JP2010058235A - ロボット装置の教示方法及びロボット装置の教示用治具 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】把持部材9をマニピュレータ1によって把持して平面部11を基準平面10に倣わせて基準平面10の位置を検出し、円筒部12を基準円筒体6に嵌合させて基準円筒体6の位置及び傾きを検出し、把持部材9を回転止め部材7により阻止されるまで軸回りに回転させて基準円筒体6回りの回転角を検出し、これらに基づいて、基準平面10、基準円筒体6及び回転止め部材7との相対位置及び傾きが既知である対象ワークの位置及び傾きとマニピュレータ1との相対位置及び傾きを求める。
【選択図】図3
Description
マニピュレータとこのマニピュレータの動作を制御する制御手段とを有するロボット装置の教示動作を行う方法であって、基準平面と、基準平面に軸を垂直にして設置された基準円筒体と、平面部及びこの平面部に軸が垂直であり基準円筒体に軸回りに回転可能に嵌合する円筒部を有しマニピュレータの手先に把持され、または、手先に固定される把持部材と、基準円筒体に円筒部を嵌合させた把持部材の基準円筒体の軸回りの回転を所定の位置において阻止する回転止め部材とを用い、把持部材をマニピュレータによって把持し、または、マニピュレータの手先に固定し、この把持部材の平面部を基準平面に倣わせることにより、該基準平面の位置及び傾きを検出し、次に、把持部材の円筒部を基準円筒体に嵌合させることにより、基準平面上における基準円筒体の位置を検出し、次に、円筒部を基準円筒体に嵌合させた把持部材を、回転止め部材により阻止されるまで軸回りに回転させることにより、基準円筒体回りの所定の回転角を検出し、これら検出された位置及び回転角に基づいて、基準平面、基準円筒体及び回転止め部材との相対位置及び傾きが既知である対象ワークの位置及び傾きとマニピュレータの相対位置及び傾きを求めることを特徴とするものである。
マニピュレータとこのマニピュレータの動作を制御する制御手段とを有するロボット装置の教示動作に用いるロボット装置の教示用治具であって、基準平面と、基準平面に軸を垂直にして設置された基準円筒体と、平面部及びこの平面部に軸が垂直であり基準円筒体に軸回りに回転可能に嵌合する円筒部を有しマニピュレータの手先に把持され、または、手先に固定される把持部材と、基準円筒体に円筒部を嵌合させた把持部材の基準円筒体の軸回りの回転を所定の位置において阻止する回転止め部材とを備え、把持部材をマニピュレータによって把持し、または、マニピュレータの手先に固定し、この把持部材の平面部を基準平面に倣わせることにより、該基準平面の位置及び傾きの検出が可能であり、把持部材の円筒部を基準円筒体に嵌合させることにより、基準平面上における基準円筒体の位置の検出が可能であり、円筒部を基準円筒体に嵌合させた把持部材を回転止め部材により阻止されるまで軸回りに回転させることにより、基準円筒体回りの所定の回転角の検出が可能であることを特徴とするものである。
図1は、本発明に係るロボット装置の教示方法が適用されるロボット装置の構成を示す模式的な側面図である。
そして、本発明に係るロボット装置の教示方法は、本発明に係るロボット装置の教示用治具を用いて実行される。
本発明に係るロボット装置の教示方法は、前述した教示用治具を用いて、以下の手順によって実行される。
1a 第1のリンク
1b 第2のリンク
1c 第3のリンク
1d 第4のリンク
1e 第5のリンク
2a 第1の関節
2b 第2の関節
2c 第3の関節
2d 第4の関節
2e 第5の関節
5 把持機構
6 基準円筒体
7 第1の回転止めピン
9 把持部材
10 基準平面
11 平面部
12 円筒部
15 第2の回転止めピン
101 対象ワーク
102 作業台
Claims (2)
- マニピュレータと、このマニピュレータの動作を制御する制御手段とを有するロボット装置の教示動作を行う方法であって、
基準平面と、
前記基準平面に軸を垂直にして設置された基準円筒体と、
平面部及びこの平面部に軸が垂直であり前記基準円筒体に軸回りに回転可能に嵌合する円筒部を有し、前記マニピュレータの手先に把持され、または、手先に固定される把持部材と、
前記基準円筒体に前記円筒部を嵌合させた前記把持部材の前記基準円筒体の軸回りの回転を所定の位置において阻止する回転止め部材と
を用い、
前記把持部材を前記マニピュレータによって把持し、または、前記マニピュレータの手先に固定し、この把持部材の平面部を前記基準平面に倣わせることにより、該基準平面の位置及び傾きを検出し、
次に、前記把持部材の円筒部を前記基準円筒体に嵌合させることにより、前記基準平面上における前記基準円筒体の位置を検出し、
次に、前記円筒部を前記基準円筒体に嵌合させた前記把持部材を、前記回転止め部材により阻止されるまで軸回りに回転させることにより、前記基準円筒体回りの所定の回転角を検出し、
これら検出された位置及び回転角に基づいて、前記基準平面、前記基準円筒体及び前記回転止め部材との相対位置及び傾きが既知である対象ワークの位置及び傾きと前記マニピュレータの相対位置及び傾きを求める
ことを特徴とするロボット装置の教示方法。 - マニピュレータと、このマニピュレータの動作を制御する制御手段とを有するロボット装置の教示動作に用いるロボット装置の教示用治具であって、
基準平面と、
前記基準平面に軸を垂直にして設置された基準円筒体と、
平面部及びこの平面部に軸が垂直であり前記基準円筒体に軸回りに回転可能に嵌合する円筒部を有し、前記マニピュレータの手先に把持され、または、手先に固定される把持部材と、
前記基準円筒体に前記円筒部を嵌合させた前記把持部材の前記基準円筒体の軸回りの回転を所定の位置において阻止する回転止め部材と
を備え、
前記把持部材を前記マニピュレータによって把持し、または、マニピュレータの手先に固定し、この把持部材の平面部を前記基準平面に倣わせることにより、該基準平面の位置及び傾きの検出が可能であり、
前記把持部材の円筒部を前記基準円筒体に嵌合させることにより、前記基準平面上における前記基準円筒体の位置の検出が可能であり、
前記円筒部を前記基準円筒体に嵌合させた前記把持部材を、前記回転止め部材により阻止されるまで軸回りに回転させることにより、前記基準円筒体回りの所定の回転角の検出が可能である
ことを特徴とするロボット装置の教示用治具。
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