JPH1199491A - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
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- JPH1199491A JPH1199491A JP27973497A JP27973497A JPH1199491A JP H1199491 A JPH1199491 A JP H1199491A JP 27973497 A JP27973497 A JP 27973497A JP 27973497 A JP27973497 A JP 27973497A JP H1199491 A JPH1199491 A JP H1199491A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】他の物体との機械的干渉によるハンドの損傷を
防止すること。 【解決手段】ハンド１９の把持爪１９ａの端部に第１の
位置基準体１が設けられ、設置台２０の角部には第２の
位置基準体２が設けられ、各々の位置は位置検出装置３
０により検出される。位置基準体１、２の位置を用い
て、ハンド１９と設置台２０との距離が算出され、この
距離が所定値以下であると、ハンド１９が設置台２０に
機械的に干渉する可能性があると判定され、ロボット１
０の動作が停止される。これにより、設置台２０との機
械的干渉によるハンド１９の損傷が防止され、ハンド１
９の交換や、ハンド１９の交換後の再ティーチングを必
要とすることがなく、作業効率を向上でき、作業の安全
性を高めることができる。
防止すること。 【解決手段】ハンド１９の把持爪１９ａの端部に第１の
位置基準体１が設けられ、設置台２０の角部には第２の
位置基準体２が設けられ、各々の位置は位置検出装置３
０により検出される。位置基準体１、２の位置を用い
て、ハンド１９と設置台２０との距離が算出され、この
距離が所定値以下であると、ハンド１９が設置台２０に
機械的に干渉する可能性があると判定され、ロボット１
０の動作が停止される。これにより、設置台２０との機
械的干渉によるハンド１９の損傷が防止され、ハンド１
９の交換や、ハンド１９の交換後の再ティーチングを必
要とすることがなく、作業効率を向上でき、作業の安全
性を高めることができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、他の物体との機械
的干渉によるハンドの損傷を防止するようにしたロボッ
トの制御装置に関する。
的干渉によるハンドの損傷を防止するようにしたロボッ
トの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ロボットのハンドが治具など他の
物体と機械的に干渉することによって損傷した場合に
は、ハンドが使用に耐えないのでスペアのハンドに交換
してワークの加工を行っていた。
物体と機械的に干渉することによって損傷した場合に
は、ハンドが使用に耐えないのでスペアのハンドに交換
してワークの加工を行っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うにロボットのハンドが治具など他の物体と機械的に干
渉してしまうと、スペアのハンドに交換する作業を要す
ると共に、交換前の状態と比較して交換後のハンドの位
置及び姿勢に微小なズレが生じるため、再度ティーチン
グ作業を行う必要があり、作業効率が低下するという問
題がある。
うにロボットのハンドが治具など他の物体と機械的に干
渉してしまうと、スペアのハンドに交換する作業を要す
ると共に、交換前の状態と比較して交換後のハンドの位
置及び姿勢に微小なズレが生じるため、再度ティーチン
グ作業を行う必要があり、作業効率が低下するという問
題がある。
【０００４】従って、本発明の目的は、上記課題に鑑
み、ハンドと他の物体との機械的干渉を未然に検出して
機械的干渉を防止することである。
み、ハンドと他の物体との機械的干渉を未然に検出して
機械的干渉を防止することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、請求項１に記載の手段は、サーボモータによって
駆動される複数の軸を備えたロボットの制御装置におい
て、ツールを把持するハンドの所定位置に設けられた第
１の位置基準体と、ロボットの動作範囲内に位置する物
体の所定位置に設けられた第２の位置基準体と、第１及
び第２の位置基準体の位置を検出する位置検出手段と、
位置検出手段による検出値に基づいてハンドと物体との
距離を算出する距離算出手段と、距離算出手段による算
出値が所定値以下になったときに、ロボットの動作を停
止させる停止手段とを備えたことを特徴とする。
めに、請求項１に記載の手段は、サーボモータによって
駆動される複数の軸を備えたロボットの制御装置におい
て、ツールを把持するハンドの所定位置に設けられた第
１の位置基準体と、ロボットの動作範囲内に位置する物
体の所定位置に設けられた第２の位置基準体と、第１及
び第２の位置基準体の位置を検出する位置検出手段と、
位置検出手段による検出値に基づいてハンドと物体との
距離を算出する距離算出手段と、距離算出手段による算
出値が所定値以下になったときに、ロボットの動作を停
止させる停止手段とを備えたことを特徴とする。
【０００６】請求項２に記載の手段は、位置検出手段に
よる検出値に基づいて、第１及び第２の位置基準体がそ
れぞれ所定位置に存在しているか否かを判定する判定手
段と、判定手段による判定結果に応じた情報を出力する
出力手段とを備え、判定手段により第１又は第２の位置
基準体がそれぞれの所定位置に存在していないと判定さ
れたとき、停止手段によりロボットの動作を停止させる
ことを特徴とする。
よる検出値に基づいて、第１及び第２の位置基準体がそ
れぞれ所定位置に存在しているか否かを判定する判定手
段と、判定手段による判定結果に応じた情報を出力する
出力手段とを備え、判定手段により第１又は第２の位置
基準体がそれぞれの所定位置に存在していないと判定さ
れたとき、停止手段によりロボットの動作を停止させる
ことを特徴とする。
【０００７】
【発明の作用及び効果】上記の課題を解決するために、
請求項１に記載の手段は、ロボットの動作範囲内にある
物体とハンドとの距離が所定値以下になったとき、ロボ
ットの動作が停止されるので、ハンドが他の物体と機械
的に干渉することがない。これにより、ハンドの損傷が
防止されるので、ハンドを交換する必要がなく、ハンド
交換に要する作業や、交換後における再ティーチングが
不要となり、作業効率を高めることができる。
請求項１に記載の手段は、ロボットの動作範囲内にある
物体とハンドとの距離が所定値以下になったとき、ロボ
ットの動作が停止されるので、ハンドが他の物体と機械
的に干渉することがない。これにより、ハンドの損傷が
防止されるので、ハンドを交換する必要がなく、ハンド
交換に要する作業や、交換後における再ティーチングが
不要となり、作業効率を高めることができる。
【０００８】請求項２に記載の手段によれば、第１及び
第２の位置基準体がそれぞれ所定位置に存在していない
場合に情報が出力されるので、どの位置基準体が欠落し
たか、或いは取付けられた位置基準体自身にズレが発生
したかを容易に把握できる。
第２の位置基準体がそれぞれ所定位置に存在していない
場合に情報が出力されるので、どの位置基準体が欠落し
たか、或いは取付けられた位置基準体自身にズレが発生
したかを容易に把握できる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明を具体的な実施例に
基づいて説明する。図１は、本発明の具体的な実施例に
係わる６軸多関節ロボット１０及びその制御装置１００
の構成を示した模式図である。このロボット１０は、例
えば設置台２０上に固定されたワーク２１のバリ取りな
どに用いられる。ロボット１０は、固定ベース２２上に
ローテータ１１が鉛直な軸線（１軸）Ｘ１を中心に水平
面内で回転自在に支持され、ローテータ１１上には、第
１アーム１２が水平な軸線（２軸）Ｘ２を中心に揺動自
在に支持されている。この第１アーム１２には第２アー
ム１３が水平な軸線（３軸）Ｘ３を中心に揺動自在に支
持されている。第２アーム１３の先端のフランジ１３ａ
には、第１リンク１４が軸線（４軸）Ｘ４を中心に回転
自在に支持されている。
基づいて説明する。図１は、本発明の具体的な実施例に
係わる６軸多関節ロボット１０及びその制御装置１００
の構成を示した模式図である。このロボット１０は、例
えば設置台２０上に固定されたワーク２１のバリ取りな
どに用いられる。ロボット１０は、固定ベース２２上に
ローテータ１１が鉛直な軸線（１軸）Ｘ１を中心に水平
面内で回転自在に支持され、ローテータ１１上には、第
１アーム１２が水平な軸線（２軸）Ｘ２を中心に揺動自
在に支持されている。この第１アーム１２には第２アー
ム１３が水平な軸線（３軸）Ｘ３を中心に揺動自在に支
持されている。第２アーム１３の先端のフランジ１３ａ
には、第１リンク１４が軸線（４軸）Ｘ４を中心に回転
自在に支持されている。
【００１０】第１リンク１４には、第２リンク１５が水
平な軸線（５軸）Ｘ５を中心に揺動自在に支持されてい
る。第２リンク１５には、第３リンク１６が軸線（６
軸）Ｘ６を中心に回転自在に支持されている。第１リン
ク１４、第２リンク１５及び第３リンク１６より、手首
部１７が構成されている。手首部１７の先端のフランジ
（図略）には、１対の把持爪１９ａを有するハンド１９
が装着されており、このハンド１９はツール（グライン
ダー）１８を把持している。尚、ハンド１９には、ツー
ル１８の位置及び姿勢の基準となるツール座標系が設け
られている。ハンド１９には、把持爪１９ａの端部の複
数箇所に第１の位置基準体１が設けられ、設置台２０の
角部の複数箇所には第２の位置基準体２が設けられてい
る。この位置基準体１、２は、蛍光体やＬＥＤなどから
構成され、各々の位置は位置検出装置（位置検出手段）
３０により検出される。位置検出装置３０による検出信
号は、制御装置１００に出力され、後述するメモリ８１
に記憶される。尚、この位置検出装置３０は、工場の天
井、柱、床等の固定位置に設置される。
平な軸線（５軸）Ｘ５を中心に揺動自在に支持されてい
る。第２リンク１５には、第３リンク１６が軸線（６
軸）Ｘ６を中心に回転自在に支持されている。第１リン
ク１４、第２リンク１５及び第３リンク１６より、手首
部１７が構成されている。手首部１７の先端のフランジ
（図略）には、１対の把持爪１９ａを有するハンド１９
が装着されており、このハンド１９はツール（グライン
ダー）１８を把持している。尚、ハンド１９には、ツー
ル１８の位置及び姿勢の基準となるツール座標系が設け
られている。ハンド１９には、把持爪１９ａの端部の複
数箇所に第１の位置基準体１が設けられ、設置台２０の
角部の複数箇所には第２の位置基準体２が設けられてい
る。この位置基準体１、２は、蛍光体やＬＥＤなどから
構成され、各々の位置は位置検出装置（位置検出手段）
３０により検出される。位置検出装置３０による検出信
号は、制御装置１００に出力され、後述するメモリ８１
に記憶される。尚、この位置検出装置３０は、工場の天
井、柱、床等の固定位置に設置される。
【００１１】次に、図２に基づいて制御装置１００の主
な構成について説明する。制御装置１００は中央処理装
置（ＣＰＵ）８０を有しており、このＣＰＵ８０にはメ
モリ８１、各軸に対応するサーボユニット９１〜９６及
びティーチングボックス７０が接続されている。各サー
ボユニット９１〜９６は、図示しないＣＰＵとメモリを
備えており、ＣＰＵ８０から出力される指令回転角信号
θ1 〜θ6 、重力トルクＧf1〜Ｇf6及びイナーシャ値Ｊ
L1〜ＪL6に基づいて、ロボット１０が有する１軸Ｘ１か
ら６軸Ｘ６を駆動するためのサーボモータＭ１〜Ｍ６を
制御する。各サーボモータＭ１〜Ｍ６にエンコーダＥ１
〜Ｅ６が連結され、それぞれの出力α１〜α６はＣＰＵ
８０及びサーボユニット９１〜９６に入力しており、Ｃ
ＰＵ８０による各軸の重力トルク値及びイナーシャ値の
演算とサーボユニット９１〜９６による位置フィードバ
ック制御及び速度フィードバック制御等に用いられる。
な構成について説明する。制御装置１００は中央処理装
置（ＣＰＵ）８０を有しており、このＣＰＵ８０にはメ
モリ８１、各軸に対応するサーボユニット９１〜９６及
びティーチングボックス７０が接続されている。各サー
ボユニット９１〜９６は、図示しないＣＰＵとメモリを
備えており、ＣＰＵ８０から出力される指令回転角信号
θ1 〜θ6 、重力トルクＧf1〜Ｇf6及びイナーシャ値Ｊ
L1〜ＪL6に基づいて、ロボット１０が有する１軸Ｘ１か
ら６軸Ｘ６を駆動するためのサーボモータＭ１〜Ｍ６を
制御する。各サーボモータＭ１〜Ｍ６にエンコーダＥ１
〜Ｅ６が連結され、それぞれの出力α１〜α６はＣＰＵ
８０及びサーボユニット９１〜９６に入力しており、Ｃ
ＰＵ８０による各軸の重力トルク値及びイナーシャ値の
演算とサーボユニット９１〜９６による位置フィードバ
ック制御及び速度フィードバック制御等に用いられる。
【００１２】メモリ８１は、ロボット１０の動作プログ
ラムを記憶するプログラムエリア、教示点等の加工に必
要なデータを記憶する加工データエリア、エンコーダＥ
１〜Ｅ６の出力α１〜α６等を記憶する制御データエリ
ア、位置基準体１及び２の位置等を記憶する位置データ
エリアなどを備えている。ティーチングボックス７０
は、ロボット１０の教示作業や、動作プログラムを入力
するためのものであり、動作プログラム等を表示するデ
ィスプレイ７０ａと、ロボット１０に対する動作指令
や、動作プログラム等の入力を行うキーボード７０ｂを
備えている。
ラムを記憶するプログラムエリア、教示点等の加工に必
要なデータを記憶する加工データエリア、エンコーダＥ
１〜Ｅ６の出力α１〜α６等を記憶する制御データエリ
ア、位置基準体１及び２の位置等を記憶する位置データ
エリアなどを備えている。ティーチングボックス７０
は、ロボット１０の教示作業や、動作プログラムを入力
するためのものであり、動作プログラム等を表示するデ
ィスプレイ７０ａと、ロボット１０に対する動作指令
や、動作プログラム等の入力を行うキーボード７０ｂを
備えている。
【００１３】各サーボユニット９１〜９６は、図３に示
す回路の機能をデジタル制御によって達成する。速度フ
ィードフォワード４０７は、位置ループ４０１の後の指
令値に入力され、重力トルクフィードフォワード４０５
及び加速度トルクフィードフォワード４０６は、速度ル
ープ４０２の後の指令値に入力される。その後には、電
流制限部４０３が設けられており、電流制限部４０３で
定められた電流指令値は、アンプ部４０４に出力され
る。電流制限部４０３は、重力トルクフィードフォワー
ド４０５の出力するロボット１０の各姿勢を維持するの
に必要な各軸Ｘ１〜Ｘ６の重力トルク値Ｇf1〜Ｇf6に対
して、所定の電流値幅を考慮して電流制限値を決定す
る。
す回路の機能をデジタル制御によって達成する。速度フ
ィードフォワード４０７は、位置ループ４０１の後の指
令値に入力され、重力トルクフィードフォワード４０５
及び加速度トルクフィードフォワード４０６は、速度ル
ープ４０２の後の指令値に入力される。その後には、電
流制限部４０３が設けられており、電流制限部４０３で
定められた電流指令値は、アンプ部４０４に出力され
る。電流制限部４０３は、重力トルクフィードフォワー
ド４０５の出力するロボット１０の各姿勢を維持するの
に必要な各軸Ｘ１〜Ｘ６の重力トルク値Ｇf1〜Ｇf6に対
して、所定の電流値幅を考慮して電流制限値を決定す
る。
【００１４】図４は、位置基準体１、２と位置検出装置
３０との位置関係を示した模式図である。ハンド１９の
所定位置に複数個の位置基準体１が設けられ、各位置基
準体１間の位置関係が予め定まっている。同様に、設置
台２０の所定位置に複数個の位置基準体２が設けられ、
各位置基準体２間の位置関係が予め定まっている。位置
検出装置３０は、ステレオカメラ等を内蔵し、固有の座
標系における位置基準体１、２の位置を検出する。
３０との位置関係を示した模式図である。ハンド１９の
所定位置に複数個の位置基準体１が設けられ、各位置基
準体１間の位置関係が予め定まっている。同様に、設置
台２０の所定位置に複数個の位置基準体２が設けられ、
各位置基準体２間の位置関係が予め定まっている。位置
検出装置３０は、ステレオカメラ等を内蔵し、固有の座
標系における位置基準体１、２の位置を検出する。
【００１５】以上の構成に基づいて制御装置１００の作
用を以下に説明する。まず、ロボット１０の制御につい
て説明する。このロボット１０では、教示点におけるツ
ール１８のワールド座標系での指令姿勢及び指令先端位
置を示す４×４の位置姿勢行列〔Ｋi 〕を読み込み、行
列〔Ｋi 〕に基づいて、教示点間の任意の補間点におけ
るツール１８先端の指令位置及び指令姿勢を示す位置姿
勢行列〔Ｋt 〕を求める。ここで、補間点は、よく知ら
れたように回転主軸法により求められる。即ち、隣接す
る２つの教示点間の位置姿勢行列を回転させる主軸を求
め、その主軸の回りの微小回転角Δαだけ回転させる変
換行列〔Ｓt(Δα,j) 〕を求める。そして、補間点の位
置姿勢行列を〔Ｋt 〕＝〔Ｋi 〕×〔Ｓt(Δα,j) 〕に
より求める。よって、ツール１８は回転主軸の回りに一
定速度で移動でき、一定速度で回転する。これにより、
補間点におけるツール１８先端の指令位置は教示点間の
曲線補間により得られ、その指令姿勢は教示点間の姿勢
回転の均等割りにより得られる。
用を以下に説明する。まず、ロボット１０の制御につい
て説明する。このロボット１０では、教示点におけるツ
ール１８のワールド座標系での指令姿勢及び指令先端位
置を示す４×４の位置姿勢行列〔Ｋi 〕を読み込み、行
列〔Ｋi 〕に基づいて、教示点間の任意の補間点におけ
るツール１８先端の指令位置及び指令姿勢を示す位置姿
勢行列〔Ｋt 〕を求める。ここで、補間点は、よく知ら
れたように回転主軸法により求められる。即ち、隣接す
る２つの教示点間の位置姿勢行列を回転させる主軸を求
め、その主軸の回りの微小回転角Δαだけ回転させる変
換行列〔Ｓt(Δα,j) 〕を求める。そして、補間点の位
置姿勢行列を〔Ｋt 〕＝〔Ｋi 〕×〔Ｓt(Δα,j) 〕に
より求める。よって、ツール１８は回転主軸の回りに一
定速度で移動でき、一定速度で回転する。これにより、
補間点におけるツール１８先端の指令位置は教示点間の
曲線補間により得られ、その指令姿勢は教示点間の姿勢
回転の均等割りにより得られる。
【００１６】次に、位置姿勢行列〔Ｋt 〕を逆変換し、
補間点におけるロボット１０の各軸の指令回転角を求め
る。尚、ツール座標系原点の位置及び姿勢と各軸の回転
角θ1 〜θ6 との間には、ロボット１０に固有の関係式
が成立し、回転角θ1 〜θ6から位置姿勢への順変換、
位置姿勢から回転角θ1 〜θ6 への解析的な逆変換が可
能である。次に、得られた指令回転角に基づいて各サー
ボモータＭ１〜Ｍ６を駆動させる。このようにしてツー
ル１８の先端位置及び姿勢が制御される。
補間点におけるロボット１０の各軸の指令回転角を求め
る。尚、ツール座標系原点の位置及び姿勢と各軸の回転
角θ1 〜θ6 との間には、ロボット１０に固有の関係式
が成立し、回転角θ1 〜θ6から位置姿勢への順変換、
位置姿勢から回転角θ1 〜θ6 への解析的な逆変換が可
能である。次に、得られた指令回転角に基づいて各サー
ボモータＭ１〜Ｍ６を駆動させる。このようにしてツー
ル１８の先端位置及び姿勢が制御される。
【００１７】次に、図５に示すフローチャートを用い
て、ハンド１９と設置台２０との機械的干渉防止の処理
手順について説明する。以下に示す処理は、上記に示さ
れたツール１８の位置及び姿勢の制御が開始されると、
所定の演算サイクルで実行される。まず、位置検出装置
３０により設置台２０に設けられた各位置基準体２の位
置が検出される（ステップ１００）。次に、ステップ１
００で得られた位置に基づいて、各位置基準体２が所定
の位置関係にあるか否かが判定される（ステップ１０
２）。尚、各位置基準体２の位置関係は、各位置基準体
１の位置関係と共に予めメモリ８１に記憶されており、
この記憶されたデータと比較することで位置関係の変化
を検出できる。位置関係の判定には、例えば各位置基準
体２間の距離や、所定の位置基準体２の位置ベクトルを
基準としたときの他の位置基準体２の位置ベクトルの成
す角度などを用いることが可能である。
て、ハンド１９と設置台２０との機械的干渉防止の処理
手順について説明する。以下に示す処理は、上記に示さ
れたツール１８の位置及び姿勢の制御が開始されると、
所定の演算サイクルで実行される。まず、位置検出装置
３０により設置台２０に設けられた各位置基準体２の位
置が検出される（ステップ１００）。次に、ステップ１
００で得られた位置に基づいて、各位置基準体２が所定
の位置関係にあるか否かが判定される（ステップ１０
２）。尚、各位置基準体２の位置関係は、各位置基準体
１の位置関係と共に予めメモリ８１に記憶されており、
この記憶されたデータと比較することで位置関係の変化
を検出できる。位置関係の判定には、例えば各位置基準
体２間の距離や、所定の位置基準体２の位置ベクトルを
基準としたときの他の位置基準体２の位置ベクトルの成
す角度などを用いることが可能である。
【００１８】ステップ１０２にて、位置基準体２が所定
の位置関係を満たすとき、位置基準体２の欠落がないと
判定し、ステップ１０４にて位置検出装置３０によりハ
ンド１９に設けられた位置基準体１の位置を検出する。
次に、各位置基準体１が、予めメモリ８１に記憶された
各位置基準体１の位置関係にあるか否かが判定される
（ステップ１０６）。ステップ１０６にて、各位置基準
体１が所定の位置関係を満たすとき、ステップ１０８に
進み、ハンド１９と設置台２０との距離を算出する。こ
のステップ１０８における処理は、請求項でいう距離算
出手段に相当し、各位置基準体１と各位置基準体２との
距離、及び各位置基準体２間を結ぶ直線と各位置基準体
１との距離を算出する。次に、ステップ１０８にて算出
された距離が所定値以下であるか否かが判定され（ステ
ップ１１０）、ステップ１１０の条件を満たしていない
場合は、ハンド１９と設置台２０との距離が十分にある
と判断し、ステップ１０４に戻って上記処理を繰り返
す。
の位置関係を満たすとき、位置基準体２の欠落がないと
判定し、ステップ１０４にて位置検出装置３０によりハ
ンド１９に設けられた位置基準体１の位置を検出する。
次に、各位置基準体１が、予めメモリ８１に記憶された
各位置基準体１の位置関係にあるか否かが判定される
（ステップ１０６）。ステップ１０６にて、各位置基準
体１が所定の位置関係を満たすとき、ステップ１０８に
進み、ハンド１９と設置台２０との距離を算出する。こ
のステップ１０８における処理は、請求項でいう距離算
出手段に相当し、各位置基準体１と各位置基準体２との
距離、及び各位置基準体２間を結ぶ直線と各位置基準体
１との距離を算出する。次に、ステップ１０８にて算出
された距離が所定値以下であるか否かが判定され（ステ
ップ１１０）、ステップ１１０の条件を満たしていない
場合は、ハンド１９と設置台２０との距離が十分にある
と判断し、ステップ１０４に戻って上記処理を繰り返
す。
【００１９】ステップ１１０にて、ハンド１９と設置台
２０との距離が所定値以下である場合には、ハンド１９
が設置台２０に機械的に干渉する可能性があると判断
し、各モータＭ１〜Ｍ６への電流供給を止め、ロボット
１０の動作を停止し（ステップ１１４）、処理を終了す
る。又、ステップ１０２、１０６において、位置基準体
１、２が所定の位置関係にない場合、その箇所の位置基
準体が欠落したものと判断し、その欠落した位置基準体
をディスプレイ等に表示して（ステップ１１２）、ロボ
ット１０の動作を停止する。ここで、ステップ１０２、
１０６における処理が請求項でいう判定手段に相当し、
ステップ１１２における処理が出力手段に相当する。
又、ステップ１１４における処理が請求項でいう停止手
段に相当する。
２０との距離が所定値以下である場合には、ハンド１９
が設置台２０に機械的に干渉する可能性があると判断
し、各モータＭ１〜Ｍ６への電流供給を止め、ロボット
１０の動作を停止し（ステップ１１４）、処理を終了す
る。又、ステップ１０２、１０６において、位置基準体
１、２が所定の位置関係にない場合、その箇所の位置基
準体が欠落したものと判断し、その欠落した位置基準体
をディスプレイ等に表示して（ステップ１１２）、ロボ
ット１０の動作を停止する。ここで、ステップ１０２、
１０６における処理が請求項でいう判定手段に相当し、
ステップ１１２における処理が出力手段に相当する。
又、ステップ１１４における処理が請求項でいう停止手
段に相当する。
【００２０】上記に示されるように、ロボット１０の動
作中において、ハンド１９と設置台２０との距離が所定
以下になると、ロボット１０が停止されるので、ハンド
１９が設置台２０と機械的に干渉することがない。これ
により、ハンド１９の損傷が防止されるので、ハンド１
９を交換する作業や、ハンド１９の交換に伴う再ティー
チング作業を行う必要がないので、作業効率及び作業の
安全性を高めることができる。又、予めメモリ８１に記
憶された位置基準体１、２の位置関係と比較すること
で、どの位置基準体１、２が欠落したかを容易に把握で
きるので、位置基準体１、２が欠落した場合の対応を早
急に行うことが可能である。
作中において、ハンド１９と設置台２０との距離が所定
以下になると、ロボット１０が停止されるので、ハンド
１９が設置台２０と機械的に干渉することがない。これ
により、ハンド１９の損傷が防止されるので、ハンド１
９を交換する作業や、ハンド１９の交換に伴う再ティー
チング作業を行う必要がないので、作業効率及び作業の
安全性を高めることができる。又、予めメモリ８１に記
憶された位置基準体１、２の位置関係と比較すること
で、どの位置基準体１、２が欠落したかを容易に把握で
きるので、位置基準体１、２が欠落した場合の対応を早
急に行うことが可能である。
【００２１】上記実施例では、位置基準体１、２の欠落
を判定しているが、位置基準体１、２自身の取付けにズ
レが発生したか否かを判定するようにしてもよい。又、
位置検出装置３０としてステレオカメラを用いたが、位
置基準体１、２の位置を検出できるものであれば、GPS
(Global Positioning System)など他の検出装置を用い
てもよい。このGPS を用いた場合には、GPS の検出部を
固定位置ではなく、ティーチングボックス７０に設けて
もよい。又、上記実施例では、固定された設置台２０に
第２の位置基準体２を設けたが、可動物体に位置基準体
２を設けた構成としてもよく、ロボット１０の動作範囲
内に存在する全ての物体を位置基準体２の設置対象とし
てよい。又、上記実施例では、制御装置１００をバリ取
りロボット１０に適用したが、本発明は複数の軸を備え
た全てのロボットに適用することができる。
を判定しているが、位置基準体１、２自身の取付けにズ
レが発生したか否かを判定するようにしてもよい。又、
位置検出装置３０としてステレオカメラを用いたが、位
置基準体１、２の位置を検出できるものであれば、GPS
(Global Positioning System)など他の検出装置を用い
てもよい。このGPS を用いた場合には、GPS の検出部を
固定位置ではなく、ティーチングボックス７０に設けて
もよい。又、上記実施例では、固定された設置台２０に
第２の位置基準体２を設けたが、可動物体に位置基準体
２を設けた構成としてもよく、ロボット１０の動作範囲
内に存在する全ての物体を位置基準体２の設置対象とし
てよい。又、上記実施例では、制御装置１００をバリ取
りロボット１０に適用したが、本発明は複数の軸を備え
た全てのロボットに適用することができる。
【図１】本発明の具体的な実施例に係わる６軸多関節ロ
ボットの構成を示した模式図。
ボットの構成を示した模式図。
【図２】本発明の具体的な実施例に係わる制御装置の構
成を示したブロック図。
成を示したブロック図。
【図３】本発明の具体的な実施例に係わるサーボユニッ
トの処理を示したブロック図。
トの処理を示したブロック図。
【図４】本発明の具体的な実施例に係わる位置基準体と
位置検出装置との位置関係を示した模式図。
位置検出装置との位置関係を示した模式図。
【図５】本発明の具体的な実施例に係わるハンドの機械
的干渉防止の処理手順を示したフローチャート。
的干渉防止の処理手順を示したフローチャート。
１ 第１の位置基準体 ２ 第２の位置基準体 １０ ロボット １７ 手首部 １８ ツール １９ ハンド ２０ 設置台 ２１ ワーク ３０ 位置検出装置 ８０ ＣＰＵ ８１ メモリ ９１〜９６ サーボユニット １００ 制御装置
Claims (2)
- 【請求項１】 サーボモータによって駆動される複数の
軸を備えたロボットの制御装置において、 ツールを把持するハンドの所定位置に設けられた第１の
位置基準体と、 前記ロボットの動作範囲内に位置する物体の所定位置に
設けられた第２の位置基準体と、 前記第１及び前記第２の位置基準体の位置を検出する位
置検出手段と、 前記位置検出手段による検出値に基づいて前記ハンドと
前記物体との距離を算出する距離算出手段と、 前記距離算出手段による算出値が所定値以下になったと
きに、前記ロボットの動作を停止させる停止手段とを備
えたことを特徴とするロボット制御装置。 - 【請求項２】 前記位置検出手段による検出値に基づい
て、前記第１及び前記第２の位置基準体がそれぞれ所定
位置に存在しているか否かを判定する判定手段と、 前記判定手段による判定結果に応じた情報を出力する出
力手段とを備え、 前記判定手段により前記第１又は前記第２の位置基準体
がそれぞれの所定位置に存在していないと判定されたと
き、前記停止手段により前記ロボットの動作を停止させ
ることを特徴とする請求項１に記載のロボット制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27973497A JPH1199491A (ja) | 1997-09-26 | 1997-09-26 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27973497A JPH1199491A (ja) | 1997-09-26 | 1997-09-26 | ロボット制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1199491A true JPH1199491A (ja) | 1999-04-13 |
Family
ID=17615154
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27973497A Pending JPH1199491A (ja) | 1997-09-26 | 1997-09-26 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1199491A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007502166A (ja) * | 2003-08-12 | 2007-02-08 | ローマ リンダ ユニヴァーシティ メディカル センター | 放射線治療装置用患者位置決めシステム |
| US8750453B2 (en) | 2003-08-12 | 2014-06-10 | Loma Linda University Medical Center | Path planning and collision avoidance for movement of instruments in a radiation therapy environment |
| WO2019138835A1 (ja) * | 2018-01-12 | 2019-07-18 | キヤノン株式会社 | 情報処理システム、情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
-
1997
- 1997-09-26 JP JP27973497A patent/JPH1199491A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007502166A (ja) * | 2003-08-12 | 2007-02-08 | ローマ リンダ ユニヴァーシティ メディカル センター | 放射線治療装置用患者位置決めシステム |
| US8750453B2 (en) | 2003-08-12 | 2014-06-10 | Loma Linda University Medical Center | Path planning and collision avoidance for movement of instruments in a radiation therapy environment |
| US8981324B2 (en) | 2003-08-12 | 2015-03-17 | Loma Linda University Medical Center | Patient alignment system with external measurement and object coordination for radiation therapy system |
| US9623263B2 (en) | 2003-08-12 | 2017-04-18 | Vision Rt Limited | Path planning and collision avoidance for movement of instruments in a radiation therapy environment |
| WO2019138835A1 (ja) * | 2018-01-12 | 2019-07-18 | キヤノン株式会社 | 情報処理システム、情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040916 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20041005 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20050412 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |