JP6924145B2 - ロボット教示方法及びロボットアーム制御装置 - Google Patents
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Description
前記ロボットアーム又は前記ツールに規定された標準点の移動を所定の移動経路上に制限し、
前記教示者が前記ロボットアーム又は前記ツールに外力を与えることによって前記標準点が初期位置から現在位置へ移動したときの前記ロボットアームの各制御軸の軸角度を検出し、前記軸角度に基づいて前記標準点の前記現在位置を求め、前記現在位置を前記所定の移動経路に投影した位置を目標位置として前記標準点を前記現在位置から前記目標位置へ移動させる位置指令値を生成し、前記位置指令値に基づいて前記標準点が前記現在位置から前記目標位置へ移動するように前記各制御軸を駆動することを、前記各制御軸について前記位置指令値と対応する軸角度と検出された軸角度との偏差、又は、前記位置指令値と検出された軸角度と対応する前記標準点の現在位置との偏差が所定値以下になるまで繰り返し、前記偏差が前記所定値以下になったあとで前記ロボットアームの位置情報を前記ロボットに教示することを特徴としている。
5 :ツール
6 :制御装置
10,10A,10B :アーム
22 :ホスト制御部
22b :重力補償演算器
23 :サーボ制御部
24 :駆動部
26 :増幅回路
62 :入力装置
E(E1〜E4) :エンコーダ
J(J1〜J4) :制御軸
K :標準点
M(M1〜M4) :サーボモータ
Claims (10)
- ツールが装着された少なくとも1本のロボットアームを備えたロボットに対し、教示者が前記ロボットアーム又は前記ツールを直接的に力を加えることによって動かして位置を教示するダイレクト教示方式のロボット教示方法であって、
前記ロボットアーム又は前記ツールに規定された標準点の移動を所定の移動経路上に制限し、
前記教示者が前記ロボットアーム又は前記ツールに外力を与えることによって前記標準点が初期位置から現在位置へ移動したときの前記ロボットアームの各制御軸の軸角度を検出し、前記軸角度に基づいて前記標準点の前記現在位置を求め、前記現在位置を前記所定の移動経路に投影した位置を目標位置として前記標準点を前記現在位置から前記目標位置へ移動させる位置指令値を生成し、前記位置指令値に基づいて前記標準点が前記現在位置から前記目標位置へ移動するように前記各制御軸を駆動することを、前記各制御軸について前記位置指令値と対応する軸角度と検出された軸角度との偏差、又は、前記位置指令値と検出された軸角度と対応する前記標準点の現在位置との偏差が所定値以下になるまで繰り返し、
前記偏差が前記所定値以下になったあとで前記ロボットアームの位置情報を前記ロボットに教示する、
ロボット教示方法。 - 前記各制御軸の位置ゲイン及び速度ゲインが任意に設定可能である、請求項1に記載のロボット教示方法。
- 前記制御軸のうち少なくとも一つに対して重力補償演算を行い、その演算結果を当該制御軸のトルク指令値に加算する、請求項1又は2に記載のロボット教示方法。
- 前記教示者が前記ロボットアーム又は前記ツールを動かす前に、前記各制御軸の軸角度に基づいて前記ツールの初期姿勢を求め、前記教示者が前記ロボットアーム又は前記ツールを動かしている間に前記ツールの前記初期姿勢が維持されるように前記各制御軸の前記位置指令値を生成する、請求項1〜3のいずれか一項に記載のロボット教示方法。
- 前記標準点の移動が前記所定の移動経路に制限される制限モードと、前記標準点の移動が前記所定の移動経路に限定されないフリーモードとを選択可能である、請求項1〜4のいずれか一項に記載のロボット教示方法。
- 前記標準点の前記所定の移動経路が、基本座標系でのxyz直交3軸方向のいずれか、又は、ツール座標系のxyz直交3軸方向のいずれかと平行な直線上である、請求項1〜5のいずれか一項に記載のロボット教示方法。
- 前記標準点の前記所定の移動経路が、基本座標系でのxyz直交3軸のうち2つの組み合わせ、又は、ツール座標系のxyz直交3軸のうち2つの組み合わせにより規定される平面と平行な平面上である、請求項1〜5のいずれか一項に記載のロボット教示方法。
- 前記標準点の前記所定の移動経路が、基本座標系でのxyz直交3軸のいずれか、又は、ツール座標系のxyz直交3軸のいずれかを回転の中心とする回転軌跡上である、請求項1〜5のいずれか一項に記載のロボット教示方法。
- 前記現在位置から前記位置指令値を生成することが、
前記所定の移動経路上の移動ベクトルを求め、
前記移動ベクトルが新たな座標系のxyz直交3軸のいずれかと平行となるように、基本座標系を前記新たな座標系に変換する座標変換行列を求め、
前記基本座標系の前記標準点の前記現在位置を前記新たな座標系に座標変換し、
前記新たな座標系の前記現在位置を前記所定の移動経路に投影した位置を前記新たな座標系の目標位置とし、その目標位置を前記基本座標系に座標変換して前記目標位置を求めることを含む、
請求項1に記載のロボット教示方法。 - ロボットアーム又は当該ロボットアームに装着されたツール上に設定された標準点を移動させるロボットアーム制御装置であって、
前記ロボットアーム又は前記ツールに与えられた外力によって前記標準点が初期位置から現在位置へ移動したときの前記ロボットアームの各制御軸の軸角度を検出し、
前記軸角度に基づいて前記標準点の前記現在位置を求め、
前記現在位置を予め記憶された移動経路に投影した投影位置を求め、
前記投影位置に基づいて前記標準点を前記現在位置から前記投影位置へ移動させる位置指令値を生成し、
前記位置指令値に基づいて前記標準点を前記現在位置から前記投影位置へ移動させるように構成されている、
ロボットアーム制御装置。
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