JPH0639760A - ロボットの制御装置 - Google Patents
ロボットの制御装置Info
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- JPH0639760A JPH0639760A JP19704192A JP19704192A JPH0639760A JP H0639760 A JPH0639760 A JP H0639760A JP 19704192 A JP19704192 A JP 19704192A JP 19704192 A JP19704192 A JP 19704192A JP H0639760 A JPH0639760 A JP H0639760A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットの先端に、力センサや機械式コンプ
ライアンス機構を設置せずに、外力に対しロボットが追
従動作する簡易的な力制御動作を実現すること。 【構成】 切替スイッチ４により、ロボットが停止して
いるときだけ有効となる力フィードバックループ５を設
け、サーボモータ１に対する電流指令値Ｉc の変化分を
位置変化分ｄＸとして、位置指令値Ｐc に加算するよう
にしたもの。 【効果】 ロボットに外力が加わると、サーボモータ１
の電流指令が増加する。そうするとフィードバックルー
プ５は電流指令の増加に応じて位置指令を変化させ、こ
の結果、外力が小さくなる方向にロボットが動くため、
電流指令はロボット停止時とそれほど変わらなくなり、
従って、ロボットは、外力に追従して柔軟性を現わすの
で、力センサ等を使用しないで、外力に対しロボットの
アームを動作させることができ、安価にロボットシステ
ムが構築できる効果がある。
ライアンス機構を設置せずに、外力に対しロボットが追
従動作する簡易的な力制御動作を実現すること。 【構成】 切替スイッチ４により、ロボットが停止して
いるときだけ有効となる力フィードバックループ５を設
け、サーボモータ１に対する電流指令値Ｉc の変化分を
位置変化分ｄＸとして、位置指令値Ｐc に加算するよう
にしたもの。 【効果】 ロボットに外力が加わると、サーボモータ１
の電流指令が増加する。そうするとフィードバックルー
プ５は電流指令の増加に応じて位置指令を変化させ、こ
の結果、外力が小さくなる方向にロボットが動くため、
電流指令はロボット停止時とそれほど変わらなくなり、
従って、ロボットは、外力に追従して柔軟性を現わすの
で、力センサ等を使用しないで、外力に対しロボットの
アームを動作させることができ、安価にロボットシステ
ムが構築できる効果がある。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボット本体駆動用の
アクチュエータとして電動機を用いたロボットに係り、
特に、ティーチング・プレイバック方式のロボットに好
適なロボットの制御装置に関する。
アクチュエータとして電動機を用いたロボットに係り、
特に、ティーチング・プレイバック方式のロボットに好
適なロボットの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボット本体(マニプレータのこと、以
下、単にロボットという)の可動部に、外力などにより
予期せぬ力が加えられると、ロボットやロボットに接触
した物が損傷を受ける虞れを生じる。そこで、このよう
な場合には、ロボットに加えられた力が所定値以上にな
らないように、コンプライアンスを持たせるようにした
制御方法が、従来からロボットの力制御方式として知ら
れている。
下、単にロボットという)の可動部に、外力などにより
予期せぬ力が加えられると、ロボットやロボットに接触
した物が損傷を受ける虞れを生じる。そこで、このよう
な場合には、ロボットに加えられた力が所定値以上にな
らないように、コンプライアンスを持たせるようにした
制御方法が、従来からロボットの力制御方式として知ら
れている。
【０００３】そして、この力制御方式を具体化するため
の従来技術としては、昭和６１年３月に発表された、計
測自動制御学会論文集Ｖｏｌ．２２，Ｎｏ．３“多自由
度ロボットの仮想コンプライアンス制御”に記載のよう
に、ロボットの先端部に６軸方向の力量を検出する力セ
ンサを取り付け、そのセンサに加えられた外力量をロボ
ットの動作制御系にフィードバックし、力制御動作が得
られるようにしたものが知られている。
の従来技術としては、昭和６１年３月に発表された、計
測自動制御学会論文集Ｖｏｌ．２２，Ｎｏ．３“多自由
度ロボットの仮想コンプライアンス制御”に記載のよう
に、ロボットの先端部に６軸方向の力量を検出する力セ
ンサを取り付け、そのセンサに加えられた外力量をロボ
ットの動作制御系にフィードバックし、力制御動作が得
られるようにしたものが知られている。
【０００４】なお、この種の装置に関連するものとして
は、上記以外にも、例えば特開昭６２−３５９１５号公
報を挙げることができる。
は、上記以外にも、例えば特開昭６２−３５９１５号公
報を挙げることができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術は、力セ
ンサを必要とする点について配慮がされておらず、価格
上昇が著しくなってしまい、簡易的な力制御動作、例え
ば、ダイレクト教示等に対しては、高価すぎるシステム
になってしまうという問題があった。本発明の目的は、
力センサや機械式コンプライアンス機構を必要とせず、
ローコストでロボットの力制御方式を実現することにあ
る。
ンサを必要とする点について配慮がされておらず、価格
上昇が著しくなってしまい、簡易的な力制御動作、例え
ば、ダイレクト教示等に対しては、高価すぎるシステム
になってしまうという問題があった。本発明の目的は、
力センサや機械式コンプライアンス機構を必要とせず、
ローコストでロボットの力制御方式を実現することにあ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、ロボット停止時での可動軸駆動用電動機に対する電
流指令値の変化分を位置変化分として、位置指令値に加
算するフィードバック手段を設けたものである。
に、ロボット停止時での可動軸駆動用電動機に対する電
流指令値の変化分を位置変化分として、位置指令値に加
算するフィードバック手段を設けたものである。
【０００７】
【作用】ロボットに外力が加わると、可動軸駆動用電動
機への電流指令が増加する。そうすると、上記フィード
バック手段は、この電流指令の増加に応じて位置指令を
変化させるように働く。この結果、外力が小さくなる方
向にロボットが動くため、電流指令はロボット停止時と
それほど変わらなくなり、従って、ロボットは、外力に
追従して柔軟性を現わし、外力に対する反力が所定値以
上になることはなくなり、損傷の虞れをなくすことがで
きる。
機への電流指令が増加する。そうすると、上記フィード
バック手段は、この電流指令の増加に応じて位置指令を
変化させるように働く。この結果、外力が小さくなる方
向にロボットが動くため、電流指令はロボット停止時と
それほど変わらなくなり、従って、ロボットは、外力に
追従して柔軟性を現わし、外力に対する反力が所定値以
上になることはなくなり、損傷の虞れをなくすことがで
きる。
【０００８】また、この結果、サーボ異常に引っかかっ
てロボットが停止することはなくなり、さらに、フィー
ドバック手段による位置指令を、エンコーダからの現在
位置フィードバックよりも前段に入れることにより、位
置偏差によるサーボ異常によりロボットが停止してしま
う虞れもなくすことができる。
てロボットが停止することはなくなり、さらに、フィー
ドバック手段による位置指令を、エンコーダからの現在
位置フィードバックよりも前段に入れることにより、位
置偏差によるサーボ異常によりロボットが停止してしま
う虞れもなくすことができる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明によるロボットの制御装置につ
いて、図示の実施例により詳細に説明する。図１は本発
明の一実施例で、本発明を適用したロボットが、例えば
図２に示すように、θ1 からθ6 までの６本の軸(可動
軸)をもった多関節ロボットであったとすれば、６本の
軸θ1〜θ6 のそれぞれに設けられるもので、１は軸駆
動用のサーボモータ(電動機)、２はエンコーダ、３はＡ
ＣＲサーボアンプ、４は力制御切替スイッチ、５は力フ
ィードバックループ、６は速度フィードバックループ、
７は位置フィードバックループ、５０、６０、７０は加
算要素、５１はＧF(力フィードバックゲイン)要素、５
２は電流増加分検出要素、６１はＧV(速度フィードバッ
クゲイン)要素、６２は速度演算要素、７１はＧP(位置
フィードバックゲイン)要素、そして７２は位置演算要
素である。
いて、図示の実施例により詳細に説明する。図１は本発
明の一実施例で、本発明を適用したロボットが、例えば
図２に示すように、θ1 からθ6 までの６本の軸(可動
軸)をもった多関節ロボットであったとすれば、６本の
軸θ1〜θ6 のそれぞれに設けられるもので、１は軸駆
動用のサーボモータ(電動機)、２はエンコーダ、３はＡ
ＣＲサーボアンプ、４は力制御切替スイッチ、５は力フ
ィードバックループ、６は速度フィードバックループ、
７は位置フィードバックループ、５０、６０、７０は加
算要素、５１はＧF(力フィードバックゲイン)要素、５
２は電流増加分検出要素、６１はＧV(速度フィードバッ
クゲイン)要素、６２は速度演算要素、７１はＧP(位置
フィードバックゲイン)要素、そして７２は位置演算要
素である。
【００１０】上記したように、この図１の構成は、ロボ
ットの各軸ごとに設けられるものであるから、図２の実
施例の場合には、６本の軸θ1〜θ6 のそれぞれに対応
して６組必要であり、且つ、初期ロボット位置指令Ｐ0
も、６本の軸θ1〜θ6 のそれぞれに対応したものとな
るのは言うまでもない。なお、この図２において、８は
ロボットを表わす。
ットの各軸ごとに設けられるものであるから、図２の実
施例の場合には、６本の軸θ1〜θ6 のそれぞれに対応
して６組必要であり、且つ、初期ロボット位置指令Ｐ0
も、６本の軸θ1〜θ6 のそれぞれに対応したものとな
るのは言うまでもない。なお、この図２において、８は
ロボットを表わす。
【００１１】図１の実施例において、切替スイッチ４
は、図示してない制御手段により、初期ロボット位置指
令Ｐ0 が入力されてロボットが動いている間は、図示と
は反対に開かれているように制御される。
は、図示してない制御手段により、初期ロボット位置指
令Ｐ0 が入力されてロボットが動いている間は、図示と
は反対に開かれているように制御される。
【００１２】そして、この切替スイッチ４が開いている
ときは、一般的なロボットと同じ動作をし、初期ロボッ
ト位置指令Ｐ0 に応じてＡＣＲアンプ３に電流指令Ｉc
が入力され、これによりサーボモータ１に電流が供給さ
れ、このサーボモータ１が対応したロボットの軸を動か
す。
ときは、一般的なロボットと同じ動作をし、初期ロボッ
ト位置指令Ｐ0 に応じてＡＣＲアンプ３に電流指令Ｉc
が入力され、これによりサーボモータ１に電流が供給さ
れ、このサーボモータ１が対応したロボットの軸を動か
す。
【００１３】一方、このサーボモータ１による軸の位置
はエンコーダ２によって検出され、これが加算要素６０
とＧV 要素６１、それに速度演算要素６２からなる速度
フィードバックループ６と、加算要素７０とＧP 要素７
１、それに位置演算要素７２からなる位置フィードバッ
クループ７とによって初期ロボット位置指令Ｐ0 にフィ
ードバックされ、予じめＧV 要素６１とＧP 要素７１な
どによって設定されている速度と精度でロボットの位置
が制御されることになる。
はエンコーダ２によって検出され、これが加算要素６０
とＧV 要素６１、それに速度演算要素６２からなる速度
フィードバックループ６と、加算要素７０とＧP 要素７
１、それに位置演算要素７２からなる位置フィードバッ
クループ７とによって初期ロボット位置指令Ｐ0 にフィ
ードバックされ、予じめＧV 要素６１とＧP 要素７１な
どによって設定されている速度と精度でロボットの位置
が制御されることになる。
【００１４】次に、初期ロボット位置指令Ｐ0 が０にな
り、ロボットが停止すると、切替スイッチ４が、図１に
示すように閉じられ、この結果、力フィードバックルー
プ５が有効になる。そこで、いま、このロボットが停止
状態にあるとき、何らかの理由によりロボット８の手首
に外力Ｆが加わったとすると、これにより或る軸のサー
ボモータ１に力Ｆn(ｎ＝θ1〜θ6)が現われる。そうす
ると、この結果、その軸のエンコーダ２による検出位置
が変化し、位置フィードバックループ７と速度フィード
バックループ６により電流指令Ｉc が増加する。
り、ロボットが停止すると、切替スイッチ４が、図１に
示すように閉じられ、この結果、力フィードバックルー
プ５が有効になる。そこで、いま、このロボットが停止
状態にあるとき、何らかの理由によりロボット８の手首
に外力Ｆが加わったとすると、これにより或る軸のサー
ボモータ１に力Ｆn(ｎ＝θ1〜θ6)が現われる。そうす
ると、この結果、その軸のエンコーダ２による検出位置
が変化し、位置フィードバックループ７と速度フィード
バックループ６により電流指令Ｉc が増加する。
【００１５】この電流指令Ｉc は、力フィードバックル
ープ５の電流増加分検出要素５２に入力されており、こ
こで電流指令Ｉc のの増加分Ｉd が取り出され、これが
各サンプリング時ごとにＧF 要素５１で所定のゲインが
与えられてから加算要素５０を介して、位置指令値増分
量ｄＸとしてＧP 要素７１に入力される。
ープ５の電流増加分検出要素５２に入力されており、こ
こで電流指令Ｉc のの増加分Ｉd が取り出され、これが
各サンプリング時ごとにＧF 要素５１で所定のゲインが
与えられてから加算要素５０を介して、位置指令値増分
量ｄＸとしてＧP 要素７１に入力される。
【００１６】この結果、サーボモータ１は力Ｆn の方向
に動き、これがロボット８の各軸ごとに行なわれるた
め、手首に加わっている外力Ｆが小さくなり、その結
果、電流指令Ｉc の増分は少なくなり、位置指令Ｐc の
増分量ｄｘも小さくなる。
に動き、これがロボット８の各軸ごとに行なわれるた
め、手首に加わっている外力Ｆが小さくなり、その結
果、電流指令Ｉc の増分は少なくなり、位置指令Ｐc の
増分量ｄｘも小さくなる。
【００１７】そこで、もしもここで、外力Ｆが続けて加
えられていたとすれば、上記プロセスは繰り返され、外
力Ｆがなくなるまで続く。そして、外力Ｆがなくなった
とき、ロボット停止時の電流指令Ｉ0 になり、その状態
でロボット８は停止保持状態となる。
えられていたとすれば、上記プロセスは繰り返され、外
力Ｆがなくなるまで続く。そして、外力Ｆがなくなった
とき、ロボット停止時の電流指令Ｉ0 になり、その状態
でロボット８は停止保持状態となる。
【００１８】従って、この実施例によれば、ロボット８
に外力Ｆが加えられたとしても、その外力に柔軟に追従
し、外力に対する反力が所定値以上になることはなくな
るので、ロボット自体に障害を生じたり、周囲にある物
に損傷を与えたりする虞れを確実になくすことができ
る。
に外力Ｆが加えられたとしても、その外力に柔軟に追従
し、外力に対する反力が所定値以上になることはなくな
るので、ロボット自体に障害を生じたり、周囲にある物
に損傷を与えたりする虞れを確実になくすことができ
る。
【００１９】そして、この実施例では、必要に応じて、
上記した制御手段より、切替スイッチ４をオフしてやれ
ば力フィードバックループ５の働きは無効になり、ロボ
ット８に、外力に影響されない動作を行なわせることが
できる。
上記した制御手段より、切替スイッチ４をオフしてやれ
ば力フィードバックループ５の働きは無効になり、ロボ
ット８に、外力に影響されない動作を行なわせることが
できる。
【００２０】次に、この実施例における力フィードバッ
クループ５による位置指令値増分量ｄX の算定動作の内
容について、さらに詳細に説明する。
クループ５による位置指令値増分量ｄX の算定動作の内
容について、さらに詳細に説明する。
【００２１】ロボット８が停止しているときの電流指令
をＩ0 とし、ロボット８に外力Ｆが掛り、この結果、サ
ーボモータ１に力Ｆn が加わったことにより、現われた
電流の変化量をＩd とすれば、 Ｉd ＝Ｉc−(Ｉ0＋ＩM)…… ……(1) ここで、ＩM：位置指令値が動いたことによる電流 一方、力Ｆn は Ｆn ＝Ｋp・Ｉ…… ……(2) ここで、Ｋp：トルク定数 Ｉ：電流 であるので、Ｉ＝Ｉd とすれば、次のサンプリング時点
での力Ｆn(i+1)は、 Ｆn(i+1)＝Ｋp・(Ｉc−(Ｉ0＋ＩM))…… ……(3) さらに、ＩM ＝Ｔd(i)／ＫM とすれば（ＫM は定数） Ｆn(i+1)＝−Ｋp・(Ｉ0−Ｉc)＋ＫM・Ｆn(i)…… ……(4) となり、定数Ｋp 、ＫM を適当に定めることにより、
(4)式から知ることができる。
をＩ0 とし、ロボット８に外力Ｆが掛り、この結果、サ
ーボモータ１に力Ｆn が加わったことにより、現われた
電流の変化量をＩd とすれば、 Ｉd ＝Ｉc−(Ｉ0＋ＩM)…… ……(1) ここで、ＩM：位置指令値が動いたことによる電流 一方、力Ｆn は Ｆn ＝Ｋp・Ｉ…… ……(2) ここで、Ｋp：トルク定数 Ｉ：電流 であるので、Ｉ＝Ｉd とすれば、次のサンプリング時点
での力Ｆn(i+1)は、 Ｆn(i+1)＝Ｋp・(Ｉc−(Ｉ0＋ＩM))…… ……(3) さらに、ＩM ＝Ｔd(i)／ＫM とすれば（ＫM は定数） Ｆn(i+1)＝−Ｋp・(Ｉ0−Ｉc)＋ＫM・Ｆn(i)…… ……(4) となり、定数Ｋp 、ＫM を適当に定めることにより、
(4)式から知ることができる。
【００２２】また、力Ｆn は、次式で表すことができ
る。 Ｆn ＝Ｍ・(Ｘ"＋ＣＸ'＋(Ｘ−Ｘ0))・Ｋ…… ……(5) ここで、Ｍ、Ｃ、Ｋは定数、Ｘ、Ｘ0 は位置、Ｘ'は速
度、そしてＸ"は加速度である。そこで、Ｋ＝０とし
て、(5)式を変形することにより、力Ｆn に対応する加
速度Ｘ"を得ることができる。 Ｘ"(i+1)＝(１／Ｍ)・(Ｆn−Ｃ・Ｘ'1)…… ……(6) 従って、(6)式の定数Ｍ、Ｃ、Ｋp を定めて計算するこ
とにより、Ｘ(i+1)が得られ、これから、さらに１サン
プリングごとの位置指令値増分量ｄX(i+1)を次式で計算
することができる。 Ｘ'(i+1)＝Ｘ'(i)＋Ｘ"(i+1)…… ……(7) ｄX(i+1)＝Ｘ'(i+1)・ＤＴ…… ……(8) ここで、ＤＴはサンプリング時間である。
る。 Ｆn ＝Ｍ・(Ｘ"＋ＣＸ'＋(Ｘ−Ｘ0))・Ｋ…… ……(5) ここで、Ｍ、Ｃ、Ｋは定数、Ｘ、Ｘ0 は位置、Ｘ'は速
度、そしてＸ"は加速度である。そこで、Ｋ＝０とし
て、(5)式を変形することにより、力Ｆn に対応する加
速度Ｘ"を得ることができる。 Ｘ"(i+1)＝(１／Ｍ)・(Ｆn−Ｃ・Ｘ'1)…… ……(6) 従って、(6)式の定数Ｍ、Ｃ、Ｋp を定めて計算するこ
とにより、Ｘ(i+1)が得られ、これから、さらに１サン
プリングごとの位置指令値増分量ｄX(i+1)を次式で計算
することができる。 Ｘ'(i+1)＝Ｘ'(i)＋Ｘ"(i+1)…… ……(7) ｄX(i+1)＝Ｘ'(i+1)・ＤＴ…… ……(8) ここで、ＤＴはサンプリング時間である。
【００２３】以上、本発明による力フィードバック制御
について、図１の実施例により説明したが、図２に示す
ように、実際のロボット８は複数の軸θ1〜θ6 で構成
されており、それぞれの軸に対応して、サーボモータ１
が設けてある。従って、上記したように、各々の軸のサ
ーボモータ１に加わる外力Ｆn に対してロボット８の各
軸がそれぞれ動作し、ロボット全体で外力Ｆを現わすこ
とになるのである。
について、図１の実施例により説明したが、図２に示す
ように、実際のロボット８は複数の軸θ1〜θ6 で構成
されており、それぞれの軸に対応して、サーボモータ１
が設けてある。従って、上記したように、各々の軸のサ
ーボモータ１に加わる外力Ｆn に対してロボット８の各
軸がそれぞれ動作し、ロボット全体で外力Ｆを現わすこ
とになるのである。
【００２４】ところで、上記したように、本発明による
力フィードバック制御を適用したロボットでは、それに
外力を加えてやれば、その外力に応じて動くようにでき
るから、ダイレクト教示に利用可能である。これを上記
実施例でいえば、切替スイッチ４を閉じてやればよい。
力フィードバック制御を適用したロボットでは、それに
外力を加えてやれば、その外力に応じて動くようにでき
るから、ダイレクト教示に利用可能である。これを上記
実施例でいえば、切替スイッチ４を閉じてやればよい。
【００２５】そこで、上記実施例をティーチング・プレ
イバック方式のロボットに適用して動作させるための、
ティーチング時でのプログラムの一実施例を図３に示
す。この図３において、条件の欄にある“チカラＯ
Ｎ”、“チカラＯＦＦ”が切替スイッチ４の制御命令
で、Ｐ００３の位置で停止後、“チカラＯＮ”により、
図１の力制御切替スイッチ４をＯＮする。従って、“チ
カラＯＮ”から“チカラＯＦＦ”までの間が、外力に対
し追従動作するモードであり、ここでダイレクト教示を
行なうのである。
イバック方式のロボットに適用して動作させるための、
ティーチング時でのプログラムの一実施例を図３に示
す。この図３において、条件の欄にある“チカラＯ
Ｎ”、“チカラＯＦＦ”が切替スイッチ４の制御命令
で、Ｐ００３の位置で停止後、“チカラＯＮ”により、
図１の力制御切替スイッチ４をＯＮする。従って、“チ
カラＯＮ”から“チカラＯＦＦ”までの間が、外力に対
し追従動作するモードであり、ここでダイレクト教示を
行なうのである。
【００２６】なお、このプログラム例では、“チカラＯ
Ｎ”から“チカラＯＦＦ”までの間の時間が５秒間にな
るようにしているが、この“チカラＯＮ”になった後、
“チカラＯＦＦ”にするタイミングを時間で決めるので
はなく、外力Ｆの増加分が０になったタイミングとなる
ように構成してもよい。
Ｎ”から“チカラＯＦＦ”までの間の時間が５秒間にな
るようにしているが、この“チカラＯＮ”になった後、
“チカラＯＦＦ”にするタイミングを時間で決めるので
はなく、外力Ｆの増加分が０になったタイミングとなる
ように構成してもよい。
【００２７】こうして、ある程度の外力に対してロボッ
トアームが動作した後、“チカラＯＦＦ”命令により、
図１の力制御切替スイッチ４をＯＦＦにする。これ以
後、外力に影響されないロボットの動作が可能になる。
トアームが動作した後、“チカラＯＦＦ”命令により、
図１の力制御切替スイッチ４をＯＦＦにする。これ以
後、外力に影響されないロボットの動作が可能になる。
【００２８】従って、この図３の実施例の構成は、例え
ば以下の通りとなる。図１の実施例において、上記ロボ
ット本体が一連の制御命令による自動運転モードで動作
可能に構成されており、上記フィードバック手段の有効
化と無効化を選択する命令が上記制御命令の中に含まれ
るように構成したことを特徴とするロボットの制御装
置。
ば以下の通りとなる。図１の実施例において、上記ロボ
ット本体が一連の制御命令による自動運転モードで動作
可能に構成されており、上記フィードバック手段の有効
化と無効化を選択する命令が上記制御命令の中に含まれ
るように構成したことを特徴とするロボットの制御装
置。
【００２９】ところで、上記実施例では、教示用のプロ
グラムの中に、切替スイッチ４を制御する命令を設ける
ようにしているが、本発明の他の実施例として、この切
替スイッチ４の制御を、ロボットのティーチングを行な
う者により任意に行なえるように、マンマシンインター
フェースを設けるようにしてもよく、図４は、このよう
にした場合に、ダイレクト教示の際使用する可搬式の教
示装置９を示したものである。
グラムの中に、切替スイッチ４を制御する命令を設ける
ようにしているが、本発明の他の実施例として、この切
替スイッチ４の制御を、ロボットのティーチングを行な
う者により任意に行なえるように、マンマシンインター
フェースを設けるようにしてもよく、図４は、このよう
にした場合に、ダイレクト教示の際使用する可搬式の教
示装置９を示したものである。
【００３０】この図４の実施例では、教示モード時に
は、手動座標切替スイッチ１０により設定座標に設定
し、力モード設定スイッチ１１を押すことにより、図１
の力制御切替スイッチ４をＯＮにさせる。それ以後は、
図示してない教示装置に設けてあるデットマンスイッチ
を押しながらサーボＯＮスイッチ１２を押して、ロボッ
トのハンドなどに直接外力を加えて動かし、ダイレクト
教示を実行するのである。
は、手動座標切替スイッチ１０により設定座標に設定
し、力モード設定スイッチ１１を押すことにより、図１
の力制御切替スイッチ４をＯＮにさせる。それ以後は、
図示してない教示装置に設けてあるデットマンスイッチ
を押しながらサーボＯＮスイッチ１２を押して、ロボッ
トのハンドなどに直接外力を加えて動かし、ダイレクト
教示を実行するのである。
【００３１】従って、この図４の実施例の構成は、例え
ば以下の通りとなる。図１の実施例において、上記ロボ
ット本体が教示モードで運転可能に構成されており、上
記ロボット本体が教示モードに有ることを条件として上
記フィードバック手段の有効化と無効化を任意に選択で
きるようにしたマンマシンインターフェースが設けられ
ていることを特徴とするロボットの制御装置。
ば以下の通りとなる。図１の実施例において、上記ロボ
ット本体が教示モードで運転可能に構成されており、上
記ロボット本体が教示モードに有ることを条件として上
記フィードバック手段の有効化と無効化を任意に選択で
きるようにしたマンマシンインターフェースが設けられ
ていることを特徴とするロボットの制御装置。
【００３２】
【発明の効果】本発明によれば、力センサをロボットに
取付けることなく、外力に対しロボットのアームを動作
させることができ、安価にロボットシステムが構築でき
る効果がある。
取付けることなく、外力に対しロボットのアームを動作
させることができ、安価にロボットシステムが構築でき
る効果がある。
【００３３】また、本発明によれば、自動運転中に本機
能が有効、無効が切り替え可能となれば、ハンドリング
等の作業の際、あるいは取付け、組付けの際、精度のよ
い教示を行わなくてすむので、教示が容易になる効果が
ある。
能が有効、無効が切り替え可能となれば、ハンドリング
等の作業の際、あるいは取付け、組付けの際、精度のよ
い教示を行わなくてすむので、教示が容易になる効果が
ある。
【００３４】さらに、本発明によれば、力センサをロボ
ットに取付けることなく、ダイレクト教示が出来るの
で、安価にシステムが構築できる効果がある。
ットに取付けることなく、ダイレクト教示が出来るの
で、安価にシステムが構築できる効果がある。
【図１】本発明によるロボットの制御装置の一実施例を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図２】本発明の実施例が適用されたロボット本体の一
例を示す説明図である。
例を示す説明図である。
【図３】本発明によるロボットの制御装置における教示
プログラムの一実施例を示す説明図である。
プログラムの一実施例を示す説明図である。
【図４】本発明によるロボットの制御装置で使用する可
搬式教示装置の一実施例を示す外観図である。
搬式教示装置の一実施例を示す外観図である。
１ サーボモータ ２ エンコーダ ３ ＡＣＲサーボアンプ ４ 力制御切替スイッチ ５ 力フィードバックループ ６ 速度フィードバックループ ７ 位置フィードバックループ ８ ロボット ９ 可搬式教示装置 １０ 手動座標切替スイッチ １１ 力モード設定スイッチ １２ サーボＯＮスイッチ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 樋口 義和 千葉県習志野市東習志野七丁目１番１号 株式会社日立製作所習志野工場内 (72)発明者 初本 慎太郎 千葉県習志野市東習志野七丁目１番１号 株式会社日立製作所習志野工場内
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボット本体の可動軸にエンコーダを備
え、このエンコーダで検出した可動軸の位置検出値を位
置指令値にフィードバックすることにより、該可動軸を
駆動するモータに対する電流指令値を算定する方式のロ
ボットの制御装置において、上記ロボット本体停止時で
の上記電流指令値の変化分を位置変化分として上記位置
指令値に加算するフィードバック手段が設けられている
ことを特徴とするロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19704192A JPH0639760A (ja) | 1992-07-23 | 1992-07-23 | ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19704192A JPH0639760A (ja) | 1992-07-23 | 1992-07-23 | ロボットの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0639760A true JPH0639760A (ja) | 1994-02-15 |
Family
ID=16367743
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19704192A Pending JPH0639760A (ja) | 1992-07-23 | 1992-07-23 | ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0639760A (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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- 1992-07-23 JP JP19704192A patent/JPH0639760A/ja active Pending
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