JP2016028842A - アクチュエータシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】回転トルク検出を行うトルク検出器と減速機を介して連結したモータと、モータの制御を行う制御部を有し、所定のトルク制限値を保持して自在に教示者が所望する実動作にて教示を行い、位置および速度および加速度および力の少なくとも1つ以上の情報を制御部から得て記憶する記憶手段と、この情報に基づいて再生動作を指令する指令手段が設けられている。
【選択図】 図1
Description
モータと、モータの出力軸に結合されて動力を伝達する減速機と、減速機の出力軸に結合されて動力を伝達するとともに回転トルク検出を行うトルク検出器と、モータ、減速機およびトルク検出器の少なくとも1つに設けられた回転位置検出器と、モータ、トルク検出器および回転位置検出器と電気的に接続されモータの制御を行う制御部を有するトルク制御可能なアクチュエータシステムにおいて、
制御部にて所定トルク制限範囲値を保持しつつ自在に教示者が所望する実動作教示により前記トルク検出器から得たトルク値を基にして、時系列に位置、速度、加速度および力の少なくとも1つ以上の情報を制御部から取得したもの記憶する記憶手段と、
記憶手段にて記憶した情報に基づいて再生動作を指令する指令手段にて構成されている。
2 ロボットアーム
3 制御装置
31 モータ制御部
32 指令部(指令手段)
33 記憶部(記憶手段)
M1〜M6 モータ
E1〜E6 ロータリエンコーダ
G1〜G6 減速機
TS1〜TS6 トルク検出器
10 エンドエフェクタ
20〜24 アーム
B ベース
201 溶接土台板
202 溶接小板
L1 下から上への溶接垂直ライン
L2 左から右への溶接水平ライン
L3 上から下への溶接垂直ライン
L4 右から左への溶接水平ライン
Claims (3)
- モータと、前記モータの出力軸に結合されて動力を伝達する減速機と、前記減速機の出力軸に結合されて動力を伝達するとともに回転トルク検出を行うトルク検出器と、前記モータ、前記減速機および前記トルク検出器の少なくとも1つに設けられた回転位置検出器と、前記モータ、前記トルク検出器および前記回転位置検出器と電気的に接続され前記モータの制御を行う制御部を有するトルク制御可能なアクチュエータシステムにおいて、
前記制御部にて所定のトルク制限範囲値を保持しつつ自在に教示者が所望する実動作教示により前記トルク検出器から得たトルク値を基にして、時系列に位置、速度、加速度および力の少なくとも1つ以上の情報を前記制御部から取得したものを記憶した記憶手段と、
前記記憶手段にて記憶した情報に基づいて再生動作を指令する指令手段と、
を有することを特徴とするアクチュエータシステム。 - 前記再生動作中にて規定のトルクを超える負荷を検知した時、前記規定トルク以下にて前記再生動作が継続もしくは停止することを特徴とする請求項1に記載のアクチュエータシステム。
- 前記減速機が波動歯車減速機であることを特徴とする請求項1から2のいずれかに記載のアクチュエータシステム。
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