JP6023251B2 - ロボットシステム - Google Patents
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Description
11,41 ロボット
12,42 ロボット制御部
13 ロボットアーム
16 回転制御部
100,200 締結装置
101 締結機
102 移動制御部
103 締結位置算出部
104 撮像部
110 ベース部
111 第1の締結工具
112 第2の締結工具
114 レール部
116 モータ
117 第2の工具保持部
Claims (2)
- ロボットアームと、
前記ロボットアームを制御するロボット制御部と、
複数の締結箇所を有する物体の該締結箇所に、複数の締結部材を締結するための締結装置と、を備え、
前記締結装置は、
第1の締結工具および第2の締結工具と、
前記第1の締結工具および前記第2の締結工具を互いに相対的に移動させる移動機構と、
前記複数の締結箇所を撮像する撮像部と、を有し、
前記ロボットアームは、前記第1の締結工具および前記第2の締結工具と、前記物体とを、互いに相対的に移動させ、
前記ロボット制御部は、
前記撮像部が撮像した前記複数の締結箇所の画像データに基づいて、前記複数の締結箇所の位置を算出し、算出した該複数の締結箇所の位置を用いて、前記複数の締結箇所のうちの第1の締結箇所と第2の締結箇所との間の距離を算出し、
前記移動機構を制御して、前記第1の締結工具と前記第2の締結工具との間の距離が、前記第1の締結箇所と前記第2の締結箇所との間の前記距離と等しくなるように、前記第1の締結工具および前記第2の締結工具を互いに相対的に移動させ、
前記画像データに基づいて、前記第1の締結工具と前記第1の締結箇所との間の距離を算出し、
前記ロボットアームを動作させ、算出された前記第1の締結工具と前記第1の締結箇所との間の前記距離がゼロとなるように前記第1の締結工具および前記第2の締結工具と前記物体とを互いに相対的に移動させて、前記第1の締結工具を前記第1の締結箇所に配置するとともに、前記第2の締結工具を前記第2の締結箇所に配置する、ロボットシステム。 - 前記ロボット制御部は、
前記第1の締結箇所と前記第2の締結箇所とを結ぶ仮想線の方向と、前記第2の締結工具の移動方向との間の角度をさらに算出し、
前記ロボットアームを動作させて、算出された前記角度がゼロとなるように、前記第1の締結工具および前記第2の締結工具と前記物体とを互いに相対的に移動させる、請求項1に記載のロボットシステム。
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2015
- 2015-04-03 JP JP2015077202A patent/JP6023251B2/ja active Active
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