JP5893666B2 - 力に応じて動かすロボットのロボット制御装置およびロボットシステム - Google Patents
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Description
11 ロボットシステム
21 力計測部
22 操作力算出部
23 操作指令部
24 操作軸設定部
25 記憶部
31 操作軸
50 ロボット
51 J1軸
52 J2軸
53 J3軸
54 J4軸
55 J5軸
56 J6軸
57 フランジ部
58 先端部
59 台座
60 操作者
70 教示操作装置
71 入力部
72 表示出力部
Claims (10)
- 複数の軸から成るロボットに作用させた力にもとづいて、前記ロボットを移動させるロボット制御装置において、
前記ロボットの先端部に作用させた力を計測する力計測部と、
前記力計測部が計測した力をもとに、前記ロボットの各軸の位置の移動操作をする操作力を算出する操作力算出部と、
前記ロボットを移動させる指令を出力する操作指令部と、
前記複数の軸の内、力に応じて移動することが許可されているときに力に応じて移動させる1つ又は2つ以上の軸を操作軸として設定し、さらに力の方向に応じた前記操作軸の移動方向を設定する操作軸設定部と、を備え、
前記操作軸設定部は、前記操作軸が1つであるときに、該操作軸を力に応じて移動することが許可された操作軸として設定し、前記操作軸が2つ以上であるときに、移動操作の状況に応じて、前記操作軸に対する前記力計測部が計測した力の方向をもとに、前記操作軸とした軸の各々に対して、力に応じて移動することが許可された操作軸か、力が作用していても移動させない操作軸のいずれとするかを設定し、
前記操作指令部は、前記操作軸設定部の設定、および、前記操作力算出部が算出した操作力にもとづいて、前記操作軸の位置を移動させる操作指令を出力する、ロボット制御装置。 - 複数の軸から成るロボットに作用させた力にもとづいて、前記ロボットを移動させるロボット制御装置において、
前記ロボットの先端部に作用させた力を計測する力計測部と、
前記力計測部が計測した力をもとに、前記ロボットの各軸の位置の移動操作をする操作力を算出する操作力算出部と、
前記ロボットを移動させる指令を出力する操作指令部と、
前記複数の軸の内、力に応じて移動することが許可されているときに力に応じて移動させる1つ又は2つ以上の軸を操作軸として設定し、さらに力の方向に応じた前記操作軸の移動方向を設定する操作軸設定部と、を備え、
前記操作軸設定部は、前記操作軸が1つであるときに、該操作軸を力に応じて移動することが許可された操作軸として設定し、前記操作軸が2つ以上であるときに、移動操作の状況に応じて、前記操作軸と前記ロボットの先端部との位置関係をもとに、前記操作軸とした軸の各々に対して、力に応じて移動することが許可された操作軸か、力が作用していても移動させない操作軸のいずれとするかを設定し、
前記操作指令部は、前記操作軸設定部の設定、および、前記操作力算出部が算出した操作力にもとづいて、前記操作軸の位置を移動させる操作指令を出力する、ロボット制御装置。 - 複数の軸から成るロボットに作用させた力にもとづいて、前記ロボットを移動させるロボット制御装置において、
前記ロボットの先端部に作用させた力を計測する力計測部と、
前記力計測部が計測した力をもとに、前記ロボットの各軸の位置の移動操作をする操作力を算出する操作力算出部と、
前記ロボットを移動させる指令を出力する操作指令部と、
前記複数の軸の内、力に応じて移動することが許可されているときに力に応じて移動させる1つ又は2つ以上の軸を操作軸として設定し、さらに力の方向に応じた前記操作軸の移動方向を設定する操作軸設定部と、を備え、
前記操作軸設定部は、前記操作軸が1つであるときに、該操作軸を力に応じて移動することが許可された操作軸として設定し、前記操作軸が2つ以上であるときに、移動操作の状況に応じて、前記操作軸に対する前記力計測部が計測した力の方向、および、前記操作軸と前記ロボットの先端部との位置関係の内の少なくとも一方と、所定の優先順位とをもとに、前記操作軸とした軸の各々に対して、力に応じて移動することが許可された操作軸か、力が作用していても移動させない操作軸のいずれとするかを設定し、
前記操作指令部は、前記操作軸設定部の設定、および、前記操作力算出部が算出した操作力にもとづいて、前記操作軸の位置を移動させる操作指令を出力する、ロボット制御装置。 - 2つ以上の回転軸を含む複数の軸から成るロボットに作用させた力にもとづいて、前記ロボットを移動させるロボット制御装置において、
前記ロボットの先端部に作用させた力を計測する力計測部と、
前記力計測部が計測した力をもとに、前記ロボットの各軸の位置の移動操作をする操作力を算出する操作力算出部と、
前記ロボットを移動させる指令を出力する操作指令部と、
前記複数の軸の内、力に応じて移動させる軸を操作軸として設定し、さらに力の方向に応じた前記操作軸の移動方向を設定する操作軸設定部と、を備え、
前記操作軸設定部は、前記複数の軸の内、前記複数の軸の位置によらず回転軸の回転中心線が直交する2つの回転軸を前記操作軸として設定し、
前記操作指令部は、前記操作軸設定部の設定、および、前記操作力算出部が算出した操作力にもとづいて、前記操作軸の位置を移動させる操作指令を出力する、ロボット制御装置。 - 2つ以上の回転軸を含む複数の軸から成るロボットに作用させた力にもとづいて、前記ロボットを移動させるロボット制御装置において、
前記ロボットの先端部に作用させた力を計測する力計測部と、
前記力計測部が計測した力をもとに、前記ロボットの各軸の位置の移動操作をする操作力を算出する操作力算出部と、
前記ロボットを移動させる指令を出力する操作指令部と、
前記複数の軸の内、力に応じて移動することが許可されているときに力に応じて移動させる軸を操作軸として設定し、さらに力の方向に応じた前記操作軸の移動方向を設定する操作軸設定部と、を備え、
前記操作軸設定部は、前記複数の軸の内、前記複数の軸の位置によらず回転軸の回転中心線が直交する2つの回転軸を前記操作軸として設定し、移動操作の状況に応じて、前記操作軸に対する前記力計測部が計測した力の方向、前記操作軸と前記ロボットの先端部との位置関係、および、所定の優先順位の内、少なくとも1つをもとに、前記操作軸とした軸の各々に対して、力に応じて移動することが許可された操作軸か、力が作用していても移動させない操作軸のいずれとするかを設定し、
前記操作指令部は、前記操作軸設定部の設定、および、前記操作力算出部が算出した操作力にもとづいて、前記操作軸の位置を移動させる操作指令を出力する、ロボット制御装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載のロボット制御装置と前記ロボットとを含むロボットシステム。
- 前記ロボットシステムは、前記ロボット制御装置に設定を入力する教示操作装置を備え、
前記操作軸設定部は、前記教示操作装置からの入力をもとに前記操作軸を設定し、
前記教示操作装置は、前記操作軸として設定可能な軸の内、操作軸とする軸が組み合わされた選択肢から選択して入力する、請求項6に記載のロボットシステム。 - 前記ロボットシステムは、前記ロボット制御装置に設定を入力する教示操作装置を備え、
前記操作軸設定部は、前記教示操作装置からの入力をもとに前記操作軸を設定し、
前記教示操作装置は、前記複数の軸の内、前記操作軸として選択可能な軸を示し、選択された軸をもとに、前記選択された軸以外の軸において、前記操作軸として前記選択された軸と同時に選択可能であることと、前記選択された軸と同時に選択可能でないこととの少なくとも一方を表示する、請求項6に記載のロボットシステム。 - 請求項1〜3および5のいずれか1項に記載のロボット制御装置と前記ロボットとを含むロボットシステムであって、
前記ロボットシステムは表示装置を備え、
前記表示装置は、前記操作軸設定部が前記操作軸を、力に応じて移動することが許可された操作軸か、力が作用していても移動させない操作軸のいずれとするかを設定するときの設定条件を表示する、ロボットシステム。 - 前記教示操作装置は、前記ロボットの現在の軸の位置をもとに、前記複数の軸の内の回転軸の回転中心線から、前記ロボットの先端部までの最短距離が所定の閾値以下であるときに、前記回転軸の回転中心線の付近に前記ロボットの先端部が存在することを示すか、または、前記操作軸として該軸を含む軸の設定を設定可能としないことを示す、請求項7または8に記載のロボットシステム。
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