JP6479101B2 - ロボット装置、ロボット制御方法、物品の製造方法、プログラム及び記録媒体 - Google Patents
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Description
図1は、第1実施形態に係るロボット装置の概略構成を示す模式図である。ロボット装置100は、工場等の生産ラインに配置される生産装置である。ロボット装置100は、作業ロボットとしてのロボット200と、ロボット200の動作を制御する制御装置300と、を備えて構成される。ロボット200は、垂直多関節(例えば6関節)のロボットアーム201と、ロボットアーム201の先端に支持されたエンドエフェクタとしてのロボットハンド202とを有している。また、ロボット200は、ロボットアーム201とロボットハンド202の間に設けられた力覚センサ203を有している。
次に、第2実施形態に係るロボット装置による物品の製造方法、即ちロボット制御方法について説明する。図7は、第2実施形態においてロボットハンドを作業開始位置に位置決めした状態を示す模式図である。
Claims (19)
- ロボットアームと、
前記ロボットアームに支持された、第1ワークを把持させるロボットハンドと、
前記ロボットアームと前記ロボットハンドとの間に設けられた力覚センサと、
前記第1ワークを第2ワークに接触させるよう、前記力覚センサの検出値を所定の値に近づけるよう前記ロボットアームの動作をインピーダンス制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記ロボットハンドによって前記第1ワークを、前記第1ワークが前記第2ワークと接していない作業開始位置まで移動させる期間において、前記第1ワークの重力を補償するために前記力覚センサの検出値から第1の目標値を得る処理と、
前記ロボットハンドによって前記第1ワークを、前記作業開始位置から前記第2ワークと接する位置まで移動させる期間において、前記第1の目標値を含む所定の範囲を不感帯として前記インピーダンス制御を行う処理と、
を実行することを特徴とするロボット装置。 - 前記第1ワークの重力を補償するために得る第1の目標値が、
前記ロボットハンドによって前記第1ワークを、前記第1ワークが前記第2ワークと接していない作業開始位置まで移動させる期間における前記力覚センサの検出値の中心値である請求項1に記載のロボット装置。 - 前記不感帯とする前記第1の目標値を含む所定の範囲が、前記中心値と、前記中心値に対する最大振幅値から得られる前記検出値の偏差と、によって決定される請求項2に記載のロボット装置。
- 前記制御部は、前記インピーダンス制御を行う処理において、前記検出値を、前記第1の目標値を基準とする値に補正する請求項1乃至3のいずれか1項に記載のロボット装置。
- 前記制御部は、前記インピーダンス制御を行う処理において、前記検出値を、前記第1の目標値を基準とする値に補正し、補正後の前記検出値を0とみなす請求項1乃至3のいずれか1項に記載のロボット装置。
- 前記インピーダンス制御を行う処理において、前記ロボットハンドが移動する速度が、前記第1の目標値を得る処理において前記ロボットハンドが移動する速度と同じである請求項1乃至5のいずれか1項に記載のロボット装置。
- 前記制御部は、前記インピーダンス制御を行う処理において、前記ロボットハンドを、前記第1の目標値を得る処理において前記ロボットハンドが移動した方向に移動する処理を行う請求項1乃至6のいずれか1項に記載のロボット装置。
- 前記第1の目標値を得る処理において、前記ロボットハンドを移動する方向が水平方向である請求項1乃至7のいずれか1項に記載のロボット装置。
- 前記第1の目標値を得る処理において、前記力覚センサの検出値が前記作業開始位置から作業完了位置に向かう移動方向に交差する方向の値である請求項1乃至8のいずれか1項に記載のロボット装置。
- 前記制御部は、前記第1の目標値を得る処理において、前記ロボットハンドを前記作業開始位置まで一定の速度で移動する処理を行う請求項9に記載のロボット装置。
- 前記制御部は、前記インピーダンス制御を行う処理を前記検出値が前記所定の範囲を超えるまでの期間、行う請求項1乃至10のいずれか1項に記載のロボット装置。
- 第1ワークを第2ワークに接触させるよう、力覚センサの検出値を所定の値に近づけるようロボットアームの動作をインピーダンス制御するロボット制御方法であって、
前記第1ワークを把持したロボットハンドを移動させて、前記第1ワークを、前記第1ワークが前記第2ワークと接していない作業開始位置まで移動させる期間において、前記第1ワークの重力を補償するために前記力覚センサの検出値から第1の目標値を得る工程と、
前記ロボットハンドによって前記第1ワークを、前記作業開始位置から前記第2ワークと接する位置まで移動させる期間において、前記第1の目標値を含む所定の範囲を不感帯として前記インピーダンス制御を行う工程と、
を備えることを特徴とするロボット制御方法。 - 前記第1ワークの重力を補償するために得る第1の目標値が、
前記ロボットハンドによって前記第1ワークを、前記第1ワークが前記第2ワークと接していない作業開始位置まで移動させる期間における前記力覚センサの検出値の中心値である請求項12に記載のロボット制御方法。 - 前記不感帯とする前記第1の目標値を含む所定の範囲が、前記中心値と、前記中心値に対する最大振幅値から得られる前記検出値の偏差と、によって決定される請求項13に記載のロボット制御方法。
- 力覚センサの検出値を所定の値に近づけるようロボットアームの動作をインピーダンス制御して、第1ワークを第2ワークに接触させた物品を製造する物品の製造方法であって、
前記第1ワークを把持したロボットハンドを移動させて、前記第1ワークを、前記第1ワークが前記第2ワークと接していない作業開始位置まで移動させる期間において、前記第1ワークの重力を補償するために前記力覚センサの検出値から第1の目標値を得る工程と、
前記ロボットハンドによって前記第1ワークを、前記作業開始位置から前記第2ワークと接する位置まで移動させる期間において、前記第1の目標値を含む所定の範囲を不感帯として前記インピーダンス制御を行う工程と、
前記第1ワークを第2ワークに接触させる工程と、
を備えることを特徴とする物品の製造方法。 - 前記第1ワークの重力を補償するために得る第1の目標値が、
前記ロボットハンドによって前記第1ワークを、前記第1ワークが前記第2ワークと接していない作業開始位置まで移動させる期間における前記力覚センサの検出値の中心値である請求項15に記載の物品の製造方法。 - 前記不感帯とする前記第1の目標値を含む所定の範囲が、前記中心値と、前記中心値に対する最大振幅値から得られる前記検出値の偏差と、によって決定される請求項16に記載の物品の製造方法。
- コンピュータに請求項12乃至14のいずれか1項に記載のロボット制御方法の各工程を実行させるためのプログラム。
- 請求項18に記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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