JP3011026B2 - ロボットの制御装置 - Google Patents
ロボットの制御装置Info
- Publication number
- JP3011026B2 JP3011026B2 JP6178042A JP17804294A JP3011026B2 JP 3011026 B2 JP3011026 B2 JP 3011026B2 JP 6178042 A JP6178042 A JP 6178042A JP 17804294 A JP17804294 A JP 17804294A JP 3011026 B2 JP3011026 B2 JP 3011026B2
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- Japan
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- power
- robot
- turned
- posture
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P70/00—Climate change mitigation technologies in the production process for final industrial or consumer products
- Y02P70/10—Greenhouse gas [GHG] capture, material saving, heat recovery or other energy efficient measures, e.g. motor control, characterised by manufacturing processes, e.g. for rolling metal or metal working
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロボットの制御装置に関
するものであり、特に非常停止時等の電源遮断後の復帰
処理に関するものである。
するものであり、特に非常停止時等の電源遮断後の復帰
処理に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来からロボットが作動中、過負荷によ
る駆動装置の損傷を防ぐために自動的に電源を遮断して
ロボットの動作を停止したり、また作業者がロボット非
常停止ボタンを押すことによって電源を遮断し、ロボッ
トを停止させてロボットの損傷を回避しなければならな
い場合がある。そしてロボットは、その停止状態から再
び電源が投入されその後の動作を継続する。
る駆動装置の損傷を防ぐために自動的に電源を遮断して
ロボットの動作を停止したり、また作業者がロボット非
常停止ボタンを押すことによって電源を遮断し、ロボッ
トを停止させてロボットの損傷を回避しなければならな
い場合がある。そしてロボットは、その停止状態から再
び電源が投入されその後の動作を継続する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、電源が遮断さ
れた場合、その時のロボットの移動の慣性力や重力など
の影響をうけ、ロボットがあらかじめティーチングされ
た経路以外に移動し停止することがあり、その状態から
復電し動作命令を実行すると、その移動した点より次の
動作命令を実行するため、最悪の場合その間にある障害
物にロボットが衝突しロボットが破損する恐れがあっ
た。
れた場合、その時のロボットの移動の慣性力や重力など
の影響をうけ、ロボットがあらかじめティーチングされ
た経路以外に移動し停止することがあり、その状態から
復電し動作命令を実行すると、その移動した点より次の
動作命令を実行するため、最悪の場合その間にある障害
物にロボットが衝突しロボットが破損する恐れがあっ
た。
【０００４】本発明はこのような問題に鑑みて、電源遮
断後の復帰動作をより確実に実行できるロボットの制御
方法を提供することを目的とするものである。
断後の復帰動作をより確実に実行できるロボットの制御
方法を提供することを目的とするものである。
【０００５】
【発明を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するため、ロボットの位置及び／又は姿勢を検出する位
置検出手段と、 電源が遮断された時に前記位置検出手
段によって検出された前記位置及び／又は姿勢を記憶す
る記憶手段と、前記記憶された位置及び／又は姿勢から
の所定の範囲を、前記記憶された位置及び／又は姿勢の
変化があった場合でも電源投入後の動作の再開時に設備
等との干渉を避けることができる許容範囲として設定す
る許容範囲設定手段と、電源遮断後、再び電源が投入さ
れた時に前記位置検出手段によって検出された位置及び
／又は姿勢が前記許容範囲内にあるかどうかを判別する
判別手段と、この判別手段によって前記許容範囲内にあ
ると判別された場合には、前記再び電源が投入された時
の位置及び／又は姿勢を、前記記憶された位置及び／又
は姿勢へ移動させる移動手段と、を備えることを特徴と
するロボットの制御装置を採用するものである。
するため、ロボットの位置及び／又は姿勢を検出する位
置検出手段と、 電源が遮断された時に前記位置検出手
段によって検出された前記位置及び／又は姿勢を記憶す
る記憶手段と、前記記憶された位置及び／又は姿勢から
の所定の範囲を、前記記憶された位置及び／又は姿勢の
変化があった場合でも電源投入後の動作の再開時に設備
等との干渉を避けることができる許容範囲として設定す
る許容範囲設定手段と、電源遮断後、再び電源が投入さ
れた時に前記位置検出手段によって検出された位置及び
／又は姿勢が前記許容範囲内にあるかどうかを判別する
判別手段と、この判別手段によって前記許容範囲内にあ
ると判別された場合には、前記再び電源が投入された時
の位置及び／又は姿勢を、前記記憶された位置及び／又
は姿勢へ移動させる移動手段と、を備えることを特徴と
するロボットの制御装置を採用するものである。
【０００６】
【作用】本発明は上記構成を有するので、電源が遮断さ
れた際、その遮断された時のロボットの位置もしくは姿
勢を検出して記憶する。そしてその位置もしくは姿勢か
ら所定の許容範囲を設定する。この許容範囲は、電源投
入後の動作の再開時に設備等との干渉を避けることがで
きる範囲が設定される。その後電源が投入された際、そ
の投入時のロボットの位置／姿勢が許容範囲内にあるな
らば、作業を継続するよう作用する。この際、再び電源
が投入された時の位置もしくは姿勢を、記憶された位置
及び／又は姿勢へ移動させるので、何の干渉もなく慣性
力や重力の影響等で電源遮断後の位置から移動してきた
電源再投入後の位置に対して、遡るように電源遮断時の
位置へ移動させることにより、本来の、設備干渉のない
移動経路へ設備に干渉することなく戻すことができる。
れた際、その遮断された時のロボットの位置もしくは姿
勢を検出して記憶する。そしてその位置もしくは姿勢か
ら所定の許容範囲を設定する。この許容範囲は、電源投
入後の動作の再開時に設備等との干渉を避けることがで
きる範囲が設定される。その後電源が投入された際、そ
の投入時のロボットの位置／姿勢が許容範囲内にあるな
らば、作業を継続するよう作用する。この際、再び電源
が投入された時の位置もしくは姿勢を、記憶された位置
及び／又は姿勢へ移動させるので、何の干渉もなく慣性
力や重力の影響等で電源遮断後の位置から移動してきた
電源再投入後の位置に対して、遡るように電源遮断時の
位置へ移動させることにより、本来の、設備干渉のない
移動経路へ設備に干渉することなく戻すことができる。
【０００７】
【実施例】以下図面により本発明を詳細に説明する。図
１は産業用ロボットの構成図である。制御装置１２内の
ＲＯＭ１４にはロボット１１の制御システムが格納され
ており、ＣＰＵ１３はこのシステムに従い、動作プログ
ラムの編集、ティーチング、動作プログラムに定義され
たロボット１１の動作を行う。
１は産業用ロボットの構成図である。制御装置１２内の
ＲＯＭ１４にはロボット１１の制御システムが格納され
ており、ＣＰＵ１３はこのシステムに従い、動作プログ
ラムの編集、ティーチング、動作プログラムに定義され
たロボット１１の動作を行う。
【０００８】バックアップメモリ１５には動作プログラ
ムやシステム変数が格納されており、電源１７を遮断し
ても消えないよう保護されている。図２は動作プログラ
ムの一例である。この動作プログラムはロボットの腕の
先端が図３の移動経路になるようにロボットを動作させ
るものである。第２図の動作ステップ１は図３のＢ点へ
の移動を、図２の動作ステップ２は図３のＣ点への移動
を、図２の動作ステップ３は図３のＤ点への移動を定義
している。図２の動作プログラムを実行すると、通常の
場合は図３のＡ点→Ｂ点→Ｃ点→Ｄ点の順に移動する。
ムやシステム変数が格納されており、電源１７を遮断し
ても消えないよう保護されている。図２は動作プログラ
ムの一例である。この動作プログラムはロボットの腕の
先端が図３の移動経路になるようにロボットを動作させ
るものである。第２図の動作ステップ１は図３のＢ点へ
の移動を、図２の動作ステップ２は図３のＣ点への移動
を、図２の動作ステップ３は図３のＤ点への移動を定義
している。図２の動作プログラムを実行すると、通常の
場合は図３のＡ点→Ｂ点→Ｃ点→Ｄ点の順に移動する。
【０００９】図６はロボット１１の先端Ａが同一の位置
にある２つの姿勢を上方から見た状態を図示したもので
ある。姿勢１は第１アーム６１に対し、第２アーム６２
が角度Ａ６４を成した状態で位置決めされており、また
姿勢２は第１アーム６１に対し、第２アーム６２が角度
Ｂ６４を成した状態で位置決めされている状態を示して
いる。いづれの状態も先端Ａは同一の位置にある。従っ
てロボット１１が所定の位置に位置決めされた場合でも
２つの姿勢を取り得るので、ロボットはこの角度Ａ６
４、もしくはＢ６４を図示しないサーボモータの回転エ
ンコーダ等により認識し、姿勢として記憶保持すること
ができる。
にある２つの姿勢を上方から見た状態を図示したもので
ある。姿勢１は第１アーム６１に対し、第２アーム６２
が角度Ａ６４を成した状態で位置決めされており、また
姿勢２は第１アーム６１に対し、第２アーム６２が角度
Ｂ６４を成した状態で位置決めされている状態を示して
いる。いづれの状態も先端Ａは同一の位置にある。従っ
てロボット１１が所定の位置に位置決めされた場合でも
２つの姿勢を取り得るので、ロボットはこの角度Ａ６
４、もしくはＢ６４を図示しないサーボモータの回転エ
ンコーダ等により認識し、姿勢として記憶保持すること
ができる。
【００１０】次に、本発明の作動について説明する。例
えば、図３のＢ点からＣ点へ移動中に電源が遮断される
事故が発生した場合には、従来は、電源投入後、現在位
置より図３のＣ点へ動作を再開する。しかし、電源が遮
断されてから電源が投入されるまでの間に、重力等の影
響や設備の確認の為に人が手でロボットを押す等によ
り、ロボットの現在位置が電源遮断時の位置より離れた
り、姿勢が変化することがある。このような場合に動作
を再開すると、途中の設備等に干渉することがあった。
えば、図３のＢ点からＣ点へ移動中に電源が遮断される
事故が発生した場合には、従来は、電源投入後、現在位
置より図３のＣ点へ動作を再開する。しかし、電源が遮
断されてから電源が投入されるまでの間に、重力等の影
響や設備の確認の為に人が手でロボットを押す等によ
り、ロボットの現在位置が電源遮断時の位置より離れた
り、姿勢が変化することがある。このような場合に動作
を再開すると、途中の設備等に干渉することがあった。
【００１１】一方、本発明の場合は、電源遮断器１６が
電源が遮断されたことを検出すると、ＣＰＵ１３はロボ
ット１１の電源遮断時の現在位置及び姿勢をバックアッ
プメモリ１５に記憶するとともに、その位置および姿勢
を基準として予め設定された範囲の許容範囲を設定す
る。即ち、図４のフローチャートに示すように、電源投
入時に現在位置及び姿勢をＣＰＵ１３により読み出し
（Ｓ−１）、あらかじめ指定した許容範囲内にロボット
が存在するか否かをＣＰＵ１３により判定し（Ｓ−
２）、許容範囲内にある場合は、姿勢の変化があるか否
かを判定し、（Ｓ−３），姿勢の変化がない場合には、
継続が可能である旨のメッセージを表示する（Ｓ−
４）。その後、ロボット１１の使用者が運転再開操作
（例えば図示しないロボット動作開始スイッチを押すな
ど）を行うと、予めバックアップメモリ１５に記憶して
おいた電源遮断時の位置へ移動（Ｓ−５）後、Ｃ点に移
動する（Ｓ−６）。許容範囲内にない場合および姿勢が
変化した場合には、継続が不可能である旨のメッセージ
を表示し（Ｓ−７）、動作プログラムが選択されていな
い状態に初期化する。このため、動作の継続は行えな
い。図５はこのようなロボット動作中における電源遮断
時の例として、Ｂ点からＣ点への移動中のＥ点で電源遮
断が発生した例を示す説明図である。電源が遮断されて
から電源が投入されるまでの間に、Ｅ点を基にする許容
範囲５１内の例えばＦ点に動かされた場合は、電源投入
後、継続が可能である旨のメッセージを表示し、ロボッ
トの使用者が運転再開操作を行うと、Ｅ点へ移動後、Ｃ
点へ移動する。もし、許容範囲外の例えばＧ点に動かさ
れた場合は、継続が不可能である旨のメッセージを表示
し、動作プログラムが選択されていない状態に初期化す
る。このため、動作の継続は行えない。この場合にはロ
ボットの使用者が手動操作によりロボットを再度Ａ点に
移動させ、動作プログラムを再度選択し、最初の動作か
ら運転を開始することができるので、ロボットは設備等
の干渉もなく安全である。
電源が遮断されたことを検出すると、ＣＰＵ１３はロボ
ット１１の電源遮断時の現在位置及び姿勢をバックアッ
プメモリ１５に記憶するとともに、その位置および姿勢
を基準として予め設定された範囲の許容範囲を設定す
る。即ち、図４のフローチャートに示すように、電源投
入時に現在位置及び姿勢をＣＰＵ１３により読み出し
（Ｓ−１）、あらかじめ指定した許容範囲内にロボット
が存在するか否かをＣＰＵ１３により判定し（Ｓ−
２）、許容範囲内にある場合は、姿勢の変化があるか否
かを判定し、（Ｓ−３），姿勢の変化がない場合には、
継続が可能である旨のメッセージを表示する（Ｓ−
４）。その後、ロボット１１の使用者が運転再開操作
（例えば図示しないロボット動作開始スイッチを押すな
ど）を行うと、予めバックアップメモリ１５に記憶して
おいた電源遮断時の位置へ移動（Ｓ−５）後、Ｃ点に移
動する（Ｓ−６）。許容範囲内にない場合および姿勢が
変化した場合には、継続が不可能である旨のメッセージ
を表示し（Ｓ−７）、動作プログラムが選択されていな
い状態に初期化する。このため、動作の継続は行えな
い。図５はこのようなロボット動作中における電源遮断
時の例として、Ｂ点からＣ点への移動中のＥ点で電源遮
断が発生した例を示す説明図である。電源が遮断されて
から電源が投入されるまでの間に、Ｅ点を基にする許容
範囲５１内の例えばＦ点に動かされた場合は、電源投入
後、継続が可能である旨のメッセージを表示し、ロボッ
トの使用者が運転再開操作を行うと、Ｅ点へ移動後、Ｃ
点へ移動する。もし、許容範囲外の例えばＧ点に動かさ
れた場合は、継続が不可能である旨のメッセージを表示
し、動作プログラムが選択されていない状態に初期化す
る。このため、動作の継続は行えない。この場合にはロ
ボットの使用者が手動操作によりロボットを再度Ａ点に
移動させ、動作プログラムを再度選択し、最初の動作か
ら運転を開始することができるので、ロボットは設備等
の干渉もなく安全である。
【００１２】尚、継続が可能である旨のメッセージを表
示した時でも、ロボットの使用者が動作プログラムを再
度選択することにより、動作の継続をやめて、最初の動
作から開始することもできる。このように本発明によれ
ば、電源が遮断されてから電源が投入されるまでの間
に、ロボットの現在位置が電源遮断時の位置より離れた
り、姿勢の変化があっても、設備等との干渉を避けるこ
とができる。
示した時でも、ロボットの使用者が動作プログラムを再
度選択することにより、動作の継続をやめて、最初の動
作から開始することもできる。このように本発明によれ
ば、電源が遮断されてから電源が投入されるまでの間
に、ロボットの現在位置が電源遮断時の位置より離れた
り、姿勢の変化があっても、設備等との干渉を避けるこ
とができる。
【００１３】図５では許容範囲は例として直方体で指定
しているが、この許容範囲の設定は各軸の相対量でも直
方体でも球体でもさしつかえない。また本実施例では４
軸スカラ型ロボットに適用した例について説明したが、
本発明は軸数や座標形に関係なく適用できるので、例え
ば直角座標型ロボットや５軸多関節型ロボットなどに本
発明を適用しても同様の効果が得られる。
しているが、この許容範囲の設定は各軸の相対量でも直
方体でも球体でもさしつかえない。また本実施例では４
軸スカラ型ロボットに適用した例について説明したが、
本発明は軸数や座標形に関係なく適用できるので、例え
ば直角座標型ロボットや５軸多関節型ロボットなどに本
発明を適用しても同様の効果が得られる。
【００１４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ロボットを動作中に電源が遮断された場合、電源投入
後、ロボットが設定された許容範囲内にある場合のみ動
作が可能なように制御されるので、障害物等に干渉する
ことなく安全にロボットの動作を再開できる。
ロボットを動作中に電源が遮断された場合、電源投入
後、ロボットが設定された許容範囲内にある場合のみ動
作が可能なように制御されるので、障害物等に干渉する
ことなく安全にロボットの動作を再開できる。
【図１】産業用ロボットの構成図。
【図２】動作プログラムの例を示す説明図。
【図３】ロボットの動作経路の例を示す説明図。
【図４】本発明の動作を示すフローチャート。
【図５】ロボット動作中に電源遮断が発生した例を示す
説明図である。
説明図である。
【図６】ロボットの姿勢の例を示す説明図。
１１ 産業用ロボット １２ 制御装置 １３ ＣＰＵ １４ ＲＯＭ １５ バックアップメモリ １６ 電源遮断検出器 ５１ 許容範囲 ６１ 第１アーム ６２ 第２アーム ６３ 関節 ６４ 関節の角度
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B25J 9/10 B25J 19/06 G05B 19/403 B23Q 15/00
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボットの位置及び／又は姿勢を検出す
る位置検出手段と、 電源が遮断された時に前記位置検出手段によって検出さ
れた前記位置及び／又は姿勢を記憶する記憶手段と、 前記記憶された位置及び／又は姿勢からの所定の範囲
を、前記記憶された位置及び／又は姿勢の変化があった
場合でも電源投入後の動作の再開時に設備等との干渉を
避けることができる許容範囲として設定する許容範囲設
定手段と、 電源遮断後、再び電源が投入された時に前記位置検出手
段によって検出された位置及び／又は姿勢が前記許容範
囲内にあるかどうかを判別する判別手段と、この判別手段によって前記許容範囲内にあると判別され
た場合には、前記再び電源が投入された時の位置及び／
又は姿勢を、前記記憶された位置及び／又は姿勢へ移動
させる移動手段と、 を備え ることを特徴とするロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6178042A JP3011026B2 (ja) | 1993-08-03 | 1994-07-29 | ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5-192263 | 1993-08-03 | ||
| JP19226393 | 1993-08-03 | ||
| JP6178042A JP3011026B2 (ja) | 1993-08-03 | 1994-07-29 | ロボットの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0796480A JPH0796480A (ja) | 1995-04-11 |
| JP3011026B2 true JP3011026B2 (ja) | 2000-02-21 |
Family
ID=26498357
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6178042A Expired - Lifetime JP3011026B2 (ja) | 1993-08-03 | 1994-07-29 | ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3011026B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4524928B2 (ja) * | 2001-01-30 | 2010-08-18 | ソニー株式会社 | 脚式移動ロボット |
| WO2020188630A1 (ja) * | 2019-03-15 | 2020-09-24 | オムロン株式会社 | ロボット制御装置、方法、及びプログラム |
-
1994
- 1994-07-29 JP JP6178042A patent/JP3011026B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0796480A (ja) | 1995-04-11 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
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