JPS6368390A - 産業用ロボツト制御装置 - Google Patents
産業用ロボツト制御装置Info
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- JPS6368390A JPS6368390A JP20953386A JP20953386A JPS6368390A JP S6368390 A JPS6368390 A JP S6368390A JP 20953386 A JP20953386 A JP 20953386A JP 20953386 A JP20953386 A JP 20953386A JP S6368390 A JPS6368390 A JP S6368390A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- robot
- industrial robot
- drive
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- Prior art date
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- Pending
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明は、ロボット機構部の破損防止機能を有する産業
用ロボット制御装置に関する。
用ロボット制御装置に関する。
（従来の技術）
第４図は産業用ロボットの１例として４軸水平旋回形ロ
ボットの外形図を示すものである。第１腕及び第１腕の
旋回駆動源４と第２腕及び第２腕旋回駆動源５と第３腕
及び第３腕旋回駆動源６に加え、支持腕８と支柱９等で
構成される。更に第１腕１．第２腕２．第３腕３．は夫
々の駆動源４゜５．６と必要な部品で機械的に連結され
ている。
ボットの外形図を示すものである。第１腕及び第１腕の
旋回駆動源４と第２腕及び第２腕旋回駆動源５と第３腕
及び第３腕旋回駆動源６に加え、支持腕８と支柱９等で
構成される。更に第１腕１．第２腕２．第３腕３．は夫
々の駆動源４゜５．６と必要な部品で機械的に連結され
ている。
上流構成により各腕１，２．３は各駆動源４，５゜６に
より旋回することになる。一方、第３Ｌｉ！３は昇降用
ロッド１０を駆動源７で動作させることにより上下動作
可能な構成である。制御装置１１は上記構成の駆動源４
，５，６．７に制御指令を与えるものであり、手動誘導
ペンダント１２は、ロボットを手動誘導するためのもの
である。
より旋回することになる。一方、第３Ｌｉ！３は昇降用
ロッド１０を駆動源７で動作させることにより上下動作
可能な構成である。制御装置１１は上記構成の駆動源４
，５，６．７に制御指令を与えるものであり、手動誘導
ペンダント１２は、ロボットを手動誘導するためのもの
である。
（発明が解決しようとする問題点）
従来においては産業用ロボットの教示操作等の手動誘導
においてロボットが周辺装置に衝突し。
においてロボットが周辺装置に衝突し。
その方向に貴動指令が与えられつづけた場合駆動源の駆
動出力によりロボット機構部が破損する不具合があった
０通常ロボットは所定の最高速、最大加減速のみで駆動
し、このため機構部は外部より力を受けない状態で、最
大負荷時の最大加減速に耐えるだけの強度しか有してお
らず手動誘導時、低速かつ低加減速で動作させる際にも
、駆動源の出力電流制限値は最大加減速に必要な出力と
同一に設定されていた。
動出力によりロボット機構部が破損する不具合があった
０通常ロボットは所定の最高速、最大加減速のみで駆動
し、このため機構部は外部より力を受けない状態で、最
大負荷時の最大加減速に耐えるだけの強度しか有してお
らず手動誘導時、低速かつ低加減速で動作させる際にも
、駆動源の出力電流制限値は最大加減速に必要な出力と
同一に設定されていた。
本発明は上記不具合に鑑みてなされ、産業用ロボットの
教示操作時等の手動誘導においてロボットが周辺装置に
衝突し、その方向に移ｉ１Ｊ指令が与えら九つづけた場
合においてもロボット機構部の破損を防止できるような
産業用ロボット制御装置を提供することを目的とする。
教示操作時等の手動誘導においてロボットが周辺装置に
衝突し、その方向に移ｉ１Ｊ指令が与えら九つづけた場
合においてもロボット機構部の破損を防止できるような
産業用ロボット制御装置を提供することを目的とする。
（発明の構成〕
（問題点を解決するための手段）
かかる目的を達成するため本発明は複数の駆動軸を有す
る産業用ロボットにおいて、前記駆動軸を駆動するモー
タの電流制限値を可変に設定可能とする手段を何えた構
成を有することを特徴とする。
る産業用ロボットにおいて、前記駆動軸を駆動するモー
タの電流制限値を可変に設定可能とする手段を何えた構
成を有することを特徴とする。
（作 用）
上記構成により駆動軸を駆動するモータの電流制限値を
可変とすることが可能となり、これによりロボット機構
部の破損を防止することが可能となる。
可変とすることが可能となり、これによりロボット機構
部の破損を防止することが可能となる。
（実施例）
第１図は本発明の一実施例のブロック構成図を示すもの
であり、第２図は第１図の駆動ユニットの詳細を示すも
のである０本制御装置は、制御ユニット１３とその指令
により夫々のモータ１５．１９゜２３、２７に電流を供
給するｙｊＡ動ユニット１４．１８．２２゜２６と夫々
のモータ１５．１９．２３．２７の速度を検出し。
であり、第２図は第１図の駆動ユニットの詳細を示すも
のである０本制御装置は、制御ユニット１３とその指令
により夫々のモータ１５．１９゜２３、２７に電流を供
給するｙｊＡ動ユニット１４．１８．２２゜２６と夫々
のモータ１５．１９．２３．２７の速度を検出し。
夫々の駆動ユニット１４．１８．２２．２６にフィード
バックする速度検出器１６．２０．２４．２８と夫々の
モータ１５．１９．２３．２７の位置を検出し、制御ユ
ニット１３にフィードバックする位置検出器１７．２１
．２５゜２９からなる制御装置本体とこれに接続される
電流制限値選択スイッチ３０を具備する手動誘導ペンダ
ント１２からなる。第３図に示すように手動誘導時にロ
ボット第３腕３が周辺装置３７に衝突し、その方向に移
動指令を与えられつづけた場合、駆動系５．９が脱調す
るまで駆動系５，９の制限出力値に相応する反力Ｆ３９
を受ける。この時、制限出力値が、駆動源５．９の最大
出力値と同一であれば第３腕３にとって反力Ｆ３９は過
度のものとなり、第３腕３は破損を受けるか、寿命の低
下をきたす。
バックする速度検出器１６．２０．２４．２８と夫々の
モータ１５．１９．２３．２７の位置を検出し、制御ユ
ニット１３にフィードバックする位置検出器１７．２１
．２５゜２９からなる制御装置本体とこれに接続される
電流制限値選択スイッチ３０を具備する手動誘導ペンダ
ント１２からなる。第３図に示すように手動誘導時にロ
ボット第３腕３が周辺装置３７に衝突し、その方向に移
動指令を与えられつづけた場合、駆動系５．９が脱調す
るまで駆動系５，９の制限出力値に相応する反力Ｆ３９
を受ける。この時、制限出力値が、駆動源５．９の最大
出力値と同一であれば第３腕３にとって反力Ｆ３９は過
度のものとなり、第３腕３は破損を受けるか、寿命の低
下をきたす。
作業者３８は、ロボットを低速、小加減速にて誘導する
場合には１手動誘導ペンダント１２の電流制限値選択ス
イッチにより、電流制限値を小さくすることにより、上
記不具合の発生を防止することができる。このとき、高
レベルの電流側限値は、駆動軸最大出力に相応して、ま
た低レベルの電流制限値は、低速、低加減速の手動誘導
に必要な最低限の駆動軸出力に相応して設定されている
。
場合には１手動誘導ペンダント１２の電流制限値選択ス
イッチにより、電流制限値を小さくすることにより、上
記不具合の発生を防止することができる。このとき、高
レベルの電流側限値は、駆動軸最大出力に相応して、ま
た低レベルの電流制限値は、低速、低加減速の手動誘導
に必要な最低限の駆動軸出力に相応して設定されている
。
以上説明した様に本発明によれば、ロボットを手動誘導
する場合のロボット機構部の破損及び寿命低下を防止す
ることができ、又周辺装置の破損。
する場合のロボット機構部の破損及び寿命低下を防止す
ることができ、又周辺装置の破損。
寿命低下をも防ぐことができる。
第１図は本発明の一実施例に係るブロック構成図、第２
図は第１図の駆動ユニットのブロック構成図、第３図は
本発明の詳細な説明するための図、第４図は産業用ロボ
ットの外１２５１図。 １２・・・手動誘導ペンダンｌ− １３・・・制御ユニット １４、１８．２２．２６・・・駆動ユニット１５、１９
．２３．２７・・・モータ ３０・・・電流制限値選択スイッチ 代理人 弁理士 則 近 憲 体 向 三俣弘文
図は第１図の駆動ユニットのブロック構成図、第３図は
本発明の詳細な説明するための図、第４図は産業用ロボ
ットの外１２５１図。 １２・・・手動誘導ペンダンｌ− １３・・・制御ユニット １４、１８．２２．２６・・・駆動ユニット１５、１９
．２３．２７・・・モータ ３０・・・電流制限値選択スイッチ 代理人 弁理士 則 近 憲 体 向 三俣弘文
Claims (1)
- 複数の駆動軸を有する産業用ロボットにおいて、前記駆
動軸を駆動するモータの電流制限値を可変に設定可能と
する手段を備えた産業用ロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20953386A JPS6368390A (ja) | 1986-09-08 | 1986-09-08 | 産業用ロボツト制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20953386A JPS6368390A (ja) | 1986-09-08 | 1986-09-08 | 産業用ロボツト制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6368390A true JPS6368390A (ja) | 1988-03-28 |
Family
ID=16574370
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20953386A Pending JPS6368390A (ja) | 1986-09-08 | 1986-09-08 | 産業用ロボツト制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6368390A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01316189A (ja) * | 1988-06-17 | 1989-12-21 | Toshiba Corp | マニピュレータの制御装置 |
| WO1995002214A1 (fr) * | 1993-07-05 | 1995-01-19 | Tetsuaki Kato | Procede de commande d'un servomoteur permettant d'affecter de la souplesse aux coordonnees de travail |
| JP2016159367A (ja) * | 2015-02-26 | 2016-09-05 | ファナック株式会社 | ロボットの動作モードを自動的に切替えるロボット制御装置 |
| TWI647078B (zh) * | 2013-02-13 | 2019-01-11 | 日本電產三協股份有限公司 | Industrial robot and industrial robot control method |
-
1986
- 1986-09-08 JP JP20953386A patent/JPS6368390A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01316189A (ja) * | 1988-06-17 | 1989-12-21 | Toshiba Corp | マニピュレータの制御装置 |
| WO1995002214A1 (fr) * | 1993-07-05 | 1995-01-19 | Tetsuaki Kato | Procede de commande d'un servomoteur permettant d'affecter de la souplesse aux coordonnees de travail |
| US5587638A (en) * | 1993-07-05 | 1996-12-24 | Fanuc Ltd. | Flexible servo control method capable of specifying flexibility on working coordinates |
| TWI647078B (zh) * | 2013-02-13 | 2019-01-11 | 日本電產三協股份有限公司 | Industrial robot and industrial robot control method |
| JP2016159367A (ja) * | 2015-02-26 | 2016-09-05 | ファナック株式会社 | ロボットの動作モードを自動的に切替えるロボット制御装置 |
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