JP3283650B2 - ロボット制御装置 - Google Patents
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35478—Set flexibility of axis in working coordinates, to move real axis manually easily
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- G—PHYSICS
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- G05B2219/39089—On collision, lead arm around obstacle manually
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- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットアーム等を駆
動するサーボモータの制御に関し、位置、速度制御ルー
プを有し、位置を制御するサーボ制御装置に関する。柔
軟なサーボ制御に関し、特にロボットが認識する座標系
に関連して柔らかさの尺度を指定することのできる柔軟
なサーボ制御を行うロボット制御装置に関する。
動するサーボモータの制御に関し、位置、速度制御ルー
プを有し、位置を制御するサーボ制御装置に関する。柔
軟なサーボ制御に関し、特にロボットが認識する座標系
に関連して柔らかさの尺度を指定することのできる柔軟
なサーボ制御を行うロボット制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボットのアームの制御において、該ア
ームを駆動するサーボモータの制御は、位置、速度ルー
プを有し、該サーボモータの位置を制御することによっ
てアームの位置を制御している。このような制御系にお
いて、サーボモータが制御されると、位置指令を与え、
その位置に向かってロボットアームが移動している途中
に、障害物があっても、その障害物を避けることが出来
ず、そのまま目標位置に向かって移動し続けるという現
象が生じる。例えば、ロボットがハンドによって工作機
械にワークを取り付ける作業を行なっている場合、ワー
クの精度が悪くて、指令した位置とワークの位置に多少
のずれが生じる場合には、ワークを工作機械に取り付け
ることができない。しかも、このような場合に、外力で
ロボットアームを移動させてワークを工作機械の取付け
位置に移動させることも困難となる。
ームを駆動するサーボモータの制御は、位置、速度ルー
プを有し、該サーボモータの位置を制御することによっ
てアームの位置を制御している。このような制御系にお
いて、サーボモータが制御されると、位置指令を与え、
その位置に向かってロボットアームが移動している途中
に、障害物があっても、その障害物を避けることが出来
ず、そのまま目標位置に向かって移動し続けるという現
象が生じる。例えば、ロボットがハンドによって工作機
械にワークを取り付ける作業を行なっている場合、ワー
クの精度が悪くて、指令した位置とワークの位置に多少
のずれが生じる場合には、ワークを工作機械に取り付け
ることができない。しかも、このような場合に、外力で
ロボットアームを移動させてワークを工作機械の取付け
位置に移動させることも困難となる。
【０００３】このような問題点を解決して、外力によっ
て被駆動体を移動させ、障害物から回避させることがで
きる柔軟なサーボ制御方法が提案されている。図５は、
従来の柔軟なサーボ制御方法に用いるサーボ系のブロッ
ク図である。図５において、柔軟なサーボ制御を行なう
には、ポジションゲインＫｐ、速度制御ループの比例ゲ
インＫ２を設定した柔らかさの尺度に応じて低下させ、
また、速度制御ループの積分器の出力を設定クランプ値
にリミットする。これにより、位置偏差が増大してもト
ルク指令は格別大きな値とならないので、このサーボモ
ータで駆動される被駆動体を外力で移動させることが可
能となる。
て被駆動体を移動させ、障害物から回避させることがで
きる柔軟なサーボ制御方法が提案されている。図５は、
従来の柔軟なサーボ制御方法に用いるサーボ系のブロッ
ク図である。図５において、柔軟なサーボ制御を行なう
には、ポジションゲインＫｐ、速度制御ループの比例ゲ
インＫ２を設定した柔らかさの尺度に応じて低下させ、
また、速度制御ループの積分器の出力を設定クランプ値
にリミットする。これにより、位置偏差が増大してもト
ルク指令は格別大きな値とならないので、このサーボモ
ータで駆動される被駆動体を外力で移動させることが可
能となる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記の
従来の柔軟なサーボ制御方法において、その柔らかさの
尺度の指定は、ロボットアームを駆動するロボットのモ
ータの（３軸およびその軸の回り）サーボ系に対するも
のであって、実際にロボットが認識する座標系に関連す
る指定となっていない。したがって、ロボットアームを
従来の柔軟なサーボ制御方法によりその柔らかさの尺度
を指定しようとすると、ロボットが認識している座標系
でのロボットアームの移動状態を推定しながら、このロ
ボットアームを駆動するモータのサーボ系に対して、ポ
ジションゲインと速度制御ループの比例ゲインを、設定
した柔らかさの尺度に応じて低下させる必要がある。し
かしながら、各軸の動作は他の軸の動作と関連している
ため、モータのサーボ系に対する柔らかさの調整を行な
うことによってロボットが認識している座標系に関連し
て柔らかさを設定することは、実際上困難である。
従来の柔軟なサーボ制御方法において、その柔らかさの
尺度の指定は、ロボットアームを駆動するロボットのモ
ータの（３軸およびその軸の回り）サーボ系に対するも
のであって、実際にロボットが認識する座標系に関連す
る指定となっていない。したがって、ロボットアームを
従来の柔軟なサーボ制御方法によりその柔らかさの尺度
を指定しようとすると、ロボットが認識している座標系
でのロボットアームの移動状態を推定しながら、このロ
ボットアームを駆動するモータのサーボ系に対して、ポ
ジションゲインと速度制御ループの比例ゲインを、設定
した柔らかさの尺度に応じて低下させる必要がある。し
かしながら、各軸の動作は他の軸の動作と関連している
ため、モータのサーボ系に対する柔らかさの調整を行な
うことによってロボットが認識している座標系に関連し
て柔らかさを設定することは、実際上困難である。
【０００５】そこで、本発明は前記した従来の柔軟なサ
ーボ制御方法の問題点を解消し、ロボットが認識してい
る座標系に関連した柔らかさの尺度の設定により、モー
タのサーボ系のゲインの変更を可能とする柔軟なサーボ
制御装置を提供することを目的とする。
ーボ制御方法の問題点を解消し、ロボットが認識してい
る座標系に関連した柔らかさの尺度の設定により、モー
タのサーボ系のゲインの変更を可能とする柔軟なサーボ
制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記目的を達
成するために、ロボットアームの駆動に用いられ、位置
制御ループおよび速度制御ループを備える制御系で制御
されるサーボモータの制御装置に関連して、ロボットが
認識している座標系に関連して柔らかさの尺度を指定す
る手段と、該指定された柔らかさの尺度を前記夫々のサ
ーボモータのサーボゲインに変換する手段と、該変換し
たサーボゲインにより前記夫々のサーボモータを駆動す
る手段とを備えたことを特徴としたロボット制御装置
で、該サーボモータで駆動されるロボットアームを外力
で移動可能とするものであり、ロボットが認識している
座標系に関連して、柔らかさの尺度を指定可能とするも
のである。
成するために、ロボットアームの駆動に用いられ、位置
制御ループおよび速度制御ループを備える制御系で制御
されるサーボモータの制御装置に関連して、ロボットが
認識している座標系に関連して柔らかさの尺度を指定す
る手段と、該指定された柔らかさの尺度を前記夫々のサ
ーボモータのサーボゲインに変換する手段と、該変換し
たサーボゲインにより前記夫々のサーボモータを駆動す
る手段とを備えたことを特徴としたロボット制御装置
で、該サーボモータで駆動されるロボットアームを外力
で移動可能とするものであり、ロボットが認識している
座標系に関連して、柔らかさの尺度を指定可能とするも
のである。
【０００７】また、ロボットが認識している座標系に関
連した柔らかさの尺度の指定は、前記座標系の軸方向お
よび／又はその軸回りのバネ定数を指定することにより
行なうことができる。
連した柔らかさの尺度の指定は、前記座標系の軸方向お
よび／又はその軸回りのバネ定数を指定することにより
行なうことができる。
【０００８】また、前記夫々のサーボモータのサーボゲ
インは、該夫々のサーボモータの位置制御ループゲイン
および速度制御ループゲインにより指定することができ
るものである。
インは、該夫々のサーボモータの位置制御ループゲイン
および速度制御ループゲインにより指定することができ
るものである。
【０００９】
【作用】本発明によれば、前記構成により、位置制御ル
ープおよび速度制御ループを備える制御系でサーボモー
タを制御するロボット制御装置において、ロボットが認
識している座標系に関連して柔らかさの尺度を指定する
と、その柔らかさの尺度は夫々のサーボモータのサーボ
ゲインに変換され、該変換されたサーボゲインにより夫
々のサーボモータが駆動される。この指定された柔らか
さの尺度に応じてサーボモータを駆動することにより、
ロボットアームを外力で移動可能とすることができ、柔
らかさの尺度をロボットが認識している座標系に関連さ
せて指定することができる。
ープおよび速度制御ループを備える制御系でサーボモー
タを制御するロボット制御装置において、ロボットが認
識している座標系に関連して柔らかさの尺度を指定する
と、その柔らかさの尺度は夫々のサーボモータのサーボ
ゲインに変換され、該変換されたサーボゲインにより夫
々のサーボモータが駆動される。この指定された柔らか
さの尺度に応じてサーボモータを駆動することにより、
ロボットアームを外力で移動可能とすることができ、柔
らかさの尺度をロボットが認識している座標系に関連さ
せて指定することができる。
【００１０】
【実施例】図１は本発明のロボットが認識している座標
系に関連して柔らかさの尺度を指定可能なサーボ制御を
実施するサーボ制御系のブロック図である。図５に示す
従来のサーボ制御系と相違する点は、サーボモータを制
御するサーボ制御系中の位置制御ループのポジションゲ
インＫｐおよび速度制御ループの比例ゲインＫ２の変更
を、ロボットが認識している座標系に関する柔軟制御の
柔らかさの尺度の指定に応じて行なう点である。
系に関連して柔らかさの尺度を指定可能なサーボ制御を
実施するサーボ制御系のブロック図である。図５に示す
従来のサーボ制御系と相違する点は、サーボモータを制
御するサーボ制御系中の位置制御ループのポジションゲ
インＫｐおよび速度制御ループの比例ゲインＫ２の変更
を、ロボットが認識している座標系に関する柔軟制御の
柔らかさの尺度の指定に応じて行なう点である。
【００１１】本発明の柔軟なサーボ制御を行うロボット
制御装置においては、ロボットが認識している座標系に
関連して柔軟制御の柔らかさの尺度を指定すると、この
指定された柔らかさの尺度は夫々のサーボモータのサー
ボ制御系に対する柔らかさの尺度に変換されて、各サー
ボ制御系中の位置制御ループのポジションゲインＫｐお
よび速度制御ループの比例ゲインＫ２が変更される。
制御装置においては、ロボットが認識している座標系に
関連して柔軟制御の柔らかさの尺度を指定すると、この
指定された柔らかさの尺度は夫々のサーボモータのサー
ボ制御系に対する柔らかさの尺度に変換されて、各サー
ボ制御系中の位置制御ループのポジションゲインＫｐお
よび速度制御ループの比例ゲインＫ２が変更される。
【００１２】各サーボ系中のサーボ制御系の位置制御ル
ープのポジションゲインＫｐおよび速度制御ループの比
例ゲインＫ２が変更されると、その後は従来の柔軟なサ
ーボ制御方法と同様にして、ポジションゲインが柔らか
さの尺度に応じて通常のポジションゲインより小さな値
となるため、位置偏差に該ゲインＫｐが乗じられて得ら
れる速度指令も通常の制御時よりも小さくなる。そのた
め、該速度指令とモータ速度との差の速度偏差も通常時
よりは小さくなる。そして、速度制御ループの比例ゲイ
ンＫ２も通常より小さな値に変更されているので、比例
項３からの出力値も通常より小さくなる。さらに、速度
制御ループの積分器２もその出力をクランプ値にリミッ
トするため、トルク指令Ｔｃは大きな値となることはな
く、外力τによってロボットを移動させることができ
る。
ープのポジションゲインＫｐおよび速度制御ループの比
例ゲインＫ２が変更されると、その後は従来の柔軟なサ
ーボ制御方法と同様にして、ポジションゲインが柔らか
さの尺度に応じて通常のポジションゲインより小さな値
となるため、位置偏差に該ゲインＫｐが乗じられて得ら
れる速度指令も通常の制御時よりも小さくなる。そのた
め、該速度指令とモータ速度との差の速度偏差も通常時
よりは小さくなる。そして、速度制御ループの比例ゲイ
ンＫ２も通常より小さな値に変更されているので、比例
項３からの出力値も通常より小さくなる。さらに、速度
制御ループの積分器２もその出力をクランプ値にリミッ
トするため、トルク指令Ｔｃは大きな値となることはな
く、外力τによってロボットを移動させることができ
る。
【００１３】図２は本発明の一実施例を実施するロボッ
ト制御系のブロック図である。図２中、１０はロボット
を制御するホストコンピュータ、１１は該ホストコンピ
ュータから出力される移動指令や制御信号を後述するデ
ィジタルサーボ回路のプロセッサに引き渡し、逆にディ
ジタルサーボ回路のプロセッサからの各種信号をホスト
コンピュータに引き渡すための共有メモリである。ま
た、１２は、上述したサーボ制御を実行するディジタル
サーボ（ソフトウエアサーボ）回路で、プロセッサ（Ｃ
ＰＵ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ等で構成されてい
る。１３はロボット１４における各サーボモータの位置
のフィードバック値、速度のフィードバック値、電流の
フィードバック値等が書き込まれる帰還レジスタであ
る。
ト制御系のブロック図である。図２中、１０はロボット
を制御するホストコンピュータ、１１は該ホストコンピ
ュータから出力される移動指令や制御信号を後述するデ
ィジタルサーボ回路のプロセッサに引き渡し、逆にディ
ジタルサーボ回路のプロセッサからの各種信号をホスト
コンピュータに引き渡すための共有メモリである。ま
た、１２は、上述したサーボ制御を実行するディジタル
サーボ（ソフトウエアサーボ）回路で、プロセッサ（Ｃ
ＰＵ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ等で構成されてい
る。１３はロボット１４における各サーボモータの位置
のフィードバック値、速度のフィードバック値、電流の
フィードバック値等が書き込まれる帰還レジスタであ
る。
【００１４】ここで、本発明のロボットの認識する座標
系に関連して柔らかさの尺度を指定可能な柔軟なサーボ
制御を行うロボット制御装置において、ロボットの認識
する座標系に関連して柔軟制御の柔らかさの尺度の指定
を、夫々サーボモータのサーボ制御系に対する柔らかさ
の尺度に変換して、各サーボ制御系中の位置制御ループ
の位置ループゲイン（ポジションゲイン）Ｋｐおよび速
度ループゲイン（比例ゲインＫ２×トルク定数Ｋｔ）Ｋ
ｖを求める手順について説明する。
系に関連して柔らかさの尺度を指定可能な柔軟なサーボ
制御を行うロボット制御装置において、ロボットの認識
する座標系に関連して柔軟制御の柔らかさの尺度の指定
を、夫々サーボモータのサーボ制御系に対する柔らかさ
の尺度に変換して、各サーボ制御系中の位置制御ループ
の位置ループゲイン（ポジションゲイン）Ｋｐおよび速
度ループゲイン（比例ゲインＫ２×トルク定数Ｋｔ）Ｋ
ｖを求める手順について説明する。
【００１５】図３は、ロボットの認識する座標系からモ
ータのサーボ制御系への変換の概略を説明する図であ
る。図３において、２１は通常においてロボットが認識
している例えばｘ，ｙ，ｚ座標等の座標系であり、２３
はモータに組み込まれるサーボ制御系であり、２２はロ
ボットが認識している座標系２１での柔らかさの尺度を
表わすゲインからサーボ制御系２３での柔らかさの尺度
を表わすゲインへの変換を概念的に示した変換部分であ
る。
ータのサーボ制御系への変換の概略を説明する図であ
る。図３において、２１は通常においてロボットが認識
している例えばｘ，ｙ，ｚ座標等の座標系であり、２３
はモータに組み込まれるサーボ制御系であり、２２はロ
ボットが認識している座標系２１での柔らかさの尺度を
表わすゲインからサーボ制御系２３での柔らかさの尺度
を表わすゲインへの変換を概念的に示した変換部分であ
る。
【００１６】サーボ制御系２３は、従来の柔軟なサーボ
制御において示したように、モータの（６軸）サーボ制
御系でのゲインをゲインＫJ1〜ゲインＫJ6で表すと、こ
のゲインＫJ1〜ゲインＫJ6を柔らかさの尺度に応じて設
定し、このゲインによりモータを制御する。
制御において示したように、モータの（６軸）サーボ制
御系でのゲインをゲインＫJ1〜ゲインＫJ6で表すと、こ
のゲインＫJ1〜ゲインＫJ6を柔らかさの尺度に応じて設
定し、このゲインによりモータを制御する。
【００１７】一方、ロボットが認識している座標系２１
は、通常の作業を行なう座標系であり、この座標系を
ｘ，ｙ，ｚ座標とすると、柔らかさの尺度はゲインＫx
，Ｋy，Ｋz ，ＫMX，ＫMY，ＫMZを指定することによっ
て設定される。なお、このゲインＫx ，Ｋy ，Ｋzはそ
れぞれｘ軸，ｙ軸，ｚ軸方向のバネ定数であり、ゲイン
ＫMX，ＫMY，ＫMZはそれぞれｘ軸，ｙ軸，ｚ軸の回りの
モーメントのバネ定数である。
は、通常の作業を行なう座標系であり、この座標系を
ｘ，ｙ，ｚ座標とすると、柔らかさの尺度はゲインＫx
，Ｋy，Ｋz ，ＫMX，ＫMY，ＫMZを指定することによっ
て設定される。なお、このゲインＫx ，Ｋy ，Ｋzはそ
れぞれｘ軸，ｙ軸，ｚ軸方向のバネ定数であり、ゲイン
ＫMX，ＫMY，ＫMZはそれぞれｘ軸，ｙ軸，ｚ軸の回りの
モーメントのバネ定数である。
【００１８】そして、通常、ロボットが認識している座
標系２１上においては、柔らかさの尺度はこのゲインＫ
x ，Ｋy ，Ｋz ，ＫMX，ＫMY，ＫMZにより指定可能であ
り、サーボ制御系でのゲインＫJ1〜ゲインＫJ6を直接に
ロボットが認識している座標系２１上で設定することは
困難である。そこで、本発明では変換部２２において、
ロボットが認識している座標系２１上で設定した柔らか
さの尺度を表すゲインＫx ，Ｋy ，Ｋz ，ＫMX，ＫMY，
ＫMZをサーボ制御系２３でのゲインＫJ1〜ゲインＫJ6に
変換し、このゲインＫJ1〜ゲインＫJ6によってモータを
制御する。
標系２１上においては、柔らかさの尺度はこのゲインＫ
x ，Ｋy ，Ｋz ，ＫMX，ＫMY，ＫMZにより指定可能であ
り、サーボ制御系でのゲインＫJ1〜ゲインＫJ6を直接に
ロボットが認識している座標系２１上で設定することは
困難である。そこで、本発明では変換部２２において、
ロボットが認識している座標系２１上で設定した柔らか
さの尺度を表すゲインＫx ，Ｋy ，Ｋz ，ＫMX，ＫMY，
ＫMZをサーボ制御系２３でのゲインＫJ1〜ゲインＫJ6に
変換し、このゲインＫJ1〜ゲインＫJ6によってモータを
制御する。
【００１９】次に、各系におけるゲインＫを図４を用い
て説明する。図４は、ロボットが認識している座標系お
よびサーボ制御系での位置フィードバックによる位置ル
ープの状態を説明する図であり、図４の（ａ）はロボッ
トが認識している座標系を示し、図４の（ａ）はサーボ
制御系を示している。
て説明する。図４は、ロボットが認識している座標系お
よびサーボ制御系での位置フィードバックによる位置ル
ープの状態を説明する図であり、図４の（ａ）はロボッ
トが認識している座標系を示し、図４の（ａ）はサーボ
制御系を示している。
【００２０】図４の（ａ）のロボットが認識している座
標系において、ｘ軸，ｙ軸，ｚ軸方向およびその回りに
ついて、位置ループを求めると以下の式となる。
標系において、ｘ軸，ｙ軸，ｚ軸方向およびその回りに
ついて、位置ループを求めると以下の式となる。
【００２１】 Ｋx （ｘcod −ｘfb）＝Ｆｘ …（１） Ｋy （ｙcod −ｙfb）＝Ｆy …（２） Ｋz （ｚcod −ｚfb）＝Ｆz …（３） ＫMX（θxcod−θxfb ）＝Ｍｘ …（４） ＫMY（θycod−θyfb ）＝Ｍy …（５） ＫMZ（θzcod−θzfb ）＝Ｍz …（６） なお、上式においてＫx ，Ｋy ，Ｋz はロボットが認識
している座標系の各軸方向のバネ定数、ＫMX，ＫMY，Ｋ
MZはロボットが認識している座標系の各軸の回りのモー
メントのバネ定数であり、ｘcod ，ｙcod ，ｚcod ，θ
xcod，θycod，θzcodはロボットが認識している座標系
の指令位置であり、ｘfb，ｙfb，ｚfb，θxfb ，θyfb
，θzfbはロボットが認識している座標系のフィードバ
ック量であり、Ｆｘ，Ｆy ，Ｆz はロボットが認識して
いる座標系の各軸方向の力であり、Ｍｘ，Ｍy ，Ｍzは
ロボットが認識している座標系の各軸方向の回りのモー
メントである。
している座標系の各軸方向のバネ定数、ＫMX，ＫMY，Ｋ
MZはロボットが認識している座標系の各軸の回りのモー
メントのバネ定数であり、ｘcod ，ｙcod ，ｚcod ，θ
xcod，θycod，θzcodはロボットが認識している座標系
の指令位置であり、ｘfb，ｙfb，ｚfb，θxfb ，θyfb
，θzfbはロボットが認識している座標系のフィードバ
ック量であり、Ｆｘ，Ｆy ，Ｆz はロボットが認識して
いる座標系の各軸方向の力であり、Ｍｘ，Ｍy ，Ｍzは
ロボットが認識している座標系の各軸方向の回りのモー
メントである。
【００２２】上記式（１）〜（６）において、例えば式
（１）においては、例えば停止状態（ｘcod ＝０）から
ｘ軸方向にｘfbだけ移動させるにはＦｘの力を要するこ
とを意味しており、バネ定数Ｋx を変えることによって
そのＦｘの大きさを変更することができる。
（１）においては、例えば停止状態（ｘcod ＝０）から
ｘ軸方向にｘfbだけ移動させるにはＦｘの力を要するこ
とを意味しており、バネ定数Ｋx を変えることによって
そのＦｘの大きさを変更することができる。
【００２３】また、図４の（ｂ）のサーボ制御系におい
て、モータの各軸（６軸）について、位置ループを求め
ると以下の式となる。なお、モータの各軸をＪ１〜Ｊ６
によって表すものとする。
て、モータの各軸（６軸）について、位置ループを求め
ると以下の式となる。なお、モータの各軸をＪ１〜Ｊ６
によって表すものとする。
【００２４】 ＫJ1（θJ1cod −θJ1fb）＝ＴJ1 …（７） ＫJ2（θJ2cod −θJ2fb）＝ＴJ2 …（８） ＫJ3（θJ3cod −θJ3fb）＝ＴJ3 …（９） ＫJ4（θJ4cod −θJ4fb）＝ＴJ4 …（１０） ＫJ5（θJ5cod −θJ5fb）＝ＴJ5 …（１１） ＫJ6（θJ6cod −θJ6fb）＝ＴJ6 …（１２） なお、上式においてＫJ1〜ＫJ6はモータのサーボ制御系
の柔らかさを表すバネ定数であってゲインを表してお
り、θJ1cod 〜θJ6cod はサーボ制御系の各軸への指令
位置であり、θJ1fb〜θJ6fbはサーボ制御系のフィード
バック量であり、ＴJ1〜ＴJ6はサーボ制御系へのモーメ
ントである。
の柔らかさを表すバネ定数であってゲインを表してお
り、θJ1cod 〜θJ6cod はサーボ制御系の各軸への指令
位置であり、θJ1fb〜θJ6fbはサーボ制御系のフィード
バック量であり、ＴJ1〜ＴJ6はサーボ制御系へのモーメ
ントである。
【００２５】上記式（７）〜（１２）において、例えば
式（７）においては、例えば停止状態（θJ1cod ＝０）
から各軸方向にθJ1fbだけ回転させるにはＴJ1のトルク
を要することを意味しており、ゲインＫJ1を変えること
によってそのトルクＴJ1の大きさを変更することができ
る。
式（７）においては、例えば停止状態（θJ1cod ＝０）
から各軸方向にθJ1fbだけ回転させるにはＴJ1のトルク
を要することを意味しており、ゲインＫJ1を変えること
によってそのトルクＴJ1の大きさを変更することができ
る。
【００２６】上式（１）〜（６）のロボットが認識して
いる座標系の各軸方向のバネ定数Ｋx ，Ｋy ，Ｋz およ
びロボットが認識している座標系の各軸の回りのモーメ
ントのバネ定数ＫMX，ＫMY，ＫMZを直接設定することが
困難であるため、本発明の柔軟なサーボ制御装置におい
ては、上式（７）〜（１２）中のサーボ制御系のモータ
の柔らかさを表すゲインＫJ1〜ＫJ6を変化させることに
よって、上式（１）〜（６）中のロボットが認識してい
る座標系の各軸方向のバネ定数Ｋx ，Ｋy ，Ｋz および
ロボットが認識している座標系の各軸の回りのモーメン
トのバネ定数ＫMX，ＫMY，ＫMZが指定した値となるよう
に制御する。
いる座標系の各軸方向のバネ定数Ｋx ，Ｋy ，Ｋz およ
びロボットが認識している座標系の各軸の回りのモーメ
ントのバネ定数ＫMX，ＫMY，ＫMZを直接設定することが
困難であるため、本発明の柔軟なサーボ制御装置におい
ては、上式（７）〜（１２）中のサーボ制御系のモータ
の柔らかさを表すゲインＫJ1〜ＫJ6を変化させることに
よって、上式（１）〜（６）中のロボットが認識してい
る座標系の各軸方向のバネ定数Ｋx ，Ｋy ，Ｋz および
ロボットが認識している座標系の各軸の回りのモーメン
トのバネ定数ＫMX，ＫMY，ＫMZが指定した値となるよう
に制御する。
【００２７】そこで次に、上式（１）〜（６）をサーボ
制御系の各軸の座標に書き直して、ゲインＫx ，Ｋy ，
Ｋz ，ＫMX，ＫMY，ＫMZをゲインＫJ1〜ゲインＫJ6に変
換する関係式を求める。
制御系の各軸の座標に書き直して、ゲインＫx ，Ｋy ，
Ｋz ，ＫMX，ＫMY，ＫMZをゲインＫJ1〜ゲインＫJ6に変
換する関係式を求める。
【００２８】各軸θから、ｘ，ｙ，ｚ軸およびその軸の
回りへは、一般に順変換ｆによって変換することができ
る。この順変換ｆによると、式（１）〜（６）のｘcod
，ｙcod ，ｚcod ，θxcod，θycod，θzcodは式
（７）〜（１２）のθJ1cod 〜θJ6cod を用いて次式
回りへは、一般に順変換ｆによって変換することができ
る。この順変換ｆによると、式（１）〜（６）のｘcod
，ｙcod ，ｚcod ，θxcod，θycod，θzcodは式
（７）〜（１２）のθJ1cod 〜θJ6cod を用いて次式
【００２９】
【数１】 によって表される。
【００３０】また、各軸へのモーメントＴJ1〜ＴJ6と、
ロボットが認識している座標系の各軸方向の力Ｆｘ，Ｆ
y，Ｆzと各軸方向の回りのモーメントＭｘ，Ｍy ，Ｍz
との間には、力に関してヤコビアンＪを用いて次式（１
４）で表されることが一般に知られている。
ロボットが認識している座標系の各軸方向の力Ｆｘ，Ｆ
y，Ｆzと各軸方向の回りのモーメントＭｘ，Ｍy ，Ｍz
との間には、力に関してヤコビアンＪを用いて次式（１
４）で表されることが一般に知られている。
【００３１】
【数２】 なお、ＪT はヤコビアンの転置を表している。
【００３２】次に、上式（１３），（１４）を用いて、
式（１）〜（６）を書き直すと、
式（１）〜（６）を書き直すと、
【００３３】
【数３】 となる。なお、diag〔λ1 ，λ2 〕はλ1 およびλ2
を対角要素に持つ対角行列である。
を対角要素に持つ対角行列である。
【００３４】上式（１５）書き直すと、
【００３５】
【数４】 なお、ＥrrorθJ はθJcod とθJfb の誤差（θJcod
−θJfb ）を表している。
−θJfb ）を表している。
【００３６】上式（１６）において、Ｋx,Ｋy,Ｋz,ＫM
X，ＫMY, ＫMZはロボットが認識している座標系で柔ら
かさの尺度を指定する際に設定する設定値であり、ｆ
（θJ1cod 〜θJ6cod ）はロボットが認識している座標
系に関連して入力する指令値であり、ｆ（θJ1fb 〜θJ
6fb ）はロボットが認識している座標系における検出値
であり、ＥrrorθJ1〜ＥrrorθJ6はエラーレジスタに記
憶される誤差値であるから、各軸上でのゲインＫJ1〜ゲ
インＫJ6はこれらの既知の値の関数として求めることが
できる。
X，ＫMY, ＫMZはロボットが認識している座標系で柔ら
かさの尺度を指定する際に設定する設定値であり、ｆ
（θJ1cod 〜θJ6cod ）はロボットが認識している座標
系に関連して入力する指令値であり、ｆ（θJ1fb 〜θJ
6fb ）はロボットが認識している座標系における検出値
であり、ＥrrorθJ1〜ＥrrorθJ6はエラーレジスタに記
憶される誤差値であるから、各軸上でのゲインＫJ1〜ゲ
インＫJ6はこれらの既知の値の関数として求めることが
できる。
【００３７】そこで、式（１６）を各軸上でのゲインＫ
J1〜ゲインＫJ6について解き、ロボットが認識している
座標系で指定した柔らかさの尺度をオンライン等で入力
し、ＣＰＵにおいてこのゲインＫJ1〜ゲインＫJ6の値を
各周期毎に変更し、その値に基づいて制御を行なうこと
により、柔軟なサーボ制御を行なうことができる。
J1〜ゲインＫJ6について解き、ロボットが認識している
座標系で指定した柔らかさの尺度をオンライン等で入力
し、ＣＰＵにおいてこのゲインＫJ1〜ゲインＫJ6の値を
各周期毎に変更し、その値に基づいて制御を行なうこと
により、柔軟なサーボ制御を行なうことができる。
【００３８】なお、このゲインＫJ の設定を、例えばサ
ーボ制御系においてあらかじめ基準となる柔らかさを定
めておき、その柔らかさに対する尺度により行なうこと
ができる。また、このゲインＫJ は位置ループゲイン
（ポジションゲイン）Ｋｐと速度ループゲインＫｖ（比
例ゲインＫ２×トルク定数Ｋｔ）の積で表されるので、
このゲインＫJ の設定を位置ループゲインＫｐおよび速
度ループゲインＫｖをそれぞれ設定することにより行な
うことができる。
ーボ制御系においてあらかじめ基準となる柔らかさを定
めておき、その柔らかさに対する尺度により行なうこと
ができる。また、このゲインＫJ は位置ループゲイン
（ポジションゲイン）Ｋｐと速度ループゲインＫｖ（比
例ゲインＫ２×トルク定数Ｋｔ）の積で表されるので、
このゲインＫJ の設定を位置ループゲインＫｐおよび速
度ループゲインＫｖをそれぞれ設定することにより行な
うことができる。
【００３９】例えば、柔らかさが０％（充分に固い状
態）の場合のゲインＫJ をＫJ （０％）とし、そのとき
の位置ループゲインＫｐおよび速度ループゲインＫｖを
それぞれＫｐ（０％）、およびＫｖ（０％）とすると、
ゲインＫJ は、位置ループゲインＫｐと速度ループゲイ
ンＫｖの二つのループゲインによりそれぞれ Ｋｐ＝Ｋｐ（０％）×（ＫJ ／ＫJ （０％））1/2 …（１７） Ｋｖ＝Ｋｖ（０％）×（ＫJ ／ＫJ （０％））1/2 …（１８） となる。
態）の場合のゲインＫJ をＫJ （０％）とし、そのとき
の位置ループゲインＫｐおよび速度ループゲインＫｖを
それぞれＫｐ（０％）、およびＫｖ（０％）とすると、
ゲインＫJ は、位置ループゲインＫｐと速度ループゲイ
ンＫｖの二つのループゲインによりそれぞれ Ｋｐ＝Ｋｐ（０％）×（ＫJ ／ＫJ （０％））1/2 …（１７） Ｋｖ＝Ｋｖ（０％）×（ＫJ ／ＫJ （０％））1/2 …（１８） となる。
【００４０】そこで、このロボット制御系におけるディ
ジタルサーボ回路１２のプロセッサは、上記のようにし
て、本発明のロボットが認識している座標系で柔らかさ
の尺度を指定可能な柔軟なサーボ制御を行うロボット制
御装置において、ロボットが認識している座標系におけ
る柔らかさの尺度の指定を、モータのサーボ制御系に対
する柔らかさの尺度に変換して求められる各軸の位置制
御ループの位置ループゲイン（ポジションゲイン）Ｋ
ｐ、および速度ループゲイン（比例ゲインＫ２×トルク
定数Ｋｔ）Ｋｖを用いて柔軟なサーボ制御の処理を行な
う。
ジタルサーボ回路１２のプロセッサは、上記のようにし
て、本発明のロボットが認識している座標系で柔らかさ
の尺度を指定可能な柔軟なサーボ制御を行うロボット制
御装置において、ロボットが認識している座標系におけ
る柔らかさの尺度の指定を、モータのサーボ制御系に対
する柔らかさの尺度に変換して求められる各軸の位置制
御ループの位置ループゲイン（ポジションゲイン）Ｋ
ｐ、および速度ループゲイン（比例ゲインＫ２×トルク
定数Ｋｔ）Ｋｖを用いて柔軟なサーボ制御の処理を行な
う。
【００４１】なお、柔軟制御指令、および柔らかさの尺
度はオペレータがマニュアル入力してもよく、また、あ
らかじめ柔軟な制御を行なうプログラム領域をプログラ
ムで指定してもよい。
度はオペレータがマニュアル入力してもよく、また、あ
らかじめ柔軟な制御を行なうプログラム領域をプログラ
ムで指定してもよい。
【００４２】ロボットの動作を開始すると、ディジタル
サーボ回路１２のプロセッサは、柔軟制御指令にしたが
って、通常の制御から柔軟な制御に切り換え、位置・速
度ループ処理周期毎に柔軟な制御の処理を行なう。そし
て、共通メモリ等に記憶しておいたロボットが認識して
いる座標系における柔らかさの尺度を表すＫx,Ｋy,Ｋz,
ＫMX，ＫMY, ＫMZを読み出し、このデータに基づいて上
記した本発明の柔軟な制御方法によりゲインＫJ1〜ゲイ
ンＫJ6を例えば位置ループゲインＫｐJ1〜ＫｐJ6、およ
び速度ループゲインＫｖJ1〜ＫｖJ6の形態で演算して更
新し、再び共通メモリ等に記憶する。ディジタルサーボ
回路は、この共通メモリから更新したゲインＫJ1〜ゲイ
ンＫJ6（位置ループゲインＫｐJ1〜ＫｐJ6、および速度
ループゲインＫｖJ1〜ＫｖJ6）を読み出し、そのデータ
に基づいてモータの制御を行なう。
サーボ回路１２のプロセッサは、柔軟制御指令にしたが
って、通常の制御から柔軟な制御に切り換え、位置・速
度ループ処理周期毎に柔軟な制御の処理を行なう。そし
て、共通メモリ等に記憶しておいたロボットが認識して
いる座標系における柔らかさの尺度を表すＫx,Ｋy,Ｋz,
ＫMX，ＫMY, ＫMZを読み出し、このデータに基づいて上
記した本発明の柔軟な制御方法によりゲインＫJ1〜ゲイ
ンＫJ6を例えば位置ループゲインＫｐJ1〜ＫｐJ6、およ
び速度ループゲインＫｖJ1〜ＫｖJ6の形態で演算して更
新し、再び共通メモリ等に記憶する。ディジタルサーボ
回路は、この共通メモリから更新したゲインＫJ1〜ゲイ
ンＫJ6（位置ループゲインＫｐJ1〜ＫｐJ6、および速度
ループゲインＫｖJ1〜ＫｖJ6）を読み出し、そのデータ
に基づいてモータの制御を行なう。
【００４３】その結果、サーボモータが出力するトルク
は、小さな値となり、この柔軟な制御状態においては、
オペレータがサーボモータで制御されるロボットアーム
を外力によって任意の位置に移動させることができる。
これにより、ワークを工作機械等に取り付ける場合に、
ワークの精度が悪く、取付け位置とロボットアームによ
り搬送されるワークの位置が一致しない場合、外力によ
りロボットアームを移動させて取付け位置にワークを位
置決めすることができる。
は、小さな値となり、この柔軟な制御状態においては、
オペレータがサーボモータで制御されるロボットアーム
を外力によって任意の位置に移動させることができる。
これにより、ワークを工作機械等に取り付ける場合に、
ワークの精度が悪く、取付け位置とロボットアームによ
り搬送されるワークの位置が一致しない場合、外力によ
りロボットアームを移動させて取付け位置にワークを位
置決めすることができる。
【００４４】（本発明の実施例の効果） 本発明の実施例によれば、ゲインＫJ の設定を位置ルー
プゲインＫｐおよび速度ループゲインＫｖをそれぞれ設
定することによりサーボ制御系の安定性が得られるとい
う効果がある。
プゲインＫｐおよび速度ループゲインＫｖをそれぞれ設
定することによりサーボ制御系の安定性が得られるとい
う効果がある。
【００４５】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、本発明の趣旨に基づき種々の変形が可能で
あり、それらを本発明の範囲から排除するものではな
い。
のではなく、本発明の趣旨に基づき種々の変形が可能で
あり、それらを本発明の範囲から排除するものではな
い。
【００４６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ロボットが認識している座標系に関連した柔らかさの尺
度の指定により、夫々のサーボモータのサーボ制御系の
ゲインの変更を可能とする柔軟なサーボ制御を行うロボ
ット制御装置を提供することができる。
ロボットが認識している座標系に関連した柔らかさの尺
度の指定により、夫々のサーボモータのサーボ制御系の
ゲインの変更を可能とする柔軟なサーボ制御を行うロボ
ット制御装置を提供することができる。
【図１】本発明のロボットが認識している座標系に関連
して柔らかさの尺度を指定可能な柔軟なサーボ制御を行
うロボット制御を実施するサーボ制御系のブロック図で
ある。
して柔らかさの尺度を指定可能な柔軟なサーボ制御を行
うロボット制御を実施するサーボ制御系のブロック図で
ある。
【図２】本発明の一実施例を実施するロボット制御系の
ブロック図である。
ブロック図である。
【図３】ロボットが認識している座標系からモータのサ
ーボ制御系への変換の概略を説明する図である。
ーボ制御系への変換の概略を説明する図である。
【図４】ロボットが認識している座標系およびサーボ制
御系での位置フィードバックによる位置ループの状態を
説明する図である。
御系での位置フィードバックによる位置ループの状態を
説明する図である。
【図５】従来の柔軟なサーボ制御を行うロボット制御装
置に用いるサーボ系のブロック図である。
置に用いるサーボ系のブロック図である。
１ 位置制御ループのポジションゲインの項 ２ 速度制御ループの積分器の項 ３ 速度制御ループの比例ゲインの項 ４ モータの伝達関数の項 ５ モータ速度からモータ位置を求める伝達関数の項 Ｋｐ ポジションゲイン Ｋ１ 積分ゲイン Ｋ２ 比例ゲイン １０ ホスト １１ 共有メモリ １２ ディジタルサーボ回路 １３ 帰還信号レジスタ １４ ＲＯＢＯＴ ２１ ロボットが認識している座標系 ２２ 変換部 ２３ サーボ制御
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−314110（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−287602（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−108108（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−4584（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05D 3/00 - 3/20 B25J 3/00 - 3/04 B25J 13/00
Claims (3)
- 【請求項１】 ロボットのアームの駆動に用いられるサ
ーボモータを、位置制御ループおよび速度制御ループを
備える制御系で制御するロボット制御装置において、 前記ロボットが認識する座標系に関連して柔らかさの尺
度を指定する手段と、 該指定された柔らかさの尺度を前記夫々のサーボモータ
のサーボゲインに変換する手段と、 該変換したサーボゲインにより前記夫々のサーボモータ
を駆動する手段とを備えたことを特徴とするロボット制
御装置。 - 【請求項２】 前記ロボットが認識する座標系に関連し
て指定する柔らかさの尺度は、前記座標系の軸方向およ
び／又はその軸回りのバネ定数である請求項１記載のロ
ボット制御装置。 - 【請求項３】 前記夫々のサーボモータのサーボゲイン
は、該夫々のサーボモータの位置制御ループゲインおよ
び速度制御ループゲインである請求項１、又は２記載の
ロボット制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19196293A JP3283650B2 (ja) | 1993-07-05 | 1993-07-05 | ロボット制御装置 |
| PCT/JP1994/001012 WO1995002214A1 (fr) | 1993-07-05 | 1994-06-23 | Procede de commande d'un servomoteur permettant d'affecter de la souplesse aux coordonnees de travail |
| US08/392,790 US5587638A (en) | 1993-07-05 | 1994-06-23 | Flexible servo control method capable of specifying flexibility on working coordinates |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19196293A JP3283650B2 (ja) | 1993-07-05 | 1993-07-05 | ロボット制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0720941A JPH0720941A (ja) | 1995-01-24 |
| JP3283650B2 true JP3283650B2 (ja) | 2002-05-20 |
Family
ID=16283348
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19196293A Expired - Fee Related JP3283650B2 (ja) | 1993-07-05 | 1993-07-05 | ロボット制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5587638A (ja) |
| JP (1) | JP3283650B2 (ja) |
| WO (1) | WO1995002214A1 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010103399A1 (en) | 2009-03-11 | 2010-09-16 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Robot apparatus and control method therefor |
| US9676099B2 (en) | 2014-04-30 | 2017-06-13 | Fanuc Corporation | Control device for performing flexible control of robot |
| US20190318977A1 (en) * | 2018-04-11 | 2019-10-17 | Mitsubishi Electric Corporation | Power semiconductor device and power module |
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|---|---|---|---|---|
| JP3681431B2 (ja) * | 1995-02-21 | 2005-08-10 | ファナック株式会社 | 直交座標系上で柔らかさが調節可能なサーボ系 |
| DE19521798A1 (de) * | 1995-06-16 | 1996-12-19 | Bayer Ag | Polyurethanelastomere aus aliphatischen Polyisocyanaten und Polyesteretherpolyolen |
| DE69636230T2 (de) | 1995-09-11 | 2007-04-12 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki, Kitakyushu | Robotersteuerung |
| JPH11156672A (ja) | 1997-08-25 | 1999-06-15 | Yoshiaki Kakino | 数値制御装置及びこれを備えた工作機械 |
| JP3708357B2 (ja) * | 1999-04-01 | 2005-10-19 | 松下電器産業株式会社 | ロボット制御装置 |
| JP3473834B2 (ja) * | 1999-11-29 | 2003-12-08 | 株式会社安川電機 | ロボットの制御装置 |
| JP4112571B2 (ja) * | 2005-05-24 | 2008-07-02 | ファナック株式会社 | ダイクッション機構の制御装置 |
| JP4618433B2 (ja) * | 2005-10-13 | 2011-01-26 | 株式会社安川電機 | マニピュレータの柔軟制御装置および柔軟制御方法 |
| JP2008073830A (ja) * | 2006-09-25 | 2008-04-03 | Fanuc Ltd | ロボット制御装置 |
| JP4335286B2 (ja) * | 2008-02-08 | 2009-09-30 | ファナック株式会社 | 部品保護機能を備えたロボット制御装置及びロボット制御方法 |
| WO2010088959A1 (en) * | 2009-02-06 | 2010-08-12 | Abb Technology Ab | Method for programming an industrial robot by lead-through |
| WO2013136599A1 (ja) * | 2012-03-15 | 2013-09-19 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | マニピュレータ装置 |
| JP6363653B2 (ja) * | 2016-06-02 | 2018-07-25 | ファナック株式会社 | モータ制御装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5633704A (en) * | 1979-08-28 | 1981-04-04 | Mitsubishi Electric Corp | Velocity clamping device for numerical value controller |
| US4367532A (en) * | 1979-10-12 | 1983-01-04 | Nordson Corporation | Manually programmable robot with power-assisted motion during programming |
| JPS5685106A (en) * | 1979-12-14 | 1981-07-11 | Hitachi Ltd | Robot teaching method |
| JPS5981094A (ja) * | 1982-11-02 | 1984-05-10 | 株式会社日立製作所 | 自動機械 |
| JPH0785203B2 (ja) * | 1983-09-30 | 1995-09-13 | 新明和工業株式会社 | 多関節ロボットの制御のための座標変換方法，演算方法，座標変換装置および演算装置 |
| JPS621004A (ja) * | 1985-05-30 | 1987-01-07 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボツト |
| JPS6368390A (ja) * | 1986-09-08 | 1988-03-28 | 株式会社東芝 | 産業用ロボツト制御装置 |
| JPS63145512A (ja) * | 1986-12-09 | 1988-06-17 | Toshiba Corp | 柔軟マニピユレ−タの制御方法 |
| JPS63149707A (ja) * | 1986-12-15 | 1988-06-22 | Fujitsu Ltd | ロボツトの速度指令生成方法 |
-
1993
- 1993-07-05 JP JP19196293A patent/JP3283650B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1994
- 1994-06-23 US US08/392,790 patent/US5587638A/en not_active Expired - Fee Related
- 1994-06-23 WO PCT/JP1994/001012 patent/WO1995002214A1/ja active Application Filing
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO1995002214A1 (fr) | 1995-01-19 |
| US5587638A (en) | 1996-12-24 |
| JPH0720941A (ja) | 1995-01-24 |
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