JP2015093352A - 自動ねじ締め装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】雄ねじ部材の被嵌合部と自動ねじ締め装置の嵌合部との嵌合を容易かつ適切に行うことが可能な自動ねじ締め装置の実現が望まれる。【解決手段】雄ねじ部材の頭部に形成された被嵌合部に嵌合する嵌合部を備える嵌合部材と、嵌合部材を軸周りに回転させる回転機構と、嵌合部材を軸方向に移動させる軸方向移動機構と、嵌合部と被嵌合部との嵌合状態を検出する嵌合検出センサと、制御部とを備え、制御部は、雄ねじ部材が保持部に保持された状態で、嵌合部と被嵌合部とが離間した状態から嵌合部が被嵌合部に嵌合する嵌合位置まで、嵌合部材を接近方向に移動させる接近処理と、接近処理の完了後に嵌合状態が検出されない場合に、嵌合部を被嵌合部から離間させて、嵌合部材を補正角度だけ回転させる補正処理と、補正処理の完了後に行う再接近処理とを実行する。【選択図】図1
Description
本発明は、自動的にねじをワークに締結するための自動ねじ締め装置に関する。
上記のような自動ねじ締め装置として、例えば、特開2000−052164号公報(特許文献1)に記載された装置が既に知られている。特許文献1の技術では、雄ねじ部材(ボルト)の頭部に嵌合可能な嵌合部(係合部)を先端に備えたドライバビットを、当該ドライバビットの移動経路上に配置された保持部(チャック爪)により保持されている雄ねじ部材の頭部まで、軸方向移動機構(エアシリンダ)により軸方向(上下方向)に移動させる。そして、その際に、ドライバビットの嵌合部と雄ねじ部材の頭部の被嵌合部(駆動穴)とが嵌合(係合)していなければ、当該嵌合部を被嵌合部に当接させたまま、回転機構(モータ)によりドライバビットを回転させて、嵌合部と被嵌合部とを嵌合させるように構成されている。
しかし、このような構成では、ドライバビットを回転させる際に、雄ねじ部材がドライバビットに連れ回ってしまう場合があった。これにより、嵌合部と被嵌合部とを嵌合させることが困難となり、当該嵌合させるのに時間がかかってしまう恐れがあった。
そこで、雄ねじ部材の被嵌合部と自動ねじ締め装置の嵌合部との嵌合を容易かつ適切に行うことが可能な自動ねじ締め装置の実現が望まれる。
本発明に係る自動ねじ締め装置の特徴構成は、雄ねじ部材を保持する保持部と、前記雄ねじ部材の頭部に形成された被嵌合部に嵌合する嵌合部を備える嵌合部材と、前記嵌合部材を前記雄ねじ部材の軸周りに回転させる回転機構と、前記嵌合部材を前記雄ねじ部材の軸方向に沿って移動させる軸方向移動機構と、前記嵌合部が前記被嵌合部に嵌合している嵌合状態であるか否かを検出する嵌合検出センサと、前記回転機構及び前記軸方向移動機構を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記雄ねじ部材が前記保持部に保持された状態で、前記軸方向移動機構を制御し、前記嵌合部と前記被嵌合部とが離間した状態から前記嵌合部が前記被嵌合部に嵌合する嵌合位置まで、前記嵌合部材を接近方向に移動させる接近処理と、前記接近処理の完了後に、前記嵌合検出センサにより前記嵌合状態が検出されない場合に、前記嵌合部を前記被嵌合部から離間させて、前記嵌合部材を予め設定した補正角度だけ回転させる補正処理と、前記補正処理の完了後に行う、再度の前記接近処理である再接近処理と、を実行する点にある。
なお、「離間」とは、嵌合部と被嵌合部とが接触していない状態を表すものである。上記補正処理における「前記嵌合部を前記被嵌合部から離間させて」とは、嵌合部と被嵌合部とが非接触状態にあれば良く、被嵌合部からある距離だけ離間した位置に嵌合部材(嵌合部)が停止している状態だけでなく、嵌合部材が離間方向に移動している状態も含む概念として用いている。
この特徴構成によれば、雄ねじ部材の被嵌合部と嵌合部材の嵌合部とが嵌合状態とならなかった場合に、嵌合部を被嵌合部から離間させて補正角度だけ回転させることで、嵌合部の位相のずれを補正し、当該位相のずれが補正された状態で再度嵌合を試みることができる。このように、位相のずれを補正する際に、被嵌合部と嵌合部とを離間させている為、被嵌合部と嵌合部との間で連れ回りが発生するのを抑制することができる。よって、嵌合部と被嵌合部との嵌合が比較的容易となる。
従って、雄ねじ部材の被嵌合部と自動ねじ締め装置の嵌合部との嵌合を容易かつ適切に行うことが可能な自動ねじ締め装置を実現することができる。
従って、雄ねじ部材の被嵌合部と自動ねじ締め装置の嵌合部との嵌合を容易かつ適切に行うことが可能な自動ねじ締め装置を実現することができる。
ここで、前記嵌合部材は、前記嵌合部に対して前記被嵌合部に近い側に隣接して形成された導入部を備え、前記導入部は、前記嵌合部に対する前記被嵌合部の前記軸周りの回転方向の位相のずれが予め設定された許容角度範囲内である場合に前記被嵌合部が導入されるように構成されていると共に、前記嵌合部と前記被嵌合部との接近に伴って前記位相のずれをゼロに近づけながら前記嵌合部に前記被嵌合部を導くように構成され、前記補正角度は、前記許容角度範囲の大きさ以下に設定されていると好適である。
この構成によれば、嵌合部に対する被嵌合部の位相のずれが許容角度範囲内の比較的小さなずれである場合には、導入部が当該位相のずれをゼロに近づけることにより、嵌合部と被嵌合部とを嵌合することができる。また、嵌合部に対する被嵌合部の位相のずれが許容角度範囲内に含まれない場合には、補正処理にて嵌合部材を補正角度だけ回転させることにより当該位相のずれを補正することができる。この際、補正角度が許容角度範囲の大きさ以下に設定される為、嵌合部に対する被嵌合部の位相のずれを許容角度範囲内のずれとする為に必要な補正処理の回数の低減を図ることができる。
また、前記制御部は、前記嵌合検出センサにより前記嵌合状態が検出されない場合には、前記補正処理と前記再接近処理とを、予め設定された設定回数繰り返し実行するように構成され、前記設定回数は、前記嵌合部及び前記被嵌合部の前記軸周りの繰り返し形状のピッチ角度である繰り返し角度を、前記許容角度範囲の大きさで除算した回数以上の回数に設定されていると好適である。
上記構成によれば、嵌合状態でない場合には、補正処理と再接近処理とを、予め設定された設定回数だけ繰り返し実行する為、嵌合部に対する被嵌合部の位相のずれの大きさによらず、嵌合部と被嵌合部とを嵌合させることが容易となる。
また、例えば、補正角度と許容角度範囲の大きさとが一致する場合には、設定回数だけ補正処理と再接近処理とを実行すると、被嵌合部は、最初に接近処理が行われた際の繰り返し角度内の位置から、隣接する繰り返し形状の繰り返し角度内における同じ位置まで、嵌合部に対して移動する。よって、補正処理と再接近処理とを設定回数実行するまでに、嵌合部と被嵌合部とを高い確率で嵌合することができる。このように、上記構成によれば、設定回数を適切に設定することができる。
また、例えば、補正角度と許容角度範囲の大きさとが一致する場合には、設定回数だけ補正処理と再接近処理とを実行すると、被嵌合部は、最初に接近処理が行われた際の繰り返し角度内の位置から、隣接する繰り返し形状の繰り返し角度内における同じ位置まで、嵌合部に対して移動する。よって、補正処理と再接近処理とを設定回数実行するまでに、嵌合部と被嵌合部とを高い確率で嵌合することができる。このように、上記構成によれば、設定回数を適切に設定することができる。
また、前記嵌合部材は筒状のソケットであり、前記嵌合部は、前記ソケットの内部に設けられた正多角柱状の孔部の内周面であり、前記被嵌合部は、前記嵌合部と同形状の前記頭部の外周面であると好適である。
この構成によれば、嵌合部が被嵌合部に対して外側から嵌合する為、上記のように嵌合部材に導入部が備えられる構成を適切に実現することができる。
本発明に係る自動ねじ締め装置の実施形態について、図面を参照して説明する。本実施形態における自動ねじ締め装置1は、図1に示すように、雄ねじ部材30の頭部31の被嵌合部32に、嵌合部材40の嵌合部41を嵌合させた状態で、エア吸引等により、雄ねじ部材30を保持し、当該保持した雄ねじ部材30をワークWに接近させて、当該ワークWに設けられた雌ねじ部33に挿入する。そして、自動ねじ締め装置1は、回転機構3にて嵌合部材40を回転させることにより、雄ねじ部材30を雌ねじ部33に締結させる締結処理を行う。なお、本実施形態における軸方向とは、保持部10により保持された状態の雄ねじ部材30の軸に沿った方向をいい、図1の上下方向である。
1.自動ねじ締め装置の全体の構成
本実施形態に係る自動ねじ締め装置1は、図1に示すように、軸方向移動機構2と、回転機構3と、チャック開閉装置4と、チャック装置7と、カバー部材11と、回転軸部材20と、嵌合部材40と、制御部50とを備えている。
本実施形態に係る自動ねじ締め装置1は、図1に示すように、軸方向移動機構2と、回転機構3と、チャック開閉装置4と、チャック装置7と、カバー部材11と、回転軸部材20と、嵌合部材40と、制御部50とを備えている。
軸方向移動機構2は、嵌合部材40を雄ねじ部材30の軸方向に沿って移動させる機構である。本実施形態では、軸方向移動機構2は、駆動力源21と、当該駆動力源21に連結された軸部材22と、当該軸部材22に連結された直線案内機構23と、当該直線案内機構23に装着されたプレート24とを備える。駆動力源21は、軸方向移動機構2の軸方向への駆動力を発生する装置であり、例えば、エアシリンダやサーボモータ等である。軸部材22は、駆動力源21と直線案内機構23とを連結し、駆動力源21の軸方向の駆動力を直線案内機構23に伝達する部材である。軸部材22は、例えば、エアシリンダのロッドやボールねじ等である。直線案内機構23は、軸方向に沿って直線運動する機構であり、例えば、クロスローラテーブル等である。具体的には、直線案内機構23は、ベース部25とテーブル部26とその間に設けられるローラ(図示しない)とを有する。ベース部25は支持部8に固定され、テーブル部26は軸部材22に連結されている。そして、テーブル部26が、軸部材22を介して伝達される軸方向の駆動力により、ローラを介してベース部25に対して軸方向に移動する。また、テーブル部26の外面には、カバー部材11(後述)と連結されるプレート24が装着されている。プレート24は、直線案内機構23とカバー部材11とを連結する板状の部材である。本実施形態では、プレート24は貫通孔を有し、当該貫通孔にはカバー部材11が挿入された状態で固定されている。これにより、プレート24とカバー部材11とは一体的に移動する。また、プレート24は、後述の各センサで検出対象となる被検出突起部12を有する。本実施形態では、被検出突起部12は、プレート24の直線案内機構23に装着される装着面とは反対側を向く面に設けられた外側に向けて突出している突起部である。
軸方向移動機構2では、駆動力源21の駆動力により、軸部材22を介して直線案内機構23のテーブル部26が軸方向に移動し、当該テーブル部26に装着されているプレート24も軸方向に移動する。そして、当該プレート24に連結されているカバー部材11も軸方向に移動し、当該カバー部材11に連結されている回転機構3、回転機構3に連結されている回転軸部材20(後述)、回転軸部材20に装着されている嵌合部材40(後述)もそれに伴い軸方向に移動する。
回転機構3は、嵌合部材40を雄ねじ部材30の軸周りに回転させる機構であり、例えば、サーボモータ等である。回転機構3の回転駆動力を出力する出力軸(図示しない)は、回転軸部材20に連結されており、回転軸部材20は出力軸と一体的に回転する。また、回転軸部材20の先端部には嵌合部材40が装着されており、当該嵌合部材40も回転軸部材20と一体的に回転する。本実施形態では、回転機構3は常に回転方向C1に回転し、逆回転はしないものとする。
カバー部材11は、回転軸部材20を内包する部材である。本実施形態では、カバー部材11は、筒状の非回転部材であり、内部には、回転軸部材20が回転可能に挿入されている。また、カバー部材11は、回転機構3を収容する回転機構カバー部材27と一体的に形成されている。なお、カバー部材11は、回転軸部材20と軸方向の長さが同じであり、嵌合部材40はカバー部材11に覆われておらず、カバー部材11に対して軸方向のチャック装置7側に突出している。また、カバー部材11には、エア吸引装置(例えば真空ポンプ等)(図示しない)に接続される接続部(図示しない)が設けられている。そして、当該エア吸引装置より、カバー部材11の先端部からエアの吸引が行われる。
チャック装置7は、雄ねじ部材30を保持する保持部10を備える装置である。本実施形態では、チャック装置7は、カバー部材11の外径よりも大きい内径の筒状の部材であり、支持部8に固定されている。また、チャック装置7は、カバー部材11と回転軸部材20と嵌合部材40とを内部に挿入させる為の開口部を備えると共に、当該開口部と軸方向において反対側の端部に保持部10を備えている。
保持部10は、一対の搖動可能な爪部29により構成されている。各爪部29は、当該各爪部29のそれぞれに対応して設けられた回転支持軸34を中心に、互いに接近した位置と互いに離間した位置との間で搖動する。本実施形態では、各爪部29は、一対の連結軸部28のそれぞれと当接しており、当該連結軸部28を介して伝達されるチャック開閉装置4からの駆動力により搖動する。各爪部29が互いに接近した位置とは、一対の爪部29が互いに雄ねじ部材30の軸部の径に相当する距離だけ離れた位置であり、互いに離間した位置とは、一対の爪部29が互いにカバー部材11の外径に相当する距離よりも離れた位置である。これにより、図1に示すように、一対の爪部29が互いに接近した位置にある場合には、雄ねじ部材30を保持することができ、一対の爪部29が互いに離間した位置にある場合には、図2に示すように、当該一対の爪部29の間をカバー部材等が通過できるようになっている。
チャック開閉装置4は、保持部10を構成する一対の爪部29を搖動させる装置である。本実施形態では、チャック開閉装置4は、一対の連結軸部28と連結されており、当該連結軸部28(例えば、カム機構)を介して、一対の爪部29を互いに離間した位置から互いに接近した位置まで移動させる動作及び互いに接近した位置から互いに離間した位置まで移動させる動作を行う。また、チャック開閉装置4は、制御部50により制御されている。チャック開閉装置4は、一対の爪部29を基本的に互いに接近した位置に位置させるように構成されており、雄ねじ部材30を供給するユニットであるねじ供給ユニット(図示しない)から雄ねじ部材30がチャック装置7に供給された際に、当該雄ねじ部材30を保持部10(一対の爪部29)にて保持することができる。また、チャック開閉装置4は、制御部50の嵌合判定部51において嵌合部41と被嵌合部32とが嵌合状態であると判定されると、一対の爪部29を互いに接近した位置から互いに離間した位置まで移動させる動作を行う。
また、自動ねじ締め装置1は、嵌合検出センサ5と、上昇端検出センサ6と、補正用離間位置検出センサ9とを備える。これらの検出センサ(5,6,9)は、図1に示すように、嵌合部材40と一体的に軸方向に移動するプレート24に備えられている被検出突起部12の存在を検出することで、間接的に嵌合部材40の軸方向位置を検出する。また、これらのセンサ(5,6,9)は、被検出突起部12に対して投射した検出光の反射光により被検出突起部12の存在を検出する反射型の光センサにて構成されている。
嵌合検出センサ5は、嵌合部41が被嵌合部32に嵌合している嵌合状態であるか否かを検出するセンサである。本実施形態では、嵌合検出センサ5は、嵌合部材40の軸方向位置が、嵌合部41と被嵌合部32とが嵌合状態となる際の嵌合位置に位置するか否かを検出する。よって、嵌合検出センサ5は、嵌合部材40が嵌合位置に位置する際の被検出突起部12の軸方向位置に配置されている。嵌合検出センサ5は、被検出突起部12を検出すると、当該検出した旨の結果を制御部50に出力する。
上昇端検出センサ6は、嵌合部材40の軸方向位置が、軸方向に移動可能な範囲内での上限の位置(最上位置)に位置するか否かを検出するセンサである。本実施形態では、上昇端検出センサ6は、嵌合部材40が最上位置に位置する際の被検出突起部12の軸方向位置に配置されている。上昇端検出センサ6は、被検出突起部12を検出すると、当該検出した旨の結果を制御部50に出力する。なお、嵌合部材40が最上位置に位置する状態、すなわち、上昇端検出センサ6が被検出突起部12を検出している状態(ON状態)を、初期状態とする。
補正用離間位置検出センサ9は、嵌合部材40の軸方向位置が、予め定められた補正用離間位置(後述)に位置するか否かを検出するセンサである。本実施形態では、補正用離間位置検出センサ9は、嵌合部材40が補正用離間位置に位置する際の被検出突起部12の軸方向位置に配置されている。補正用離間位置検出センサ9は、被検出突起部12を検出すると、当該検出した旨の結果を制御部50に出力する。
2.嵌合部材の構成
嵌合部材40の構成について、図3を用いて説明する。嵌合部材40は、雄ねじ部材30の頭部31に形成された被嵌合部32に嵌合する嵌合部41を備える部材である。本実施形態では、嵌合部材40は、筒状のソケットであり、回転軸部材20の回転機構3側とは反対側の先端部に取外し可能に装着されている。よって、回転軸部材20には、雄ねじ部材30の被嵌合部32の形状に対応する嵌合部41を備える嵌合部材40を選択して装着することができる。また、嵌合部41は、ソケットの内部に設けられた正多角柱状の孔部の内周面であり、被嵌合部32は、嵌合部41と同形状の頭部31の外周面である。本実施形態では、雄ねじ部材30は六角ボルトであり、雄ねじ部材30の頭部31は六角柱状となっている。すなわち、被嵌合部32は、当該六角柱状の外周面であり、嵌合部41は、図3に示すように、被嵌合部32と同形状の六角柱状の孔部の内周面となっている。
嵌合部材40の構成について、図3を用いて説明する。嵌合部材40は、雄ねじ部材30の頭部31に形成された被嵌合部32に嵌合する嵌合部41を備える部材である。本実施形態では、嵌合部材40は、筒状のソケットであり、回転軸部材20の回転機構3側とは反対側の先端部に取外し可能に装着されている。よって、回転軸部材20には、雄ねじ部材30の被嵌合部32の形状に対応する嵌合部41を備える嵌合部材40を選択して装着することができる。また、嵌合部41は、ソケットの内部に設けられた正多角柱状の孔部の内周面であり、被嵌合部32は、嵌合部41と同形状の頭部31の外周面である。本実施形態では、雄ねじ部材30は六角ボルトであり、雄ねじ部材30の頭部31は六角柱状となっている。すなわち、被嵌合部32は、当該六角柱状の外周面であり、嵌合部41は、図3に示すように、被嵌合部32と同形状の六角柱状の孔部の内周面となっている。
また、嵌合部材40は、図3に示すように、嵌合部41に対して被嵌合部32に近い側に隣接して形成された導入部42を備えている。本実施形態では、導入部42は、図3に示すように、嵌合部41である六角柱状の孔の内周面の角張った角部である嵌合側角部43(本例では6つ)のそれぞれにおける、被嵌合部32と離間した状態で被嵌合部32側(図3の上側)となる端部43Aに隣接して設けられている。また、導入部42は、嵌合部41に対する被嵌合部32の軸周りの回転方向C1及び回転方向C1とは反対方向C2の位相のずれが予め設定された許容角度範囲α内である場合に被嵌合部32が導入されるように構成されていると共に、嵌合部41と被嵌合部32との接近に伴って位相のずれをゼロに近づけながら嵌合部41に被嵌合部32を導くように構成されている。本実施形態では、図4に示すように、各導入部42は、軸方向視で、中心角が許容角度範囲αの大きさで六角形の頂点(嵌合側角部43の端部43A)を通る円弧部と、当該円弧部の両端部のそれぞれから回転方向C1及び回転方向C1とは反対方向C2に向かうに従って径方向内側へ延びる2つの直線部と、嵌合部41(導入部42を除く)の六角形を形成する直線とによって囲まれた部分である(図4の斜線部)。なお、2つの直線部は、円弧部の両端部のそれぞれに被嵌合側角部44が位置すると仮定した際の当該被嵌合部32の形状に沿っている。また、被嵌合側角部44とは、被嵌合部32の六角柱状の角張った角部である。
具体的には、各導入部42は、図3に示すように、円弧面42Aと、第1斜面42Bと、第2斜面42Cとの三面によって形成されている。円弧面42Aは、円弧部上の点と嵌合側角部43の端部43Aとを結ぶ線分の、当該円弧部上の点を当該円弧部に沿って一端から他端まで移動させた際の軌跡により形成される曲面である。第1斜面42Bは、回転方向C1側の直線部上の点と嵌合側角部43の端部43Aとを結ぶ線分の、当該直線部上の点を当該直線部に沿って一端から他端まで移動させた際の軌跡により形成される平面である。第2斜面42Cは、回転方向C1とは反対方向C2側の直線部上の点と嵌合側角部43の端部43Aとを結ぶ線分の、当該直線部上の点を当該直線部に沿って一端から他端まで移動させた際の軌跡により形成される平面である。第1斜面42B及び第2斜面42Cは、被嵌合部32が嵌合部41に導入されるように被嵌合側角部44を滑らせて嵌合側角部43の端部43Aに導くことで、被嵌合側角部44と嵌合側角部43との接近に伴って回転方向C1又は回転方向C1とは反対方向C2の位相のずれをゼロに近づける。すなわち、第1斜面42B及び第2斜面42Cは、被嵌合部32と嵌合部41との接近に伴って嵌合部41の位相と被嵌合部32の位相とを相対的に近づける。これにより、導入部42は、許容角度範囲α内の嵌合部41に対する被嵌合部32の位相のずれを補正し、嵌合部41と被嵌合部32とを嵌合することができる。なお、ここでは、嵌合部41と被嵌合部32との芯ずれはないものとする。
許容角度範囲αとは、嵌合部41に対する被嵌合部32の位相のずれのうち許容される範囲内のずれに相当する角度範囲であり、予め設定されて記憶部に記憶されている。本実施形態では、許容角度範囲αは、嵌合部41の各嵌合側角部43を中心として回転方向C1の所定の角度範囲(図4の例では0°〜+10°)及び回転方向C1とは反対方向C2の所定の角度範囲(図4の例では0°〜−10°)に設けられている。すなわち、図4の例では、許容角度範囲αは−10°〜+10°の範囲となる。
なお、本実施形態における嵌合部41に対する被嵌合部32の軸周りの回転方向の位相のずれとは、嵌合部41と被嵌合部32とが嵌合する際に嵌合側角部43と被嵌合側角部44との位相が一致する為、嵌合側角部43に対する被嵌合側角部44の回転方向C1又は回転方向C1と反対方向C2の相対的な角度のずれであり、嵌合側角部43と被嵌合側角部44との角度差に相当する。より具体的には、嵌合側角部43と、当該嵌合側角部43に最も近い被嵌合側角部44との角度差である。なお、本発明の「回転方向」には、回転方向C1及び当該回転方向C1とは反対方向C2の回転方向も含まれる。
3.制御部の構成
次に、制御部50について、図5を用いて説明する。制御部50は、軸方向移動機構2と、回転機構3と、チャック開閉装置4とを制御する機能部であり、嵌合判定部51を備えている。また、制御部50は、嵌合検出センサ5、上昇端検出センサ6、補正用離間位置検出センサ9のそれぞれから情報を受けとり可能に接続されている。
次に、制御部50について、図5を用いて説明する。制御部50は、軸方向移動機構2と、回転機構3と、チャック開閉装置4とを制御する機能部であり、嵌合判定部51を備えている。また、制御部50は、嵌合検出センサ5、上昇端検出センサ6、補正用離間位置検出センサ9のそれぞれから情報を受けとり可能に接続されている。
制御部50は、雄ねじ部材30が保持部10に保持された状態で、軸方向移動機構2を制御し、嵌合部41と被嵌合部32とが離間した状態から嵌合部41が被嵌合部32に嵌合する嵌合位置まで、嵌合部材40を接近方向に移動させる接近処理を実行する。本実施形態では、制御部50は、接近処理が開始されてから、初期移動時間が経過するまで嵌合部材40を接近方向に移動させる。初期移動時間とは、嵌合部材40が初期状態である最上位置から嵌合位置まで移動するのにかかる時間であり、予め記憶部(図示しない)に記憶されている。具体的には、制御部50は、上昇端検出センサ6からの情報により、嵌合部材40が最上位置に位置することを検出するとともに、雄ねじ部材30がねじ供給ユニット(図示しない)から供給されたことを当該ねじ供給ユニットから検知すると、すなわち、保持部10により雄ねじ部材30が保持されている状態であることを検知すると、接近処理を実行する旨及び記憶部から取得した初期移動時間の情報を軸方向移動機構2に出力する。軸方向移動機構2は、それを受けて、直線案内機構23及びそれに連結されたプレート24を初期移動時間だけ接近方向(図1の下側)へ移動させる。これに伴い、回転機構3とカバー部材11と回転軸部材20と嵌合部材40とが初期移動時間だけ接近方向(図1の下側)に移動する。なお、嵌合部材40の軸方向における移動速度は一定であるものとする。ここで、接近方向とは、軸方向における、被嵌合部32に対して嵌合部41を接近させる方向であり、図1における下方向である。
制御部50は、接近処理の完了後に、嵌合検出センサ5により嵌合状態が検出されない場合に、嵌合部材40を離間方向(図1の上側)に移動させる離間処理を実行する。本実施形態では、制御部50は、嵌合判定部51により嵌合状態でないと判定されると、嵌合部材40が補正用離間位置に到達するまで、当該嵌合部材40を離間方向に移動させる。具体的には、制御部50は、初期移動時間経過しても嵌合判定部51にて嵌合状態であると判定されない場合は、補正用離間位置検出センサ9より被検出突起部12を検出した旨の情報を取得するまで嵌合部材40を離間方向に移動させるよう軸方向移動機構2を制御する。ここで、補正用離間位置とは、回転処理(後述)を実行する際に嵌合部材40の位置する予め定められた軸方向位置であり、嵌合部41と被嵌合部32とが接触しない軸方向位置に設定される。本実施形態では、図1に示すように、補正用離間位置は、軸方向において最上位置と嵌合位置との間に設定されている。なお、補正用離間位置が最上位置と一致している構成、すなわち、本発明の接近処理における「前記嵌合部と前記被嵌合部とが離間した状態」の「離間」と、本発明の補正処理における「前記嵌合部を前記被嵌合部から離間させて」の「離間」とが同じ(離間距離が同じ)構成であってもよい。また、離間方向とは、軸方向における、被嵌合部32に対して嵌合部41を離間させる方向であり、図1における上方向である。
また、制御部50は、離間処理の完了後に、嵌合部材40を予め設定した補正角度βだけ回転させる回転処理を実行する。本実施形態では、制御部50は、嵌合部材40が補正用離間位置に位置する状態で、回転処理を実行する。具体的には、制御部50は、補正用離間位置検出センサ9より被検出突起部12を検出した旨の情報を取得すると、記憶部から補正角度βの情報を取得し、回転機構3に、回転処理を実行する旨と補正角度βの情報とを出力する。回転機構3は、当該補正角度βの情報に基づいて嵌合部材40を補正角度β分だけ回転方向C1に回転させる回転処理を実行する。補正角度βは、予め許容角度範囲αの大きさ以下に設定されており、記憶部に記憶されている。なお、本実施形態における離間処理と回転処理とが本発明の「補正処理」に相当する。
ここで、回転処理の具体例について図4を用いて説明する。図4は、嵌合部材40の被嵌合部32側からの軸方向視の平面図であり、破線で示した六角形は嵌合部材40に嵌合されようとしている被嵌合部32を示す。図4では、嵌合部材40の嵌合部41の位相に対して被嵌合部32の位相が回転方向C1に約30°ずれて接近処理が行われている様子が示されている。また、図4では、嵌合部41に対して回転方向C1に約30°ずれている被嵌合部32を32Qで示し、回転処理が行われた後の被嵌合部32を32Pで示している。図4の例では、嵌合部41の軸周りには、繰り返し形状である正三角形が6つ形成され、繰り返し角度γは、当該繰り返し形状の中心角である60°となる。ここでは、図4に示す右上の繰り返し形状を基準繰り返し形状T1とし、当該基準繰り返し形状T1に対して回転方向Cに隣接する隣接繰り返し形状をT2とし、当該隣接繰り返し形状T2に対してさらに回転方向Cに隣接する隣接繰り返し形状をT3として説明する。また、被嵌合部32の軸周りにも、同形状の繰り返し形状である正三角形が6つ形成され、繰り返し角度γは60°である。以下では、説明の便宜上、嵌合部41に対する被嵌合部32の相対的な移動について説明する。すなわち、ここでは、嵌合部41の位相は固定されているものとし、嵌合部材40を回転させることにより、被嵌合部32の位相が嵌合部41の位相に対してずれるようになっている。
繰り返し角度γとは、嵌合部41及び被嵌合部32の軸周りの繰り返し形状のピッチ角度である。ピッチ角度とは、ある基準点周りに同一の形状(繰り返し形状)が一定間隔で繰り返し現れる場合の、当該間隔に相当する角度である。本実施形態では、嵌合部41が正多角柱状の孔部の内周面であり、被嵌合部32が嵌合部41と同形状の頭部31の外周面である為、嵌合部41及び被嵌合部32の軸方向視での形状は正多角形となる。よって、繰り返し形状は三角形の一辺となり、繰り返し角度γは、当該三角形の中心角となる。より具体的には、本実施形態では、雄ねじ部材30は六角ボルトであり、雄ねじ部材30の頭部31は六角柱状である為、繰り返し形状は正三角形の一辺であり、繰り返し角度γは60°である。なお、本実施形態では、繰り返し形状は、説明の簡素化の為に、正三角形としている。
図4に示すように、被嵌合部32Qの被嵌合側角部R1は、基準繰り返し形状T1の繰り返し角度γの始点である嵌合側角部S1(本例では0°)に対して回転方向C1に約30°だけ位相のずれた位置に位置しており、これは嵌合側角部S1に設けられた許容角度範囲α(−10°〜+10°)外に位置する為、被嵌合部32は導入部42により嵌合部41に嵌合されない。また、隣接繰り返し形状T2の繰り返し角度γの始点である嵌合側角部S2に設けられた許容角度範囲α内(−10°〜+10°)(嵌合側角部S1から+50°〜+70°)にも含まれない。よって、回転処理が実行され、嵌合部材40は補正角度β(本例では20°)だけ回転方向C1に回転される。すなわち、被嵌合部32Qの被嵌合側角部R1は、相対的に嵌合部41に対して+20°だけ回転方向C1側に回転する。これにより、被嵌合側角部R1は、32Pに示すように、嵌合側角部S1に対して回転方向C1に約+50°位相がずれた位置に相対的に移動する。これは、被嵌合側角部R1が、嵌合側角部S2に設けられた許容角度範囲α内(−10°〜+10°)に位置する為、嵌合側角部S2周辺に設けられた導入部42により、被嵌合側角部R1は、嵌合側角部S2に導かれて、嵌合部41と被嵌合部32とが嵌合する。
また、図4に図示はしないが、嵌合部41に対して被嵌合部32が回転方向C1に約+15°だけ位相がずれた位置に位置する場合には、嵌合側角部S1に設けられた許容角度範囲α(−10°〜+10°)及び嵌合側角部S2に設けられた許容角度範囲α(嵌合側角部S1から+50°〜+70°)外に位置する為、被嵌合部32は嵌合部41に嵌合されず、回転処理が実行される。当該回転処理により、被嵌合部32の被嵌合側角部R1は、嵌合部41に対して相対的に補正角度20°だけ回転方向C側に回転する。これにより、被嵌合側角部R1は、嵌合側角部S1に対して回転方向Cに約+35°位相がずれた位置に相対的に移動する。しかし、これも嵌合側角部S1に設けられた許容角度範囲α及び嵌合側角部S2に設けられた許容角度範囲α外に位置する為、嵌合部41と被嵌合部32とは嵌合されない。よって、再度回転処理が実行される。そして、2回目の回転処理により、被嵌合側角部R1は、嵌合側角部S1に対して回転方向Cに約+55°位相がずれた位置に相対的に移動する。これは、嵌合側角部S2に設けられた許容角度範囲α内に位置する為、導入部42により、被嵌合側角部R1は、嵌合側角部S2に導かれて、2回目の回転処理にて嵌合部41と被嵌合部32とは嵌合する。
本実施形態では、嵌合側角部S1に対する被嵌合側角部R1の位相のずれが嵌合側角部S1に設けられた許容角度範囲α(−10°〜+10°)内であれば、嵌合側角部S1の周辺に設けられた導入部42により補正される。また、当該嵌合側角部S1に対する被嵌合側角部R1の位相のずれが+11°〜+49°の範囲内であれば、嵌合部材40を補正角度βだけ回転させる処理を1回若しくは2回実行することにより補正される。さらに、嵌合側角部S1に対する被嵌合側角部R1の位相のずれが+50°〜+70°、すなわち、嵌合側角部S2に対する被嵌合側角部R1の位相のずれが−10°〜+10°内であれば、嵌合側角部S2に設けられた導入部42により補正される。このように、繰り返し角度γ内の嵌合部41の位相に対する被嵌合部32の位相のずれは、当該位相のずれの大きさに関わらず適切に補正される為、嵌合部41と被嵌合部32とを常に嵌合することが可能となる。
ところで、補正角度βが許容角度範囲αの大きさ(本例では20°)よりも大きい値(例えば、50°)に設定されている際には、嵌合部41に対して被嵌合部32が回転方向C1に約+40°ずれた位置に位置する場合には、嵌合側角部S1に設けられた許容角度範囲α及び嵌合側角部S2に設けられた許容角度範囲α外に位置する為、回転処理が実行されるが、当該回転処理により、被嵌合側角部R1は、嵌合部41に対して相対的に補正角度+50°だけ回転方向C1側に回転する。これにより、被嵌合側角部R1は、嵌合側角部S1に対して回転方向C1に約+90°位相がずれた位置、すなわち、嵌合側角部S2に対して回転方向C1に+30°位相がずれた位置に位置し、嵌合側角部S2に設けられた許容角度範囲α(−10°〜+10°)(嵌合側角部S1から+50°〜+70°)内にも含まれず、再度回転処理が実行される。しかし、再度回転処理を実行しても、被嵌合側角部R1は、隣接繰り返し形状T3の繰り返し角度γの始点である嵌合側角部S3に設けられた許容角度範囲α内にも含まれず、さらに回転処理が実行される。このように、補正角度βが許容角度範囲αの大きさよりも大きく設定されている場合には、一回の補正で補正角度β分だけ回転させても、補正前の基準繰り返し形状における繰り返し角度γ内の位置(+40°)と補正後の隣接繰り返し形状における繰り返し角度γ内の位置とが同じような位置(嵌合側角部S2から+30°)となり、嵌合部41と被嵌合部32との位相のずれはあまり縮まらない。よって、何度回転処理を行ってもなかなか嵌合部41と被嵌合部32との位相のずれが縮まらず、嵌合部41と被嵌合部32とが嵌合されるまでに実行される補正回数が増大してしまう恐れがある。これに対して、本実施形態では補正角度βが許容角度範囲αの大きさ(本例では20°)以下に設定されている為、繰り返し角度γ内における位相のずれを、一回の補正で補正角度β分だけ着実に縮めることができる為、比較的少ない回数の回転処理で嵌合部41と被嵌合部32とを嵌合させることができる。
制御部50は、回転処理の完了後に、再度の接近処理である再接近処理を実行する。本実施形態では、制御部50は、再接近処理が開始されて、補正後移動時間が経過するまで嵌合部材40を接近方向に移動させる。補正後移動時間とは、嵌合部材40が補正用離間位置から嵌合位置まで移動するのにかかる時間であり、予め記憶部に記憶されている。具体的には、制御部50は、回転機構3により嵌合部材40が補正角度β分だけ回転方向C1に回転されたことを検出すると、再接近処理を実行する旨及び記憶部から取得した補正後移動時間の情報を軸方向移動機構2に出力する。軸方向移動機構2は、それを受けて、直線案内機構23及びそれに連結されたプレート24を補正後移動時間だけ接近方向(図1の下側)へ移動させる。これに伴い、回転機構3とカバー部材11と回転軸部材20と嵌合部材40とが補正後移動時間だけ接近方向(図1の下側)に移動する。
嵌合判定部51は、嵌合部41が被嵌合部32に嵌合している嵌合状態であるか否かを判定する機能部である。本実施形態では、嵌合判定部51は、軸方向移動機構2により接近処理又は再接近処理が開始されたのを検知すると、当該検知した開始時間から、予め記憶部に記憶している初期移動時間又は補正後移動時間が経過するのを監視し、当該初期移動時間又は補正後移動時間が経過しても嵌合検出センサ5から被検出突起部12を検出した旨の結果が入力されない場合には、非嵌合状態であると判定する。一方、嵌合判定部51は、嵌合検出センサ5から被検出突起部12を検出した旨の結果が入力されると、嵌合状態であると判定する。
また、制御部50は、嵌合判定部51が、嵌合状態であると判定すると、雄ねじ部材30を雌ねじ部33に締結する締結処理を実行する。本実施形態では、制御部50は、嵌合判定部51が嵌合状態であると判定すると、エア吸引装置を作動させて、嵌合部41に被嵌合部32が嵌合された状態で嵌合部材40に雄ねじ部材30を保持させるとともに、保持部10を構成する一対の爪部29を互いに接近した位置から互いに離間した位置まで移動させるようにチャック開閉装置4を制御する。そして、制御部50は、一対の爪部29が互いに離間した位置まで移動したことを検出すると、当該一対の爪部29の間を通過させて締結位置に至るまで、嵌合部材40を接近方向(図1の下方側)に移動させるよう軸方向移動機構2を制御する。ここで、締結位置とは、ワークWに予め設けられた雌ねじ部33に雄ねじ部材30の軸部の先端が挿入される位置である。そして、制御部50は、嵌合部材40が締結位置まで移動したことを締結位置検出センサ(図示しない)等により検出すると、回転機構3を制御して、回転軸部材20及び嵌合部材40を回転させて、雄ねじ部材30をワークWの雌ねじ部33に締結させる。
また、制御部50は、嵌合検出センサ5により嵌合状態が検出されない場合には、離間処理と回転処理と再接近処理とを、予め設定された設定回数繰り返し実行するように構成されている。本実施形態では、制御部50は、嵌合判定部51により嵌合状態でないと判定されると、離間処理を行う前に、当該離間処理を実行した回数である実行回数(回転処理と再接近処理との実行回数に等しい)が、設定回数以下であるか否かを判定する処理を実行する。具体的には、制御部50は、離間処理を実行する毎に実行回数をカウントしておき、離間処理を行う前には、記憶部に予め記憶されている設定回数の情報を取得して、カウントしている実行回数と取得した設定回数の情報に示される設定回数とを比較する。そして、制御部50は、実行回数が設定回数以下であると判定した場合には、離間処理と回転処理と再接近処理とを実行し、当該実行回数が設定回数よりも多いと判定した場合には、離間処理と回転処理と再接近処理とを実行せずに、エラー処理を行う。本実施形態では、エラー処理として、自動ねじ締め処理を強制的に終了する。その際に、制御部50は、次回の自動ねじ締め処理の為に、嵌合部材40を初期状態に戻すべく、軸方向移動機構2を制御する。
ここで、設定回数は、繰り返し角度γを、許容角度範囲αの大きさで除算した回数以上の回数に設定されている。また、補正角度βが許容角度範囲αの大きさと同じ値に設定される場合には、設定回数は、繰り返し角度γを許容角度範囲αの大きさで除算した回数に設定されることが好ましい。本実施形態では、上述のように、繰り返し角度γが60°であり、補正角度βが許容角度範囲αの大きさと同じ20°に設定されている為、設定回数は、繰り返し角度60°を許容角度範囲αの大きさ20°で除算した回数の3回に設定される。よって、回転処理を3回実行するまでに、被嵌合部32と嵌合部41とが嵌合されるようになっている。
また、設定回数を、繰り返し角度γを許容角度範囲αの大きさで除算した回数未満に設定した場合、すなわち、設定回数を3回未満(例えば1回)に設定した場合について、図4の例を用いて説明すると、嵌合部41に対する被嵌合部32の位相のずれが、回転方向C1に+12°であった場合に、回転処理により嵌合部材40が回転方向C1に+20°回転されたとしても+32°となり嵌合部41と被嵌合部32とは嵌合されない。このように、設定回数が1回に設定されている場合には、この状態で、自動ねじ締め処理が終了されてしまい好ましくない。本実施形態では、設定回数を、繰り返し角度γを許容角度範囲αの大きさで除算した回数以上に設定している為、このようなことが生じにくい。
4.制御部の動作
次に、本実施形態に係る自動ねじ締め処理の手順について、図6を用いて説明する。図6に示すように、制御部50は、まず、嵌合部材40が初期状態であるか、すなわち、最上位置に位置しているかを上昇端検出センサ6より検出する(ステップ#01)。制御部50は、初期状態であると検出した場合(ステップ#01:Yes)には、保持部10に雄ねじ部材30が保持されているかを検出する(ステップ#02)。保持部10に雄ねじ部材30が保持されていることを検出すると(ステップ#02:Yes)、制御部50は、嵌合部材40を接近方向に移動させる接近処理を開始すべく軸方向移動機構2を制御する(ステップ#03)とともに、離間処理と回転処理と再接近処理との実行回数nをゼロとカウントする(ステップ#04)。一方、制御部50が、初期状態であると検出しなかった場合(ステップ#01:No)、例えば、前回の自動ねじ締め処理の終了時に、嵌合部材40の軸方向位置が初期状態まで戻らずに終了した場合等には、まずは初期状態に戻す処理を実行する。また、保持部10に雄ねじ部材30が保持されていないと検出した場合(ステップ#02:No)、制御部50は、ねじ供給ユニットから雄ねじ部材30を保持部10に供給させる処理を実行する。
次に、本実施形態に係る自動ねじ締め処理の手順について、図6を用いて説明する。図6に示すように、制御部50は、まず、嵌合部材40が初期状態であるか、すなわち、最上位置に位置しているかを上昇端検出センサ6より検出する(ステップ#01)。制御部50は、初期状態であると検出した場合(ステップ#01:Yes)には、保持部10に雄ねじ部材30が保持されているかを検出する(ステップ#02)。保持部10に雄ねじ部材30が保持されていることを検出すると(ステップ#02:Yes)、制御部50は、嵌合部材40を接近方向に移動させる接近処理を開始すべく軸方向移動機構2を制御する(ステップ#03)とともに、離間処理と回転処理と再接近処理との実行回数nをゼロとカウントする(ステップ#04)。一方、制御部50が、初期状態であると検出しなかった場合(ステップ#01:No)、例えば、前回の自動ねじ締め処理の終了時に、嵌合部材40の軸方向位置が初期状態まで戻らずに終了した場合等には、まずは初期状態に戻す処理を実行する。また、保持部10に雄ねじ部材30が保持されていないと検出した場合(ステップ#02:No)、制御部50は、ねじ供給ユニットから雄ねじ部材30を保持部10に供給させる処理を実行する。
そして、接近処理を開始後で初期移動時間を経過した際に(ステップ#05:Yes)、嵌合判定部51により被嵌合部32と嵌合部41とが嵌合状態であると判定された場合には(ステップ#06:Yes)、制御部50は、チャック開閉装置4を作動して、一対の爪部29を互いに離間する位置まで移動させ(ステップ#14)、雄ねじ部材30を保持した嵌合部材40を当該一対の爪部29の間を通過させて締結位置まで軸方向に移動させる。そして、制御部50は、嵌合部材40が締結位置まで到達すると、締結処理を実行すべく回転機構3を制御し(ステップ#15)、締結処理終了後に自動ねじ締め処理を終了する。なお、その際に、制御部50は、嵌合部材40を初期状態に戻すべく、軸方向移動機構2を制御する。一方、接近処理を開始後で初期移動時間を経過しても(ステップ#05:Yes)、嵌合検出センサ5にて被検出突起部12が検出されずに、嵌合判定部51により被嵌合部32と嵌合部41とが嵌合状態にないと判定された場合には(ステップ#06:No)、制御部50は、実行回数nの値を1だけインクリメントして(ステップ#07)、当該実行回数nの値が予め定められた設定回数よりも大きいか否かを判定する(ステップ#08)。制御部50は、実行回数nの値が予め定められた設定回数よりも大きいと判定した場合には(ステップ#08:Yes)、エラー処理を行い(ステップ#16)、自動ねじ締め処理を終了する。なお、その際に、制御部50は、嵌合部材40を初期状態に戻すべく、軸方向移動機構2を制御する。
一方、制御部50は、ステップ#08で、実行回数nの値が予め定められた設定回数以下であると判定すると(ステップ#08:No)、嵌合部材40を離間方向に移動させる離間処理を実行すべく軸方向移動機構2を制御する(ステップ#09)。そして、嵌合部材40が補正用離間位置まで到達したことを補正用離間位置検出センサ9より検知すると(ステップ#10:Yes)、制御部50は、嵌合部材40を予め設定された補正角度βだけ回転させる回転処理を実行すべく回転機構3を制御する(ステップ#11)。その後、制御部50は、補正角度βだけ回転された嵌合部材40を、再度接近方向に移動させる再接近処理を実行すべく軸方向移動機構2を制御する(ステップ#12)。再接近処理を開始後で補正後移動時間を経過した際には(ステップ#13:Yes)、ステップ#06に戻って、嵌合判定部51により被嵌合部32と嵌合部41とが嵌合状態にあるか否かが判定される。なお、ステップ#05で接近処理を開始後で初期移動時間を経過していない場合には(ステップ#05:No)、制御部50は、引き続き接近処理を続行すべく軸方向移動機構2を制御する。ステップ#10で、嵌合部材40がまだ補正用離間位置まで到達していない場合には(ステップ#10:No)、制御部50は、引き続き離間処理を続行すべく軸方向移動機構2を制御する。また、ステップ#13で、再接近処理を開始後で補正後移動時間を経過していない場合には(ステップ#13:No)、制御部50は、引き続き再接近処理を続行すべく軸方向移動機構2を制御する。
5.その他の実施形態
最後に、本発明に係る自動ねじ締め装置の、その他の実施形態について説明する。なお、以下のそれぞれの実施形態で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することも可能である。
最後に、本発明に係る自動ねじ締め装置の、その他の実施形態について説明する。なお、以下のそれぞれの実施形態で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することも可能である。
(1)上記の実施形態では、雄ねじ部材30が六角ボルトである例を用いて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、五角ボルト等であってもよい。また、雄ねじ部材30の頭部31には多角柱状の孔が設けられ、当該多角柱状の孔の内周面が被嵌合部32となる構成であってもよい。なお、その際には、嵌合部材40は、被嵌合部32の当該多角柱状の孔と同形状の多角柱状に形成され、当該多角柱状の外周面が嵌合部41となる。例えば、雄ねじ部材30が、頭部31に六角柱状の孔が設けられた六角穴付きボルトである場合には、被嵌合部32は当該六角柱状の孔の内周面となり、嵌合部41は六角柱状に形成された嵌合部材40の外周面となる。また、その際に、雄ねじ部材30は、被嵌合部32の嵌合部41に近い側に隣接して形成された導入部を備える構成であってもよい。なお、雄ねじ部材30は、頭部31に+形状の穴が設けられたプラスねじや−形状の孔が設けられたマイナスねじであってもよい。
(2)上記の実施形態では、自動ねじ締め装置1が、チャック装置7を備え、当該チャック装置7が有する一対の爪部29を保持部10とする構成であった。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。自動ねじ締め装置1は、チャック装置7を備えずに、カバー部材11の内周面を保持部10とする構成であってもよい。具体的には、カバー部材11の軸方向の長さが、嵌合部材40及び回転軸部材20の軸方向の長さよりも長く、嵌合部材40に対して軸方向のワークW側に延出する延出部を有し、当該筒状の延出部の内周面を保持部10とする構成であってもよい。この場合、カバー部材11の延出部の先端部を、ワークWの表面に当接させた状態、或いは、雄ねじ部材30の軸部の軸方向の長さよりも小さい間隔でワークWの表面から離間した状態で、ねじ供給ユニットから雄ねじ部材30を当該延出部の筒状の内部に供給し、雄ねじ部材30は、当該延出部の内周面から構成される保持部10によって保持される。
(3)上記の実施形態では、補正角度βが許容角度範囲αの大きさ以下に設定されている場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。補正角度βが許容角度範囲αの大きさよりも大きく設定されていてもよい。その場合には、設定回数の上限が設けられていることが好ましい。例えば、図4の例で、補正角度βが57°で、嵌合部41に対する被嵌合部32の回転方向C1の位相のずれが約+33°であった場合には、回転処理により嵌合部41の軸周りに2周回転させても嵌合部41と被嵌合部32とは嵌合しない。このような場合を想定して、設定回数の上限を、被嵌合部32が相対的に嵌合部41の軸周りを複数周(例えば2、3周)回転する回数とすることができる。
(4)上記の実施形態では、補正角度βが許容角度範囲αの大きさと等しい場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。当然ながら、補正角度βが許容角度範囲α未満の値であってもよい。この場合、例えば、繰り返し角度γを補正角度βで除算した回数以上の回数に設定回数を設定することができる。
(5)上記の実施形態では、離間処理の完了後に、嵌合部材40が予め定められた補正用離間位置に位置する状態、すなわち、嵌合部材40が当該補正用離間位置で軸方向に停止した状態で、嵌合部材40を予め設定した補正角度βだけ回転させる回転処理を実行する場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。嵌合部材40を離間方向に移動させる離間処理を実行しながら嵌合部材40を補正角度βだけ回転させる回転処理を実行する構成、すなわち、制御部50が、離間処理と回転処理とを並行して行う構成とすることも好適である。なお、その場合、嵌合部材40を補正角度βだけ回転させるのにかかる回転時間の情報を予め記憶部に記憶しておき、制御部50は、離間処理及び回転処理を同時に開始した後に当該回転時間が経過したことを検知すると、再接近処理を実行する構成とすることもできる。
本発明は、自動的にねじをワークに締結するための自動ねじ締め装置に好適に利用することができる。
1:自動ねじ締め装置
2:軸方向移動機構
3:回転機構
5:嵌合検出センサ
10:保持部
30:雄ねじ部材
31:頭部
32:被嵌合部
40:嵌合部材
41:嵌合部
42:導入部
50:制御部
2:軸方向移動機構
3:回転機構
5:嵌合検出センサ
10:保持部
30:雄ねじ部材
31:頭部
32:被嵌合部
40:嵌合部材
41:嵌合部
42:導入部
50:制御部
Claims (4)
- 雄ねじ部材を保持する保持部と、
前記雄ねじ部材の頭部に形成された被嵌合部に嵌合する嵌合部を備える嵌合部材と、
前記嵌合部材を前記雄ねじ部材の軸周りに回転させる回転機構と、
前記嵌合部材を前記雄ねじ部材の軸方向に沿って移動させる軸方向移動機構と、
前記嵌合部が前記被嵌合部に嵌合している嵌合状態であるか否かを検出する嵌合検出センサと、
前記回転機構及び前記軸方向移動機構を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記雄ねじ部材が前記保持部に保持された状態で、
前記軸方向移動機構を制御し、前記嵌合部と前記被嵌合部とが離間した状態から前記嵌合部が前記被嵌合部に嵌合する嵌合位置まで、前記嵌合部材を接近方向に移動させる接近処理と、
前記接近処理の完了後に、前記嵌合検出センサにより前記嵌合状態が検出されない場合に、前記嵌合部を前記被嵌合部から離間させて、前記嵌合部材を予め設定した補正角度だけ回転させる補正処理と、
前記補正処理の完了後に行う、再度の前記接近処理である再接近処理と、を実行する自動ねじ締め装置。 - 前記嵌合部材は、前記嵌合部に対して前記被嵌合部に近い側に隣接して形成された導入部を備え、
前記導入部は、前記嵌合部に対する前記被嵌合部の前記軸周りの回転方向の位相のずれが予め設定された許容角度範囲内である場合に前記被嵌合部が導入されるように構成されていると共に、前記嵌合部と前記被嵌合部との接近に伴って前記位相のずれをゼロに近づけながら前記嵌合部に前記被嵌合部を導くように構成され、
前記補正角度は、前記許容角度範囲の大きさ以下に設定されている請求項1に記載の自動ねじ締め装置。 - 前記制御部は、前記嵌合検出センサにより前記嵌合状態が検出されない場合には、前記補正処理と前記再接近処理とを、予め設定された設定回数繰り返し実行するように構成され、
前記設定回数は、前記嵌合部及び前記被嵌合部の前記軸周りの繰り返し形状のピッチ角度である繰り返し角度を、前記許容角度範囲の大きさで除算した回数以上の回数に設定されている請求項2に記載の自動ねじ締め装置。 - 前記嵌合部材は筒状のソケットであり、
前記嵌合部は、前記ソケットの内部に設けられた正多角柱状の孔部の内周面であり、
前記被嵌合部は、前記嵌合部と同形状の前記頭部の外周面である請求項1から3のいずれか一項に記載の自動ねじ締め装置。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
2013
- 2013-11-12 JP JP2013234185A patent/JP2015093352A/ja active Pending
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