JPH08328628A - 複数ロボット制御装置 - Google Patents
複数ロボット制御装置Info
- Publication number
- JPH08328628A JPH08328628A JP7159997A JP15999795A JPH08328628A JP H08328628 A JPH08328628 A JP H08328628A JP 7159997 A JP7159997 A JP 7159997A JP 15999795 A JP15999795 A JP 15999795A JP H08328628 A JPH08328628 A JP H08328628A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- control unit
- data
- coordinate system
- robots
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】複数台のロボットによるシステムの構築が容易
に行なえる制御装置を提供する。 【構成】複数台のロボットシステムに対し、教示データ
格納エリア２、軌跡演算部３からなる、一つのシステム
制御ユニット８と、変換演算部４、パラメータ格納エリ
ア５、サーボ制御部６からなる各ロボット毎の動作制御
ユニット９によって、複数台のロボットの制御装置を構
成する。
に行なえる制御装置を提供する。 【構成】複数台のロボットシステムに対し、教示データ
格納エリア２、軌跡演算部３からなる、一つのシステム
制御ユニット８と、変換演算部４、パラメータ格納エリ
ア５、サーボ制御部６からなる各ロボット毎の動作制御
ユニット９によって、複数台のロボットの制御装置を構
成する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、複数のロボットを同時
制御する装置に関し、特に、そのシステム構築を容易と
する制御装置に関する。
制御する装置に関し、特に、そのシステム構築を容易と
する制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、複数台のロボットを協調させて、
あるいは独立に動作させる場合の、産業用ロボットの制
御装置は、図２のように、教示部１、教示データ格納エ
リア２、パラメータ格納エリア５、軌跡演算部３、及び
それぞれのロボットにおけるサーボ制御部６などを、一
つの制御盤内に納めて実現していた。
あるいは独立に動作させる場合の、産業用ロボットの制
御装置は、図２のように、教示部１、教示データ格納エ
リア２、パラメータ格納エリア５、軌跡演算部３、及び
それぞれのロボットにおけるサーボ制御部６などを、一
つの制御盤内に納めて実現していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来技術で
は、ロボットの台数、大きさなどによって、盤が非常に
大きくなり、設置場所に制限が生じたり、組合せにより
盤の設計を変更する必要が生じるなどの問題があった。
また、ロボット台数が増えると、逆変換など、演算に要
する時間が長くなるため、オンライン実行時の演算周期
を延ばさなければならない場合がある。そこで、本発明
は、複数台のロボットによるシステムの構築が容易に行
なえる制御装置を提供することを目的とする。
は、ロボットの台数、大きさなどによって、盤が非常に
大きくなり、設置場所に制限が生じたり、組合せにより
盤の設計を変更する必要が生じるなどの問題があった。
また、ロボット台数が増えると、逆変換など、演算に要
する時間が長くなるため、オンライン実行時の演算周期
を延ばさなければならない場合がある。そこで、本発明
は、複数台のロボットによるシステムの構築が容易に行
なえる制御装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明は、複数台のロボットシステムに対し、教示
データ格納エリア、軌跡演算部からなる、一つのシステ
ム制御ユニットと、変換演算部、パラメータ格納エリ
ア、サーボ制御部からなる各ロボット毎の動作制御ユニ
ットによって、制御装置を構成するものである。
め、本発明は、複数台のロボットシステムに対し、教示
データ格納エリア、軌跡演算部からなる、一つのシステ
ム制御ユニットと、変換演算部、パラメータ格納エリ
ア、サーボ制御部からなる各ロボット毎の動作制御ユニ
ットによって、制御装置を構成するものである。
【０００５】
【作用】上記手段により、システム制御ユニットは全シ
ステムに共通なものとなり、動作制御ユニットは各ロボ
ットに固有なものとなるので、各ユニットの共通化が計
れ、ロボットの組合せに応じて各々のシステム毎の盤を
設計する必要が無くなる。また、マンマシンインターフ
ェイス部は、システム制御ユニット側にあればよいの
で、安全柵外にはシステム制御ユニットのみがあればよ
く、動作制御ユニットは、例えばロボットのそばに置く
等、柔軟なレイアウトが可能となる。さらに、逆変換演
算部を各ロボット毎に持っているため、ロボット台数が
増えても、演算における負荷が分散され、オンライン実
行時の演算周期を一定に保てる。
ステムに共通なものとなり、動作制御ユニットは各ロボ
ットに固有なものとなるので、各ユニットの共通化が計
れ、ロボットの組合せに応じて各々のシステム毎の盤を
設計する必要が無くなる。また、マンマシンインターフ
ェイス部は、システム制御ユニット側にあればよいの
で、安全柵外にはシステム制御ユニットのみがあればよ
く、動作制御ユニットは、例えばロボットのそばに置く
等、柔軟なレイアウトが可能となる。さらに、逆変換演
算部を各ロボット毎に持っているため、ロボット台数が
増えても、演算における負荷が分散され、オンライン実
行時の演算周期を一定に保てる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の実施例を、ロボット２台のシ
ステムを例に取り、図２に基づいて説明する。システム
制御ユニット８は、教示データ格納エリア２、軌跡演算
部３からなる。教示データ格納エリア２に格納されてい
る教示データは、ワールド座標系（作業空間での直交座
標系）での制御点（ロボットの先端位置）の位置及び姿
勢の軌跡（離散点）データである。教示データ格納エリ
ア２内のデータを基に、このワールド座標系（直交座
標）上でのそれぞれのロボットの制御点の位置及び姿勢
を、演算周期毎に、軌跡演算部３にて求める。このデー
タ（位置及び姿勢）は、各ロボットの動作制御ユニット
９へ転送される。
ステムを例に取り、図２に基づいて説明する。システム
制御ユニット８は、教示データ格納エリア２、軌跡演算
部３からなる。教示データ格納エリア２に格納されてい
る教示データは、ワールド座標系（作業空間での直交座
標系）での制御点（ロボットの先端位置）の位置及び姿
勢の軌跡（離散点）データである。教示データ格納エリ
ア２内のデータを基に、このワールド座標系（直交座
標）上でのそれぞれのロボットの制御点の位置及び姿勢
を、演算周期毎に、軌跡演算部３にて求める。このデー
タ（位置及び姿勢）は、各ロボットの動作制御ユニット
９へ転送される。
【０００７】動作制御ユニット９は、変換演算部４、パ
ラメータ格納エリア５、サーボ制御部６からなる。この
動作制御ユニット９は、各ロボット毎に設けられる。さ
て、ワールド座標系（作業空間での直交座標系）上で
の、各ロボットのロボット座標系の関係は予め判ってお
り、その位置関係はパラメータ格納エリア５に格納され
ているものとする。動作制御ユニット９では、パラメー
タ格納エリア５に格納されているロボット各部の物理パ
ラメータ（ワールド座標系と本動作制御ユニット９が制
御するロボット座標系の位置関係）を用いて、変換演算
部４にて逆変換により各軸角度を求めて、サーボ制御部
６によって、その角度へロボットを動作させる。
ラメータ格納エリア５、サーボ制御部６からなる。この
動作制御ユニット９は、各ロボット毎に設けられる。さ
て、ワールド座標系（作業空間での直交座標系）上で
の、各ロボットのロボット座標系の関係は予め判ってお
り、その位置関係はパラメータ格納エリア５に格納され
ているものとする。動作制御ユニット９では、パラメー
タ格納エリア５に格納されているロボット各部の物理パ
ラメータ（ワールド座標系と本動作制御ユニット９が制
御するロボット座標系の位置関係）を用いて、変換演算
部４にて逆変換により各軸角度を求めて、サーボ制御部
６によって、その角度へロボットを動作させる。
【０００８】なお、システム制御ユニット８の教示デー
タ格納エリア２が有する前記予め教示された少なくとも
位置を含むデータは、いずれか１つのロボットを動作さ
せて記憶させた教示データを前記動作制御ユニット９を
介して座標変換して送られたものであってもよいし、ワ
ークのＣＡＤデータをもとに、いわゆるオフラインティ
ーチングにより作成したものであってもよい。前者の場
合は、動作制御ユニット９の変換演算部４に、順変換演
算機能を付加し、ロボットの各軸角度からロボット座標
系の位置を求め、さらにロボット座標系から、ワールド
座標系へ変換して、システム制御ユニット８へ送ること
で教示データ格納エリア２が所望のデータを得るように
すればよい。
タ格納エリア２が有する前記予め教示された少なくとも
位置を含むデータは、いずれか１つのロボットを動作さ
せて記憶させた教示データを前記動作制御ユニット９を
介して座標変換して送られたものであってもよいし、ワ
ークのＣＡＤデータをもとに、いわゆるオフラインティ
ーチングにより作成したものであってもよい。前者の場
合は、動作制御ユニット９の変換演算部４に、順変換演
算機能を付加し、ロボットの各軸角度からロボット座標
系の位置を求め、さらにロボット座標系から、ワールド
座標系へ変換して、システム制御ユニット８へ送ること
で教示データ格納エリア２が所望のデータを得るように
すればよい。
【０００９】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、ロ
ボットの組合せに応じて各々のシステム毎の盤を設計す
る必要が無くなり、また、制御装置の柔軟なレイアウト
が可能となる。さらに、変換演算部を各ロボットの動作
制御ユニット毎に持っているため、ロボット台数が増え
ても、演算における負荷が分散され、オンライン実行時
の演算周期を一定に保てるという効果がある。
ボットの組合せに応じて各々のシステム毎の盤を設計す
る必要が無くなり、また、制御装置の柔軟なレイアウト
が可能となる。さらに、変換演算部を各ロボットの動作
制御ユニット毎に持っているため、ロボット台数が増え
ても、演算における負荷が分散され、オンライン実行時
の演算周期を一定に保てるという効果がある。
【図１】本発明の制御装置を示すブロック図
【図２】従来の制御装置を示すブロック図
１ 教示部 ２ 教示データ格納エリア ３ 軌跡演算部 ４ 変換演算部 ５ パラメータ格納エリア ６ サーボ制御部 ７ ロボット ８ システム制御ユニット ９ 動作制御ユニット
Claims (3)
- 【請求項１】 複数のロボットを同時に制御する複数ロ
ボット制御装置において、 予め教示された少なくとも位置を含むデータから軌跡演
算して各ロボットの移動位置を求めてその作業空間上の
位置データを出力するひとつのシステム制御ユニット
と、 前記出力された作業空間上の位置データをもとに、座標
変換演算を介して自己が担当するひとつのロボットを動
作させるための各軸回転量を求めて前記ロボットを動作
させる複数の動作制御ユニットと、を備えたことを特徴
とする複数ロボット制御装置。 - 【請求項２】 前記システム制御ユニットが有する前記
予め教示された少なくとも位置を含むデータは、いずれ
か１つのロボットを動作させて記憶させた教示データを
前記動作制御ユニットを介して座標変換して送られたも
のである請求項１記載の複数ロボット制御装置。 - 【請求項３】 前記システム制御ユニットが有する前記
予め教示された少なくとも位置を含むデータは、ワーク
のＣＡＤデータに付加したオフラインティーチングによ
るものである請求項１記載の複数ロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7159997A JPH08328628A (ja) | 1995-06-02 | 1995-06-02 | 複数ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7159997A JPH08328628A (ja) | 1995-06-02 | 1995-06-02 | 複数ロボット制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08328628A true JPH08328628A (ja) | 1996-12-13 |
Family
ID=15705750
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7159997A Pending JPH08328628A (ja) | 1995-06-02 | 1995-06-02 | 複数ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08328628A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006187826A (ja) * | 2005-01-05 | 2006-07-20 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボットコントローラ |
| JP2011504144A (ja) * | 2007-11-14 | 2011-02-03 | サムスン ヘヴィ インダストリーズ カンパニー リミテッド | 組込型ロボット制御システム |
| CN102528809A (zh) * | 2010-11-05 | 2012-07-04 | 佳能株式会社 | 机器人控制设备 |
-
1995
- 1995-06-02 JP JP7159997A patent/JPH08328628A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006187826A (ja) * | 2005-01-05 | 2006-07-20 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボットコントローラ |
| JP2011504144A (ja) * | 2007-11-14 | 2011-02-03 | サムスン ヘヴィ インダストリーズ カンパニー リミテッド | 組込型ロボット制御システム |
| US9086694B2 (en) | 2007-11-14 | 2015-07-21 | Samsung Heavy Ind. Co., Ltd. | Embedded robot control system |
| CN102528809A (zh) * | 2010-11-05 | 2012-07-04 | 佳能株式会社 | 机器人控制设备 |
| US8744625B2 (en) | 2010-11-05 | 2014-06-03 | Canon Kabushiki Kaisha | Robot controlling device |
| EP2450157A3 (en) * | 2010-11-05 | 2018-02-28 | Canon Kabushiki Kaisha | Robot controlling device |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050811 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050816 |
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050817 |
|
| R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
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