JP2649463B2 - 回転外部軸を有する産業用ロボットの教示方法およびそれに用いる教示装置 - Google Patents
回転外部軸を有する産業用ロボットの教示方法およびそれに用いる教示装置Info
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- JP2649463B2 JP2649463B2 JP4285229A JP28522992A JP2649463B2 JP 2649463 B2 JP2649463 B2 JP 2649463B2 JP 4285229 A JP4285229 A JP 4285229A JP 28522992 A JP28522992 A JP 28522992A JP 2649463 B2 JP2649463 B2 JP 2649463B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は回転外部軸を有する産業
用ロボットの教示方法およびそれに用いる教示装置に関
する。さらに詳しくは、回転外部軸の回転により回転外
部軸上に固定されているワークの姿勢が変化してもロボ
ットの教示が容易になし得る回転外部軸を有する産業用
ロボットの教示方法およびそれに用いる教示装置に関す
る。
用ロボットの教示方法およびそれに用いる教示装置に関
する。さらに詳しくは、回転外部軸の回転により回転外
部軸上に固定されているワークの姿勢が変化してもロボ
ットの教示が容易になし得る回転外部軸を有する産業用
ロボットの教示方法およびそれに用いる教示装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来より溶接ロボット等においては、溶
接等の加工を容易にするため、ワークが載置・固定され
ているテーブルを回転外部軸により回転することが行わ
れている。
接等の加工を容易にするため、ワークが載置・固定され
ているテーブルを回転外部軸により回転することが行わ
れている。
【０００３】かかる回転外部軸を有する溶接ロボット等
の教示をティーチングペンダントにより行う場合、例え
ば図１０に示すように、教示点Ａ，Ｂがロボット原点座
標系のＹ軸に平行な線分上にあれば、一つのキー操作の
みにより教示することができる。しかしながら、回転外
部軸によりテーブルが回転され、例えば図１１に示すよ
うに、教示点Ａ，Ｂがロボット原点座標系のＸ，Ｙ，Ｚ
軸の何れとも平行でない線分上にあるようになったとき
には、ティーチングペンダントにおけるキー操作が煩雑
となる。
の教示をティーチングペンダントにより行う場合、例え
ば図１０に示すように、教示点Ａ，Ｂがロボット原点座
標系のＹ軸に平行な線分上にあれば、一つのキー操作の
みにより教示することができる。しかしながら、回転外
部軸によりテーブルが回転され、例えば図１１に示すよ
うに、教示点Ａ，Ｂがロボット原点座標系のＸ，Ｙ，Ｚ
軸の何れとも平行でない線分上にあるようになったとき
には、ティーチングペンダントにおけるキー操作が煩雑
となる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる従来技
術の問題点に鑑みなされたものであって、回転外部軸に
よりテーブルが回転されたために、そのテーブル上に載
置・固定されているワークの教示点がロボット座標系の
Ｘ，Ｙ，Ｚ軸の何れとも平行でない線分上に位置するよ
うになったときでも、容易に教示がなし得る産業用ロボ
ットの教示方法を提供することを目的としている。
術の問題点に鑑みなされたものであって、回転外部軸に
よりテーブルが回転されたために、そのテーブル上に載
置・固定されているワークの教示点がロボット座標系の
Ｘ，Ｙ，Ｚ軸の何れとも平行でない線分上に位置するよ
うになったときでも、容易に教示がなし得る産業用ロボ
ットの教示方法を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の産業用ロボット
の教示方法は、ワーク座標系による教示可能な教示装置
を用いて回転外部軸を有する産業用ロボットの教示を行
う教示方法であって、回転外部軸原点座標系とロボット
原点座標系との対応関係を求める手順と、回転外部軸最
終軸座標系と回転外部軸原点座標系との対応関係を求め
る手順と、前記回転外部軸最終軸に固定されたワーク上
にワーク座標系を設定する手順と、前記ワーク座標系と
ロボット原点座標系との対応関係を求める手順と、前記
手順により求められた回転外部軸原点座標系とロボット
原点座標系との対応関係と、回転外部軸最終軸座標系と
回転外部軸原点座標系との対応関係と、ワーク座標系と
ロボット原点座標系との対応関係から、ワーク座標系と
回転外部軸最終座標系との対応関係を求める手順と、教
示点をワーク座標系により少なくとも２点設定する手順
と、前記設定された教示点の１点のロボット原点座標系
に関する座標変換行列を求める手順と、前記点のロボッ
ト原点座標系に関する座標変換行列を用いて、その点の
ワーク座標系に関する座標変換行列を求める手順と、前
記点を始点としてロボットを他の教示点に向けてワーク
座標系を用いて教示装置により所定量移動させ、その移
動後の点のワーク座標系に関する座標変換行列を求める
手順と、前記移動後の点のワーク座標系に関する座標変
換行列を用いて、その移動後の点のロボット原点座標系
に関する座標変換行列を求める手順とを含み、 前記ロボ
ットをワーク座標系を用いて所定量移動させ、その移動
後の点のワーク座標系に関する座標変換行列を求める手
順と、前記移動後の点のワーク座標系に関する座標変換
行列を用いて、その移動後の点のロボット原点座標系に
関する座標変換行列を求める手順とを、ロボットが他の
教示点に到達するまで繰り返すことを特徴とする。
の教示方法は、ワーク座標系による教示可能な教示装置
を用いて回転外部軸を有する産業用ロボットの教示を行
う教示方法であって、回転外部軸原点座標系とロボット
原点座標系との対応関係を求める手順と、回転外部軸最
終軸座標系と回転外部軸原点座標系との対応関係を求め
る手順と、前記回転外部軸最終軸に固定されたワーク上
にワーク座標系を設定する手順と、前記ワーク座標系と
ロボット原点座標系との対応関係を求める手順と、前記
手順により求められた回転外部軸原点座標系とロボット
原点座標系との対応関係と、回転外部軸最終軸座標系と
回転外部軸原点座標系との対応関係と、ワーク座標系と
ロボット原点座標系との対応関係から、ワーク座標系と
回転外部軸最終座標系との対応関係を求める手順と、教
示点をワーク座標系により少なくとも２点設定する手順
と、前記設定された教示点の１点のロボット原点座標系
に関する座標変換行列を求める手順と、前記点のロボッ
ト原点座標系に関する座標変換行列を用いて、その点の
ワーク座標系に関する座標変換行列を求める手順と、前
記点を始点としてロボットを他の教示点に向けてワーク
座標系を用いて教示装置により所定量移動させ、その移
動後の点のワーク座標系に関する座標変換行列を求める
手順と、前記移動後の点のワーク座標系に関する座標変
換行列を用いて、その移動後の点のロボット原点座標系
に関する座標変換行列を求める手順とを含み、 前記ロボ
ットをワーク座標系を用いて所定量移動させ、その移動
後の点のワーク座標系に関する座標変換行列を求める手
順と、前記移動後の点のワーク座標系に関する座標変換
行列を用いて、その移動後の点のロボット原点座標系に
関する座標変換行列を求める手順とを、ロボットが他の
教示点に到達するまで繰り返すことを特徴とする。
【０００６】本発明の産業用ロボットの教示方法におい
ては、ロボット座標系による教示を採用するか、ワーク
座標系による教示を採用するかを選択する手順が付加さ
れているのが好ましい。
ては、ロボット座標系による教示を採用するか、ワーク
座標系による教示を採用するかを選択する手順が付加さ
れているのが好ましい。
【０００７】本発明のティーチングペンダントは、前記
ロボットの教示方法に用いるティーチングペンダントで
あって、ロボット座標系による教示のための操作用キー
群と、ワーク座標系による教示のための操作用キー群
と、前記両者の切り換え用キーとを備えてなることを特
徴としているか、または切り換え用キーと教示用キー群
とを備えてなり、前記切り換え用キーにより教示用キー
群が、ワーク座標系による教示モードとロボット座標系
による教示モードとに切り換えられることを特徴として
いる。
ロボットの教示方法に用いるティーチングペンダントで
あって、ロボット座標系による教示のための操作用キー
群と、ワーク座標系による教示のための操作用キー群
と、前記両者の切り換え用キーとを備えてなることを特
徴としているか、または切り換え用キーと教示用キー群
とを備えてなり、前記切り換え用キーにより教示用キー
群が、ワーク座標系による教示モードとロボット座標系
による教示モードとに切り換えられることを特徴として
いる。
【０００８】
【作用】本発明の教示方法においては、前記手順により
教示を行っているので、回転外部軸の回転によりテーブ
ルが回転され、そのテーブルに載置・固定されているワ
ークの教示点がロボット座標系のＸ，Ｙ，Ｚ軸の何れと
も平行でない線分上にあるようになったときでも教示作
業が容易である。また、本発明の教示装置は前記の如く
構成されているので、ワーク座標系とロボット座標系の
何れによっても教示作業がなし得る。
教示を行っているので、回転外部軸の回転によりテーブ
ルが回転され、そのテーブルに載置・固定されているワ
ークの教示点がロボット座標系のＸ，Ｙ，Ｚ軸の何れと
も平行でない線分上にあるようになったときでも教示作
業が容易である。また、本発明の教示装置は前記の如く
構成されているので、ワーク座標系とロボット座標系の
何れによっても教示作業がなし得る。
【０００９】
【実施例】以下、添付図面を参照しながら本発明を実施
例に基づいて説明するが、本発明はかかる実施例のみに
限定されるものではない。
例に基づいて説明するが、本発明はかかる実施例のみに
限定されるものではない。
【００１０】図１は本発明の教示方法に用いるロボット
の概略図である。図２乃至図３は本発明の教示方法の説
明図であって、図２は教示点がロボット原点座標系のＹ
軸に平行な線分上にある場合を示し、図３は教示点がロ
ボット原点座標系のＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸の何れにも平行で
ない線分上にある場合を示すものである。図４はロボッ
ト原点座標系、回転外部軸原点座標系、回転外部軸最終
軸座標系およびワーク座標系の関係を示す説明図であ
る。図５はロボット動作点のワーク座標系とロボット原
点座標系とにおける位置関係の説明図である。図６乃至
図７は準備手続きのフローチャートである。図８乃至図
９はワーク座標系でのロボット動作点をロボット原点座
標系へ変換する座標変換行列を求める手順のフローチャ
ートである。図において、１はロボットコントローラ、
２は教示装置（ティーチングペンダント）、３は回転外
部軸、４はテーブル、５はロボットアームを示し、また
Ａ，Ｂは教示点を示す。
の概略図である。図２乃至図３は本発明の教示方法の説
明図であって、図２は教示点がロボット原点座標系のＹ
軸に平行な線分上にある場合を示し、図３は教示点がロ
ボット原点座標系のＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸の何れにも平行で
ない線分上にある場合を示すものである。図４はロボッ
ト原点座標系、回転外部軸原点座標系、回転外部軸最終
軸座標系およびワーク座標系の関係を示す説明図であ
る。図５はロボット動作点のワーク座標系とロボット原
点座標系とにおける位置関係の説明図である。図６乃至
図７は準備手続きのフローチャートである。図８乃至図
９はワーク座標系でのロボット動作点をロボット原点座
標系へ変換する座標変換行列を求める手順のフローチャ
ートである。図において、１はロボットコントローラ、
２は教示装置（ティーチングペンダント）、３は回転外
部軸、４はテーブル、５はロボットアームを示し、また
Ａ，Ｂは教示点を示す。
【００１１】図１に示すように、本発明が適用される産
業用ロボットは、ロボットコントローラ１と、教示装置
２と、回転外部軸３と、テーブル４と、ロボットアーム
５を主要構成要素としている。
業用ロボットは、ロボットコントローラ１と、教示装置
２と、回転外部軸３と、テーブル４と、ロボットアーム
５を主要構成要素としている。
【００１２】ティーチングペンダント２は、従来と同様
にロボット原点座標系により教示を行うための操作用キ
ーおよびその他の操作用キーを有する他に、ワーク座標
系により教示を行うための操作用キーと、ロボット原点
座標系による教示とワーク座標系による教示とを切り換
えるための切り換え用キーをも有している。なお、操作
用キーの総数を減らすために、例えば切り換え用キーの
操作によりロボット原点座標系による教示モードとワー
ク座標系による教示モードとに切り換えできるようにさ
れてもよい。
にロボット原点座標系により教示を行うための操作用キ
ーおよびその他の操作用キーを有する他に、ワーク座標
系により教示を行うための操作用キーと、ロボット原点
座標系による教示とワーク座標系による教示とを切り換
えるための切り換え用キーをも有している。なお、操作
用キーの総数を減らすために、例えば切り換え用キーの
操作によりロボット原点座標系による教示モードとワー
ク座標系による教示モードとに切り換えできるようにさ
れてもよい。
【００１３】ロボットコントローラ１は、演算処理装置
（ＣＰＵ）と、本発明の方法を実行するための制御プロ
グラムおよびその他のプログラムを格納しているＲＯＭ
と、教示点の位置データおよびその他のデータを一時的
に格納するＲＡＭと、入出力インターフェースと、回転
外部軸用サーボ制御部Ｓ１と、ロボットアーム用サーボ
制御部Ｓ２とを主要構成要素としている。
（ＣＰＵ）と、本発明の方法を実行するための制御プロ
グラムおよびその他のプログラムを格納しているＲＯＭ
と、教示点の位置データおよびその他のデータを一時的
に格納するＲＡＭと、入出力インターフェースと、回転
外部軸用サーボ制御部Ｓ１と、ロボットアーム用サーボ
制御部Ｓ２とを主要構成要素としている。
【００１４】前記以外の各構成要素についての詳細な説
明は省略するが、その構成として従来よりこの種回転外
部軸を有する産業用ロボットに用いられているものが好
適に用いられる。
明は省略するが、その構成として従来よりこの種回転外
部軸を有する産業用ロボットに用いられているものが好
適に用いられる。
【００１５】次に、この様に構成された回転外部軸を有
するロボットにより、本発明の教示方法について説明す
る。
するロボットにより、本発明の教示方法について説明す
る。
【００１６】準備手続き（図４および図６乃至図７参
照）この準備手続きにおいては、回転外部軸最終軸座標
系からワーク座標系への座標変換行列Ｗが求められる。
なお、ワーク座標系は回転外部軸最終軸に固定されてい
るワーク上で任意に設定することができる。
照）この準備手続きにおいては、回転外部軸最終軸座標
系からワーク座標系への座標変換行列Ｗが求められる。
なお、ワーク座標系は回転外部軸最終軸に固定されてい
るワーク上で任意に設定することができる。
【００１７】ステップ１：ロボット原点座標系の座標原
点を基準位置とした場合における回転外部軸原点座標系
の座標原点をティーチングする。そして、それらの位置
関係から回転外部軸原点座標系のロボット原点座標系の
座標原点からの座標変換行列を求め、それをＡとする。
なお、このティーチングは、回転外部軸を設置後１度だ
け行えばよい。
点を基準位置とした場合における回転外部軸原点座標系
の座標原点をティーチングする。そして、それらの位置
関係から回転外部軸原点座標系のロボット原点座標系の
座標原点からの座標変換行列を求め、それをＡとする。
なお、このティーチングは、回転外部軸を設置後１度だ
け行えばよい。
【００１８】ステップ２：回転外部軸原点座標系から回
転外部軸最終軸座標系への座標変換行列Ｐを求める。こ
の値は、回転外部軸の構造と回転外部軸の各軸の値か
ら、通常の演算処理により容易に求められる。
転外部軸最終軸座標系への座標変換行列Ｐを求める。こ
の値は、回転外部軸の構造と回転外部軸の各軸の値か
ら、通常の演算処理により容易に求められる。
【００１９】ステップ３：ワーク座標系の座標原点をテ
ィーチングする。
ィーチングする。
【００２０】ステップ４：ワーク座標系のｘ軸方向をテ
ィーチングする。
ィーチングする。
【００２１】ステップ５：ｙ軸方向を求めるために、ワ
ーク座標系のｘーｙ平面上の一点をティーチングする。 ステップ６：前記３点のロボット原点座標系における座
標データよりロボット原点座標系からワーク座標系への
座標変換行列ＷRを求める。これは、ステップ３〜５で
教示した３点のロボット座標から容易に求められる。
ーク座標系のｘーｙ平面上の一点をティーチングする。 ステップ６：前記３点のロボット原点座標系における座
標データよりロボット原点座標系からワーク座標系への
座標変換行列ＷRを求める。これは、ステップ３〜５で
教示した３点のロボット座標から容易に求められる。
【００２２】ステップ７：回転外部軸最終軸座標系から
ワーク座標系への座標変換行列をＷとすれば、図４より
明らかなごとく、下記式が成立する。 ＷR＝ＡＰＷ したがって、Ｗは Ｗ＝（ＡＰ）-1ＷR より求められる。
ワーク座標系への座標変換行列をＷとすれば、図４より
明らかなごとく、下記式が成立する。 ＷR＝ＡＰＷ したがって、Ｗは Ｗ＝（ＡＰ）-1ＷR より求められる。
【００２３】ワーク座標系による教示（図５および図
８乃至図９参照）ここでは、ワーク上のＡ，Ｂ点を教示
する場合を想定する。例えば、Ａ点を始点としてＢ点を
終点とした場合において、Ａ点からＢ点への方向を、ワ
ーク座標系の特定の方向（Ｘ軸の正の方向）と一致させ
ると、Ｘ軸の正方向教示用キーを押すだけでＢ点方向へ
向かってロボットを誘導させることができる。以下にそ
の手順について詳細に説明する。
８乃至図９参照）ここでは、ワーク上のＡ，Ｂ点を教示
する場合を想定する。例えば、Ａ点を始点としてＢ点を
終点とした場合において、Ａ点からＢ点への方向を、ワ
ーク座標系の特定の方向（Ｘ軸の正の方向）と一致させ
ると、Ｘ軸の正方向教示用キーを押すだけでＢ点方向へ
向かってロボットを誘導させることができる。以下にそ
の手順について詳細に説明する。
【００２４】ステップ１：切り換え用キーを操作してワ
ーク座標系による教示を選択する。なお、当然のことな
がら、ワーク座標系による教示が選択されない場合に
は、ロボット座標系による教示がなされる。
ーク座標系による教示を選択する。なお、当然のことな
がら、ワーク座標系による教示が選択されない場合に
は、ロボット座標系による教示がなされる。
【００２５】ステップ２：ワーク上のＡ点を教示する。
【００２６】ステップ３：Ａ点のワーク座標系での位置
を求める。Ａ点のワーク座標系での座標変換行列をＬA
とし、Ａ点のロボット原点座標系での座標変換行列ＲA
とする。ＲAはロボットの各軸の値を用いて通常の演算
処理により容易に求められる。また、この時の回転外部
軸の各軸の値によりＰが求められる。ここで、ＡとＷ
は、前記で求めた値であり不変である。また、ＲA，
Ａ，Ｐ，Ｗ，ＬAの間には次の関係が成り立つ。 ＲA＝ＡＰＷＬA これより、 ＬA＝（ＡＰＷ）-1ＲA となる。
を求める。Ａ点のワーク座標系での座標変換行列をＬA
とし、Ａ点のロボット原点座標系での座標変換行列ＲA
とする。ＲAはロボットの各軸の値を用いて通常の演算
処理により容易に求められる。また、この時の回転外部
軸の各軸の値によりＰが求められる。ここで、ＡとＷ
は、前記で求めた値であり不変である。また、ＲA，
Ａ，Ｐ，Ｗ，ＬAの間には次の関係が成り立つ。 ＲA＝ＡＰＷＬA これより、 ＬA＝（ＡＰＷ）-1ＲA となる。
【００２７】ステップ４：ＡＢ方向に微小動いた点Ａ´
のワーク座標系での位置を求める。ＡＢはワーク座標系
のＸ軸の正の方向であるので、ＡからＡ´への座標変換
行列ＡＡ´は ＡＡ´＝（ｌ，０，０，０，０，０，） と表される。ここでｌ（エルとよむ）は移動量を表し、
その初期値はΔｌとする。またΔｌは微小量とする。こ
こで、Ａ´点のワーク座標系での座標変換行列をＬA´
とすると ＬA´＝ＬA＋ＡＡ´ となる。
のワーク座標系での位置を求める。ＡＢはワーク座標系
のＸ軸の正の方向であるので、ＡからＡ´への座標変換
行列ＡＡ´は ＡＡ´＝（ｌ，０，０，０，０，０，） と表される。ここでｌ（エルとよむ）は移動量を表し、
その初期値はΔｌとする。またΔｌは微小量とする。こ
こで、Ａ´点のワーク座標系での座標変換行列をＬA´
とすると ＬA´＝ＬA＋ＡＡ´ となる。
【００２８】ステップ５：Ａ´点のロボット原点座標系
での座標変換行列ＲA´を求める。 ＲA´＝ＡＰＷＬA´
での座標変換行列ＲA´を求める。 ＲA´＝ＡＰＷＬA´
【００２９】ステップ６：Ａ´へ向かってロボットが移
動する。
動する。
【００３０】ステップ７：Ｂ点に到達したら終了する。
もし、Ｂ点に到達していなければ、 ｌ＝ｌ＋Δｌ とし、ステップ４からステップ７を繰り返す。
もし、Ｂ点に到達していなければ、 ｌ＝ｌ＋Δｌ とし、ステップ４からステップ７を繰り返す。
【００３１】このように、Ａ´点を次々に求めていくこ
とにより、１つの教示用キー操作のみによりＢ点までロ
ボットを誘導することができる。
とにより、１つの教示用キー操作のみによりＢ点までロ
ボットを誘導することができる。
【００３２】なお、本実施例においてはロボット座標系
として、ロボット原点座標系を採用したが、採用できる
ロボット座標系はこれに限定されるものではなく、所望
により適宜のロボット座標系を採用し得る。
として、ロボット原点座標系を採用したが、採用できる
ロボット座標系はこれに限定されるものではなく、所望
により適宜のロボット座標系を採用し得る。
【００３３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の教示方法
によれば、ワーク座標系を用いても教示することができ
るので、回転外部軸の回転により教示点がロボット座標
系の何れの軸にも平行でない線分上に位置するようにな
った場合においても、容易に教示がなし得る。
によれば、ワーク座標系を用いても教示することができ
るので、回転外部軸の回転により教示点がロボット座標
系の何れの軸にも平行でない線分上に位置するようにな
った場合においても、容易に教示がなし得る。
【０００３４】また、本発明の教示装置によれば、ロボ
ット座標系およびワーク座標系の何れの座標系によって
も教示作業がなし得、教示作業の効率化が図れる。
ット座標系およびワーク座標系の何れの座標系によって
も教示作業がなし得、教示作業の効率化が図れる。
【図１】本発明の教示方法に用いるロボットの概略図で
ある。
ある。
【図２】本発明の教示方法の説明図であって、教示点が
ロボット座標系のＹ軸に平行な線分上にある場合を示す
ものである。
ロボット座標系のＹ軸に平行な線分上にある場合を示す
ものである。
【図３】本発明の教示方法の説明図であって、教示点が
ロボット座標系のＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸の何れにも平行でな
い線分上にある場合を示すものである。
ロボット座標系のＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸の何れにも平行でな
い線分上にある場合を示すものである。
【図４】ロボット原点座標系、回転外部軸原点座標系、
回転外部軸最終軸座標系およびワーク座標系の関係を示
す説明図である。
回転外部軸最終軸座標系およびワーク座標系の関係を示
す説明図である。
【図５】ロボット動作点のワーク座標系とロボット原点
座標系とにおける位置関係を示す説明図である。
座標系とにおける位置関係を示す説明図である。
【図６】準備手続きのフローチャートの一部である。
【図７】準備手続きのフローチャートの一部である。
【図８】ワーク座標系でのロボット動作点をロボット原
点座標系へ変換する座標変換行列を求める手順のフロー
チャートの一部である。
点座標系へ変換する座標変換行列を求める手順のフロー
チャートの一部である。
【図９】ワーク座標系でのロボット動作点をロボット原
点座標系へ変換する座標変換行列を求める手順のフロー
チャートの一部である。
点座標系へ変換する座標変換行列を求める手順のフロー
チャートの一部である。
【図１０】従来の教示方法の説明図であって、教示点が
ロボット原点座標系のＹ軸に平行な線分上にある場合を
示すものである。
ロボット原点座標系のＹ軸に平行な線分上にある場合を
示すものである。
【図１１】従来の教示方法の説明図であって、教示点が
ロボット原点座標系のＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸の何れにも平行
でない線分上にある場合を示すものである。
ロボット原点座標系のＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸の何れにも平行
でない線分上にある場合を示すものである。
１ ロボットコントローラ ２ 教示装置（ティーチングペンダント） ３ 回転外部軸 ４ テーブル ５ ロボットアーム Ａ 教示点（始点） Ｂ 教示点（終点）
Claims (4)
- 【請求項１】 ワーク座標系による教示可能な教示装置
を用いて回転外部軸を有する産業用ロボットの教示を行
う教示方法であって、回転外部軸原点座標系とロボット原点座標系との対応関
係を求める手順と、 回転外部軸最終軸座標系と回転外部軸原点座標系との対
応関係を求める手順と、 前記回転外部軸最終軸に固定さ
れたワーク上にワーク座標系を設定する手順と、前記ワ
ーク座標系とロボット原点座標系との対応関係を求める
手順と、 前記手順により求められた回転外部軸原点座標系とロボ
ット原点座標系との対応関係と、回転外部軸最終軸座標
系と回転外部軸原点座標系との対応関係と、ワーク座標
系とロボット原点座標系との対応関係から、ワーク座標
系と回転外部軸最終座標系との対応関係を求める 手順
と、教示点をワーク座標系により少なくとも２点設定する手
順と、 前記設定された教示点の１点のロボット原点座標系に関
する座標変換行列を求める手順と、 前記点のロボット原点座標系に関する座標変換行列を用
いて、その点のワーク座標系に関する座標変換行列を求
める手順と、 前記点を始点としてロボットを他の教示点に向けてワー
ク座標系を用いて教示装置により所定量移動させ、その
移動後の点のワーク座標系に関する座標変換行列を求め
る手順と、 前記移動後の点のワーク座標系に関する座標変換行列を
用いて、その移動後の点のロボット原点座標系に関する
座標変換行列を求める手順 とを含み、 前記ロボットをワーク座標系を用いて所定量移動させ、
その移動後の点のワーク座標系に関する座標変換行列を
求める手順と、前記移動後の点のワーク座標系に関する
座標変換行列を用いて、その移動後の点のロボット原点
座標系に関する座標変換行列を求める手順とを、ロボッ
トが他の教示点に到達するまで繰り返す ことを特徴とす
る回転外部軸を有する産業用ロボットの教示方法。 - 【請求項２】 ロボット座標系による教示を採用する
か、ワーク座標系による教示を採用するかを選択する手
順が付加されていることを特徴とする請求項１記載の産
業用ロボットの教示方法。 - 【請求項３】 請求項１または２記載のロボットの教示
方法に用いるティーチングペンダントであって、ロボッ
ト座標系による教示のための操作用キー群と、ワーク座
標系による教示のための操作用キー群と、前記両者の切
り換え用キーとを備えてなることを特徴とするティーチ
ングペンダント。 - 【請求項４】 請求項１または２記載のロボットの教示
方法に用いるティーチングペンダントであって、切り換
え用キーと教示用キー群とを備えてなり、前記切り換え
用キーにより教示用キー群が、ワーク座標系による教示
モードとロボット座標系による教示モードとに切り換え
られることを特徴とするティーチングペンダント。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4285229A JP2649463B2 (ja) | 1992-09-29 | 1992-09-29 | 回転外部軸を有する産業用ロボットの教示方法およびそれに用いる教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4285229A JP2649463B2 (ja) | 1992-09-29 | 1992-09-29 | 回転外部軸を有する産業用ロボットの教示方法およびそれに用いる教示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06114767A JPH06114767A (ja) | 1994-04-26 |
| JP2649463B2 true JP2649463B2 (ja) | 1997-09-03 |
Family
ID=17688783
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4285229A Expired - Fee Related JP2649463B2 (ja) | 1992-09-29 | 1992-09-29 | 回転外部軸を有する産業用ロボットの教示方法およびそれに用いる教示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2649463B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012106321A (ja) * | 2010-11-19 | 2012-06-07 | Daihen Corp | ロボットの制御方法およびロボット制御装置 |
| CN109817078B (zh) * | 2019-04-08 | 2024-04-19 | 曲阜师范大学 | 一种机器人d-h参数和相邻杆件坐标关系演示装置及其使用方法 |
| CN118510632A (zh) * | 2022-01-25 | 2024-08-16 | 发那科株式会社 | 控制装置 |
Family Cites Families (3)
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| JP2750739B2 (ja) * | 1989-06-23 | 1998-05-13 | 株式会社日平トヤマ | 産業用ロボットの制御装置 |
-
1992
- 1992-09-29 JP JP4285229A patent/JP2649463B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06114767A (ja) | 1994-04-26 |
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