JPS62245304A - 数値制御におけるプログラムスキツプ方式 - Google Patents
数値制御におけるプログラムスキツプ方式Info
- Publication number
- JPS62245304A JPS62245304A JP8715686A JP8715686A JPS62245304A JP S62245304 A JPS62245304 A JP S62245304A JP 8715686 A JP8715686 A JP 8715686A JP 8715686 A JP8715686 A JP 8715686A JP S62245304 A JPS62245304 A JP S62245304A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- program
- command
- follow
- block
- machining
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 13
- 238000003754 machining Methods 0.000 claims description 20
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は数値制御方式において、プログラムの途中にお
いて一部プログラムを実行せずプログラムをとばして、
プログラムを実行するプログラムスキップ方式に関する
。
いて一部プログラムを実行せずプログラムをとばして、
プログラムを実行するプログラムスキップ方式に関する
。
従来の技術
数値制御方式においては、プログラムの途中の一部を実
行せず、その次のブロックから実行するいわゆるプログ
ラムスキップ機能を有している。
行せず、その次のブロックから実行するいわゆるプログ
ラムスキップ機能を有している。
従来から行われているこのプログラムスキップ方式は、
例えば、第２図（イ）、（ロ）のように、ａ点からｂ→
Ｃ→ｄ→ｅ→ｆ→ｅ→ａなる第２図（イ）の加工を行う
場合と、ａ点からｉ）−＋ ｃ→ｄ→ａなる第２図（ロ
）の加工を行う場合、相違する点はｅ−ｆ＠の加工を行
うか否かの差異でありこのような場合、加工プログラム
には次のようなものを用意しておぎ、オプショナル・ブ
ロックスキップ信号により第２図（イ）又は（ロ）の加
工を選択的に行うようにしている。
例えば、第２図（イ）、（ロ）のように、ａ点からｂ→
Ｃ→ｄ→ｅ→ｆ→ｅ→ａなる第２図（イ）の加工を行う
場合と、ａ点からｉ）−＋ ｃ→ｄ→ａなる第２図（ロ
）の加工を行う場合、相違する点はｅ−ｆ＠の加工を行
うか否かの差異でありこのような場合、加工プログラム
には次のようなものを用意しておぎ、オプショナル・ブ
ロックスキップ信号により第２図（イ）又は（ロ）の加
工を選択的に行うようにしている。
Ｇ９２ＸＯＹＶｌ ・・・（１）ＧＯｌＸＯＹＯ
Ｆ ｈ ・・・（２）Ｘ Ｌ＋ ・
・・（３）Ｙｖｌ ・・・（４） ／ＸＸ２ ・・・（５）／ＹＶ２
・・・（６）Ｙ ’ｈ ・
・・（７）ＸＯ・・・（８） Ｍｏ２； ・・・（９）なお、Ｇ９２
は座標系の変更コードで、ＧＯｌは直線補間コード、Ｍ
Ｏ２はプログラム終了コードである。ブロック（１）で
、Ｘ軸、Ｙ軸の絶対座標位置ａ（０，Ｖ＋）に早送りし
、ブロック（２）で速度ｆ１で座標位置ｂ（０，０）ま
で加工し、ブロック（３）で座標位置Ｃ（Ｘｌ、Ｏ）ま
で加工し、ブロック（４）で座標位置ｄ（ｘｌ 。
Ｆ ｈ ・・・（２）Ｘ Ｌ＋ ・
・・（３）Ｙｖｌ ・・・（４） ／ＸＸ２ ・・・（５）／ＹＶ２
・・・（６）Ｙ ’ｈ ・
・・（７）ＸＯ・・・（８） Ｍｏ２； ・・・（９）なお、Ｇ９２
は座標系の変更コードで、ＧＯｌは直線補間コード、Ｍ
Ｏ２はプログラム終了コードである。ブロック（１）で
、Ｘ軸、Ｙ軸の絶対座標位置ａ（０，Ｖ＋）に早送りし
、ブロック（２）で速度ｆ１で座標位置ｂ（０，０）ま
で加工し、ブロック（３）で座標位置Ｃ（Ｘｌ、Ｏ）ま
で加工し、ブロック（４）で座標位置ｄ（ｘｌ 。
ｙｌ）まで加工し、ブロック（５）で座標位置ｅ（Ｘ２
．Ｖ＋）まで加工し、ブロック（６）で座標位１１ｆ（
Ｘ２．Ｖ２）まで加工し、ブロック（７）で座標位ａ
ｅ（Ｘ２． ｙｌ ）まで加工し、ブロック（８）で
座標位［ａ（０，Ｖｌ）まで加工しプログラムを終了し
、第２図（イ）の加工を終了する。
．Ｖ＋）まで加工し、ブロック（６）で座標位１１ｆ（
Ｘ２．Ｖ２）まで加工し、ブロック（７）で座標位ａ
ｅ（Ｘ２． ｙｌ ）まで加工し、ブロック（８）で
座標位［ａ（０，Ｖｌ）まで加工しプログラムを終了し
、第２図（イ）の加工を終了する。
しかし、オプショナルブロックスキップ信号が入力され
ると、ブロックの先頭に「／」コードが付加さているブ
ロック（５）、（６）は読みとばされ、該ブロック（５
）、（６）は実行されず、ブロック（４）の終了後、ブ
ロック（７）の加工を行うこととなる。その結果、座標
位［ｅ、「間の加工を行わず第２図（ロ）に示すような
加工を行うこととなる。
ると、ブロックの先頭に「／」コードが付加さているブ
ロック（５）、（６）は読みとばされ、該ブロック（５
）、（６）は実行されず、ブロック（４）の終了後、ブ
ロック（７）の加工を行うこととなる。その結果、座標
位［ｅ、「間の加工を行わず第２図（ロ）に示すような
加工を行うこととなる。
このように、このプログラムスキップ方式だと、スキッ
プしようとするブロックの先頭に「／」コードを付加し
ておき、オプショナルブロックスキップ信号が入力され
ると、この「／」コードが付されたブロックの処理を行
わず読みとばして次のブロックから処理を開始させるよ
うにしている。
プしようとするブロックの先頭に「／」コードを付加し
ておき、オプショナルブロックスキップ信号が入力され
ると、この「／」コードが付されたブロックの処理を行
わず読みとばして次のブロックから処理を開始させるよ
うにしている。
又、他のスキップ方式に、スキップ機能のコードＧ３１
を用いて、該Ｇ３１コードによってブロックを指定し、
スキップ信号が入力されると、Ｇ３１コードによって指
定されたブロックの加工途中からパルス分配を停止し、
次のブロックから加工を行わせる方式もある。
を用いて、該Ｇ３１コードによってブロックを指定し、
スキップ信号が入力されると、Ｇ３１コードによって指
定されたブロックの加工途中からパルス分配を停止し、
次のブロックから加工を行わせる方式もある。
発明が解決しようとする問題点
上記従来のプログラムスキップ方式においてスキップす
るブロックの先頭に「／」コードを付加する方式である
と、加工しているブロックの途中からスキップすること
ができない。即ち、加工中のブロックの途中から加工を
中断し、次のブロックから行うことができない。又、Ｇ
３１コードを用いる方式であると、予めブロックの途中
でスキップするブロックに対しＧ３１コードを付してプ
ログラムしておかねばならず、加工プログラムの任意の
場所からスキップでないという欠点がある。
るブロックの先頭に「／」コードを付加する方式である
と、加工しているブロックの途中からスキップすること
ができない。即ち、加工中のブロックの途中から加工を
中断し、次のブロックから行うことができない。又、Ｇ
３１コードを用いる方式であると、予めブロックの途中
でスキップするブロックに対しＧ３１コードを付してプ
ログラムしておかねばならず、加工プログラムの任意の
場所からスキップでないという欠点がある。
そこで、本発明の目的は、このような従来技術の欠点を
改善し、加工プログラムの任意の所からスキップできる
スキップ方式を提供することにある。
改善し、加工プログラムの任意の所からスキップできる
スキップ方式を提供することにある。
問題点を解決するための手段
本発明は数値制御方式において、フォロアツブ指令手段
を設けフォロアップ指令中は加工プログラムにもとづく
移動指令から現在のエラーレジスタの値を減算し、該減
界値を新しい移動指令として、加工プログラムの進行を
行うと共に加工を停止させることによって上記問題点を
解決した。
を設けフォロアップ指令中は加工プログラムにもとづく
移動指令から現在のエラーレジスタの値を減算し、該減
界値を新しい移動指令として、加工プログラムの進行を
行うと共に加工を停止させることによって上記問題点を
解決した。
作 用
フォロアツブ指令信号が出力されると、加工プログラム
読み、解析され、この加工プログラムによって指令・さ
れる移動指令から、現在エラーレジスタに残っている値
が減算されて順次新しい移動指令値となるから、エラー
レジスタには小さな値しか残らなくなり、エラーレジス
タの値が小さいことにより、速度指令値及びトルク指令
値も小さくなり、サーボモータに負荷がかかっていれば
サーボモータは回転せず、加工は停止状態となる。
読み、解析され、この加工プログラムによって指令・さ
れる移動指令から、現在エラーレジスタに残っている値
が減算されて順次新しい移動指令値となるから、エラー
レジスタには小さな値しか残らなくなり、エラーレジス
タの値が小さいことにより、速度指令値及びトルク指令
値も小さくなり、サーボモータに負荷がかかっていれば
サーボモータは回転せず、加工は停止状態となる。
一方、移動指令は順次出力されることから加工プログラ
ムは進行し、結果的にプログラムはスキップされること
となり、フォロアツブ信号がオフとなると、オフとなっ
た時点から加工が開始されることとなる。
ムは進行し、結果的にプログラムはスキップされること
となり、フォロアツブ信号がオフとなると、オフとなっ
た時点から加工が開始されることとなる。
実施例
第１図は本発明の一実施例のブロック図で、１は加ニブ
Ｏグラムが解析され、該加工プログラムにより指令され
た移動指令値ａより後述するゲート回路１１の出力のエ
ラーレジスタの値を減算して出力する減算器、２は減算
器１の出力を受けて補間パルスを出力する補間器、３は
補間器からの補間パルス、即ち、単位時間の移動量とし
てのパルス列で構成される位置指令値から位置検出器Ｐ
で検出されたサーボモータＭの回転移動量を減算した値
を記憶するエラーレジスタ、４はエラーレジスタ３の値
をアナログ信号に変換し速度指令としての電圧を出力す
るＤ／Ａ変換器、５は位置検出器Ｐからの出力周波数よ
り電圧に変換するＦ／Ｖ変換器、６はＤ／Ａ変換器４と
Ｆ／Ｖ変換器５の差、即ち、指令速度から実際の速度を
減算しその差を指令速度と実速度の誤差を増幅して指令
トルクとして出力する補償器、７は該補償器６から指令
トルクとして出力されるサーボモータＭの電機子に流す
電流値に対応する電圧から電流検出器９で検出されたサ
ーボモータＭの電機子電流値に対応する電圧を減算しそ
の差を増幅し、電力増幅器８へ出力する補ｔｒｉ器、８
は補償器７からの駆動電流の差を受１ノでその差に応じ
てサーボモータＭを駆動する電力増幅器である。
Ｏグラムが解析され、該加工プログラムにより指令され
た移動指令値ａより後述するゲート回路１１の出力のエ
ラーレジスタの値を減算して出力する減算器、２は減算
器１の出力を受けて補間パルスを出力する補間器、３は
補間器からの補間パルス、即ち、単位時間の移動量とし
てのパルス列で構成される位置指令値から位置検出器Ｐ
で検出されたサーボモータＭの回転移動量を減算した値
を記憶するエラーレジスタ、４はエラーレジスタ３の値
をアナログ信号に変換し速度指令としての電圧を出力す
るＤ／Ａ変換器、５は位置検出器Ｐからの出力周波数よ
り電圧に変換するＦ／Ｖ変換器、６はＤ／Ａ変換器４と
Ｆ／Ｖ変換器５の差、即ち、指令速度から実際の速度を
減算しその差を指令速度と実速度の誤差を増幅して指令
トルクとして出力する補償器、７は該補償器６から指令
トルクとして出力されるサーボモータＭの電機子に流す
電流値に対応する電圧から電流検出器９で検出されたサ
ーボモータＭの電機子電流値に対応する電圧を減算しそ
の差を増幅し、電力増幅器８へ出力する補ｔｒｉ器、８
は補償器７からの駆動電流の差を受１ノでその差に応じ
てサーボモータＭを駆動する電力増幅器である。
又、１０はエラーレジスタの値を読取るデコーダ、１１
はゲート回路でフォロアツブ指令すが出力されると、該
デコーダで読取った値を減算器１１に入力するものであ
る。
はゲート回路でフォロアツブ指令すが出力されると、該
デコーダで読取った値を減算器１１に入力するものであ
る。
通常の処理においては、７４０アップ指令すは出力され
ておらず、ゲート回路１１は閉じデコーダ１０からのエ
ラーレジスタ３の値は減算器１に入力されておらず、そ
のため、加工プログラムによって指令された移動指令ａ
が減算器１を介してそのまま補間器２に入力される。補
間器２では、パルス分配を行い、この分配パルスはエラ
ーレジスタ３に入力されかつ、位置検出器Ｐからのサー
ボモータＭの移動量が減算されてその差が速度指令とし
て該エラーレジスタ３から出力され、Ｄ／Ａ変換器でア
ナログ信号（電圧）に変換されてこのＤ／Ａ変換器４と
Ｆ／Ｖ変換器との差、即ち指令速度ど実速度の差を補償
器６で増幅し、該補償器６からのトルク指令としての電
機子電流指令値と電流検出器９で検出器で検出された実
際の電機子電流値との差が補償器７で増幅されこの補償
器７の出力により電力増幅器を作動させサーボモータＭ
を駆動し、移動指令ａに追従するようサーボモータＭは
駆動制御される。
ておらず、ゲート回路１１は閉じデコーダ１０からのエ
ラーレジスタ３の値は減算器１に入力されておらず、そ
のため、加工プログラムによって指令された移動指令ａ
が減算器１を介してそのまま補間器２に入力される。補
間器２では、パルス分配を行い、この分配パルスはエラ
ーレジスタ３に入力されかつ、位置検出器Ｐからのサー
ボモータＭの移動量が減算されてその差が速度指令とし
て該エラーレジスタ３から出力され、Ｄ／Ａ変換器でア
ナログ信号（電圧）に変換されてこのＤ／Ａ変換器４と
Ｆ／Ｖ変換器との差、即ち指令速度ど実速度の差を補償
器６で増幅し、該補償器６からのトルク指令としての電
機子電流指令値と電流検出器９で検出器で検出された実
際の電機子電流値との差が補償器７で増幅されこの補償
器７の出力により電力増幅器を作動させサーボモータＭ
を駆動し、移動指令ａに追従するようサーボモータＭは
駆動制御される。
以上は通常一般的に行なわれているサーボモータＭの制
御であるが、本発明においては、ゲート回路１１．減算
器１を設けて加工途中の任意の場所でプログラムスキッ
プを行えるようにしている。
御であるが、本発明においては、ゲート回路１１．減算
器１を設けて加工途中の任意の場所でプログラムスキッ
プを行えるようにしている。
即ち、加工途中で、手動又は自動的にフォロアツブ指令
すを出力すると、ゲート回路１１は開となり、減算器１
では加工プログラムに従って加工を実行するための移動
指令ａからデコーダ１０で読まれた現在のエラーレジス
タ３の値を減算して新しい移動指令が補間器２へ出力す
るため、数値制御装置は加ニブＯグラムを順次読取り実
行し移動指令ａを出ツノするが、補間器２を介してエラ
ーレジスタ３に蓄えられたこの移動指令ａは順次デコー
ダ１０で読取られ、減算器１で減算され、その減算され
た値がエラーレジスタ３に残ることとなる。そのためエ
ラーレジスタ３にはフィードバックの遅れ分の微かな値
となり、サーボモータＭへの指令トルクは小さなものと
なり、サーボモータＭに負荷がかかっていれば、サーボ
モータＭは駆動されることはなく停止状態となる。かく
して、加工プログラムは順次読み込まれ進んでいくか、
フォロアツブ指令すが出力されているかぎり、移動指令
ａは順次キャンセルされ、その結果従来のプログラムス
キップと同様なプログラムがスキップされた状態となる
。
すを出力すると、ゲート回路１１は開となり、減算器１
では加工プログラムに従って加工を実行するための移動
指令ａからデコーダ１０で読まれた現在のエラーレジス
タ３の値を減算して新しい移動指令が補間器２へ出力す
るため、数値制御装置は加ニブＯグラムを順次読取り実
行し移動指令ａを出ツノするが、補間器２を介してエラ
ーレジスタ３に蓄えられたこの移動指令ａは順次デコー
ダ１０で読取られ、減算器１で減算され、その減算され
た値がエラーレジスタ３に残ることとなる。そのためエ
ラーレジスタ３にはフィードバックの遅れ分の微かな値
となり、サーボモータＭへの指令トルクは小さなものと
なり、サーボモータＭに負荷がかかっていれば、サーボ
モータＭは駆動されることはなく停止状態となる。かく
して、加工プログラムは順次読み込まれ進んでいくか、
フォロアツブ指令すが出力されているかぎり、移動指令
ａは順次キャンセルされ、その結果従来のプログラムス
キップと同様なプログラムがスキップされた状態となる
。
このように、フォロアツブ指令すが出力されている間、
プログラムをスキップすることとなり、手動により、フ
ォロアツブ指令すを出力するようにすれば、プログラム
の進行状態を監視しながら、必要なときフォロアツブ指
令を入力し、不必要なプログラムをスキップさせ、次の
加工開始位置に来たときフォロアツブ指令をオフとすれ
ば、不必要なプログラムを任意にスキップさせることが
できる。
プログラムをスキップすることとなり、手動により、フ
ォロアツブ指令すを出力するようにすれば、プログラム
の進行状態を監視しながら、必要なときフォロアツブ指
令を入力し、不必要なプログラムをスキップさせ、次の
加工開始位置に来たときフォロアツブ指令をオフとすれ
ば、不必要なプログラムを任意にスキップさせることが
できる。
又、穴加工等において、穴加工中、工具異常が生じたと
き工具異常検出信号により、フォロアツブ指令すを出力
するようにすれば、工具異常検出後穴加工はｉテわれず
、プログラムはスギツブされ、穴加工のプログラムが終
了し逃げのプログラムが現われたときフォロアツブ信号
をオフとして、逃げのプログラムを実行させ工具をワー
クから取出すようにすることも可能となる。この場合、
プログラムの逃げのブロックには逃げのブロックを示す
Ｍコード等を付しておき、このＭコードを数値制御装置
が読込んだとき、フォロアツブ信号すをオフにさせるよ
うにすればよい。
き工具異常検出信号により、フォロアツブ指令すを出力
するようにすれば、工具異常検出後穴加工はｉテわれず
、プログラムはスギツブされ、穴加工のプログラムが終
了し逃げのプログラムが現われたときフォロアツブ信号
をオフとして、逃げのプログラムを実行させ工具をワー
クから取出すようにすることも可能となる。この場合、
プログラムの逃げのブロックには逃げのブロックを示す
Ｍコード等を付しておき、このＭコードを数値制御装置
が読込んだとき、フォロアツブ信号すをオフにさせるよ
うにすればよい。
又、プログラム再開時にも特定ブロックをスキップさ往
、次のブロックから実行させる等の機能にも応用できる
。
、次のブロックから実行させる等の機能にも応用できる
。
発明の効果
以上述べたように、本発明は数値制御装置のフォロアツ
ブ機能を用いて、加工プログラムを読取り移動指令を出
力すると共に、該移動指令をキャンセルするよう、フォ
ロアツブを行うから、加工プログラムは進行する一方、
加工は停止し、フォロアツブ信号がオ゛フとなるとその
オフになった時点から加工を開始するので、フォロアツ
ブ信号がオン中プログラムスキップを行ったこととなり
、プログラムスキップを任意の場所から、必要なだけ行
うことができる。
ブ機能を用いて、加工プログラムを読取り移動指令を出
力すると共に、該移動指令をキャンセルするよう、フォ
ロアツブを行うから、加工プログラムは進行する一方、
加工は停止し、フォロアツブ信号がオ゛フとなるとその
オフになった時点から加工を開始するので、フォロアツ
ブ信号がオン中プログラムスキップを行ったこととなり
、プログラムスキップを任意の場所から、必要なだけ行
うことができる。
第１図は本発明の一実施例のブロック図、第２図（イ）
、（ロ）は加工例を示す図である。 １・・・減算器、２・・・補間器、３・・・エラーレジ
スタ、１０・・・デコーダ、１１・・・ゲート回路、Ｍ
・・・サーボモータ、Ｐ・・・位置検出器。 （イ） 第２ 図
、（ロ）は加工例を示す図である。 １・・・減算器、２・・・補間器、３・・・エラーレジ
スタ、１０・・・デコーダ、１１・・・ゲート回路、Ｍ
・・・サーボモータ、Ｐ・・・位置検出器。 （イ） 第２ 図
Claims (1)
- 数値制御方式において、フォロアップ指令手段を設けフ
ォロアップ指令中は加工プログラムにもとづく移動指令
から現在のエラーレジスタの値を減算し、該減算値を新
しい移動指令として、加工プログラムの進行を行うと共
に加工を停止させるようにしたことを特徴とする数値制
御におけるプログラムスキップ方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61087156A JPH07117849B2 (ja) | 1986-04-17 | 1986-04-17 | 数値制御におけるプログラムスキツプ方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61087156A JPH07117849B2 (ja) | 1986-04-17 | 1986-04-17 | 数値制御におけるプログラムスキツプ方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62245304A true JPS62245304A (ja) | 1987-10-26 |
| JPH07117849B2 JPH07117849B2 (ja) | 1995-12-18 |
Family
ID=13907123
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61087156A Expired - Lifetime JPH07117849B2 (ja) | 1986-04-17 | 1986-04-17 | 数値制御におけるプログラムスキツプ方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07117849B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012104897A1 (ja) * | 2011-01-31 | 2012-08-09 | トヨタ自動車株式会社 | 安全制御装置および安全制御方法 |
| WO2012104899A1 (ja) * | 2011-01-31 | 2012-08-09 | トヨタ自動車株式会社 | 安全制御装置および安全制御方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5615991A (en) * | 1979-07-17 | 1981-02-16 | Akashi Seisakusho Kk | Servoomechanism for robot which can temporarily stop |
-
1986
- 1986-04-17 JP JP61087156A patent/JPH07117849B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5615991A (en) * | 1979-07-17 | 1981-02-16 | Akashi Seisakusho Kk | Servoomechanism for robot which can temporarily stop |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012104897A1 (ja) * | 2011-01-31 | 2012-08-09 | トヨタ自動車株式会社 | 安全制御装置および安全制御方法 |
| WO2012104899A1 (ja) * | 2011-01-31 | 2012-08-09 | トヨタ自動車株式会社 | 安全制御装置および安全制御方法 |
| US8457766B2 (en) | 2011-01-31 | 2013-06-04 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Safety controller and safety control method |
| JP5240402B2 (ja) * | 2011-01-31 | 2013-07-17 | トヨタ自動車株式会社 | 安全制御装置および安全制御方法 |
| JP5267737B2 (ja) * | 2011-01-31 | 2013-08-21 | トヨタ自動車株式会社 | 安全制御装置および安全制御方法 |
| CN103403628A (zh) * | 2011-01-31 | 2013-11-20 | 丰田自动车株式会社 | 安全控制装置以及安全控制方法 |
| US8756606B2 (en) | 2011-01-31 | 2014-06-17 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Safety controller and safety control method in which time partitions are scheduled according to a scheduling pattern |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07117849B2 (ja) | 1995-12-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4351281B2 (ja) | ５軸加工機を制御する数値制御装置 | |
| JP2813909B2 (ja) | 数値制御装置のバックラッシュ補正方式 | |
| JPS5858682B2 (ja) | 産業用ロボツトの制御方式 | |
| US20160026169A1 (en) | Numerical controller supporting left-handed coordinate system | |
| JPH0773861B2 (ja) | サーボモータで駆動される射出成形機の駆動制御方法 | |
| US9804583B2 (en) | Numerical control device | |
| JPH0969013A (ja) | サーボモータを用いたサーボ系の制御モード切り換え方法 | |
| JP2007245247A (ja) | プログラム確認機能を有する機械 | |
| JPS62245304A (ja) | 数値制御におけるプログラムスキツプ方式 | |
| JPH02220107A (ja) | テスト運転制御方式 | |
| US10018987B2 (en) | Numerical controller executing operation by a movement command and table-format data | |
| JP3680064B2 (ja) | 数値制御装置 | |
| US6397123B1 (en) | Numerical control apparatus | |
| WO1989002103A1 (en) | Spindle control method | |
| JPH0424198B2 (ja) | ||
| JPS61147306A (ja) | ロボツトの安全装置 | |
| JP2008130013A (ja) | 数値制御装置 | |
| JP2868527B2 (ja) | 数値制御装置 | |
| JP3301190B2 (ja) | 主軸運転切り換え方法 | |
| JP2001071235A (ja) | 数値制御装置 | |
| JPS60179803A (ja) | 数値制御装置におけるプログラム編集修正方法 | |
| JPH06312341A (ja) | 数値制御装置 | |
| JPH06187043A (ja) | 位置決め制御方法 | |
| JP3425969B2 (ja) | Ｎｃ装置における位置決め方法 | |
| JPH04195204A (ja) | 数値制御方式 |