JPH05261682A - 産業用ロボットのキャリブレーション方式 - Google Patents
産業用ロボットのキャリブレーション方式Info
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- JPH05261682A JPH05261682A JP10460191A JP10460191A JPH05261682A JP H05261682 A JPH05261682 A JP H05261682A JP 10460191 A JP10460191 A JP 10460191A JP 10460191 A JP10460191 A JP 10460191A JP H05261682 A JPH05261682 A JP H05261682A
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- JP
- Japan
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- robot
- calibration
- tip
- data
- calibration device
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- Pending
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1692—Calibration of manipulator
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39026—Calibration of manipulator while tool is mounted
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39028—Relative to base calibrated 6-DOF device, cmm connected between wrist and base
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39048—Closed loop kinematic self calibration, grip part of robot with hand
Abstract
(57)【要約】
【目的】本発明は、短時間でキャリブレーションが可能
となる方式を提供することを目的とする。 【構成】ロボットのキャリブレーション方式において、
６軸の動作自由度を持ち、各自由度ごとに変位検出装置
を持つキャリブレーション装置を、ロボット自体に設け
られた基準面またはロボットとの一関係が既知の基準面
に取り付け、前記キャリブレーション装置の先端部とロ
ボット手首先端部を機械的に結合させ、前記キャリブレ
ーション装置の変位検出装置から得られる位置データ・
姿勢データからロボットの位置データ・姿勢データを逆
算し、ロボットのキャリブレーションを行う。
となる方式を提供することを目的とする。 【構成】ロボットのキャリブレーション方式において、
６軸の動作自由度を持ち、各自由度ごとに変位検出装置
を持つキャリブレーション装置を、ロボット自体に設け
られた基準面またはロボットとの一関係が既知の基準面
に取り付け、前記キャリブレーション装置の先端部とロ
ボット手首先端部を機械的に結合させ、前記キャリブレ
ーション装置の変位検出装置から得られる位置データ・
姿勢データからロボットの位置データ・姿勢データを逆
算し、ロボットのキャリブレーションを行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットのキャ
リブレーション方式に関する。
リブレーション方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のキャリブレーション作業は、特開
昭６２−１４８１７３号公報等に示されているように、
下記（１）から（５）の手順で行っていた。 （１）ロボット手首先端部のフランジにロボット側キャ
リブレーション用治具を取り付ける。 （２）固定側キャリブレーション用治具を定められた位
置にセットする。 （３）ロボットを、キャリブレーションを行える定位置
近くに動作させる。 （４）固定側キャリブレーション用治具治具に設けられ
た計測器の値が、それぞれ”０”となるように、ロボッ
トを微動させる。 （５）６個の計測器の値が全て”０”となった位置を、
前もって定められらたロボットの位置及び姿勢として登
録する。 なお、ある装置に対する位置決めロボットの動作点位置
を較正するものとしては、作業を行うロボットとは別の
計測ロボットを使用する例があるが（特開平１−２４５
１０８号公報参照）、ツール先端の位置のみ管理・較正
するもので、本願で目的としているロボット各軸の位置
関係を較正するものではない。
昭６２−１４８１７３号公報等に示されているように、
下記（１）から（５）の手順で行っていた。 （１）ロボット手首先端部のフランジにロボット側キャ
リブレーション用治具を取り付ける。 （２）固定側キャリブレーション用治具を定められた位
置にセットする。 （３）ロボットを、キャリブレーションを行える定位置
近くに動作させる。 （４）固定側キャリブレーション用治具治具に設けられ
た計測器の値が、それぞれ”０”となるように、ロボッ
トを微動させる。 （５）６個の計測器の値が全て”０”となった位置を、
前もって定められらたロボットの位置及び姿勢として登
録する。 なお、ある装置に対する位置決めロボットの動作点位置
を較正するものとしては、作業を行うロボットとは別の
計測ロボットを使用する例があるが（特開平１−２４５
１０８号公報参照）、ツール先端の位置のみ管理・較正
するもので、本願で目的としているロボット各軸の位置
関係を較正するものではない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来方式で
は、前記（４）の作業は、操作者がティーチングボック
を用いてロボットを少しずつ動かすため、非常に難しく
時間がかかるという欠点があった。そこで本発明は、短
時間でキャリブレーションが可能となる方式を提供しよ
うとするものである。
は、前記（４）の作業は、操作者がティーチングボック
を用いてロボットを少しずつ動かすため、非常に難しく
時間がかかるという欠点があった。そこで本発明は、短
時間でキャリブレーションが可能となる方式を提供しよ
うとするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、ロボットのキ
ャリブレーション方法において、６軸の動作自由度を持
ち、各自由度ごとに変位検出装置を持つキャリブレーシ
ョン装置（以下ＣＡ装置という）を、ロボット自体に設
けられた基準面またはロボットからの相対位置関係が既
知の基準面に取り付け、前記ＣＡ装置の先端部とロボッ
ト手首先端部を機械的に結合させ、前記ＣＡ装置の変位
検出装置から得られる位置データ・姿勢データからロボ
ットの位置データ・姿勢データを逆算し、ロボットのキ
ャリブレーションを行うことを特徴とするものである。
ャリブレーション方法において、６軸の動作自由度を持
ち、各自由度ごとに変位検出装置を持つキャリブレーシ
ョン装置（以下ＣＡ装置という）を、ロボット自体に設
けられた基準面またはロボットからの相対位置関係が既
知の基準面に取り付け、前記ＣＡ装置の先端部とロボッ
ト手首先端部を機械的に結合させ、前記ＣＡ装置の変位
検出装置から得られる位置データ・姿勢データからロボ
ットの位置データ・姿勢データを逆算し、ロボットのキ
ャリブレーションを行うことを特徴とするものである。
【０００５】
【作用】ＣＡ装置の先端部とロボット手首先端部を機械
的に結合させられれば、その位置、姿勢はＣＡ装置の先
端部のそれと一致する。ＣＡ装置はロボット基準面に取
り付けられているので、ＣＡ装置の変位検出装置から得
られたデータと、ＣＡ装置の機械的定数から、ＣＡ装置
の先端部のロボツト基準面からの位置、姿勢データ、す
なわち、ロボット手首先端部の位置・姿勢データが求ま
る。
的に結合させられれば、その位置、姿勢はＣＡ装置の先
端部のそれと一致する。ＣＡ装置はロボット基準面に取
り付けられているので、ＣＡ装置の変位検出装置から得
られたデータと、ＣＡ装置の機械的定数から、ＣＡ装置
の先端部のロボツト基準面からの位置、姿勢データ、す
なわち、ロボット手首先端部の位置・姿勢データが求ま
る。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の具体的実施例を図１を用いて
説明する。まず、本発明の実施に必要な装置を説明す
る。ロボット１は、垂直多関節形で原点位置パルスを補
正する（すなわちキャリブレーシュンする）対象であ
る。このロボット１にはその手首フランジ面１ｆに冶具
２が取り付けられている。ＣＡ装置３は、任意の位置に
手動によって多自由度に動作させることができるマニピ
ュレータ形式のもので、各軸には、回転位置を検出する
回転検出器が取り付けられており、インターフェース制
御盤５に接続されている。その自由度は、位置を決定す
る３自由度（３軸）、姿勢を決定する３自由度（３軸）
の計６自由度（６軸）を有することが望ましいが、その
具体的構成は問わない。図１では、回転６軸で構成した
例をスケルトン図で示している。そして、ＣＡ装置３の
先端部のＣＡ装置フランジ面３ｆには冶具４が取り付け
られている。この冶具４は、例えば図２に示すように位
置決めピン４ｐを有し、ピン穴２ｈを有する前述の冶具
２と結合できる構造となっている。この結合により、ロ
ボットの制御点ＰとＣＡ装置の先端点Ｐ’とは同一地点
で一致し、その姿勢も一致する事になる。なお、図１の
例では、ＣＡ装置３はロボット１の基準面１ｐに取り付
けられているが、ＣＡ装置３を取り付ける面とロボット
１との位置関係が既知であれば、取り付け面は必ずしも
ロボット本体に設ける必要はない。ロボット１のインタ
ーフェース制御盤５には、スイッチ６が用意されてお
り、スイッチ６がオンしているときにＣＡ装置３の回転
検出器からパルスデータをサンプリングする。これによ
ってサンプリングされたデータは、一時的にインターフ
ェース制御盤５に記憶される。インターフェース制御盤
５は、外部計算装置７からの指令により、サンプリング
したパルスデータの転送を行う。ロボット制御装置８
は、外部計算装置７からの指令によってロボット１の原
点位置パルスを外部計算装置７に転送する。外部計算装
置７は、インターフェース制御盤５から受信したパルス
データからロボット１の原点位置キャリブレーション用
の位置作成処理を行う。また求めた位置とロボット制御
装置８から受信した原点位置パルスから、ロボット１の
原点位置パルスデータのキャリブレーションを行う。キ
ャリブレーションされた原点位置パルスは、本外部計算
装置７からの指令によってロボット制御装置８へ転送さ
れる。
説明する。まず、本発明の実施に必要な装置を説明す
る。ロボット１は、垂直多関節形で原点位置パルスを補
正する（すなわちキャリブレーシュンする）対象であ
る。このロボット１にはその手首フランジ面１ｆに冶具
２が取り付けられている。ＣＡ装置３は、任意の位置に
手動によって多自由度に動作させることができるマニピ
ュレータ形式のもので、各軸には、回転位置を検出する
回転検出器が取り付けられており、インターフェース制
御盤５に接続されている。その自由度は、位置を決定す
る３自由度（３軸）、姿勢を決定する３自由度（３軸）
の計６自由度（６軸）を有することが望ましいが、その
具体的構成は問わない。図１では、回転６軸で構成した
例をスケルトン図で示している。そして、ＣＡ装置３の
先端部のＣＡ装置フランジ面３ｆには冶具４が取り付け
られている。この冶具４は、例えば図２に示すように位
置決めピン４ｐを有し、ピン穴２ｈを有する前述の冶具
２と結合できる構造となっている。この結合により、ロ
ボットの制御点ＰとＣＡ装置の先端点Ｐ’とは同一地点
で一致し、その姿勢も一致する事になる。なお、図１の
例では、ＣＡ装置３はロボット１の基準面１ｐに取り付
けられているが、ＣＡ装置３を取り付ける面とロボット
１との位置関係が既知であれば、取り付け面は必ずしも
ロボット本体に設ける必要はない。ロボット１のインタ
ーフェース制御盤５には、スイッチ６が用意されてお
り、スイッチ６がオンしているときにＣＡ装置３の回転
検出器からパルスデータをサンプリングする。これによ
ってサンプリングされたデータは、一時的にインターフ
ェース制御盤５に記憶される。インターフェース制御盤
５は、外部計算装置７からの指令により、サンプリング
したパルスデータの転送を行う。ロボット制御装置８
は、外部計算装置７からの指令によってロボット１の原
点位置パルスを外部計算装置７に転送する。外部計算装
置７は、インターフェース制御盤５から受信したパルス
データからロボット１の原点位置キャリブレーション用
の位置作成処理を行う。また求めた位置とロボット制御
装置８から受信した原点位置パルスから、ロボット１の
原点位置パルスデータのキャリブレーションを行う。キ
ャリブレーションされた原点位置パルスは、本外部計算
装置７からの指令によってロボット制御装置８へ転送さ
れる。
【０００７】次に、本発明の方式を作業手順に沿って説
明する。 （１）まず、ＣＡ装置３をロボット１に設けられた基準
面１ｐまたはロボット１との位置関係が既知の基準面に
取り付ける。 （２）ＣＡ装置３のフランジ面３ｆに治具４を取付け
る。 （３）ロボット１のフランジ面１ｆに治具２を取付け
る。 （４）治具２と治具４が結合できるようロボットを概略
の位置まで動作させる。 （５）ＣＡ装置３を手動で動かして治具２と治具４を結
合させる。 （６）この状態で、外部計算装置からデータサンプリン
グ指令が起動されたら、ＣＡ装置の各軸に取り付けられ
た絶対値エンコーダからインターフェース制御盤を経由
して、ＣＡ装置の位置データ（パルスデータ）を外部計
算装置で受信する。 この位置データが受信された後、外部計算装置でキャリ
ブレーション演算指令を起動すると、以下の如き計算を
行いキャリブレーション演算を行う。ＣＡ装置は、６自
由度マニプレータ故リンク間の同時変換をＡｉ（ｉ＝１
〜６）とすると、ＣＡ装置の位置姿勢Ｔ６C は、Ａｉ行
列の積で表される。 Ｔ6c＝Ａ１・Ａ２・Ａ３・Ａ４・Ａ５・Ａ６ ＣＡ装置の基準座標とロボットの基準座標間の変換行列
をＺとすると、ロボットの基準座標で表したＣＡ装置の
位置姿勢Ｔ６C1は、 Ｔ6c1 ＝Ｚ・Ｔ6c ただし Ｚ＝Ｔｒａｎｓ（Ｘ，Ｙ，Ｚ） また、治具４のリンク６に対する変換行列をＥとする
と、図２に示すＣＡ装置の制御点Ｐの位置姿勢Ｔ6 は、 Ｔ6 ＝Ｔ6c1 ・Ｅ＝Ｚ・Ｔ6c・Ｅ ただし、
明する。 （１）まず、ＣＡ装置３をロボット１に設けられた基準
面１ｐまたはロボット１との位置関係が既知の基準面に
取り付ける。 （２）ＣＡ装置３のフランジ面３ｆに治具４を取付け
る。 （３）ロボット１のフランジ面１ｆに治具２を取付け
る。 （４）治具２と治具４が結合できるようロボットを概略
の位置まで動作させる。 （５）ＣＡ装置３を手動で動かして治具２と治具４を結
合させる。 （６）この状態で、外部計算装置からデータサンプリン
グ指令が起動されたら、ＣＡ装置の各軸に取り付けられ
た絶対値エンコーダからインターフェース制御盤を経由
して、ＣＡ装置の位置データ（パルスデータ）を外部計
算装置で受信する。 この位置データが受信された後、外部計算装置でキャリ
ブレーション演算指令を起動すると、以下の如き計算を
行いキャリブレーション演算を行う。ＣＡ装置は、６自
由度マニプレータ故リンク間の同時変換をＡｉ（ｉ＝１
〜６）とすると、ＣＡ装置の位置姿勢Ｔ６C は、Ａｉ行
列の積で表される。 Ｔ6c＝Ａ１・Ａ２・Ａ３・Ａ４・Ａ５・Ａ６ ＣＡ装置の基準座標とロボットの基準座標間の変換行列
をＺとすると、ロボットの基準座標で表したＣＡ装置の
位置姿勢Ｔ６C1は、 Ｔ6c1 ＝Ｚ・Ｔ6c ただし Ｚ＝Ｔｒａｎｓ（Ｘ，Ｙ，Ｚ） また、治具４のリンク６に対する変換行列をＥとする
と、図２に示すＣＡ装置の制御点Ｐの位置姿勢Ｔ6 は、 Ｔ6 ＝Ｔ6c1 ・Ｅ＝Ｚ・Ｔ6c・Ｅ ただし、
【０００８】
【数１】
【０００９】このＴ6 により、ＣＡ装置の制御点での直
交座標値が算出される。本座標値は、ロボットの制御点
の座標値と同一である。このときのロボットの制御点の
位置データをＴ6Pとすると、次の関係式で与えられる。 Ｔ6P＝Ｔ6 （xyz)
交座標値が算出される。本座標値は、ロボットの制御点
の座標値と同一である。このときのロボットの制御点の
位置データをＴ6Pとすると、次の関係式で与えられる。 Ｔ6P＝Ｔ6 （xyz)
【００１０】
【数２】
【００１１】式中Ｔ6(xyz)は、Ｔ6 行列の位置データを
表す。治具２，４の方向（姿勢）もそろうので、ロボッ
トの姿勢Ｔ６S は、次の関係式で与えられる。 Ｔ6S＝Ｔ6(orient) ・Ｒｏｔ（ｘ,180゜）
表す。治具２，４の方向（姿勢）もそろうので、ロボッ
トの姿勢Ｔ６S は、次の関係式で与えられる。 Ｔ6S＝Ｔ6(orient) ・Ｒｏｔ（ｘ,180゜）
【００１２】
【数３】
【００１３】式中Ｔ6(orient) とは、Ｔ6 行列の姿勢デ
ータの行列を表す。以上のようにして求めたＴ6P、Ｔ6S
からマスタロボットの位置Ｔ6Mは次の行列式で与えられ
る。
ータの行列を表す。以上のようにして求めたＴ6P、Ｔ6S
からマスタロボットの位置Ｔ6Mは次の行列式で与えられ
る。
【数４】
【００１４】このようにして求めたロボットの位置Ｔ6M
と、予め外部計算機に入力しておいたロボットの機械寸
法データ、機械定数データ、ツール寸法データを使用し
て、ロボットの６軸のパルス値を求める。この時の計算
によって得られたパルス値をＰｉ’とする。
と、予め外部計算機に入力しておいたロボットの機械寸
法データ、機械定数データ、ツール寸法データを使用し
て、ロボットの６軸のパルス値を求める。この時の計算
によって得られたパルス値をＰｉ’とする。
【００１５】以上のようにキャリブレーション演算が終
了した後、ロボット制御装置に対して外部計算装置より
原点位置パルス補正指令を起動する。この原点位置パル
ス補正指令を起動されたことにより、ロボット制御装置
から、ロボット原点位置での各軸のパルスデータＰｉ
と、現在いる位置でのロボット各軸のパルスデータＰ
ｉ”とが外部計算装置に転送される。ロボット制御装置
から以上のパルスデータが転送されてきたら、次の計算
を行い６軸について差分データ△Ｐｉを求める。 △Ｐｉ＝Ｐｉ’−Ｐｉ” ここで算出した△Ｐｉは外部計算装置で算出したロボッ
ト各軸のパルスデータとマスタロボットが現在いる位置
でのパルスデータとの差分データである。この求めた差
分データを使用して次の計算により６軸について原点位
置パルスＰｉの補正を行う。 Ｐｉ＝Ｐｉ−△Ｐｉ この計算によって原点位置パルスの補正を行うことが出
来る。以上の計算によって求まった原点位置パルスＰｉ
をロボット制御装置に転送して、ロボットの原点位置の
変更を行う。
了した後、ロボット制御装置に対して外部計算装置より
原点位置パルス補正指令を起動する。この原点位置パル
ス補正指令を起動されたことにより、ロボット制御装置
から、ロボット原点位置での各軸のパルスデータＰｉ
と、現在いる位置でのロボット各軸のパルスデータＰ
ｉ”とが外部計算装置に転送される。ロボット制御装置
から以上のパルスデータが転送されてきたら、次の計算
を行い６軸について差分データ△Ｐｉを求める。 △Ｐｉ＝Ｐｉ’−Ｐｉ” ここで算出した△Ｐｉは外部計算装置で算出したロボッ
ト各軸のパルスデータとマスタロボットが現在いる位置
でのパルスデータとの差分データである。この求めた差
分データを使用して次の計算により６軸について原点位
置パルスＰｉの補正を行う。 Ｐｉ＝Ｐｉ−△Ｐｉ この計算によって原点位置パルスの補正を行うことが出
来る。以上の計算によって求まった原点位置パルスＰｉ
をロボット制御装置に転送して、ロボットの原点位置の
変更を行う。
【００１６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
どのような機種のロボットであっても、比較的簡単な作
業でキャリブレーションが行えるという大きな効果があ
る。
どのような機種のロボットであっても、比較的簡単な作
業でキャリブレーションが行えるという大きな効果があ
る。
【図１】本発明の実施例を示す図
【図２】本発明の使用する治具を示す図
１ ロボット ２、４ 治具 ３ ＣＡ装置 ５ インターフェース制御盤 ６ スイッチ ７ 外部計算装置 ８ ロボット制御装置
Claims (2)
- 【請求項１】ロボットのキャリブレーション方式におい
て、６軸の動作自由度を持ち、各自由度ごとに変位検出
装置を持つキャリブレーション装置を、ロボット自体に
設けられた基準面に取り付け、前記キャリブレーション
装置の先端部とロボット手首先端部を機械的に結合さ
せ、前記キャリブレーション装置の変位検出装置から得
られる位置データ・姿勢データからロボットの位置デー
タ・姿勢データを逆算し、ロボットのキャリブレーショ
ンを行うことを特徴とする産業用ロボットのキャリブレ
ーション方式。 - 【請求項２】ロボットのキャリブレーション方式におい
て、６軸の動作自由度を持ち、各自由度ごとに変位検出
装置を持つキャリブレーション装置を、前記ロボットか
らの相対位置関係がわかっている基準面に取り付け、前
記キャリブレーション装置の先端部とロボット手首先端
部を機械的に結合させ、前記キャリブレーション装置の
変位検出装置から得られる位置データ・姿勢データから
ロボットの位置データ・姿勢データを逆算し、ロボット
のキャリブレーションを行うことを特徴とする産業用ロ
ボットのキャリブレーション方式。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10460191A JPH05261682A (ja) | 1991-04-09 | 1991-04-09 | 産業用ロボットのキャリブレーション方式 |
| PCT/JP1992/000418 WO1992018294A1 (en) | 1991-04-09 | 1992-04-03 | Calibration system for industrial robot |
| EP19920907996 EP0533949A4 (en) | 1991-04-09 | 1992-04-03 | Calibration system for industrial robot |
| US08/201,138 US5392384A (en) | 1991-04-09 | 1994-02-24 | Method of calibrating an industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10460191A JPH05261682A (ja) | 1991-04-09 | 1991-04-09 | 産業用ロボットのキャリブレーション方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05261682A true JPH05261682A (ja) | 1993-10-12 |
Family
ID=14384942
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10460191A Pending JPH05261682A (ja) | 1991-04-09 | 1991-04-09 | 産業用ロボットのキャリブレーション方式 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0533949A4 (ja) |
| JP (1) | JPH05261682A (ja) |
| WO (1) | WO1992018294A1 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998032571A1 (fr) * | 1997-01-29 | 1998-07-30 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Dispositif d'etalonnage de robot et methode afferente |
| KR100381510B1 (ko) * | 2001-05-03 | 2003-04-23 | 광주과학기술원 | 병렬 기구형 로봇의 캘리브레이션 장치 및 그 방법 |
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| JP2007247730A (ja) * | 2006-03-15 | 2007-09-27 | Nabtesco Corp | 歯車式減速機および該歯車式減速機を備えた産業用ロボットの関節部構造 |
| JP2010058235A (ja) * | 2008-09-04 | 2010-03-18 | Ihi Corp | ロボット装置の教示方法及びロボット装置の教示用治具 |
| JP2010531238A (ja) * | 2007-05-16 | 2010-09-24 | エーエスアーベー カッティング システムズ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 切断機用自在軸受装置の位置調整用装置および方法 |
| JP2014527920A (ja) * | 2011-09-28 | 2014-10-23 | ユニバーサル ロボッツ アクツイエセルスカプ | ロボットの較正およびプログラミング |
| CN109514549A (zh) * | 2018-10-17 | 2019-03-26 | 南京工程学院 | 一种可实现六自由度的tcp在线快速标定方法及装置 |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SE501867C2 (sv) * | 1993-11-15 | 1995-06-12 | Asea Brown Boveri | Förfarande och system för kalibrering av en industrirobot utnyttjande en sfärisk kalibreringskropp |
| DE59804883D1 (de) | 1998-04-25 | 2002-08-29 | Inst Fertigungstechnik Der Tu | Messvorrichtung zum Messen der Positionier- und Bahngenauigkeit eines bewegten Maschinenteils |
| WO2006089887A2 (en) * | 2005-02-28 | 2006-08-31 | Abb Ab | A system for calibration of an industrial robot and a method thereof |
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