Ｐ１の相対的な大きさは、各グラフにおいて原点から箇所１－１に向かう方向の長さで示され、応力Ｐ２の相対的な大きさは、各グラフにおいて原点から箇所１－２に向かう方向の長さで示され、応力Ｐ３の相対的な大きさは、各グラフにおいて原点から箇所１－３に向かう方向の長さで示されている。
　図５において実線で示されたグラフ１ｐは、応力Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３が均衡を保持しており、保持部１１で保持された部品１が傾斜していない状態であることを示している。一方、図５において破線で示されたグラフ１ｑは、応力Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３が均衡を保持しておらず、保持部１１で保持された部品１が傾斜状態であることを示している。より詳細には、グラフ１ｑは、応力Ｐ３が応力Ｐ１及び応力Ｐ２に比して大きくなっていることを示しており、保持部１１で保持された部品１が、箇所１－３が箇所１－１及び箇所１－２に比して鉛直方向上側にずれた傾斜状態であることを示している。
　応力取得ステップＳ２１では、例えば、応力取得部６６が、図３に示す応力Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３のグラフに基づいて、図５に示すグラフ１ｑを取得する。応力取得ステップＳ２１では、具体的には、応力取得部６６が、まず、図３に示す応力Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３のグラフにおける応力分布が、部品１が傾斜していない状態と比較して、保持部１１の鉛直方向上側の基端部側に偏っているか、保持部１１の鉛直方向下側の先端部側に偏っているかを判定する。応力取得ステップＳ２１では、本実施形態では、応力取得部６６が、図３に示す応力Ｐ１及び応力Ｐ２のそれぞれのグラフでは、部品１が傾斜していない状態と比較してわずかではあるが保持部１１の鉛直方向下側の先端部側に偏っていると判定し、図３に示す応力Ｐ３のグラフでは、部品１が傾斜していない状態と比較して有意に保持部１１の鉛直方向上側の基端部側に偏っていると判定する。
　応力取得ステップＳ２１では、応力取得部６６が、次に、応力のグラフが保持部１１の鉛直方向下側の先端部側に偏っていると判定した場合、部品１が傾斜していない状態と比較して応力が相対的に小さいと認識し、応力のグラフが保持部１１の鉛直方向上側の基端部側に偏っていると判定した場合、部品１が傾斜していない状態と比較して応力が相対的に大きいと認識する。応力取得ステップＳ２１では、本実施形態では、応力取得部６６が、図３に示す応力Ｐ１及び応力Ｐ２のそれぞれのグラフに基づいて、部品１が傾斜していない状態と比較して応力Ｐ１及び応力Ｐ２が相対的にわずかに小さいと認識し、図３に示す応力Ｐ３のグラフに基づいて、部品１が傾斜していない状態と比較して応力Ｐ３が相対的に有意に大きいと認識する。応力取得ステップＳ２１では、応力取得部６６が、これらの図３に示す応力Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３のグラフにおける判定結果及び認識結果に基づいて、図５に示すグラフ１ｑを取得する。
　また、応力取得ステップＳ２１では、応力取得部６６が、隣接して設けられた保持部１１が検出した応力に基づいて、隣接して設けられた保持部１１の間の状態を見積もることが好ましい。応力取得ステップＳ２１では、具体的には、応力取得部６６が、隣接して設けられた保持部１１－１及び保持部１１－２がそれぞれ検出した応力Ｐ１及び応力Ｐ２の各グラフに基づいて、保持部１１－１と保持部１１－２との間に保持部１１が設けられていた場合、どの程度の応力が検出されていた可能性があるかを見積もることができる。応力取得ステップＳ２１では、応力取得部６６が、本実施形態では、３つの保持部１１－１，１１－２，１１－３に基づいて三角形状の応力のバランスのグラフを取得することについて説明しているが、保持部１１間の応力を見積もることで、六角形状の応力のバランスのグラフを取得することもできる。また、応力取得ステップＳ２１で応力取得部６６が隣接して設けられた保持部１１の間の状態を見積もる場合、追って説明する傾斜算出ステップＳ２２において、傾斜状態をより精度よく算出することを可能にする。
　傾斜算出ステップＳ２２は、傾斜算出部６７が、応力取得ステップＳ２１で応力取得部６６が取得した応力Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３に基づいて、保持部１１で保持されている部品１の傾斜状態を算出するステップである。
　図６及び図７は、図４の傾斜算出ステップＳ２２を説明する説明図である。図６は、保持部１１で保持されている部品１において＋Ｚ軸方向に最も傾斜している部分を含むＸ´Ｚ平面における断面図である。図７は、図６におけるＸ´軸方向及びＹ´軸方向と、図１、図２及び図５におけるＸ軸方向及びＹ軸方向との相関関係を、＋Ｚ方向から見た図である。
　傾斜算出ステップＳ２２において傾斜算出部６７が算出する傾斜状態は、図６に示す傾斜角θと、傾斜している方向を示す図７に示す傾斜方向φと、の２つのパラメータで表現される。傾斜方向φは、図６に示す例では、図７に示すように、保持部１１で保持されている部品１において＋Ｚ軸方向に最も傾斜している部分を含む断面である図６のＸ´Ｚ平面の、ＸＺ平面を基準として＋Ｚ方向から見て反時計回りに設定された相対角度座標で示される。
　傾斜算出ステップＳ２２では、傾斜算出部６７が、具体的には、応力Ｐ３が応力Ｐ１及び応力Ｐ２に比して相対的に優位に大きいことに基づいて、傾斜方向φが、保持部１１－３の方向、すなわち部品１における箇所１－３を指し示す方向、すなわち約３３０度（－３０度）であると算出する。傾斜算出ステップＳ２２では、傾斜算出部６７が、また、応力Ｐ３と応力Ｐ１及び応力Ｐ２との差分に基づいて、所定の計算式に応力Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の値を代入することにより、傾斜角θを算出する。
　傾斜有無判定ステップＳ２３は、傾斜状態解消部６８が、傾斜算出ステップＳ２２で傾斜算出部６７が算出した傾斜状態に基づいて、保持部１１で保持されている部品１が傾斜していない状態に該当するか傾斜状態に該当するかを判定するステップである。傾斜有無判定ステップＳ２３では、具体的には、傾斜状態解消部６８が、傾斜算出部６７が算出した傾斜角θが予め定めた閾値以下である場合、保持部１１で保持されている部品１が傾斜していない状態に該当すると判定して一連の傾斜補正ステップＳ１３を終了させて処理を挿入ステップＳ１４に進める。一方、傾斜有無判定ステップＳ２３では、傾斜状態解消部６８が、傾斜算出部６７が算出した傾斜角θが予め定めた閾値より大きい場合、保持部１１で保持されている部品１が傾斜状態に該当すると判定して、処理を傾斜状態解消ステップＳ２４に進める。
　傾斜状態解消ステップＳ２４は、傾斜状態解消部６８が、傾斜算出ステップＳ２２で傾斜算出部６７が算出した傾斜状態に基づいて、保持部材１０の傾斜角を変更して、保持部１１で保持されている部品１の傾斜状態を解消させるステップである。
　図８は、図４の傾斜状態解消ステップＳ２４を説明する説明図である。図８の左側では、傾斜方向φで示されるＸ´Ｚ平面において、保持部１１で保持されている部品１が傾斜角θだけ傾斜している状態を示している。図８の右側では、図８の左側の保持部材１０、保持部１１及び部品１の全体を、傾斜方向φで示されるＸ´Ｚ平面において、傾斜角－θだけ傾斜させた状態を示している。
　傾斜状態解消ステップＳ２４では、具体的には、図８に示すように、傾斜状態解消部６８が、保持部材傾斜装置３０を制御して、傾斜算出ステップＳ２２で傾斜算出部６７が算出した傾斜方向φにおいて、傾斜算出ステップＳ２２で傾斜算出部６７が算出した傾斜角θを解消するように、すなわち傾斜角－θだけ、保持部材傾斜装置３０に保持部材１０の傾斜角を変更させることで、保持部材１０及び保持部１１は傾斜角－θ及び傾斜方向φの傾斜状態として、部品１の傾斜状態を解消する。
　なお、実施形態に係る傾斜補正システム１００及び部品挿入システム１０００は、本発明の実施形態に係る傾斜補正方法を、一定時間ごとに繰り返し実行することが好ましい。具体的には、実施形態に係る傾斜補正システム１００及び部品挿入システム１０００の制御装置６０は、一定時間ごとに、応力取得ステップＳ２１での応力の取得、傾斜算出ステップＳ２２での傾斜状態の算出、傾斜有無判定ステップＳ２３での傾斜状態の判定、及び、傾斜状態解消ステップＳ２４での傾斜状態の解消、を繰り返し実行することが好ましい。これにより、実施形態に係る傾斜補正システム１００及び部品挿入システム１０００は、比較的長い時間をかけて部品１をハウジング２の被挿入部２ａに搬送する必要がある場合でも、一定時間ごとに部品１の傾斜状態を検出及び補正することで、保持部１１で保持されている部品１を傾斜していない状態にして、正しい姿勢とすることができる。
　挿入ステップＳ１４は、挿入動作制御部６９が、一連の傾斜補正ステップＳ１３によって部品１の傾斜状態を解消した状態で、保持部１１に保持させた部品１をハウジング２の被挿入部２ａまで搬送して被挿入部２ａに挿入するステップである。
　挿入ステップＳ１４では、具体的には、挿入動作制御部６９が、まず、保持部材移動装置４０を制御して、傾斜状態を解消した状態で部品１を保持している保持部材１０を、ハウジング２の被挿入部２ａの鉛直方向上側の位置まで搬送する。挿入ステップＳ１４では、挿入動作制御部６９が、次に、保持部材移動装置４０を制御して、傾斜状態を解消した状態で部品１を保持している保持部材１０を、ハウジング２の被挿入部２ａへ鉛直方向下側に向けて接近させることで、傾斜状態を解消した状態で保持している部品１をハウジング２の被挿入部２ａへ向けて挿入する。挿入ステップＳ１４では、挿入動作制御部６９が、最後に、保持部駆動装置２０を制御して、保持部材１０に、傾斜状態を解消した状態で保持している部品１の保持状態を解消させることで、部品１が正しい姿勢でハウジング２の被挿入部２ａに挿入される。
　本発明の実施形態に係る傾斜補正システム１００、部品挿入システム１０００、傾斜補正方法及び部品挿入方法は、以上のような構成を有するので、保持部１１で保持されている部品１の傾斜状態を、部品１を保持したまま、解消させることができるため、部品１を正しい姿勢で被挿入部２ａに挿入される可能性を向上させることができる。
　また、本発明の実施形態に係る傾斜補正システム１００、部品挿入システム１０００、傾斜補正方法及び部品挿入方法は、制御装置６０が、一定時間ごとに、応力の取得、傾斜状態の算出及び傾斜状態の解消を実行する。このため、本発明の実施形態に係る傾斜補正システム１００、部品挿入システム１０００、傾斜補正方法及び部品挿入方法は、保持部１１で保持されている部品１が搬送中に再び傾斜状態となった場合でも、再び傾斜状態を解消することができるので、部品１を正しい姿勢で被挿入部２ａに挿入される可能性をより向上させることができる。
　また、本発明の実施形態に係る傾斜補正システム１００、部品挿入システム１０００、傾斜補正方法及び部品挿入方法は、保持部１１が、保持部材１０において相対的に径方向に移動可能に設けられており、相対的に径方向の内側に移動することで部品１の外周部で外側から挟み込むように保持可能であり、相対的に径方向の外側に移動することで部品１の内側１ａで内側から保持可能である。このため、本発明の実施形態に係る傾斜補正システム１００、部品挿入システム１０００、傾斜補正方法及び部品挿入方法は、部品１の形状等に応じて、適宜保持の仕方を変更することができるので、部品１の形状等に依らず、部品１を正しい姿勢で被挿入部２ａに挿入される可能性をより向上させることができる。さらに、本発明の実施形態に係る傾斜補正システム１００、部品挿入システム１０００、傾斜補正方法及び部品挿入方法は、保持部１１が、部品１に設けられた開口の内側１ａで、部品１を保持する。このため、本発明の実施形態に係る傾斜補正システム１００、部品挿入システム１０００、傾斜補正方法及び部品挿入方法は、部品１の保持によって生じる応力をより正確に検出することができるので、より高い精度で傾斜状態を解消することができ、部品１を正しい姿勢で被挿入部２ａに挿入される可能性をより向上させることができる。
　また、本発明の実施形態に係る傾斜補正システム１００、部品挿入システム１０００、傾斜補正方法及び部品挿入方法は、制御装置６０が、隣接して設けられた保持部１１が検出した応力に基づいて、隣接して設けられた保持部１１の間の状態を見積もることが好ましい。この場合、本発明の実施形態に係る傾斜補正システム１００、部品挿入システム１０００、傾斜補正方法及び部品挿入方法は、保持部１１で保持されている部品１の傾斜状態をより高い精度で算出することができるので、より高い精度で傾斜状態を解消することができ、部品１を正しい姿勢で被挿入部２ａに挿入される可能性をより向上させることができる。
　１　部品
　１－１，１－２，１－３　箇所
　１ａ　内側
　１ｐ，１ｑ　グラフ
　２　ハウジング
　２ａ　被挿入部
　１０　保持部材
　１１，１１－１，１１－２，１１－３　保持部
　２０　保持部駆動装置
　３０　保持部材傾斜装置
　４０　保持部材移動装置
　５０　被挿入部検出装置
　６０　制御装置
　６１　処理部
　６２　記憶部
　６３　情報通信インターフェイス
　６５　保持動作制御部
　６６　応力取得部
　６７　傾斜算出部
　６８　傾斜状態解消部
　６９　挿入動作制御部
　７０　入力装置
　８０　出力装置
　１００　傾斜補正システム
　１０００　部品挿入システム
　Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３　応力

Claims (8)

  1. 　部品を保持し、前記部品の保持によって生じる応力を検出する保持部を少なくとも３つ有する保持部材と、
    　前記保持部材において前記保持部を駆動して前記部品を保持させる保持部駆動装置と、
    　前記保持部材の傾斜角を変更する保持部材傾斜装置と、
    　前記保持部材、前記保持部駆動装置及び前記保持部材傾斜装置を制御する制御装置と、を備え、
    　前記制御装置は、前記保持部が検出した前記応力を取得し、取得した前記応力に基づいて、前記保持部で保持されている前記部品の傾斜状態を算出し、算出した前記傾斜状態に基づいて、前記保持部材傾斜装置に前記傾斜状態を解消させることを特徴とする傾斜補正システム。
  2. 　前記制御装置は、一定時間ごとに、前記応力の取得、前記傾斜状態の算出及び前記傾斜状態の解消を実行することを特徴とする請求項１に記載の傾斜補正システム。
  3. 　前記保持部は、前記保持部材において相対的に径方向に移動可能に設けられており、
    　相対的に径方向の内側に移動することで前記部品の外周部で外側から挟み込むように保持可能であり、
    　相対的に径方向の外側に移動することで前記部品の内側で内側から保持可能であることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の傾斜補正システム。
  4. 　前記保持部は、前記部品に設けられた開口の内側で、前記部品を保持することを特徴とする請求項３に記載の傾斜補正システム。
  5. 　前記制御装置は、隣接して設けられた前記保持部が検出した前記応力に基づいて、隣接して設けられた前記保持部の間の状態を見積もることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の傾斜補正システム。
  6. 　部品をハウジングの被挿入部に挿入する部品挿入システムであって、
    　請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の傾斜補正システムと、
    　前記ハウジングの前記被挿入部を検出する被挿入部検出装置と、
    　前記保持部材を移動させる保持部材移動装置と、を備え、
    　前記制御装置は、さらに、
    　前記被挿入部検出装置及び前記保持部材移動装置を制御し、
    　前記被挿入部検出装置に前記被挿入部を検出させて、検出した前記被挿入部に基づいて前記保持部に保持させる前記部品を決定し、
    　前記保持部材移動装置に前記保持部材を移動させて、先に決定した前記部品を前記保持部に保持させ、前記保持部に保持させた前記部品を前記被挿入部まで搬送して前記被挿入部に挿入する、
    　ことを特徴とする部品挿入システム。
  7. 　部品の保持によって保持部材が有する保持部に生じる応力を検出して取得する応力取得ステップと、
    　取得した前記応力に基づいて、前記保持部で保持されている前記部品の傾斜状態を算出する傾斜算出ステップと、
    　算出した前記傾斜状態に基づいて、前記保持部材の傾斜角を変更して前記傾斜状態を解消させる傾斜状態解消ステップと、
    　を有することを特徴とする傾斜補正方法。
  8. 　部品をハウジングの被挿入部に挿入する部品挿入方法であって、
    　前記ハウジングの前記被挿入部を検出する被挿入部検出ステップと、
    　検出した前記被挿入部に基づいて決定した前記部品を前記保持部で保持する保持ステップと、
    　請求項７に記載の傾斜補正方法に基づく傾斜補正ステップと、
    　前記傾斜補正ステップによって傾斜状態を解消した状態で、前記保持部に保持させた前記部品を前記被挿入部まで搬送して前記被挿入部に挿入する挿入ステップと、
    　を有することを特徴とする部品挿入方法。
PCT/JP2019/047601 2019-02-21 2019-12-05 傾斜補正システム、部品挿入システム、傾斜補正方法及び部品挿入方法 WO2020170549A1 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019-029869 2019-02-21
JP2019029869A JP7153584B2 (ja) 2019-02-21 2019-02-21 傾斜補正システム、部品挿入システム、傾斜補正方法及び部品挿入方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020170549A1 true WO2020170549A1 (ja) 2020-08-27

Family

ID=72143786

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2019/047601 WO2020170549A1 (ja) 2019-02-21 2019-12-05 傾斜補正システム、部品挿入システム、傾斜補正方法及び部品挿入方法

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP7153584B2 (ja)
WO (1) WO2020170549A1 (ja)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04289087A (ja) * 1991-02-21 1992-10-14 Mitsubishi Electric Corp ロボット装置
JPH06241925A (ja) * 1993-02-23 1994-09-02 Fujitsu Ltd ロボット用フィンガ及びその把持力検出装置
JP2011121169A (ja) * 2009-12-09 2011-06-23 Gm Global Technology Operations Inc ロボットグリッパーで物体を扱うことに関するシステム及び方法
JP2014210311A (ja) * 2013-04-18 2014-11-13 ファナック株式会社 ワークを搬送するロボットの制御装置
JP2015155126A (ja) * 2014-02-20 2015-08-27 キヤノン株式会社 ロボットシステムのツール座標系補正方法、およびロボットシステム
JP2017039184A (ja) * 2015-08-19 2017-02-23 富士通株式会社 ロボット

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04289087A (ja) * 1991-02-21 1992-10-14 Mitsubishi Electric Corp ロボット装置
JPH06241925A (ja) * 1993-02-23 1994-09-02 Fujitsu Ltd ロボット用フィンガ及びその把持力検出装置
JP2011121169A (ja) * 2009-12-09 2011-06-23 Gm Global Technology Operations Inc ロボットグリッパーで物体を扱うことに関するシステム及び方法
JP2014210311A (ja) * 2013-04-18 2014-11-13 ファナック株式会社 ワークを搬送するロボットの制御装置
JP2015155126A (ja) * 2014-02-20 2015-08-27 キヤノン株式会社 ロボットシステムのツール座標系補正方法、およびロボットシステム
JP2017039184A (ja) * 2015-08-19 2017-02-23 富士通株式会社 ロボット

Also Published As

Publication number Publication date
JP2020131386A (ja) 2020-08-31
JP7153584B2 (ja) 2022-10-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3527335B1 (en) Conveyor tracking system and calibration method
US10695905B2 (en) Robot control apparatus and robot control method
JP3946716B2 (ja) ロボットシステムにおける３次元視覚センサの再校正方法及び装置
CN109940662B (zh) 具备拍摄工件的视觉传感器的摄像装置
US8306660B2 (en) Device and a method for restoring positional information of robot
JP2008296330A (ja) ロボットシミュレーション装置
JP2008021092A (ja) ロボットシステムのシミュレーション装置
US9081026B2 (en) Opening/closing body inspection apparatus and opening/closing body inspection method
US20160378181A1 (en) Method for Image Stabilization
JP6520451B2 (ja) 外観撮影装置及び外観撮影方法
JP2004090183A (ja) 物品の位置姿勢検出装置及び物品取出し装置
JP4794011B2 (ja) 画像処理装置、およびロボット制御システム
JP2016055389A (ja) 物品搬送システム
US20180184004A1 (en) Method for calibrating driving amount of actuator configured to correct blurring of image taken by camera
KR20160095911A (ko) 카메라 모듈 손떨림 보정 장치 및 이의 게인 조정 방법
JP2006340776A (ja) 生体摂食行動認識方法及び生体摂食行動認識システム
WO2020170549A1 (ja) 傾斜補正システム、部品挿入システム、傾斜補正方法及び部品挿入方法
US20210391196A1 (en) Method and apparatus for measuring displacement of an end effector
EP3543647A1 (en) Posture angle calculation apparatus, moving apparatus, posture angle calculation method, and program
CN111507935A (zh) 信息处理装置、信息处理方法和存储介质
KR102121287B1 (ko) 카메라 시스템 및 카메라 시스템의 제어 방법
JP6184339B2 (ja) 外観検査装置、外観検査方法およびプログラム
López-Estrada et al. Design and implementation of a vision system on an innovative single point micro-machining device for tool tip localization
US11561204B2 (en) Display control system, inspection control system, display control method, and storage medium
JP4595042B2 (ja) ３次元測定方法およびシステム並びにマニピュレータの制御方法および装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19915640

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 19915640

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1