SE501867C2 - Förfarande och system för kalibrering av en industrirobot utnyttjande en sfärisk kalibreringskropp - Google Patents

Description

501 867 ' 2 För att robothandens läge och orientering skall överensstämma med det önskade mäste robotens mekaniska struktur och de data som beskriver den vara kända med hög noggrannhet. Det betyder att det inte räcker att den nominella robotmodellen är känd utan även de individuella avvikelserna från den nominella modellen måste vara kända. Dessa avvikelser kan vara: variationer i armlängder, snedheter i ledernas vridningsaxlar och sidoför- skjutningar (offset) hos axlarna. Dessa avvikelser uppstår vid tillverk- ningen av de olika mekaniska komponenterna och vid hopmonteringen av dessa.

Därtill kommer även att den av en axels lägesgivare indikerade vinkeln med stor noggrannhet måste överensstämma med den verkliga vridningsvinkeln hos den mekaniska del av roboten som styrs med hjälp av axeln i fråga.

På grund av svårigheter att på ett ekonomiskt och produktionsanpassat sätt utföra kalibreringen är det normala förfarandet idag att man enbart betrak- tar robotens nominella struktur för beskrivning av robotens geometri.

För bestämning av sambandet mellan robotaxlarnas lägesgivarsignaler och de verkliga vridningsvinklarna hos robotens armar används olika former av kalibreringsförfaranden.

Vid ett sådant förfarande bringas roboten att inta en sådan position att de verkliga vridningsvinklarna i de olika axlarna är kända, varefter de av lägesgivarna indikerade vridningsvinklarna jämförs med de verkliga vink- larna. Lägesgivarna kan därefter justeras så att de av dem indikerade vink- larna överensstämmer med de verkliga. Alternativt kan avvikelserna mellan de indikerade vinklarna och de verkliga vinklarna lagras och sedan under drift användas för korrigering av utsignalerna från lägesgivarna.

Enligt en tidigare känd kalibreringsmetod ställs robotens olika delar in till förutbestämda utgångslägen med hjälp av vattenpass som anbringas på därför avsedda slipade klackar pá robotens olika delar. I utgångsläget kan exempelvis den ovan nämnda första armen vara lodrät, den andra armen och handen vågräta osv. I detta s k synkroniseringsläge är på detta sätt de verkliga vinklarna i robotens olika axlar kända, de av lägesgivarna indi- kerade vinklarna kan avläsas, och för varje axel kan ett s k offsetvärde bestämmas, vilket utgör skillnaden mellan den kända verkliga vinkeln och den från lägesgivaren erhållna vinkeln. Denna metod kräver dock montering av speciell tillsatsutrustning (vattenpassen). Vidare måste robotens olika si ' ' 501 867,' delar utformas så att ett noggrant montage av vattenpassen möjliggörs, vilket medför en förhöjd kostnad för robotens mekaniska delar. Kaliberings- förfarandet måste utföras manuellt och kräver en relativt stor tidsåtgång.

Metoden har vidare en begränsad noggrannhet.

Genom den svenska patentskriften 9000273-Ä är en kalibreringsmetod känd, vid vilken man använder sig av en parallellepipedisk kalibreringskropp, vars läge i robotens baskoordinatsystem måste vara känt. Ett på robothanden monterat kalibreringsverktyg förs till kontakt med kalibreringskroppen i ett antal skilda robotkonfigurationer. Därefter beräknas offsetvärdena hos robotens lägesgivare med utgångspunkt från robotens kinematiska ekvationer, en modell över sambandet mellan axelläge och lägesgivarsignal, de i kalib- reringslägena kända koordinaterna i bassystemet samt de avlästa och lagrade lägesgivarsignalerna. En nackdel hos denna metod är att kalibreringskrop- pens läge måste vara noggrant känt. Det är som regel svårt att i en prak- tisk robotinstallation anordna en kalibreringskropp så att dess sidoyta har kända koordinater utan användande av extern mätutrustning.

Från den svenska patentansökningen 91036N2-6 är det känt att använda en kalibreringskropp med parvis motstående sidoytor med känd kantlängd, vars läge i robotens baskoordinatsystem ej behöver vara känd. Mätningarna utförs parvis på motstående sidoytor, vilket innebär att varje mätning utförs två gånger. En nackdel med denna metod är de parvisa mätningarna som fördubblar det nödvändiga antalet mätningar och som försvårar utförandet av kalibre- ringen. Tillverkning av en kalibreringskropp med exakta kantlängder är komplicerad, och blir därmed dyr.

REnoGöRELsE FÖR UPPFINNINGEN Uppfinningen avser att åstadkomma en kalibreringsmetod som inte kräver en omfattande tillsatsutrustning för kalibreringen, som ger hög noggrannhet hos kalibreringen. som är möjlig att genomföra automatiskt och därmed snabbt och billigt, som är oberoende av hur roboten är uppställd och som ger möjlighet att kompensera geometriska fel hos robotens mekaniska delar.

Uppfinningen avser även att åstadkomma ett industrirobotsystem med organ för genomförande av det nyss nämnda förfarandet.

Vad som kännetecknar ett förfarande och ett industrirobotsystem enligt upp- finningen framgår av bifogade patentkrav.

FIGURBESKRIVNING Uppfinningen skall i det följande närmare beskrivas i anslutning till bi- fogade figurer 1-8.

Fig 1 visar schematiskt en industrirobot med kalibreringskropp och kalibreringsverktyg enligt uppfinningen.

Fig 2 visar mera i detalj ett kalibreringsverktyg för genomförande av förfarandet enligt uppfinningen.

Fig 3 visar kalibreringskroppen i robotens baskoordinatsystem.

Fig Äa-üc visar exempel på olika positioner som intas av kalibrerings- verktyget vid genomförandet av kalibreringsförfarandet.

Fig 5 visar uppbyggnaden av ett industrirobotsystem med anordningar för genomförande av förfarandet enligt uppfinningen.

Fig 6 visar i form av ett flödesschema ett exempel på ett program för automatiskt genomförande av kalibreringsförfarandet.

Fig 7 visar i form av ett flödesschema principen för genomförandet av de beräkningar med vars hjälp som resultat av kalibreringsförfarandet kalibreringsparametrarna erhålles.

Fig 8 åskådliggör kalibreringsparametrarna för en robotaxel.

BESKRIVNING Av UTFÖRINGSEXEMPEL Fig 1 visar ett exempel på en i och för sig känd industrirobot för vars kalibrering förfarandet enligt uppfinningen med fördel kan användas. På ett underlag 1 är robotens fot 2 fast monterad. Roboten har ett stativ 3, vil- ket är vridbart i förhållande till foten 2 runt en vertikal axel Al. I sta- tivets övre ände är en första robotarm 4 lagrad och vridbar i förhållande till stativet runt en andra axel A2. I armens ytterände är en andra arm 5 lagrad och vridbar i förhållande till den första armen runt en axel A3.

Robotarmen 5 består av två delar 5a och 5b. varvid den yttre delen 5b är vridbar i förhållande till den inre delen Sa runt en med armens längdaxel 5 n ' 501867- sammanfallande vridaxel A4. Armen 5 uppbär i sin yttre ände en s k robot- hand 6, vilken är vridbar runt en mot armens längdaxel vinkelrät vridnings- axel A5. Robothanden innefattar ett verktygsfäste 6a. Robothandens yttre del och därmed verktygsfästet 6a är vridbara i förhållande till robot- handens inre del runt en vridningsaxel A6. Vridningsvinklarna i de sex vridningsaxlarna A1...A6 betecknas i figuren med 81...96. Inom robotens arbetsområde är en kalibreringskropp 7 anordnad. Denna kropp har formen av en sfär med känd radie.

Fig 2 visar mera i detalj robothanden 6, verktygsfästet 6a och det på verktygsfästet monterade kalibreringsverktyget 8. Verktyget är monterat excentriskt på verktygsfästet i förhållande till dettas vridningsaxel A6.

Verktyget uppbär i sin yttre ände en sfärisk kontaktkropp 8a. Kontakt- kroppens radie r samt avstånden a från verktygsfästet och b från dettas rotationsaxel hos kontaktkroppens centrum förutsätts kända.

Fig 3 visar robotens s k baskoordinatsystem, som är ett ortogonalt koordi- natsystem med z-axeln sammanfallande med vridningsaxeln A1 i fig 1 och med x-axeln och y-axeln i förutbestämda riktningar relativt robotfoten 2. Kali- breringskroppen 7 placeras fullständigt godtyckligt inom robotens arbets- område. Radien kan vara godtycklig men skall vara känd.

Koordinaterna X0, YO, ZO för sfärens centrum behöver ej vara kända. Dessa tre koordinater utgör tre obekanta parametrar och måste adderas till det antal kalibreringsparametrar som skall kalibreras.

Vid kalibreringsförfarandet enligt uppfinningen genomförs ett antal mät- ningar. Antalet mätningar skall vara minst lika stort som antalet obekanta parametrar, dvs antalet kalibreringsparametrar som skall kalibreras plus tre. Antalet mätningar kan dock med fördel vara större, gärna betydligt större, varigenom en ökad noggrannhet hos kalibreringen kan uppnås.

Kalibreringsförfarandet enligt uppfinningen tenderar också att ge ökad noggrannhet ju större skillnaderna mellan de använda robotkonfigurationerna är.

Vid varje mätning körs roboten först - manuellt eller automatiskt - till en konfiguration där kontaktkroppen 8a befinner sig i en punkt på något av- stånd från kalibreringskroppen. Roboten körs därefter så att kontaktkroppen rör sig i riktning mot kalibreringskroppen till dess de kommer i kontakt 501 867 5 med varandra. Denna rörelse kan på i och för sig känt sätt genomföras med ett sökförfarande som avbryter rörelsen vid kontakt eller med hjälp av ett s k mjukt servo som i och för sig strävar att fortsätta rörelsen efter kontakt men som endast kan applicera en begränsad kraft på kalibrerings- verktyget. När kontakt erhållits avläses och lagras utsignalerna från robotens lägesgivare.

Mätningar genomförs på ett antal olika punkter på kalibreringskroppen med skilda konfigurationer hos roboten. Robotens konfiguration definieras av dess axelvinklar, och en konfiguration skiljer sig från en annan om åtminstone någon av axelvinklarna ändrats. I fig Ha-4c visas exempel på tre olika robotkonfigurationer vid mätning av tre olika punkter på kalibre- ringskroppen.

Kalibreringskroppen placeras lämpligen på någon form av stativ 9. Det är en fördel om stativet är höj- och sänkbart. Noggrannheten hos kalibreringen kan ökas genom att kalibreringsparametrarna beräknas flera gånger med sfären i varierande positioner i robotens arbetsområde. Med ett höj- och sänkbart stativ kan sfärens position i höjdled varieras. Kalibrerings- parametrarna kan t ex beräknas som ett medelvärde av de för de olika positionerna beräknade kalibreingsparametrarna.

Som lägesgivare vid industrirobotar används vanligen resolvrar, och kalibreringsförfarandet enligt uppfinningen skall i det följande beskrivas tillämpat på en industrirobot med denna typ av lägesgivare. Uppfinningen kan dock tillämpas även vid robotar med andra typer av lägesgivare. De kalibreringsparametrar som behöver identifieras är för varje frihetsgrad hos roboten (jfr fig 8) - Offsetkoordinat för armlänk (OX, OY, OZ) - Snedhet hos armlänkens vridningsaxel (Y, P) - Offsetvärde hos vridningsaxelns lägesgivare (K2) - Koordinaterna för kalibreringskroppens centrum QO = X0, YO, ZO För en 6-axlig robot ger detta totalt 39 parametrar som skall identifieras.

Totalt krävs således 39 positioneringar mot kalibreringskroppen. Vid varje positionering avläses robotens lägesgivare. v i f 501 s67¿f Sambandet mellan koordinaterna för kalibreringsverktygets läge och robotens armvinklar, robotens kinematiska modell, kan uttryckas genom fx (e) fy (e) fz (e) Armvinkeln (6) kan uttryckas i lägesgivarnas utslag ø genom 6 = Kl-ø + K2 där - Kl är utväxlingen i transmissionen mellan armvinkel och mätgivare.

(Kl är känt) - K2 är ett okänt offsetvärde.

Eftersom avståndet mellan kalibreringsverktygets läge och kalibrerings- kroppens centrum är känt, r + R, kan följande ekvation ställas upp 2 2 2 - 2 (fx(6) - X0) + (fy(6) - YO) + (fz(e) - Z0) = (P + R) Efter insättning av uttrycket för armvinkel 6 och de avlästa värdena för mätgivarna ø för det aktuella mätparet kan ekvationen uttryckas g(x21, K22, K23, xzu, K25, K26, ox1, oxz, ox3, oxu, ox5, ox6, oY1, oïz, oY3, oY4, oY5, oY6, oz1, ozz, oz3, ozn, ozs, oz6.

Y1, Y2, Y3, Yu, Y5, Y6, P1, P2, P3, Pu, P5, P6, xo. Yo, zo) = (r + n)2 Eller skrivet på kompaktare skrivsätt zmz, ox. oY. oz. Y. P. 00) = (r + m2 På så sätt genereras minst 39 ekvationer. 501 867 8 Beräkningen av de okända kalibreringsparametrarna ur det icke-linjära ekvationssystemet kan göras enligt följande: Först ansätts preliminära värden på kalibreringsparametrarna. Offsetvärdena K2 kan erhållas genom att roboten förs till ett utgångsläge, varefter nonieskalor på varje axel avläses och skillnaderna mellan de avlästa värdena och resolvervinklarna bildas. I detta läge bestäms även utgångs- varvtalet för resolvrarna (varvtalet nollställs). och Q0 = X0, YO, ZO uppskattas. De övriga kalibreringsparametrarna ansätts till noll (nominell robot). För varje mätning j beräknas avståndet mellan kalibreringsverk- tygets centrum och sfärens centrum utgående från de avlästa resolvervärdena och från robotens kinematiska modell. Skillnaden ej mellan det sålunda beräknade värdet och det kända avståndet r + R bildas. När dessa skillnader 2 bildats för alla mätparen bestäms en storhet 5 = V (512 + 52 + ... + * °392)' Storheten 5 jämförs därefter med ett förutbestämt toleransvärde. Om 5 är större än detta värde justeras de ansatta värdena enligt Newton-Gauss algoritm för lösning av överbestämda icke-linjära ekvationssystem, och det ovanstående förfarandet upprepas ända till dess att 5 understiger tole- ransvärdet. Till slut lagras de sålunda bestämda kalibreringsparametrarna för användning för att under drift korrigera robotens position.

För att det skall vara möjligt att bestämma de okända parametrarna måste antalet mätningar vara minst lika stort som antalet parametrar som skall kalibreras. I det ovan beskrivna fallet har antagits att alla robotens sex axlar skall kalibreras och det minsta möjliga antalet mätningar, nämligen 3 + 6-6 = 39, har antagits. Det kan dock vara lämpligt att utföra ett väsentligt större antal mätningar med skilda konfigurationer, vilket har visat sig ge en förbättrad noggrannhet vid kalibreringen.

Fig 5 visar principiellt uppbyggnaden av ett industrirobotsystem med styr- organ för automatiskt genomförande av det ovan beskrivna kalibreringsför- farandet. Roboten 2-6 är på ovan beskrivet sätt försedd med en kalibre- ringskropp 7 och ett kalibreringsverktyg 8. Robotens styrutrustning 10 innefattar på känt sätt en datorutrustning med erforderliga minnen för program och andra data, drivorgan för de olika robotaxlarnas drivmotorer Samt erforderlig matningsutrustning. Styrutrustningen 10 är förbunden med en programmeringsenhet 11 för programmering och övrig betjäning av roboten. 9 0 P 'so1 867,0 Av styrutrustningen är i fig 5 visad programexekveraren 101. vilken på känt sätt bringar roboten att utföra ett inlagrat program. I ett minne 107 är robotens kinematiska modell inlagrad. I ett minne 102 är rörelseprogrammet för kalibreringsproceduren inlagrat. I ett minne 103 lagras före den auto- matiska kalibreringsproceduren in värden på de preliminära kalibrerings- parametrarna. En minnesarea 10ü är avsedd för inlagring av de vid varje mätning under kalibreringsförfarandet avlästa resolvervärdena. I en ytter- ligare minnesarea 105 inlagras före det automatiska kalibreringsförfarandet erforderliga grunddata såsom kalibreringskroppens 7 radie R samt kalibre- ringsverktygets längd och radie r. Styrutrustningen innefattar vidare beräkningsorgan 106, vilka, när samtliga mätningar verkställts, med ledning av de avlästa resolvervärdena, den kinematiska modellen samt av grunddata från minnet 105 på ovan beskrivet sätt beräknar kalibreringsparametrarna.

Styrutrustningen avger erforderliga styrsignaler CS till roboten och erhåller från roboten resolvervärden TS.

Före kalibreringen inlagras, t ex en gång för alla, ett kalibreringsprogram i minnesarean 102. Programmet är anordnat att styra robotens rörelser och övriga funktioner under kalibreringsproceduren. Vidare inlagras i minnes- arean 103 preliminära värden för kalibreringsparametrarna och i minnesarean 105 kalibreringskroppens radie R samt radie r hos kalibreringsverktyget.

Uppbyggnaden av kalibreringsprogrammet visas i fig 6. Storheten j anger den aktuella mätningen och det förutsätts att M mätningar skall göras. Efter start av programmet - ST - sätts j = 1. Därefter lagras i utrustningens arbetsminne kalibreringskroppens radie R och kalibreringsverktygets radie r (STO R, r) samt koordinater för en utgångspunkt (blocket STO Pj). Denna information anger i vilken riktning kalibreringsverktyget skall förflyttas från utgångspunkten för att nå kontakt med kalibreringskroppen. Härefter förflyttas roboten - blocket GTS - i riktning mot kalibreringskroppen. I blocket CO? avkänns om kontakt har erhållits med kalibreringskroppen. Om svaret är nej fortsätts förflyttningen, och om svaret är ja inlagras i minnesarean IOU resolvervärdena øi - blocket STO øij (i = axelnummer).

Härefter undersöks i blocket j = Mg om alla önskade mätningar genomförts.

Om så icke är fallet sätts j = j + 1 och nästa mätning utförs. När alla mätningarna utförts, dvs då j = M går programmet vidare till ett beräk- ningsförfarande, DET par, där kalibreringsparametrarna bestäms. De sålunda bestämda parametrarna lagras därefter - STO par - för senare användning vid drift av roboten. Härefter avslutas programmet - blocket SP. 501 se? ,,, Fig 7 visar mera i detalj uppbyggnaden av funktionsblocket DET par. Be- räkningen börjar med en avläsning av aktuella värden på kalibreringspara- metrarna, blocket RE par. Första gången hämtas dessa värden från minnes- arean 103. där de preliminära kalibreringsparametrarna lagrats. Därefter sätts j = 1, dvs den första mätningen väljes. Kalibreringskroppens radie R och kalibreringsverktygets radie r lagras i arbetsminnet. De för denna mätning avlästa och lagrade resolvervärdena øij avläses. Detta utförs i blocken RE R, r och RE øij. Härefter beräknas avståndet Cj mellan kalibreringsverktygets centrum och kalibreringskroppens centrum för den aktuella mätningen utgående från robotens kinematiska modell. Därefter bildas skillnaden ej = CJ - (R + r). Därefter sker - j = M? - en avkänning av om alla mätningar genomlöpts. Om så icke är fallet sätts j = j + 1 och motsvarande beräkning genomförs för nästa mätning. När alla mätningar genomlöpts är j = M och en storhet c = ¶ (clz + 522 + ... ¿M2) bildad.

Om denna storhet uppgår till eller överstiger ett förutbestämt tolerans- värde T är detta en indikation på att de använda värdena för kalibrerings- parametrarna är felaktiga. I så fall justeras dessa värden, t ex enligt den ovan nämnda Newton-Gauss algoritm, i blocket ADJ par, varefter beräkningen upprepas. Detta förfarande upprepas med successiva justeringar av kalibre- ringsparametrarna och efterföljande bestämningar av felet ¿ ända till dess att sistnämnda storhet understiger den förutbestämda toleransnivån. När så är fallet går programmet vidare till nästa block i fig 6, där de senast använda värdena på kalibreringsparametrarna lagras.

Fig 8 visar kalibreringsparametrar för en robotaxel. Figuren visar en axels nominella koordinatsystem X , Y , Z samt dess verkliga koordinat- nom nom nom system X Yact, Zact. Det senare avviker från det förra med ett offset- act' fel och med ett attitydfel.

Som visas i fig Sa anges läget hos origo i det verkliga koordinatsystemet i förhållande till origo hos det nominella koordinatsystemet genom en vektor OE. Denna vektor har tre komponenter och uttrycks i det nominella koordi- natsystemet.

Som visas i fig 8b har det verkliga koordinatsystemet ett attitydfel i förhållande till det nominella systemet. Tre vinklar krävs för att rotera det verkliga systemet till överensstämmelse med det nominella, och dessa tre vinklar anger attitydfelet. 11 ' ' 501 867; Offsetvektorns OE tre komponenter samt attitydfelets tre vinklar utgör den aktuella robotaxelns sex kalibreringsparametrar.

Uppfinningen har ovan beskrivits i anslutning till en industrirobot med enbart roterande axlar, men uppfinningen kan med samma fördel tillämpas på robotar med enbart linjära axlar eller med en kombination av linjära och roterande axlar. Likaså är förfarandet enligt uppfinningen tillämpligt på robotar med ett annat antal axlar än det ovan beskrivna. Ovan har vidare beskrivits hur förfarandet används för kalibrering av samtliga axlar hos roboten. Det kan ibland vara lämpligt att avstå från kalibrering av någon eller några av robotaxlarna. För att uppnå största möjliga variation mellan de använda robotkonfigurationerna kan roboten förses med flera kalibre- 'ringskroppar anordnade på skilda ställen inom robotens arbetsområde. vilka ställen är så valda att största möjliga skillnader erhålles mellan robot- konfigurationerna vid de olika mätningarna. Vid den ovan beskrivna före- dragna utföringsformen av uppfinningen bringas kalibreringsverktyget under kalibreringen till mekanisk kontakt med en kalibreringskropp.

Ovan har beskrivits hur sex kalibreringsparametrar bestäms för varje robotaxel. Antalet kan vara större. t ex om man vid kalibreringen även önskar ta hänsyn till olineariteter hos axelns lägesgivare. Antalet kan även vara mindre, t ex om man erfarenhetsmässigt vet att någon eller några kalibreringsparametrar är kända eller av försumbar storlek.

Fördelarna med att använda en sfär som kalibreringskropp i stället för en kalibreringskropp med parvis motstående sidoytor är a) ingen parvis positionering behövs b) antalet nödvändiga mätningar halveras c) en sfär med en konstant radie är lättare, dvs billigare, att tillverka.

Claims (7)

501 867 12 PATENTKRAV

1. Förfarande för kalibrering av en industrirobot (2-6). vilken har ett flertal rörelseaxlar (A1-A6) med för var och en av nämnda axlar en läges- givare anordnad att avge en utsignal (ø) som definierar axelns aktuella läge, samt en robothand (6) för uppbärande av ett verktyg, ett antal kalibreringsparametrar för roboten bestämmes genom att a) roboten förses med ett av robothanden uppburet kalibreringsverktyg (8), b) kalibreringsverktyget körs till kontakt med en kalibreringskropp (7) som har åtminstone en noggrant känd dimension, c) i kontaktlägena avläses och lagras utsignalerna från robotens läges- givare, d) momenten b) och c) upprepas ett antal gånger minst lika med antalet kalibreringsparametrar plus tre, k ä n n e t e c k n a t a v att kalibreringsverktyget körs till mekanisk kontakt med en kalibreringskropp (7) som har formen av en sfär vars radie (R) är noggrant känd, utgående från 1) robotens kinematiska ekvationer, 2) en modell över sambandet mellan axelläge och lägesgivarsignal, 3) kalibreringskroppens kända radie (R), U) de avlästa och lagrade lägesgivarsignalerna beräknas kalibreringsparametrarna.

2. Förfarande enligt patentkrav 1, k ä n n e t e c k n a t a v att kalibreringskroppen anordnas med godtyckligt, icke känt läge inom robotens arbetsområde. ß ' ~so1 ss? '

3. Förfarande enligt patentkrav 1 eller 2, k ä n n e t e c k n a t a v att kalibreringsförfarandet utförs minst två gånger med kalibreringskroppen i skilda positioner inom robotens arbetsområde. H.

Industrirobotsystem för genomförande av förfarandet enligt patentkrav 1 och med en industrirobot som har ett flertal rörelseaxlar (A1-A6) med för var och en av nämnda axlar en lägesgivare anordnad att avge en utsignal (fli) som definierar axelns aktuella läge, en robothand (6) för uppbärande av ett verktyg, ett styrsystem (10) för styrning av robothandens läge och orientering i enlighet med ett program och anordnat att motta lägesgivarnas utsignaler, ett kalibreringsverktyg (8) anordnat att uppbäras av robothanden. en kalibreringskropp (7) som har åtminstone en noggrant känd dimension, k ä n n e t e c k n a t a v att kalibreringskroppen (7) har formen av en sfar vars radie (R) är noggrant känd, och att beräkningsorgan (106) år anordnade att utgående från 1) robotens kinematiska ekvationer, 2) en modell över sambandet mellan axelläge och lägesgivarsignal, 3) kalibreringskroppens kända radie (R), H) de avlästa och lagrade lägesgivarsignalerna beräkna kalibreringsparametrarna.

5. Industrirobotsystem enligt patentkrav N. k ä n n e t e c k n a t a v att kalibreringsverktyget (8) innefattar en sfärisk kontaktkropp (8a) anordnad att bringas i mekanisk kontakt med kalibreringskroppen (7). 501 867 A w

6. Industrirobotsystem enligt patentkrav H eller 5, k ä n n e t e c k - n a t a v att kalibreringskroppen är anordnad med godtyckligt, icke känt läge inom robotens arbetsområde.

7. Industrirobotsystem enligt patentkrav 4, k ä n n e t e c k n a t a v att det innefattar lagringsorgan (102) för lagring av ett kalibrerings- program för automatiskt genomförande av kalibreringsförfarandet.