JP3021085B2 - 産業用ロボットのツール取付寸法算出方法 - Google Patents
産業用ロボットのツール取付寸法算出方法Info
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- JP3021085B2 JP3021085B2 JP3125857A JP12585791A JP3021085B2 JP 3021085 B2 JP3021085 B2 JP 3021085B2 JP 3125857 A JP3125857 A JP 3125857A JP 12585791 A JP12585791 A JP 12585791A JP 3021085 B2 JP3021085 B2 JP 3021085B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、位置データの高精度な
再現を可能としうる産業用ロボットのツール取付寸法算
出方法に関し、産業用ロボット全般に適用可能なもので
ある。
再現を可能としうる産業用ロボットのツール取付寸法算
出方法に関し、産業用ロボット全般に適用可能なもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】従来の一般的な産業用ロボットの外観を
図４に表し、この図に基づき従来の技術を説明する。制
御装置２と接続されたロボット機体１の先端部のツール
取付面５に、ツール（例えば、スポット溶接ガン）３が
取付けられている。そして、制御装置２に、教示用のテ
ィーチングボックス４が接続されている。
図４に表し、この図に基づき従来の技術を説明する。制
御装置２と接続されたロボット機体１の先端部のツール
取付面５に、ツール（例えば、スポット溶接ガン）３が
取付けられている。そして、制御装置２に、教示用のテ
ィーチングボックス４が接続されている。
【０００３】この産業用ロボットのリモート操作を行う
際には、ロボット機体１のツール取付面５に取付けられ
たツール３に座標系（以下「ツール座標」という）Ｃを
設定し、このツール座標Ｃを基準として動作を行うこと
として、操作の容易化を図っている。
際には、ロボット機体１のツール取付面５に取付けられ
たツール３に座標系（以下「ツール座標」という）Ｃを
設定し、このツール座標Ｃを基準として動作を行うこと
として、操作の容易化を図っている。
【０００４】即ち、図４に示すツール３の基準位置であ
るＴＣＰ（Ｔｏｏｌ ＣｅｎｔｅｒＰｏｉｎｔ）を原点
とし、ツール３の動作方向に合わせた軸（例えば、ツー
ル３であるスポット溶接ガンの加圧方向をＺ軸、ツール
３の進行方向をＹ軸とする。）をツール座標Ｃの座標軸
として想定し、このツール座標の座標軸に合致させてロ
ボット機体１が動作するように成っている。従って、テ
ィーチングボックス４の軸操作ボタンの内の例えば「Ｙ
＋」の軸操作ボタンを押すことにより、Ｙ軸に沿ってツ
ール３が動くように、ロボット機体１の各軸１ａを制御
装置２が制御している。また、ツール３の姿勢を変える
際には、ＴＣＰを中心として回転動作する機能を有して
いるものも存在する。
るＴＣＰ（Ｔｏｏｌ ＣｅｎｔｅｒＰｏｉｎｔ）を原点
とし、ツール３の動作方向に合わせた軸（例えば、ツー
ル３であるスポット溶接ガンの加圧方向をＺ軸、ツール
３の進行方向をＹ軸とする。）をツール座標Ｃの座標軸
として想定し、このツール座標の座標軸に合致させてロ
ボット機体１が動作するように成っている。従って、テ
ィーチングボックス４の軸操作ボタンの内の例えば「Ｙ
＋」の軸操作ボタンを押すことにより、Ｙ軸に沿ってツ
ール３が動くように、ロボット機体１の各軸１ａを制御
装置２が制御している。また、ツール３の姿勢を変える
際には、ＴＣＰを中心として回転動作する機能を有して
いるものも存在する。
【０００５】尚、ロボット機体１は、直線，円弧等の軌
跡を描きながら動作を行う機能を有しているが、ＴＣＰ
はその軌跡を定義する点としても使われている。特に、
ツール３の姿勢が変化しながらの動作（主として再生動
作）をする場合には、ＴＣＰ以外の点を用いては、所望
の軌跡が得られなかった。
跡を描きながら動作を行う機能を有しているが、ＴＣＰ
はその軌跡を定義する点としても使われている。特に、
ツール３の姿勢が変化しながらの動作（主として再生動
作）をする場合には、ＴＣＰ以外の点を用いては、所望
の軌跡が得られなかった。
【０００６】また、ロボット機体１の位置データとして
の直交座標値が、産業用ロボットのオフラインティーチ
ング及び、直交，円弧等の軌跡動作の必要の為、データ
授受あるいは記憶されることが多い。この場合ＴＣＰの
位置及びツール座標Ｃの座標軸方向がデータとして扱わ
れる。
の直交座標値が、産業用ロボットのオフラインティーチ
ング及び、直交，円弧等の軌跡動作の必要の為、データ
授受あるいは記憶されることが多い。この場合ＴＣＰの
位置及びツール座標Ｃの座標軸方向がデータとして扱わ
れる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】前述のように、ロボッ
ト機体１の動作に重要なＴＣＰ及びツール座標の座標軸
方向であるが、これをデータとして扱いロボット機体１
が正確に動作するためには、ツール３のロボット機体１
への取付寸法及び取付角度が正確に制御装置２に記憶さ
れていることが必要である。
ト機体１の動作に重要なＴＣＰ及びツール座標の座標軸
方向であるが、これをデータとして扱いロボット機体１
が正確に動作するためには、ツール３のロボット機体１
への取付寸法及び取付角度が正確に制御装置２に記憶さ
れていることが必要である。
【０００８】一般には、ロボット機体１の先端部のツー
ル取付面５に座標系（以下「ハンド座標」という）Ｂを
想定し、このハンド座標Ｂで評価したツール取付面５に
対する位置関係であるＴＣＰの位置及びツール座標Ｃの
座標軸方向をツールデータと定義して用いることとして
いる。そして、使用するツールに応じてそれぞれツール
データを予め制御装置２内に記憶しておき、ティーチン
グボックス４から変数の一種として入力されることとす
る。尚、Ａはロボット機体１の据付面を基準とするベー
ス座標である。
ル取付面５に座標系（以下「ハンド座標」という）Ｂを
想定し、このハンド座標Ｂで評価したツール取付面５に
対する位置関係であるＴＣＰの位置及びツール座標Ｃの
座標軸方向をツールデータと定義して用いることとして
いる。そして、使用するツールに応じてそれぞれツール
データを予め制御装置２内に記憶しておき、ティーチン
グボックス４から変数の一種として入力されることとす
る。尚、Ａはロボット機体１の据付面を基準とするベー
ス座標である。
【０００９】このようにツールデータは用いられている
が、直交座標値で表わされた位置データを産業用ロボッ
トで再生する際においては、ツールデータの正確さがロ
ボット全体の位置精度に大きく影響する。
が、直交座標値で表わされた位置データを産業用ロボッ
トで再生する際においては、ツールデータの正確さがロ
ボット全体の位置精度に大きく影響する。
【００１０】この為、ツールデータは、製作図より求め
たデータを数値入力により、制御装置２に記憶させてい
る。しかし、実際に取付けられるツールは、製作時にお
ける誤差を有しており、そのばらつきも大きい。さら
に、ツールのツール取付面５への取付に際しての取付誤
差も大きく、同じ製作図で作製されたツールを交換する
場合でも、細かな位置修正が各教示点ごとに必要であっ
た。
たデータを数値入力により、制御装置２に記憶させてい
る。しかし、実際に取付けられるツールは、製作時にお
ける誤差を有しており、そのばらつきも大きい。さら
に、ツールのツール取付面５への取付に際しての取付誤
差も大きく、同じ製作図で作製されたツールを交換する
場合でも、細かな位置修正が各教示点ごとに必要であっ
た。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明による産業用ロボ
ットのツール取付寸法算出方法は、ロボット機体のツー
ル取付面に取り付けたツールの一点であるツール・セン
タ・ポイントを基準点としてこの基準点の位置とツール
の姿勢によりロボット機体の軌跡を定義して教示データ
を作成し、この教示データに基づき当該ロボット機体の
制御を行うようにした産業用ロボットのツール取付寸法
算出方法において、ロボット機体のツール取付面に対す
る当該ツールの上記基準点の位置関係を表すツールデー
タが知られている第１のツールを該ツール取付面に取付
けるとともに基準位置である任意の一点を教示し、 その
一点での上記第１のツールのツール・センタ・ポイント
とツール座標の座標軸方向をロボット機体のベース座標
で評価したマトリックスとして表現した位置データを、
上記ツール・センタ・ポイントと上記ツール座標の座標
軸方向を上記ツール取付面に想定したハンド座標で評価
したマトリックスと、上記教示時のハンド座標の原点と
座標軸の方向を上記ベース座標で評価したマトリックス
との積として表し、 その後上記第１のツールを上記ツー
ル取付面から取外して新しい第２のツールを上記ツール
取付面に取付け、 上記第１のツールの教示時の位置及び
姿勢をロボット機体の動作により再現し、このときの新
しいハンド座標の位置と姿勢を表すマトリックスを求
め、このマトリックスと上記位置データを表すマトリッ
クスとに基づき第２のツールデータを求めることを特徴
とする。
ットのツール取付寸法算出方法は、ロボット機体のツー
ル取付面に取り付けたツールの一点であるツール・セン
タ・ポイントを基準点としてこの基準点の位置とツール
の姿勢によりロボット機体の軌跡を定義して教示データ
を作成し、この教示データに基づき当該ロボット機体の
制御を行うようにした産業用ロボットのツール取付寸法
算出方法において、ロボット機体のツール取付面に対す
る当該ツールの上記基準点の位置関係を表すツールデー
タが知られている第１のツールを該ツール取付面に取付
けるとともに基準位置である任意の一点を教示し、 その
一点での上記第１のツールのツール・センタ・ポイント
とツール座標の座標軸方向をロボット機体のベース座標
で評価したマトリックスとして表現した位置データを、
上記ツール・センタ・ポイントと上記ツール座標の座標
軸方向を上記ツール取付面に想定したハンド座標で評価
したマトリックスと、上記教示時のハンド座標の原点と
座標軸の方向を上記ベース座標で評価したマトリックス
との積として表し、 その後上記第１のツールを上記ツー
ル取付面から取外して新しい第２のツールを上記ツール
取付面に取付け、 上記第１のツールの教示時の位置及び
姿勢をロボット機体の動作により再現し、このときの新
しいハンド座標の位置と姿勢を表すマトリックスを求
め、このマトリックスと上記位置データを表すマトリッ
クスとに基づき第２のツールデータを求めることを特徴
とする。
【００１２】
【作用】ツール取付面に第１のツールが取付けられた状
態で基準位置に第１のツールを移動して、基準位置にお
ける第１のツールの位置及び姿勢のデータを記憶する。
態で基準位置に第１のツールを移動して、基準位置にお
ける第１のツールの位置及び姿勢のデータを記憶する。
【００１３】ツール取付面に取付けた第２のツールで、
第１のツールの位置及び姿勢を再現する。そして、この
時のツール取付面の位置及び姿勢のデータと、第１のツ
ールの位置及び姿勢データとから、第２のツールのツー
ルデータを算出する。
第１のツールの位置及び姿勢を再現する。そして、この
時のツール取付面の位置及び姿勢のデータと、第１のツ
ールの位置及び姿勢データとから、第２のツールのツー
ルデータを算出する。
【００１４】
【実施例】本発明の一実施例を図１から図３に示し、こ
れらの図に基づき本実施例を説明する。尚、従来の技術
で説明した部材と同一部材には同一符号を付し、重複す
る説明は省略する。
れらの図に基づき本実施例を説明する。尚、従来の技術
で説明した部材と同一部材には同一符号を付し、重複す
る説明は省略する。
【００１５】本実施例に係る産業用ロボットの制御シス
テムのブロック図を表す図１に示すように、ロボット機
体１は、ロボット機体１自体を動かすモータ１２、モー
タ１２に連結してモータ１２の回転を制御するブレーキ
１３及び、モータ１２による各軸の位置及び速度を検出
する位置・速度検出器１１等から構成されている。
テムのブロック図を表す図１に示すように、ロボット機
体１は、ロボット機体１自体を動かすモータ１２、モー
タ１２に連結してモータ１２の回転を制御するブレーキ
１３及び、モータ１２による各軸の位置及び速度を検出
する位置・速度検出器１１等から構成されている。
【００１６】制御装置２のサーボ駆動部２２は、位置・
速度検出器１１により監視された各軸１ａの位置等に合
わせて速度指令をサーボドライバ２１に与えるように成
っていて、これにより位置制御ループが構成されてい
る。そして、このサーボ駆動部２２が、動力の供給遮断
に伴ってモータ１２に連結したブレーキ１３を制御して
いる。
速度検出器１１により監視された各軸１ａの位置等に合
わせて速度指令をサーボドライバ２１に与えるように成
っていて、これにより位置制御ループが構成されてい
る。そして、このサーボ駆動部２２が、動力の供給遮断
に伴ってモータ１２に連結したブレーキ１３を制御して
いる。
【００１７】一方、サーボドライバ２１は、位置・速度
検出器１１から速度データを得て、モータ１２への電流
を制御し、これにより速度制御ループが構成されてい
る。
検出器１１から速度データを得て、モータ１２への電流
を制御し、これにより速度制御ループが構成されてい
る。
【００１８】また、制御装置２の中央処理装置２４は、
操作パネル２６あるいは教示用のティーチングボックス
４からの指令により、サーボ駆動部２２を動作し、さら
に、この中央処理装置２４は、必要なデータを記憶装置
２５に入出力すると共に、必要な演算を演算部２３で行
わせるように、それぞれと接続されている。尚、記憶装
置２５は、図示しないパラメータ記憶部分及び位置デー
タ記憶部分などの記憶領域を有している。
操作パネル２６あるいは教示用のティーチングボックス
４からの指令により、サーボ駆動部２２を動作し、さら
に、この中央処理装置２４は、必要なデータを記憶装置
２５に入出力すると共に、必要な演算を演算部２３で行
わせるように、それぞれと接続されている。尚、記憶装
置２５は、図示しないパラメータ記憶部分及び位置デー
タ記憶部分などの記憶領域を有している。
【００１９】次に、図２及び図３を用いてツールデータ
算出の為の計算方法について説明する。
算出の為の計算方法について説明する。
【００２０】まず、ツールデータの判明しているツール
３及び治具３０を用いて基準位置である任意の１点を教
示し、その点での位置データを４×４マトリックス
（Ｐ）として表わすこととする。そして、制御装置２内
でマトリックス（Ｐ）を次の計算により求め、位置デー
タとして記憶する。
３及び治具３０を用いて基準位置である任意の１点を教
示し、その点での位置データを４×４マトリックス
（Ｐ）として表わすこととする。そして、制御装置２内
でマトリックス（Ｐ）を次の計算により求め、位置デー
タとして記憶する。
【数１】（Ｐ）＝（Ｈ）O ・（ＴH ）O ここで（Ｐ）は、ツール３のＴＣＰとツール座標Ｃの座
標軸方向をロボット機体１のベース座標Ａで評価して４
×４マトリックス表現したものである。（ＴH ） O は、
既知のツールデータからツール３のＴＣＰとツール座標
Ｃの座標軸方向をツール取付面５に想定したハンド座標
Ｂで評価した４×４マトリックスである。（Ｈ）O はそ
のツール３を取付けて教示した時のハンド座標Ｂの原点
と座標軸の方向をロボット機体１のベース座標Ａで評価
した４×４マトリックスでその時のロボット機体１の各
軸１ａの位置から求められる。
標軸方向をロボット機体１のベース座標Ａで評価して４
×４マトリックス表現したものである。（ＴH ） O は、
既知のツールデータからツール３のＴＣＰとツール座標
Ｃの座標軸方向をツール取付面５に想定したハンド座標
Ｂで評価した４×４マトリックスである。（Ｈ）O はそ
のツール３を取付けて教示した時のハンド座標Ｂの原点
と座標軸の方向をロボット機体１のベース座標Ａで評価
した４×４マトリックスでその時のロボット機体１の各
軸１ａの位置から求められる。
【００２１】次に新しいツール６を取り付けて上記と同
じ位置と姿勢を再現すると、その時のロボット機体１の
各軸１ａの位置から新しいハンド座標Ｂの位置と姿勢を
表わすマトリックス（Ｈ）N が求められる。マトリック
ス（Ｐ）は変わらないことから新しいツールデータを表
わすマトリックス（ＴH ）N は、
じ位置と姿勢を再現すると、その時のロボット機体１の
各軸１ａの位置から新しいハンド座標Ｂの位置と姿勢を
表わすマトリックス（Ｈ）N が求められる。マトリック
ス（Ｐ）は変わらないことから新しいツールデータを表
わすマトリックス（ＴH ）N は、
【数２】（ＴH ）N ＝（Ｈ）N -1・（Ｐ） で求められ、このマトリックス（ＴH ）N が新しいツー
ルデータとなる。
ルデータとなる。
【００２２】次に、以上のような構成の産業用ロボット
の動作，作用について説明する。
の動作，作用について説明する。
【００２３】図２に示される第１のツールであるツール
３のツールデータあるいは、ツールデータから得られる
マトリックス（ＴH ）O は、記憶装置２５のパラメータ
記憶部分に記憶される。このツールデータの知られたツ
ール３で、治具３０あるいは他のワークの基準となる点
にツール３のＴＣＰ及び座標軸の方向を合わせて位置決
めをし、この状態でティーチングボックス４により記憶
操作を行う。
３のツールデータあるいは、ツールデータから得られる
マトリックス（ＴH ）O は、記憶装置２５のパラメータ
記憶部分に記憶される。このツールデータの知られたツ
ール３で、治具３０あるいは他のワークの基準となる点
にツール３のＴＣＰ及び座標軸の方向を合わせて位置決
めをし、この状態でティーチングボックス４により記憶
操作を行う。
【００２４】すなわち、この状態でのロボット機体１の
各軸１ａの位置を位置・速度検出器１１で検出し、これ
によって得られる軸角度からマトリックス（Ｈ）O が求
められる。
各軸１ａの位置を位置・速度検出器１１で検出し、これ
によって得られる軸角度からマトリックス（Ｈ）O が求
められる。
【００２５】従って、（Ｈ）O と先に求めたマトリック
ス（ＴH）O から数１によりマトリックス（Ｐ）が算出
され、位置データとして記憶装置２５内の位置データ記
憶部分に記憶される。
ス（ＴH）O から数１によりマトリックス（Ｐ）が算出
され、位置データとして記憶装置２５内の位置データ記
憶部分に記憶される。
【００２６】次に、図３に示すように、第２のツールで
ある新たなツール６を取付け、図２のツール３と同じ位
置及び姿勢となるように、ツール６のＴＣＰと座標軸の
方向を合わせる。
ある新たなツール６を取付け、図２のツール３と同じ位
置及び姿勢となるように、ツール６のＴＣＰと座標軸の
方向を合わせる。
【００２７】そして、この状態でティーチングボックス
４又は操作パネル２６の図示しないファンクションスイ
ッチを押すことにより、ロボット機体１の各軸１ａの位
置を読み取ってマトリックス（Ｈ）N を求める。この一
方、記憶装置２５から前述の位置データであるマトリッ
クス（Ｐ）を読み出して、数２により、新しいツールデ
ータのマトリックス（ＴH ）N を算出して求め、記憶装
置２５のパラメータ記憶部分に記憶する。尚、ツールデ
ータの形式はオイラー角等が産業用ロボットの機種によ
り異なり、ここでは省略する。
４又は操作パネル２６の図示しないファンクションスイ
ッチを押すことにより、ロボット機体１の各軸１ａの位
置を読み取ってマトリックス（Ｈ）N を求める。この一
方、記憶装置２５から前述の位置データであるマトリッ
クス（Ｐ）を読み出して、数２により、新しいツールデ
ータのマトリックス（ＴH ）N を算出して求め、記憶装
置２５のパラメータ記憶部分に記憶する。尚、ツールデ
ータの形式はオイラー角等が産業用ロボットの機種によ
り異なり、ここでは省略する。
【００２８】さらに、新たに求められたツール６のツー
ルデータの格納場所は、ツール３のツールデータと同じ
場所でもよく、別の場所に別のツールデータとして格納
することとしてもよい。
ルデータの格納場所は、ツール３のツールデータと同じ
場所でもよく、別の場所に別のツールデータとして格納
することとしてもよい。
【００２９】尚、マトリックス（Ｐ）を求める行為は、
記憶済みの位置データで代用してもよい。また、第１の
ツールは、ツールデータ測定用の治具などであってもよ
い。
記憶済みの位置データで代用してもよい。また、第１の
ツールは、ツールデータ測定用の治具などであってもよ
い。
【００３０】
【発明の効果】本発明の産業用ロボットのツール取付寸
法算出方法によれば、以前に取付けられていたツールと
同一の位置及び姿勢を新たなツールで再現し、この時の
ツール取付面の位置及び姿勢のデータの値から第２のツ
ールのツールデータを算出することにした結果、以下の
ような効果を得ることが出来ることとなった。
法算出方法によれば、以前に取付けられていたツールと
同一の位置及び姿勢を新たなツールで再現し、この時の
ツール取付面の位置及び姿勢のデータの値から第２のツ
ールのツールデータを算出することにした結果、以下の
ような効果を得ることが出来ることとなった。
【００３１】ツールの形状，寸法の異なる新たなツール
の取付交換時あるいは同一のツールであってもツールの
破損等による取付交換時において、新しいツールデータ
を正確に算出可能となり、ロボット機体全体の位置精度
を高めることが出来るようになった。
の取付交換時あるいは同一のツールであってもツールの
破損等による取付交換時において、新しいツールデータ
を正確に算出可能となり、ロボット機体全体の位置精度
を高めることが出来るようになった。
【００３２】従って、オフラインティーチング等により
直交座標値で与えられた位置データの再現精度が向上す
る他、ツール交換による再生位置の位置ずれがなくな
り、位置データの修正の必要もなくなる。特に、ベース
座標で過去に教示したデータを使用するので、摩耗等に
よりツールセンターポイントがずれた工具や、交換によ
り誤差が異なる工具を使用しても、高い精度はそのまま
保持することができる。
直交座標値で与えられた位置データの再現精度が向上す
る他、ツール交換による再生位置の位置ずれがなくな
り、位置データの修正の必要もなくなる。特に、ベース
座標で過去に教示したデータを使用するので、摩耗等に
よりツールセンターポイントがずれた工具や、交換によ
り誤差が異なる工具を使用しても、高い精度はそのまま
保持することができる。
【図１】本発明の一実施例に係る産業用ロボットの制御
システムのブロック図である。
システムのブロック図である。
【図２】本発明の一実施例に係る産業用ロボットの側面
図であって第１のツールが取付けられた状態を示す図で
ある。
図であって第１のツールが取付けられた状態を示す図で
ある。
【図３】本発明の一実施例に係る産業用ロボットの側面
図であって第２のツールが取付けられた状態を示す図で
ある。
図であって第２のツールが取付けられた状態を示す図で
ある。
【図４】従来技術に係る産業用ロボットの側面図であ
る。
る。
１ ロボット機体 ２ 制御装置 ３，６ ツール ４ ティーチングボックス ５ ツール取付面 １１ 位置・速度検出器 １２ モータ １３ ブレーキ ２１ サーボドライバ ２２ サーボ駆動部 ２３ 演算部 ２４ 中央処理装置 ２５ 記憶装置 ２６ 操作パネル Ａ ベース座標 Ｂ ハンド座標 Ｃ ツール座標
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−43711（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−296103（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−193203（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05B 19/18 B25J 9/16
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボット機体のツール取付面に取り付け
たツールの一点であるツール・センタ・ポイントを基準
点としてこの基準点の位置とツールの姿勢によりロボッ
ト機体の軌跡を定義して教示データを作成し、この教示
データに基づき当該ロボット機体の制御を行うようにし
た産業用ロボットのツール取付寸法算出方法において、ロボット機体のツール取付面に対する当該ツールの上記
基準点の位置関係を表すツールデータが知られている第
１のツールを該ツール取付面に取付けるとともに基準位
置である任意の一点を教示し、 その一点での上記第１のツールのツール・センタ・ポイ
ントとツール座標の座標軸方向をロボット機体のベース
座標で評価したマトリックスとして表現した位置データ
を、上記ツール・センタ・ポイントと上記ツール座標の
座標軸方向を上記ツール取付面に想定したハンド座標で
評価したマトリックスと、上記教示時のハンド座標の原
点と座標軸の方向を上記ベース座標で評価したマトリッ
クスとの積として表し、 その後上記第１のツールを上記ツール取付面から取外し
て新しい第２のツールを上記ツール取付面に取付け、 上記第１のツールの教示時の位置及び姿勢をロボット機
体の動作により再現し、このときの新しいハンド座標の
位置と姿勢を表すマトリックスを求め、このマトリック
スと上記位置データを表すマトリックスとに基づき第２
のツールデータを求めることを 特徴とする産業用ロボッ
トのツール取付寸法算出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3125857A JP3021085B2 (ja) | 1991-05-29 | 1991-05-29 | 産業用ロボットのツール取付寸法算出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3125857A JP3021085B2 (ja) | 1991-05-29 | 1991-05-29 | 産業用ロボットのツール取付寸法算出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04352005A JPH04352005A (ja) | 1992-12-07 |
| JP3021085B2 true JP3021085B2 (ja) | 2000-03-15 |
Family
ID=14920663
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3125857A Expired - Fee Related JP3021085B2 (ja) | 1991-05-29 | 1991-05-29 | 産業用ロボットのツール取付寸法算出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3021085B2 (ja) |
-
1991
- 1991-05-29 JP JP3125857A patent/JP3021085B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04352005A (ja) | 1992-12-07 |
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