JP5778891B2 - ロボット制御装置 - Google Patents
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Description
2 ロボット
3 電源
11 サーボアンプ
12 ロボット制御器
13 電力供給スイッチ
14 安全ユニット
15 インターフェイス
16 演算器
16a 速度検出部(速度検出器)
16b 比較速度関数演算部
16c 速度比較部(速度比較器)
16d 電力供給遮断部(電力供給遮断器)
17 記憶器
18 電力供給遮断回路(電力供給遮断器)
21 マニピュレータ
22 サーボモータ
23 駆動部
24 エンコーダ(速度検出器)
Claims (7)
- ロボットの速度を監視するロボット制御装置において、
ロボットの動作速度(以下、単に速度という)を検出する速度検出器と、
前記ロボットの動作を制御するロボット制御器と、
前記ロボット制御器が外部からの停止命令による前記ロボットの停止制御を開始した後、前記速度検出器で検出されたロボットの速度と第1所定時間で予め定められた最高速度から0へ減少する比較速度とを比較する速度比較器と、
前記速度比較器による比較の結果、前記ロボットの速度が前記比較速度を超えた場合に、前記ロボットへの電力供給を遮断する電力供給遮断器と、を備え、
前記比較速度は、前記ロボットが停止動作を開始した時刻から前記第1所定時間経過後に前記ロボットの速度が前記最高速度から0となるような比較速度関数に基づいて定められ、
前記第1所定時間は、前記予め定められた最高速度からロボットが停止するまで減速するのに要する、許容される最大の時間として予め定められる、ロボット制御装置。 - 前記電力供給遮断器は、前記ロボットの速度が前記比較速度を超えた時間が第2所定時間以上経過した場合に、前記ロボットへの電力供給を遮断する、請求項1に記載のロボット制御装置。
- 前記比較速度は、時間の単調減少関数である、請求項1又は2に記載のロボット制御装置。
- 前記比較速度は、時間の一次関数である、請求項3に記載のロボット制御装置。
- 前記速度検出器は、前記ロボットを駆動するサーボモータの回転を検出するエンコーダの出力を検出することにより前記ロボットの速度を検出する、請求項1〜4の何れかに記載のロボット制御装置。
- 前記電力供給遮断器は、前記ロボットの速度が予め定められた停止速度以下となった場合に、前記ロボットへの電力供給を遮断する、請求項1〜5の何れかに記載のロボット制御装置。
- 前記電力供給遮断器は、前記ロボットの速度が前記比較速度を超えない限り、前記ロボットの速度が0になっても前記ロボットへの電力供給を維持する、請求項1〜5の何れかに記載のロボット制御装置。
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