JPS61203292A - 運動体の暴走復帰方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 く技術分野〉 本発明は産業用ロボットなどの運動体が暴走したときに
運動体を所定位置に自動的に復帰させる運動体の暴走復
帰方法に関する。

〈従来技術〉 産業用ロボット等の運動体が何らかの原因例えばノイズ
により暴走したときには、この暴走した運動体を所定位
置へ復帰させるのに、従来では、人間が運動体の移動方
向を確認しながら手で操作していた。

゛第２図はロボットのアームが暴走した状態を示し、第
ｎ＋　１アーム１が、第ｎ＋　ｌ軸２を中心として第ｎ
アーム３に対して図中反時計方向に暴走し、アーム１に
設けられた被検出物４がアーム３に固定された反時計方
向のオーバランセンサ５と対向する位置あるいはこの位
置を反時計方向に越えた位置にくる。そして、オーバラ
ンセンサ５が、アーム１が暴走したことを検出し、サー
ボ電源が自動的に切れる。

この後、従来では、手動またはティーチングボックスの
操作などにより、アーム１の移動方向を確認しながら、
第３図に示すように、被検出物４がオーバランセンサ５
と時計方向のオーバランセンサ６との間の可動範囲Ｗに
くるように、人間が操作してアーム１を移動させていた
。

しかるに、手動では、人間がロボットの作業域に近づき
にくい場合があり、また、大型のロボットの場合にはア
ームが重いので動かしにくいと云う問題がある。さらに
、ティーチングボックスの操作では、操作ミスにより、
アームを逆方向へ動かしてしまう可能性がある。

〈発明の目的〉 本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目
的は、暴走した運動体が自動的に所定位置へ復帰するよ
うにした運動体の暴走復帰方法を提供することである。

〈発明の構成〉 本発明においては、単一あるいは複数の運動体が所定位
置を越えて暴走したことをセンサにより検出して上記暴
走した運動体と上記暴走の方向を読み取る段階と、上記
センサの動作を解除する段階と、電源を供給して上記運
動体が移動可能な状態にする段階と、上記暴走した運動
体のみ所定の可動範囲の方向へ微小量移動させる段階と
、上記センサの動作を復帰する段階と、上記運動体が上
記可動範囲に復帰したことを検出する段階とを有するこ
とを特徴とする。

〈実施例〉 以下、本発明の一実施例について説明する。

第１図は複数の運動体が暴走した場合に、それぞれの運
動体を所定位置に復帰させるプログラムの手順を示す。

本実施例では、この方法を産業用ロボットに通用した場
合について説明する。

いま、第２図のように、ロボットの第ｎ＋１アーム１が
図中反時計方向に暴走して被検出物４がオーバランセン
サ５と対向する位置まであるいはこの位置を越え゛た位
置に達し、オーバランセンサ５が動作してサーボ電源が
オフになったとする。

この状態でマイクロコンピュータのキー操作またはコン
トロールボックスのスイッチ操作などにより、第１図に
示す自動復帰プログラムを実行し、第３図のように、第
ｎ＋１アーム１を可動範囲Ｗへ復帰させる。但し、この
時点では、アーム１が暴走した直置が判明しているもの
とする。

第１図のフローチャートにおいて、ステップＳ１では、
複数のアームの中のどのアームが暴走して反時計方向の
オーバランセンサまたは時計方向のオーバランセンサの
いずれのセンサにより検出されたか、即ち、暴走したア
ームと暴走の方向を読み取る。第２図の場合では、オー
バランセンサ５により、アーム１が反時計方向へ暴走し
たことが検出される。

ステップＳ２．Ｓ３では、暴走したアームを移動させる
ため、オーバランセンサ（第２図ではオーバランセンサ
５）の動作を解除し、サーボ電源をオンにする。

ステップＳ４では、暴走してオーバランセンサにより検
出されたアームのみを所定の可動範囲の方向へ微小量移
動させる。第２図と第３図の場合、オーバランセンサ５
によりヰ食出されたアーム１をオーバランセンサ５．６
で定められた可動範囲Ｗに向けて図中時計方向へ移動さ
せる。このアームの移動は、サーボモータ（図示せず）
により行なわれる。

ステップＳ５．Ｓ６では、ステップＳ２で動作を解除し
たオーバランセンサの動作を復帰させ、このときにサー
ボ電源がオン状態を保持していると、アームが全て可動
範囲内に復帰したので、自動復帰動作を終了する。第３
図の場合、オーバランセンサ５の動作を復帰させ、サー
ボ電源がオン状態を保持し、アームｌが可動範囲内へ復
帰したので、自動復帰動作を終了する。一方、可動範囲
内に復帰していないアームがあり、オーバランセンサの
動作を復帰したときにサーボ電源がオフになった場合に
は、再度、ステップＳ１ないしＳ６の動作を繰り返す。

なお、上記実施例は本発明を産業用ロボットに通用した
例であるが、本発明はこの産業用ロボットに限らず、オ
ーバランセンサを備えた自動工作機械等、一般に、暴走
した運動体を所定位置へ復帰させる方法として適用でき
る。

〈発明の効果〉 以上説明したように、本発明においては、運動体が暴走
して停止したときに、所定のプログラムを実行して運動
体を可動範囲へ自動的に復帰させるようにしたので、人
間の判断及び介入を極力無くし、簡単な操作により短時
間で暴走した運動体を所定位置へ復帰させることができ
るとともに、人間が運動体に近づく必要が無く、作業が
安全である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明実施例の手順を示すフローチャート、第
２図はロボットが暴走した状態を示す概略図、第３図は
ロボ・ントが復帰した状態を示す概略図である。 １・・・ｎ＋ｌアーム ５・・・オーバランセンサ Ｗ・・・可動範囲 特許出願人　　シャープ株式会社 代　理　人　　弁理士　　西１）　新 第１図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 単一あるいは複数の運動体が所定位置を越えて暴走した
   ことをセンサにより検出して上記暴走した運動体と上記
   暴走の方向を読み取る段階と、上記センサの動作を解除
   する段階と、電源を供給して上記運動体が移動可能な状
   態にする段階と、上記暴走した運動体のみ所定の可動範
   囲の方向へ微小量移動させる段階と、上記センサの動作
   を復帰する段階と、上記運動体が上記可動範囲に復帰し
   たことを検出する段階とを有することを特徴とする運動
   体の暴走復帰方法。