JP3425969B2 - Ｎｃ装置における位置決め方法 - Google Patents
Ｎｃ装置における位置決め方法Info
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ＮＣ装置における位置
決め方法に関し、特に産業機械分野に利用され、ワーク
フィーダ（ワークを載せたコンベアでワークを一定長に
切断して工作機械に供給する装置）の位置決め等に適用
されるＮＣ装置における位置決め方法に関する。 【０００２】 【従来の技術】従来技術によるＮＣ装置における位置決
め方法において、位置決め中に位置決め駆動軸の所定位
置を外部信号で検出し、その所定位置から位置決め軸を
所定量だけ移動させて停止する場合、通常ＮＣ装置によ
りその所定位置まで制御し、その所定位置を外部信号で
検知した後はリレーシーケンス回路、またはＰＣ（プロ
グラマブル・コントローラ）により所定量だけ移動させ
て停止させていた。この場合停止精度が不十分であり、
停止精度が要求される位置決めにおいてはＮＣ装置によ
るＮＣ制御を続行して位置決めを実行することが望まれ
る。このような位置決めの具体例を以下に説明する。 【０００３】図３はワークフィーダの説明図である。図
中、参照番号１はコンベアを示し、このコンベア１は図
示しないモータにより駆動される。コンベア１上に載せ
られたワーク２は、図の矢で示すように右方向に移動し
ワーク２の先端がコンベア１とコンベア１’の中間位置
の下方にあるセンサ３により検出されると、その検出信
号がＮＣ装置４に伝えられ所定距離だけ移動して停止
し、図示しない切断機のカッタ５により切断される。切
断後、切断されたワーク２’はコンベア１’によりさら
に右方向に移動し搬送される。またワーク２は再びコン
ベア１により右方向に移動し、前記同様の動作が繰り返
され次々と一定の長さに切断されワーク２’となって右
方向へ搬送される。次に、前述のような停止精度が要求
されるワークフィーダの位置決めを実行するＮＣ装置に
ついて説明する。 【０００４】図４は従来技術によるワークフィーダの位
置決め方法の処理の流れ図である。図中Ｓに続く数字は
ステップ番号を示す。図を説明するに際し、前記ＮＣ装
置を実現するスキップ機能を用いたＮＣプログラムを以
下に記す。 Ｎ１ Ｇ３１ Ｇ９１Ｘ９９９９９．９９９ Ｆ１００
０ Ｎ２ Ｇ０１ Ｘ１００．０ Ｎ３ Ｍ１０ Ｎ４ Ｍ９９ 【０００５】上記ＮＣプログラムの最初のシーケンス番
号Ｎ１にスキップ機能が記述されている。このスキップ
機能はＧ３１につづく移動指令でＧ０１の場合と同様に
直線補間が指令できる。この指令の途中に外部よりスキ
ップ信号が入力されると、この指令の残りを中止して次
のブロックを実行する。またＧ３１はワンショット指令
でそのブロックでのみ有効である。この例においては次
のブロックはＧ９１でインクリメンタル指令であるか
ら、スキップ信号によって中断された位置からインクリ
メンタルに動作する。すなわち、前述のセンサ３のワー
ク１を検出した信号によるスキップ指令が入力されるま
でＸ軸方向の９９９９９．９９９mmの位置に向かって送
り速度１０００mm／min で直線補間の前処理を実行する
（ステップＳ４１）。すなわち、補間指令から移動量を
計算し、さらにサンプリング周期毎の移動量を計算す
る。次に、８msecのサンプリング周期毎にＸ軸を駆動す
る駆動制御装置にパルス実行分配指令を入力する（ステ
ップＳ４２）。次に、スキップ信号を監視しスキップ信
号として前述のセンサ３による検知信号がＮＣ装置４に
入力されるか否かを判別し、スキップ信号が来なければ
ステップＳ４２に戻り、スキップ信号が来たらステップ
Ｓ４４に進む（ステップＳ４３）。 【０００６】次に、シーケンス番号Ｎ２の直線補間Ｇ０
１の前処理およびパルス実行分配を実行し、Ｘ軸方向に
１００mm移動開始する（ステップＳ４４）。この直線補
間によりセンサ３により検知した位置から移動したい所
望の距離だけ移動する。所望の距離、ここでは１００mm
移動した後、シーケンス番号Ｎ３のＭ１０の指令により
切断機のカッタ５を作動し（ステップＳ４５）、シーケ
ンス番号Ｎ４のＭ９９の指令でプログラムの先頭番地、
すなわちステップＳ４１に戻り（ステップＳ４６）、再
度同一サイクルを繰り返す。 【０００７】 【発明が解決しようとする課題】以上説明した従来技術
によるＮＣ装置における位置決め方法は、移動指令のブ
ロックが前述のＮ１とＮ２の２つに別れ、２つのブロッ
ク間でスキップ指令後シーケンス番号Ｎ２を実行する前
処理に要する時間だけ、システムによるが１６msec〜３
２msecの時間だけ一度送りが停止してしまい、この停止
時間によりサイクルタイムが遅れるという問題がある。
さらに、センサ等の外部信号が入力された時点ではサー
ボの追従偏差量が残っているが、この偏差量を考慮して
いないため、その分だけ送り量が多くなり外部信号が入
力されてから停止までの距離が長くなってしまうという
問題がある。この追従偏差量はＮＣからの指令に対する
機械の追従の遅れ量を表し、サーボモータはこの追従偏
差量に比例した速度で回転する。なお、この追従偏差量
は各モータおよびモータの負荷によって異なり、ワーク
フィーダの例におけるこの追従偏差量はコンベアモータ
の負荷としてのワークの重さによって異なる。 【０００８】本発明は上述の問題点に鑑み、一方では移
動指令のブロックを１つとしたことにより前処理に要す
る時間を１ブロック削除し、すなわち２つのブロック間
で送りが一時停止する問題を解決し、したがってサイク
ルで動作する機械のサイクルタイムを短縮でき、他方で
は停止信号が入力された時点でのサーボの追従偏差量を
考慮してその分だけ停止距離を長くすることなく停止精
度を向上させたＮＣ装置における位置決め方法を提供す
ることを目的とするものである。 【０００９】 【課題を解決するための手段】前記目的を達成する本発
明のＮＣ装置における位置決め方法は、与えられた指令
数値に基づき補間を行ってサーボモータを駆動すると共
に、前記指令数値から前記補間による移動量を減算した
残移動量を監視して対象物の位置決めを行い、位置決め
動作中に外部信号を受けたときには、前記対象物をその
時点における位置から所定移動量だけ進行した位置に停
止させるＮＣ装置における位置決め方法において、前記
所定移動量を予め停止移動量として設定し、前記外部信
号を監視し、前記外部信号が前記ＮＣ装置に入力された
時点における前記サーボモータを含むサーボの追従偏差
量を前記停止移動量から減算して得られた移動量を前記
残移動量として前記対象物の移動を続行させる停止制御
を行うことを特徴とする。 【００１０】 【作用】本発明のＮＣ装置における位置決め方法は、位
置決め中に外部信号を受け、その外部信号を受けた時の
位置決め中の位置から所定移動量だけ位置決めを続行す
るＮＣ装置における位置決めを１ブロックの直線補間指
令にて実行し、その直線補間指令中に外部信号が入力さ
れると、予め停止移動量として設定した所定移動量から
外部信号入力時の追従偏差量を減算した値を移動量に置
き換え直線補間を続行するので、１ブロック分の前処理
を省略し、かつ高精度で位置決めする。 【００１１】 【実施例】図１は本発明による位置決め方法の基本処理
の流れ図である。本発明の実施例に係るＮＣ装置におけ
る位置決め方法は、位置決め中に外部信号を受け、その
外部信号を受けた時の前記位置決め中の位置から所定移
動量だけ前記位置決めを続行するＮＣ装置における位置
決め方法において、前記位置決めを実行する駆動軸の駆
動方向における極値を予め直線補間の指令数値とし、外
部信号が前記ＮＣ装置に入力されてから停止するまでの
所定の停止移動量を予め設定する第１段階と、第１段階
で指令した直線補間を実行中、所定サンプリング周期毎
に移動した移動量を前記直線補間の指令数値から減算し
て得られた残移動量を監視し、その残移動量が０のとき
は前記第１段階に戻り、その残移動量が０でないときは
第３段階に進む第２段階と、所定サンプリング周期毎に
前記外部信号を監視し、その外部信号が入力されるまで
前記第２段階に戻り、前記外部信号が入力された時点に
おける追従偏差量を前記停止移動量から減算して得られ
た移動量を前記残移動量と置換し、その置換した残移動
量だけ移動して停止する第３段階と、から構成される。
図２は本発明によるワークフィーダの位置決め方法の処
理の流れ図である。図中Ｓに続く数字はステップ番号を
示す。図を説明するに際しＮＣプログラムを以下に記
す。 Ｎ１１ Ｇ０１Ｘ９９９９９．９９９ Ｆ１０００ Ｎ１２ Ｍ１０ Ｎ１３ Ｍ９９ 【００１２】第１段階において、上記ＮＣプログラムの
最初のシーケンス番号Ｎ１１に直線補間指令を記述し、
外部信号、すなわち停止信号が入力されてから移動する
距離である停止移動量を予め設定する。第２段階におい
て、Ｘ軸方向の９９９９９．９９９mmに向かって送り速
度１０００mm／minで直線補間する前処理を実行し（ス
テップＳ２１）、８msecのサンプリング周期毎にＸ軸を
駆動する駆動制御装置にパルス実行配分し、すなわち８
msecのサンプリング周期毎の補間移動量をサーボ駆動制
御装置に出力しサーボモータを駆動し（ステップＳ２
２）、残移動量、すなわちこの例では９９９９９．９９
９mmから８msecのサンプリング周期毎に直線補間で移動
した移動量を減算した移動量が０となったか否かを判別
する（ステップＳ２３）。 【００１３】第３段階において、ステップＳ２３でノー
のときは停止信号が入力されたか否かを判別し（ステッ
プＳ２４）、ステップＳ２４で停止信号が来なければス
テップＳ２２に戻り、停止信号が来たときは残移動量を
予め設定した停止移動量からその時の移動中の追従偏差
量を減算した値に置き換え、ステップＳ２２に戻る（ス
テップＳ２５）。 【００１４】一方、ステップＳ２３でイエスのときは、
シーケンスＮ１２のＭ１０の指令により切断機のカッタ
５を作動し（ステップＳ２６）、シーケンス番号Ｎ１３
のＭ９９の指令でプログラムの先頭番地、すなわちステ
ップＳ２１に戻り（ステップＳ２７）、再度同一サイク
ルを繰り返す。 【００１５】 【発明の効果】以上説明したように、本発明のＮＣ装置
における位置決め方法によれば、位置決め中に外部から
停止信号を受け、その停止信号の発生時の位置から所定
距離だけ移動して停止する位置決めを無駄時間なく実行
し、サイクルで動作する機械のサイクルタイムを減少
し、かつ高精度の位置決めを実現できる。さらに、停止
信号検出点からの移動距離の設定も容易に変更できる。
決め方法に関し、特に産業機械分野に利用され、ワーク
フィーダ（ワークを載せたコンベアでワークを一定長に
切断して工作機械に供給する装置）の位置決め等に適用
されるＮＣ装置における位置決め方法に関する。 【０００２】 【従来の技術】従来技術によるＮＣ装置における位置決
め方法において、位置決め中に位置決め駆動軸の所定位
置を外部信号で検出し、その所定位置から位置決め軸を
所定量だけ移動させて停止する場合、通常ＮＣ装置によ
りその所定位置まで制御し、その所定位置を外部信号で
検知した後はリレーシーケンス回路、またはＰＣ（プロ
グラマブル・コントローラ）により所定量だけ移動させ
て停止させていた。この場合停止精度が不十分であり、
停止精度が要求される位置決めにおいてはＮＣ装置によ
るＮＣ制御を続行して位置決めを実行することが望まれ
る。このような位置決めの具体例を以下に説明する。 【０００３】図３はワークフィーダの説明図である。図
中、参照番号１はコンベアを示し、このコンベア１は図
示しないモータにより駆動される。コンベア１上に載せ
られたワーク２は、図の矢で示すように右方向に移動し
ワーク２の先端がコンベア１とコンベア１’の中間位置
の下方にあるセンサ３により検出されると、その検出信
号がＮＣ装置４に伝えられ所定距離だけ移動して停止
し、図示しない切断機のカッタ５により切断される。切
断後、切断されたワーク２’はコンベア１’によりさら
に右方向に移動し搬送される。またワーク２は再びコン
ベア１により右方向に移動し、前記同様の動作が繰り返
され次々と一定の長さに切断されワーク２’となって右
方向へ搬送される。次に、前述のような停止精度が要求
されるワークフィーダの位置決めを実行するＮＣ装置に
ついて説明する。 【０００４】図４は従来技術によるワークフィーダの位
置決め方法の処理の流れ図である。図中Ｓに続く数字は
ステップ番号を示す。図を説明するに際し、前記ＮＣ装
置を実現するスキップ機能を用いたＮＣプログラムを以
下に記す。 Ｎ１ Ｇ３１ Ｇ９１Ｘ９９９９９．９９９ Ｆ１００
０ Ｎ２ Ｇ０１ Ｘ１００．０ Ｎ３ Ｍ１０ Ｎ４ Ｍ９９ 【０００５】上記ＮＣプログラムの最初のシーケンス番
号Ｎ１にスキップ機能が記述されている。このスキップ
機能はＧ３１につづく移動指令でＧ０１の場合と同様に
直線補間が指令できる。この指令の途中に外部よりスキ
ップ信号が入力されると、この指令の残りを中止して次
のブロックを実行する。またＧ３１はワンショット指令
でそのブロックでのみ有効である。この例においては次
のブロックはＧ９１でインクリメンタル指令であるか
ら、スキップ信号によって中断された位置からインクリ
メンタルに動作する。すなわち、前述のセンサ３のワー
ク１を検出した信号によるスキップ指令が入力されるま
でＸ軸方向の９９９９９．９９９mmの位置に向かって送
り速度１０００mm／min で直線補間の前処理を実行する
（ステップＳ４１）。すなわち、補間指令から移動量を
計算し、さらにサンプリング周期毎の移動量を計算す
る。次に、８msecのサンプリング周期毎にＸ軸を駆動す
る駆動制御装置にパルス実行分配指令を入力する（ステ
ップＳ４２）。次に、スキップ信号を監視しスキップ信
号として前述のセンサ３による検知信号がＮＣ装置４に
入力されるか否かを判別し、スキップ信号が来なければ
ステップＳ４２に戻り、スキップ信号が来たらステップ
Ｓ４４に進む（ステップＳ４３）。 【０００６】次に、シーケンス番号Ｎ２の直線補間Ｇ０
１の前処理およびパルス実行分配を実行し、Ｘ軸方向に
１００mm移動開始する（ステップＳ４４）。この直線補
間によりセンサ３により検知した位置から移動したい所
望の距離だけ移動する。所望の距離、ここでは１００mm
移動した後、シーケンス番号Ｎ３のＭ１０の指令により
切断機のカッタ５を作動し（ステップＳ４５）、シーケ
ンス番号Ｎ４のＭ９９の指令でプログラムの先頭番地、
すなわちステップＳ４１に戻り（ステップＳ４６）、再
度同一サイクルを繰り返す。 【０００７】 【発明が解決しようとする課題】以上説明した従来技術
によるＮＣ装置における位置決め方法は、移動指令のブ
ロックが前述のＮ１とＮ２の２つに別れ、２つのブロッ
ク間でスキップ指令後シーケンス番号Ｎ２を実行する前
処理に要する時間だけ、システムによるが１６msec〜３
２msecの時間だけ一度送りが停止してしまい、この停止
時間によりサイクルタイムが遅れるという問題がある。
さらに、センサ等の外部信号が入力された時点ではサー
ボの追従偏差量が残っているが、この偏差量を考慮して
いないため、その分だけ送り量が多くなり外部信号が入
力されてから停止までの距離が長くなってしまうという
問題がある。この追従偏差量はＮＣからの指令に対する
機械の追従の遅れ量を表し、サーボモータはこの追従偏
差量に比例した速度で回転する。なお、この追従偏差量
は各モータおよびモータの負荷によって異なり、ワーク
フィーダの例におけるこの追従偏差量はコンベアモータ
の負荷としてのワークの重さによって異なる。 【０００８】本発明は上述の問題点に鑑み、一方では移
動指令のブロックを１つとしたことにより前処理に要す
る時間を１ブロック削除し、すなわち２つのブロック間
で送りが一時停止する問題を解決し、したがってサイク
ルで動作する機械のサイクルタイムを短縮でき、他方で
は停止信号が入力された時点でのサーボの追従偏差量を
考慮してその分だけ停止距離を長くすることなく停止精
度を向上させたＮＣ装置における位置決め方法を提供す
ることを目的とするものである。 【０００９】 【課題を解決するための手段】前記目的を達成する本発
明のＮＣ装置における位置決め方法は、与えられた指令
数値に基づき補間を行ってサーボモータを駆動すると共
に、前記指令数値から前記補間による移動量を減算した
残移動量を監視して対象物の位置決めを行い、位置決め
動作中に外部信号を受けたときには、前記対象物をその
時点における位置から所定移動量だけ進行した位置に停
止させるＮＣ装置における位置決め方法において、前記
所定移動量を予め停止移動量として設定し、前記外部信
号を監視し、前記外部信号が前記ＮＣ装置に入力された
時点における前記サーボモータを含むサーボの追従偏差
量を前記停止移動量から減算して得られた移動量を前記
残移動量として前記対象物の移動を続行させる停止制御
を行うことを特徴とする。 【００１０】 【作用】本発明のＮＣ装置における位置決め方法は、位
置決め中に外部信号を受け、その外部信号を受けた時の
位置決め中の位置から所定移動量だけ位置決めを続行す
るＮＣ装置における位置決めを１ブロックの直線補間指
令にて実行し、その直線補間指令中に外部信号が入力さ
れると、予め停止移動量として設定した所定移動量から
外部信号入力時の追従偏差量を減算した値を移動量に置
き換え直線補間を続行するので、１ブロック分の前処理
を省略し、かつ高精度で位置決めする。 【００１１】 【実施例】図１は本発明による位置決め方法の基本処理
の流れ図である。本発明の実施例に係るＮＣ装置におけ
る位置決め方法は、位置決め中に外部信号を受け、その
外部信号を受けた時の前記位置決め中の位置から所定移
動量だけ前記位置決めを続行するＮＣ装置における位置
決め方法において、前記位置決めを実行する駆動軸の駆
動方向における極値を予め直線補間の指令数値とし、外
部信号が前記ＮＣ装置に入力されてから停止するまでの
所定の停止移動量を予め設定する第１段階と、第１段階
で指令した直線補間を実行中、所定サンプリング周期毎
に移動した移動量を前記直線補間の指令数値から減算し
て得られた残移動量を監視し、その残移動量が０のとき
は前記第１段階に戻り、その残移動量が０でないときは
第３段階に進む第２段階と、所定サンプリング周期毎に
前記外部信号を監視し、その外部信号が入力されるまで
前記第２段階に戻り、前記外部信号が入力された時点に
おける追従偏差量を前記停止移動量から減算して得られ
た移動量を前記残移動量と置換し、その置換した残移動
量だけ移動して停止する第３段階と、から構成される。
図２は本発明によるワークフィーダの位置決め方法の処
理の流れ図である。図中Ｓに続く数字はステップ番号を
示す。図を説明するに際しＮＣプログラムを以下に記
す。 Ｎ１１ Ｇ０１Ｘ９９９９９．９９９ Ｆ１０００ Ｎ１２ Ｍ１０ Ｎ１３ Ｍ９９ 【００１２】第１段階において、上記ＮＣプログラムの
最初のシーケンス番号Ｎ１１に直線補間指令を記述し、
外部信号、すなわち停止信号が入力されてから移動する
距離である停止移動量を予め設定する。第２段階におい
て、Ｘ軸方向の９９９９９．９９９mmに向かって送り速
度１０００mm／minで直線補間する前処理を実行し（ス
テップＳ２１）、８msecのサンプリング周期毎にＸ軸を
駆動する駆動制御装置にパルス実行配分し、すなわち８
msecのサンプリング周期毎の補間移動量をサーボ駆動制
御装置に出力しサーボモータを駆動し（ステップＳ２
２）、残移動量、すなわちこの例では９９９９９．９９
９mmから８msecのサンプリング周期毎に直線補間で移動
した移動量を減算した移動量が０となったか否かを判別
する（ステップＳ２３）。 【００１３】第３段階において、ステップＳ２３でノー
のときは停止信号が入力されたか否かを判別し（ステッ
プＳ２４）、ステップＳ２４で停止信号が来なければス
テップＳ２２に戻り、停止信号が来たときは残移動量を
予め設定した停止移動量からその時の移動中の追従偏差
量を減算した値に置き換え、ステップＳ２２に戻る（ス
テップＳ２５）。 【００１４】一方、ステップＳ２３でイエスのときは、
シーケンスＮ１２のＭ１０の指令により切断機のカッタ
５を作動し（ステップＳ２６）、シーケンス番号Ｎ１３
のＭ９９の指令でプログラムの先頭番地、すなわちステ
ップＳ２１に戻り（ステップＳ２７）、再度同一サイク
ルを繰り返す。 【００１５】 【発明の効果】以上説明したように、本発明のＮＣ装置
における位置決め方法によれば、位置決め中に外部から
停止信号を受け、その停止信号の発生時の位置から所定
距離だけ移動して停止する位置決めを無駄時間なく実行
し、サイクルで動作する機械のサイクルタイムを減少
し、かつ高精度の位置決めを実現できる。さらに、停止
信号検出点からの移動距離の設定も容易に変更できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による位置決め方法の基本処理の流れ図
である。 【図２】本発明によるワークフィーダの位置決め方法の
処理の流れ図である。 【図３】ワークフィーダの説明図である。 【図４】従来技術によるワークフィーダの位置決め方法
の処理の流れ図である。 【符号の説明】 １、１’…コンベア ２、２’…ワーク ３…センサ ４…ＮＣ装置 ５…カッタ
である。 【図２】本発明によるワークフィーダの位置決め方法の
処理の流れ図である。 【図３】ワークフィーダの説明図である。 【図４】従来技術によるワークフィーダの位置決め方法
の処理の流れ図である。 【符号の説明】 １、１’…コンベア ２、２’…ワーク ３…センサ ４…ＮＣ装置 ５…カッタ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G05B 19/18 - 19/46
B23Q 15/00 - 15/28
G05D 3/00 - 3/20
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 与えられた指令数値に基づき補間を行っ
てサーボモータを駆動すると共に、前記指令数値から前
記補間による移動量を減算した残移動量を監視して対象
物の位置決めを行い、位置決め動作中に外部信号を受け
たときには、前記対象物をその時点における位置から所
定移動量だけ進行した位置に停止させるＮＣ装置におけ
る位置決め方法において、 前記所定移動量を予め停止移動量として設定し、 前記外部信号を監視し、前記外部信号が前記ＮＣ装置に
入力された時点における前記サーボモータを含むサーボ
の追従偏差量を前記停止移動量から減算して得られた移
動量を前記残移動量として前記対象物の移動を続行させ
る停止制御を行うことを特徴とするＮＣ装置における位
置決め方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14958492A JP3425969B2 (ja) | 1992-06-09 | 1992-06-09 | Ｎｃ装置における位置決め方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14958492A JP3425969B2 (ja) | 1992-06-09 | 1992-06-09 | Ｎｃ装置における位置決め方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05341824A JPH05341824A (ja) | 1993-12-24 |
| JP3425969B2 true JP3425969B2 (ja) | 2003-07-14 |
Family
ID=15478398
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14958492A Expired - Fee Related JP3425969B2 (ja) | 1992-06-09 | 1992-06-09 | Ｎｃ装置における位置決め方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3425969B2 (ja) |
-
1992
- 1992-06-09 JP JP14958492A patent/JP3425969B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05341824A (ja) | 1993-12-24 |
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