JPH05100732A - ロボツトの数値制御装置 - Google Patents
ロボツトの数値制御装置Info
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- JPH05100732A JPH05100732A JP28396291A JP28396291A JPH05100732A JP H05100732 A JPH05100732 A JP H05100732A JP 28396291 A JP28396291 A JP 28396291A JP 28396291 A JP28396291 A JP 28396291A JP H05100732 A JPH05100732 A JP H05100732A
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- robot
- power
- end point
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットの動作中断時において、作業管理者
に対する安全性を向上させる。 【構成】 ロボット７の運転動作中に何らかの外部要因
で停止したときには、スイッチ５をオフしてサーボ部４
の電力供給を停止する。その後動作再開の命令があった
ときには、スイッチ５をオンしてサーボ部４に電力を供
給し、ロボットを低速度で動作を再開させる位置（例え
ば停止した位置）まで戻し、さらにこの再開位置に至っ
た後に低速度で終点まで継続して動作させる。そしてロ
ボットが終点に至ると、ロボットの動作を本来の動作速
度で再開させる。またロボットが終点に至ると、低速度
で動作させた後、本来の速度で再開させる。さらにロボ
ットが終点に至ると、所定回数低速度で動作させた後、
本来の速度で再開させる。
に対する安全性を向上させる。 【構成】 ロボット７の運転動作中に何らかの外部要因
で停止したときには、スイッチ５をオフしてサーボ部４
の電力供給を停止する。その後動作再開の命令があった
ときには、スイッチ５をオンしてサーボ部４に電力を供
給し、ロボットを低速度で動作を再開させる位置（例え
ば停止した位置）まで戻し、さらにこの再開位置に至っ
た後に低速度で終点まで継続して動作させる。そしてロ
ボットが終点に至ると、ロボットの動作を本来の動作速
度で再開させる。またロボットが終点に至ると、低速度
で動作させた後、本来の速度で再開させる。さらにロボ
ットが終点に至ると、所定回数低速度で動作させた後、
本来の速度で再開させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットプログラムの
基づいてロボットを動作させるロボットの数値制御装置
に関し、割り込み処理などによる一単位の加工作業の中
断時に発生する作業者に対する危険を未然に防止するよ
うにした装置に関する。
基づいてロボットを動作させるロボットの数値制御装置
に関し、割り込み処理などによる一単位の加工作業の中
断時に発生する作業者に対する危険を未然に防止するよ
うにした装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般的に生産ラインは量産に資するた
め、組み付け等に要する部品を整然する容器（以下、パ
レットという）に配列し、かつそのパレットをロボット
可動範囲内の所定の位置に配することで、ロボットがＰ
＆Ｐ（Ｐick＆Ｐlace）を規則的に素早く行い得るよう
に設計する。また、ここで使用される組立加工ロボット
は、予め用意したプログラムを実行することで所望の生
産操作を行う。
め、組み付け等に要する部品を整然する容器（以下、パ
レットという）に配列し、かつそのパレットをロボット
可動範囲内の所定の位置に配することで、ロボットがＰ
＆Ｐ（Ｐick＆Ｐlace）を規則的に素早く行い得るよう
に設計する。また、ここで使用される組立加工ロボット
は、予め用意したプログラムを実行することで所望の生
産操作を行う。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】組立過程に於いては、
パレット上の部品の配列バラつき等により、取り出しを
失敗することや、組み付け位置のばらつき等により組み
付け操作を失敗することがある。この様な場合において
は、作業監視者がロボットの動作範囲内に入り、失敗し
た組立加工部品等（以下、事故品という）を取り除いた
りしなくてはならない。このとき作業監視者は生産量低
下を逃れ、早急に事故品を処理すべく、あわててロボッ
トの動作範囲内に入ろうとすることがある。
パレット上の部品の配列バラつき等により、取り出しを
失敗することや、組み付け位置のばらつき等により組み
付け操作を失敗することがある。この様な場合において
は、作業監視者がロボットの動作範囲内に入り、失敗し
た組立加工部品等（以下、事故品という）を取り除いた
りしなくてはならない。このとき作業監視者は生産量低
下を逃れ、早急に事故品を処理すべく、あわててロボッ
トの動作範囲内に入ろうとすることがある。
【０００４】一方、生産効率向上のため、ロボットプロ
グラムにおいては前記組立失敗があったときでも、エラ
ー処理をした後に通常の動作に戻るようなプログラミン
グがなされることがあり、この場合にも同様に、前記作
業管理者に危険を招く虞がある。
グラムにおいては前記組立失敗があったときでも、エラ
ー処理をした後に通常の動作に戻るようなプログラミン
グがなされることがあり、この場合にも同様に、前記作
業管理者に危険を招く虞がある。
【０００５】また、特にネットワーク環境下の生産ライ
ンでは、事故発生時に停止したロボットに対する事故品
除去の作業中に、他の作業管理者が生産ラインの全体制
御コンピュータを通じて誤ってロボットの動作命令を発
してしまうことも考えられ、この場合にも前記作業管理
者に危険を招く虞がある。
ンでは、事故発生時に停止したロボットに対する事故品
除去の作業中に、他の作業管理者が生産ラインの全体制
御コンピュータを通じて誤ってロボットの動作命令を発
してしまうことも考えられ、この場合にも前記作業管理
者に危険を招く虞がある。
【０００６】そこで本発明の目的は、ロボットの動作中
断時において、作業管理者の安全性を確保できるように
したロボットの数値制御装置を提供するものである。
断時において、作業管理者の安全性を確保できるように
したロボットの数値制御装置を提供するものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に成された請求項１に記載のロボットの数値制御装置
は、ロボットプログラムに従ってロボットを始点から終
点に所定速度で動作させるロボットの数値制御装置にお
いて、ロボットの動作を物理的に制御するサーボ手段
と、動作運転中に外部要因でロボットが停止されたとき
にサーボ手段の電力供給を停止する電力停止手段と、ロ
ボットの停止から動作再開の命令があったときにサーボ
手段の電力を供給する電力供給手段と、サーボ手段に電
力が供給されてからロボットを予め設定された速度で動
作再開位置まで戻すとともに、当該再開位置に至った後
に予め設定された速度で終点まで継続して動作させる復
帰手段と、ロボットが終点に至ると所定速度で動作を再
開させる再開手段とを備えたことを特徴とする。
に成された請求項１に記載のロボットの数値制御装置
は、ロボットプログラムに従ってロボットを始点から終
点に所定速度で動作させるロボットの数値制御装置にお
いて、ロボットの動作を物理的に制御するサーボ手段
と、動作運転中に外部要因でロボットが停止されたとき
にサーボ手段の電力供給を停止する電力停止手段と、ロ
ボットの停止から動作再開の命令があったときにサーボ
手段の電力を供給する電力供給手段と、サーボ手段に電
力が供給されてからロボットを予め設定された速度で動
作再開位置まで戻すとともに、当該再開位置に至った後
に予め設定された速度で終点まで継続して動作させる復
帰手段と、ロボットが終点に至ると所定速度で動作を再
開させる再開手段とを備えたことを特徴とする。
【０００８】また請求項２に記載のロボットの数値制御
装置は、ロボットプログラムに従ってロボットを始点か
ら終点に所定速度で動作させるロボットの数値制御装置
において、ロボットの動作を物理的に制御するサーボ手
段と、動作運転中に外部要因でロボットが停止されたと
きにサーボ手段の電力供給を停止する電力供給手段と、
ロボットの停止から動作再開の命令があったときにサー
ボ手段の電力を供給する電力供給手段と、サーボ手段に
電力が供給されてからロボットを予め設定された速度で
動作再開位置まで戻すとともに、当該再開位置に至った
後に予め設定された速度で終点まで継続して動作させる
復帰手段と、ロボットが終点に至ってから所定時間予め
設定された速度でロボットを動作させた後、所定速度で
動作を再開させる再開手段とを備えたことを特徴とす
る。
装置は、ロボットプログラムに従ってロボットを始点か
ら終点に所定速度で動作させるロボットの数値制御装置
において、ロボットの動作を物理的に制御するサーボ手
段と、動作運転中に外部要因でロボットが停止されたと
きにサーボ手段の電力供給を停止する電力供給手段と、
ロボットの停止から動作再開の命令があったときにサー
ボ手段の電力を供給する電力供給手段と、サーボ手段に
電力が供給されてからロボットを予め設定された速度で
動作再開位置まで戻すとともに、当該再開位置に至った
後に予め設定された速度で終点まで継続して動作させる
復帰手段と、ロボットが終点に至ってから所定時間予め
設定された速度でロボットを動作させた後、所定速度で
動作を再開させる再開手段とを備えたことを特徴とす
る。
【０００９】また請求項３に記載のロボットの数値制御
装置は、ロボットプログラムに従ってロボットを始点か
ら終点に所定速度で動作させるロボットの数値制御装置
において、ロボットの動作を物理的に制御するサーボ手
段と、動作運転中に外部要因でロボットが停止されたと
きにサーボ手段の電力供給を停止する電力停止手段と、
ロボットの停止から動作再開の命令があったときにサー
ボ手段の電力を供給する電力供給手段と、サーボ手段に
電力が供給されてからロボットを予め設定された速度で
動作再開位置まで戻すとともに、当該再開位置に至った
後に予め設定された速度で終点まで継続して動作させる
復帰手段と、ロボットが前記終点に至ると所定回数予め
設定された速度でロボットを動作させた後、所定速度で
動作を再開させる再開手段とを備えたことを特徴とす
る。
装置は、ロボットプログラムに従ってロボットを始点か
ら終点に所定速度で動作させるロボットの数値制御装置
において、ロボットの動作を物理的に制御するサーボ手
段と、動作運転中に外部要因でロボットが停止されたと
きにサーボ手段の電力供給を停止する電力停止手段と、
ロボットの停止から動作再開の命令があったときにサー
ボ手段の電力を供給する電力供給手段と、サーボ手段に
電力が供給されてからロボットを予め設定された速度で
動作再開位置まで戻すとともに、当該再開位置に至った
後に予め設定された速度で終点まで継続して動作させる
復帰手段と、ロボットが前記終点に至ると所定回数予め
設定された速度でロボットを動作させた後、所定速度で
動作を再開させる再開手段とを備えたことを特徴とす
る。
【００１０】
【作用】請求項１に記載のロボットの数値制御装置にお
いては、ロボットの運転動作中に何らかの外部要因でロ
ボットが停止したときには、電力停止手段によりサーボ
手段の電力供給を停止する。その後動作再開の命令があ
ったときには、電力供給手段によりサーボ手段に電力を
供給し、復帰手段によりロボットを予め設定された速度
（例えば所定速度より低速）で動作を再開させる位置
（例えば前記停止した位置）まで戻すとともに、当該再
開位置に至った後に予め設定された速度で前記終点まで
継続して動作させる。そしてロボットが終点に至ると、
再開手段によりロボットの動作を本来の所定速度で再開
させる。
いては、ロボットの運転動作中に何らかの外部要因でロ
ボットが停止したときには、電力停止手段によりサーボ
手段の電力供給を停止する。その後動作再開の命令があ
ったときには、電力供給手段によりサーボ手段に電力を
供給し、復帰手段によりロボットを予め設定された速度
（例えば所定速度より低速）で動作を再開させる位置
（例えば前記停止した位置）まで戻すとともに、当該再
開位置に至った後に予め設定された速度で前記終点まで
継続して動作させる。そしてロボットが終点に至ると、
再開手段によりロボットの動作を本来の所定速度で再開
させる。
【００１１】また請求項２に記載のロボットの数値制御
装置においては、ロボットの運転動作中に何らかの外部
要因でロボットが停止したときには、電力停止手段によ
りサーボ手段の電力供給を停止する。その後動作再開の
命令があったときには、電力供給手段によりサーボ手段
に電力を供給し、復帰手段によりロボットを予め設定さ
れた速度（例えば所定速度より低速）で動作再開位置ま
で戻すとともに、当該再開位置に至った後に予め設定さ
れた速度で前記終点まで継続して動作させる。そしてロ
ボットが終点に至ると、再開手段により所定時間予め設
定した速度でロボットを動作させた後、本来の所定速度
で動作を再開させる。
装置においては、ロボットの運転動作中に何らかの外部
要因でロボットが停止したときには、電力停止手段によ
りサーボ手段の電力供給を停止する。その後動作再開の
命令があったときには、電力供給手段によりサーボ手段
に電力を供給し、復帰手段によりロボットを予め設定さ
れた速度（例えば所定速度より低速）で動作再開位置ま
で戻すとともに、当該再開位置に至った後に予め設定さ
れた速度で前記終点まで継続して動作させる。そしてロ
ボットが終点に至ると、再開手段により所定時間予め設
定した速度でロボットを動作させた後、本来の所定速度
で動作を再開させる。
【００１２】さらに請求項３に記載のロボットの数値制
御装置においては、ロボットの運転動作中に何らかの外
部要因でロボットが停止したときには、電力停止手段に
よりサーボ手段の電力供給を停止する。その後動作再開
の命令があったときには、電力供給手段によりサーボ手
段に電力を供給し、復帰手段によりロボットを予め設定
された速度（例えば所定速度より低速）で動作再開位置
まで戻すとともに、当該再開位置に至った後に予め設定
された速度で前記終点まで継続して動作させる。そして
ロボットが終点に至ると、再開手段により所定回数予め
設定した速度でロボットを動作させた後、本来の所定速
度で動作を再開させる。
御装置においては、ロボットの運転動作中に何らかの外
部要因でロボットが停止したときには、電力停止手段に
よりサーボ手段の電力供給を停止する。その後動作再開
の命令があったときには、電力供給手段によりサーボ手
段に電力を供給し、復帰手段によりロボットを予め設定
された速度（例えば所定速度より低速）で動作再開位置
まで戻すとともに、当該再開位置に至った後に予め設定
された速度で前記終点まで継続して動作させる。そして
ロボットが終点に至ると、再開手段により所定回数予め
設定した速度でロボットを動作させた後、本来の所定速
度で動作を再開させる。
【００１３】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。図１は本発明のハードウェアにかかる実施例を示
し、図において１はロボット７が動作すべき一連の手続
きが記載されているロボットプログラムであり、ロボッ
トプログラム１には、ロボット７の移動位置や図示しな
い周辺装置のためのスイッチのオン／オフなどの処理手
続きが記載されている。２のロボット７に対し、ロボッ
トプログラム１に基づいて動作を開始する指示を出す教
示装置であり、教示装置２はその他にチャックの一時的
オン／オフや、微少量移動動作の指示（ティーチン
グ）、さらにはロボット７がネットワーク環境下で使用
されるような場合には、ネットワーク基幹線（Ｅtharne
t）に接続される。３はロボットプログラム１の内容を
読み出し、解釈実行する実行部であり、実行部３はロボ
ットプログラム１の更新処理などを行うこともある。４
は実行部３によって演算されたロボット動作予定軌道に
従ってロボット７のモータを制御し、ロボット７を動作
させるための物理的制御を行うサーボ部である。５は実
行部３からの信号によりオン／オフし、サーボ部４に対
する電力の供給および停止を制御するスイッチで、スイ
ッチ５がオフすると、ロボット７のアクチュエータに対
する電力の供給が停止される。６は実行部３からの信号
により鳴動し、危険を予知させるための警告ブザー、７
はサーボ部４によって制御されるロボットである。
する。図１は本発明のハードウェアにかかる実施例を示
し、図において１はロボット７が動作すべき一連の手続
きが記載されているロボットプログラムであり、ロボッ
トプログラム１には、ロボット７の移動位置や図示しな
い周辺装置のためのスイッチのオン／オフなどの処理手
続きが記載されている。２のロボット７に対し、ロボッ
トプログラム１に基づいて動作を開始する指示を出す教
示装置であり、教示装置２はその他にチャックの一時的
オン／オフや、微少量移動動作の指示（ティーチン
グ）、さらにはロボット７がネットワーク環境下で使用
されるような場合には、ネットワーク基幹線（Ｅtharne
t）に接続される。３はロボットプログラム１の内容を
読み出し、解釈実行する実行部であり、実行部３はロボ
ットプログラム１の更新処理などを行うこともある。４
は実行部３によって演算されたロボット動作予定軌道に
従ってロボット７のモータを制御し、ロボット７を動作
させるための物理的制御を行うサーボ部である。５は実
行部３からの信号によりオン／オフし、サーボ部４に対
する電力の供給および停止を制御するスイッチで、スイ
ッチ５がオフすると、ロボット７のアクチュエータに対
する電力の供給が停止される。６は実行部３からの信号
により鳴動し、危険を予知させるための警告ブザー、７
はサーボ部４によって制御されるロボットである。
【００１４】以上の構成において、ロボット７の動作停
止時における動作について、図２の経路選択図と図３の
フローチャートとともに説明する。ここでロボット７は
図２の始点（２０１）から終点（２０６）に所定速度で
移動するものであり、その途中の位置（２０２）にて一
時的に障害物に衝突し、その後事故原因を排斥した後に
動作を再開する場合を示している。
止時における動作について、図２の経路選択図と図３の
フローチャートとともに説明する。ここでロボット７は
図２の始点（２０１）から終点（２０６）に所定速度で
移動するものであり、その途中の位置（２０２）にて一
時的に障害物に衝突し、その後事故原因を排斥した後に
動作を再開する場合を示している。
【００１５】まず、ロボット７が物体干渉などにより位
置（２０２）にて事故が発生すると、図３のステップＳ
１より動作停止時のルーチンが実行される。ステップＳ
１に続いて、ステップＳ２により実行部３はロボットプ
ログラム１の実行を留保し、ロボット７を停止させる。
このときロボット７の停止はただちにサーボ部４の電力
を停止させてもよいが、急俊な停止を実現するために、
ステップＳ２に続いてステップＳ３においてサーボ部４
によりロボット７を停止させた後、スイッチ５をオフに
して電力を遮断する。この電力停止によって、ロボット
７は人間が強制的に腕を押したり自重で動いたりするこ
とを除き、自ら動作することはない。
置（２０２）にて事故が発生すると、図３のステップＳ
１より動作停止時のルーチンが実行される。ステップＳ
１に続いて、ステップＳ２により実行部３はロボットプ
ログラム１の実行を留保し、ロボット７を停止させる。
このときロボット７の停止はただちにサーボ部４の電力
を停止させてもよいが、急俊な停止を実現するために、
ステップＳ２に続いてステップＳ３においてサーボ部４
によりロボット７を停止させた後、スイッチ５をオフに
して電力を遮断する。この電力停止によって、ロボット
７は人間が強制的に腕を押したり自重で動いたりするこ
とを除き、自ら動作することはない。
【００１６】なお、このような数値制御装置は動作を再
開する時にロボットの現在位置を認識していなくてはな
らないので、ロボット７のモータ部などに付設され、そ
の位置を測定するロータリーエンコーダやロータリーエ
ンコーダよりの出力パルスをカウントするカウンタ部に
対しては電力を遮断しない。したがって、ロボットがア
ブソリュートエンコーダを使用している場合には、すべ
ての電源を遮断してもよい。また自重によって動くこと
が危険な場合には、これを阻止するブレーキング手段を
用いてもよい。
開する時にロボットの現在位置を認識していなくてはな
らないので、ロボット７のモータ部などに付設され、そ
の位置を測定するロータリーエンコーダやロータリーエ
ンコーダよりの出力パルスをカウントするカウンタ部に
対しては電力を遮断しない。したがって、ロボットがア
ブソリュートエンコーダを使用している場合には、すべ
ての電源を遮断してもよい。また自重によって動くこと
が危険な場合には、これを阻止するブレーキング手段を
用いてもよい。
【００１７】位置（２０２）においてロボット７が停止
し、電力が停止すると、作業管理者は事故品の対処を行
い、これが終了した時点が教示装置２より再開指令の命
令を出す。この間において、前述のとおり数値正業装置
はロータリーエンコーダの動作を確保しているので、作
業管理者はロボット７の姿勢をどのように変えてもよ
い。すなわち、図２においては、ロボット７を停止時の
位置（２０２）から他の位置（２０３）に移動してい
る。
し、電力が停止すると、作業管理者は事故品の対処を行
い、これが終了した時点が教示装置２より再開指令の命
令を出す。この間において、前述のとおり数値正業装置
はロータリーエンコーダの動作を確保しているので、作
業管理者はロボット７の姿勢をどのように変えてもよ
い。すなわち、図２においては、ロボット７を停止時の
位置（２０２）から他の位置（２０３）に移動してい
る。
【００１８】ステップＳ４では再開指令の有無を判別し
ており、再開指令を受けるとステップＳ５以降の処理で
動作再開のための処理を開始する。まずステップＳ５に
てスイッチ５をオンにしてサーボ部４に電力を供給し、
次に安全性確保のため、ステップＳ６により警告ブザー
６が鳴動し、作業管理者に対して動作が開始されたこと
を聴覚をもって認識させる。これによって作業管理者の
意思に基づかずに動作が再開した場合における不測の事
故の発生が低減される。
ており、再開指令を受けるとステップＳ５以降の処理で
動作再開のための処理を開始する。まずステップＳ５に
てスイッチ５をオンにしてサーボ部４に電力を供給し、
次に安全性確保のため、ステップＳ６により警告ブザー
６が鳴動し、作業管理者に対して動作が開始されたこと
を聴覚をもって認識させる。これによって作業管理者の
意思に基づかずに動作が再開した場合における不測の事
故の発生が低減される。
【００１９】次にステップＳ７に進み、ロボット７が急
に動作を再開しないようにすべく初期再開速度を設定す
る。再開速度は前記本来の所定動作速度に比して低速度
であり、これにより作業者に危険回避行動をとるための
余裕時間が与えられる。そしてステップＳ８によりロボ
ット７は動作を再開する位置（２０５）（例えば停止位
置（２０２）と同位置、あるいはその近傍）まで動作す
るが、このとき本来であれば動作再開位置（２０５）乃
至終点（２０６）までの軌道に復帰すべく、その軌道に
帰らなければならないが、一般に動作再開位置（２０
５）までを直線で移動すると障害物に当たることが多い
ので、本実施例では図２の経路（２０４）のごとく、一
旦上部に移動した後、動作再開位置（２０５）の上部ま
で移動し、しかる後下降して再開位置（２０５）に至る
ように設定される。復帰経路（２０４）はロボット７が
水平多関節を有するときには特に有効な経路である。
に動作を再開しないようにすべく初期再開速度を設定す
る。再開速度は前記本来の所定動作速度に比して低速度
であり、これにより作業者に危険回避行動をとるための
余裕時間が与えられる。そしてステップＳ８によりロボ
ット７は動作を再開する位置（２０５）（例えば停止位
置（２０２）と同位置、あるいはその近傍）まで動作す
るが、このとき本来であれば動作再開位置（２０５）乃
至終点（２０６）までの軌道に復帰すべく、その軌道に
帰らなければならないが、一般に動作再開位置（２０
５）までを直線で移動すると障害物に当たることが多い
ので、本実施例では図２の経路（２０４）のごとく、一
旦上部に移動した後、動作再開位置（２０５）の上部ま
で移動し、しかる後下降して再開位置（２０５）に至る
ように設定される。復帰経路（２０４）はロボット７が
水平多関節を有するときには特に有効な経路である。
【００２０】次に動作再開位置（２０５）に至ると、ロ
ボット７は元の移動すべき軌道上にいることになるの
で、ステップＳ９にて再開速度を設定した後、ステップ
Ｓ１０によりこの軌道上を終点（２０６）まで移動す
る。したがって、位置（２０３）から経路（２０４）を
経て終点（２０６）に至るまでロボット７は低速で動作
する。なお、ステップＳ９で設定される再開速度がステ
ップＳ７の再開速度と同じであれば、ステップＳ９は省
略できる。そして終点（２０６）に至ると、既に作業管
理者は安全な場所にいるものと想定されるので、ステッ
プＳ１１にて警告ブザー６を停止した後、ステップＳ１
２により前記通常の所定動作速度に設定してロボット７
を復帰し、ステップＳ１３で元のプログラムを継続させ
る。
ボット７は元の移動すべき軌道上にいることになるの
で、ステップＳ９にて再開速度を設定した後、ステップ
Ｓ１０によりこの軌道上を終点（２０６）まで移動す
る。したがって、位置（２０３）から経路（２０４）を
経て終点（２０６）に至るまでロボット７は低速で動作
する。なお、ステップＳ９で設定される再開速度がステ
ップＳ７の再開速度と同じであれば、ステップＳ９は省
略できる。そして終点（２０６）に至ると、既に作業管
理者は安全な場所にいるものと想定されるので、ステッ
プＳ１１にて警告ブザー６を停止した後、ステップＳ１
２により前記通常の所定動作速度に設定してロボット７
を復帰し、ステップＳ１３で元のプログラムを継続させ
る。
【００２１】上記実施例ではロボットが実動作中に中断
したときに、その復帰後に１の動作のみについて低速動
作させるようにしたものであるが、実動作に関係ない処
理をしているときに中断したときには、図３のフローチ
ャートにおいて、ステップＳ１０にてロボット７が終点
（２０６）に至り復帰した後、さらに所定時間（例えば
３０秒以内）継続してステップＳ９あるいはステップＳ
７で設定した速度で低速動作させる。
したときに、その復帰後に１の動作のみについて低速動
作させるようにしたものであるが、実動作に関係ない処
理をしているときに中断したときには、図３のフローチ
ャートにおいて、ステップＳ１０にてロボット７が終点
（２０６）に至り復帰した後、さらに所定時間（例えば
３０秒以内）継続してステップＳ９あるいはステップＳ
７で設定した速度で低速動作させる。
【００２２】また、ステップＳ１０にてロボット７が終
点（２０６）に至り復帰した後、その後の動作は所定回
数（例えば２動作以内）低速動作させる。
点（２０６）に至り復帰した後、その後の動作は所定回
数（例えば２動作以内）低速動作させる。
【００２３】前記設定速度や経路（２０４）などは、ロ
ボット７の大きさや形状、前記設定速度、あるいは通常
速度などを考慮して決定する。
ボット７の大きさや形状、前記設定速度、あるいは通常
速度などを考慮して決定する。
【００２４】
【発明の効果】以上のように本発明のロボットの数値制
御装置によれば、ロボットの動作中断時において、作業
管理者に対する安全性を向上することができる。
御装置によれば、ロボットの動作中断時において、作業
管理者に対する安全性を向上することができる。
【図１】本発明にかかるロボットの数値制御装置の一実
施例の構成を示すブロック図である。
施例の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明にかかるロボットの動作を示す図であ
る。
る。
【図３】本発明にかかるロボットの数値制御装置の動作
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
１ ロボットプログラム ２ 教示装置 ３ 実行部 ４ サーボ部 ５ スイッチ ６ 警告ブザー ７ ロボット
Claims (3)
- 【請求項１】 ロボットプログラムに従ってロボットを
始点から終点に所定速度で動作させるロボットの数値制
御装置において、 ロボットの動作を物理的に制御するサーボ手段と、 動作運転中に外部要因でロボットが停止されたときに前
記サーボ手段の電力供給を停止する電力停止手段と、 前記ロボットの停止から動作再開の命令があったときに
前記サーボ手段の電力を供給する電力供給手段と、 前記サーボ手段に電力が供給されてからロボットを予め
設定された速度で動作再開位置まで戻すとともに、当該
再開位置に至った後に予め設定された速度で前記終点ま
で継続して動作させる復帰手段と、 ロボットが前記終点に至ると前記所定速度で動作を再開
させる再開手段とを備えたことを特徴とするロボットの
数値制御装置。 - 【請求項２】 ロボットプログラムに従ってロボットを
始点から終点に所定速度で動作させるロボットの数値制
御装置において、 ロボットの動作を物理的に制御するサーボ手段と、 動作運転中に外部要因でロボットが停止されたときに前
記サーボ手段の電力供給を停止する電力停止手段と、 前記ロボットの停止から動作再開の命令があったときに
前記サーボ手段の電力を供給する電力供給手段と、 前記サーボ手段に電力が供給されてからロボットを予め
設定された速度で動作再開位置まで戻すとともに、当該
再開位置に至った後に予め設定された速度で前記終点ま
で継続して動作させる復帰手段と、 ロボットが前記終点に至ってから所定時間予め設定され
た速度でロボットを動作させた後、前記所定速度で動作
を再開させる再開手段とを備えたことを特徴とするロボ
ットの数値制御装置。 - 【請求項３】 ロボットプログラムに従ってロボットを
始点から終点に所定速度で動作させるロボットの数値制
御装置において、 ロボットの動作を物理的に制御するサーボ手段と、 動作運転中に外部要因でロボットが停止されたときに前
記サーボ手段の電力供給を停止する電力停止手段と、 前記ロボットの停止から動作再開の命令があったときに
前記サーボ手段の電力を供給する電力供給手段と、 前記サーボ手段に電力が供給されてからロボットを予め
設定された速度で動作再開位置まで戻すとともに、当該
再開位置に至った後に予め設定された速度で前記終点ま
で継続して動作させる復帰手段と、 ロボットが前記終点に至ると所定回数予め設定された速
度でロボットを動作させた後、前記所定速度で動作を再
開させる再開手段とを備えたことを特徴とするロボット
の数値制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28396291A JPH05100732A (ja) | 1991-10-04 | 1991-10-04 | ロボツトの数値制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28396291A JPH05100732A (ja) | 1991-10-04 | 1991-10-04 | ロボツトの数値制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05100732A true JPH05100732A (ja) | 1993-04-23 |
Family
ID=17672484
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28396291A Pending JPH05100732A (ja) | 1991-10-04 | 1991-10-04 | ロボツトの数値制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05100732A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1996041705A1 (fr) * | 1995-06-13 | 1996-12-27 | Toyo Kohan Co., Ltd. | Procede de prevention des perturbations concernant des robots industriels |
| US6480760B1 (en) | 2000-03-15 | 2002-11-12 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Robot restarting method |
| JP2005219138A (ja) * | 2004-02-03 | 2005-08-18 | Seiko Epson Corp | ロボット制御方法、ロボット制御装置、ロボット制御プログラム及び記録媒体 |
| JP2011051773A (ja) * | 2009-09-04 | 2011-03-17 | Fuji Heavy Ind Ltd | 塵芥収集車の積込制御装置 |
| DE102015012230A1 (de) | 2014-09-25 | 2016-03-31 | Fanuc Corporation | Robotersteuervorrichtung |
-
1991
- 1991-10-04 JP JP28396291A patent/JPH05100732A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1996041705A1 (fr) * | 1995-06-13 | 1996-12-27 | Toyo Kohan Co., Ltd. | Procede de prevention des perturbations concernant des robots industriels |
| US6185480B1 (en) | 1995-06-13 | 2001-02-06 | Toyo Kohan Co., Ltd | Interference preventing method for industrial robots |
| US6480760B1 (en) | 2000-03-15 | 2002-11-12 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Robot restarting method |
| JP2005219138A (ja) * | 2004-02-03 | 2005-08-18 | Seiko Epson Corp | ロボット制御方法、ロボット制御装置、ロボット制御プログラム及び記録媒体 |
| JP2011051773A (ja) * | 2009-09-04 | 2011-03-17 | Fuji Heavy Ind Ltd | 塵芥収集車の積込制御装置 |
| DE102015012230A1 (de) | 2014-09-25 | 2016-03-31 | Fanuc Corporation | Robotersteuervorrichtung |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20020719 |