JP5791387B2 - 自動組立装置および自動組立装置による部品組立方法 - Google Patents
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Description
RCCは、弾性体の変形中心をリモートセンターとして、弾性体の変位に対して逆方向に生じる復元力(弾性力)を利用したコンプライアンス機構である。このRCCを介してロボット21と把持機構20とが接続されているので、組立作業時に把持機構20に加わった外力を弾性体の変形により吸収しつつ復元力が働くため、自動組立装置は倣い動作を行うことができる。
前記自動組立て装置の可動範囲内に第1の部品を配置する工程と、
前記把持機構によって前記1の部品と嵌合可能な第2の部品を把持する工程と、
把持機構によって把持された前記第2の部品を前記第1の部品に対して接触させる工程と、
前記第1の部品と前記第2の部品とを特定の回転軸に対して相対的に回転させつつ、前記回転軸周りに生じるモーメントの時間微分の値を前記力覚センサで検知し、前記モーメントの時間微分の値が予め定められた閾値を超えた場合に回転を終了させる位相合せ工程と、
を有することを特徴とする自動組立装置による部品組立方法、である。
把持機構及び前記把持機構に加わった力およびモーメントを検知する力覚センサを備えたロボットと、
部品が配置される架台と、
前記ロボットを制御する制御部と、
を有し、
前記把持機構によって把持された第2の部品を前記架台に配置された第1の部品に対して接触させ、前記第1の部品と前記第2の部品とを特定の回転軸に対して相対的に回転させつつ、前記回転軸周りに生じるモーメントの時間微分の値を前記力覚センサで検知し、前記モーメントの時間微分の値が予め定められた閾値を超えた場合に回転を終了させることを特徴とする自動組立装置、である。
第3のリンク2cの先端側には、第4の関節3dを介して、第4のリンク2dの基端側が接続されている。第4の関節3dは、第3のリンク2cの軸周りに第4のリンク2dを旋回可能とする関節である。この第4のリンク2dの先端側には、第5の関節3eを介して、第5のリンク2eの基端側が接続されている。第5の関節3eは水平な軸周りに第5のリンク2eを回動可能とする関節である。第5のリンク2eの先端側には、第6の関節3fを介して、第6のリンク2fの基端側が接続されている。第6の関節3fは、第5のリンク2eの軸周りに第6のリンク2fを旋回可能とする関節である。
架台には、回転位置決め機構12が配置されていて、回転位置決め機構12は部品を固定し、位置決めすることができる。またコントローラ9からの信号に応じて固定した部品を回転させることができるように構成されている。
より検出し、設定された閾値Fsを超えたかどうかを検出されたセンサ出力から判断することで、位相合わせの完了を適切に検知できる。
閾値FsはF1とF2の間の値となるように定めると良い。
5、20 把持機構
8、23 力覚センサ
9 コントローラ
10、26 第1の部品
11、27 第2の部品
12 回転位置決め機構
18、19、29 部品供給機構
28 位置決め機構
Claims (3)
- 把持機構及び前記把持機構に加わった力およびモーメントを検知する力覚センサを備えた自動組立装置による部品組立方法であって、
前記自動組立装置の可動範囲内に第1の部品を配置する工程と、
前記把持機構によって前記1の部品と嵌合可能な第2の部品を把持する工程と、
把持機構によって把持された前記第2の部品を前記第1の部品に対して接触させる工程と、
前記第1の部品と前記第2の部品とを特定の回転軸に対して相対的に回転させつつ、前記回転軸周りに生じるモーメントの時間微分の値を前記力覚センサで検知し、前記モーメントの時間微分の値が予め定められた閾値を超えた場合に回転を終了させる位相合せ工程と、
を有することを特徴とする自動組立装置による部品組立方法。 - 把持機構及び前記把持機構に加わった力およびモーメントを検知する力覚センサを備えたロボットと、
部品が配置される架台と、
前記ロボットを制御する制御部と、
を有し、
前記把持機構によって把持された第2の部品を前記架台に配置された第1の部品に対して接触させ、前記第1の部品と前記第2の部品とを特定の回転軸に対して相対的に回転させつつ、前記回転軸周りに生じるモーメントの時間微分の値を前記力覚センサで検知し、前記モーメントの時間微分の値が予め定められた閾値を超えた場合に回転を終了させることを特徴とする自動組立装置。 - 前記架台には前記把持機構に対して自転可能な位置決め機構を有していることを特徴とする請求項2記載の自動組立装置。
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