JP2018149627A - ロボットシステムおよびロボット制御方法 - Google Patents
ロボットシステムおよびロボット制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018149627A JP2018149627A JP2017047454A JP2017047454A JP2018149627A JP 2018149627 A JP2018149627 A JP 2018149627A JP 2017047454 A JP2017047454 A JP 2017047454A JP 2017047454 A JP2017047454 A JP 2017047454A JP 2018149627 A JP2018149627 A JP 2018149627A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- area
- speed
- region
- inclusion
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
- B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
- B25J9/1666—Avoiding collision or forbidden zones
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49137—Store working envelop, limit, allowed zone
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
本発明の一態様は、ロボットと、該ロボットを制御する制御装置とを備え、前記制御装置が、前記ロボットおよび該ロボットに取り付けられた付属部材を包含し前記ロボットの速度が高いほど大きくなるロボット包含領域、前記ロボットの周辺に配置される進入禁止領域および該進入禁止領域の前記ロボット側を覆う位置に配置される速度制限領域を生成する領域生成部と、該領域生成部により生成された前記ロボット包含領域が、前記進入禁止領域または前記速度制限領域に進入したか否かを検出する進入検出部と、該進入検出部により前記ロボット包含領域が前記速度制限領域に進入したことが検出された場合に、前記ロボットの動作速度を低下させる速度制限部と、前記進入検出部により前記ロボット包含領域が前記進入禁止領域に進入したことが検出された場合に、前記ロボットを直ちに停止させる動力遮断部とを備えるロボットシステムを提供する。
このようにすることで、ロボットの速度が高くなると現在位置から推定停止位置までの距離が長くなるので、包含領域調整部により推定停止位置を含むように調整されるロボット包含領域の大きさを、ロボットの速度が高くなるほど拡大することができ、ロボット停止指令に基づくロボットの停止位置が進入禁止領域に進入しないようにすることができる。
このようにすることで、ロボットの推定速度および推定位置を動作プログラムから精度よく推定することができる。
このようにすることで、簡易に動作速度を低下させて、プログラムを複雑にすることなく、ロボットの動作範囲を広く確保しながら、ロボットを停止させる頻度を低減して効率よく動作させることができる。
本実施形態に係るロボットシステム1は、図1に示されるように、ロボット2と、該ロボット2を制御する制御装置3とを備えている。
制御装置3は、ユーザが入力を行う入力部6と、該入力部6への入力に基づいて領域を生成する領域生成部(領域生成部、包含領域調整部)7とを備えている。
速度制限領域Zは、例えば、図2にハッチングで示されるように、進入禁止領域Yが生成されたときに、進入禁止領域Yからロボット2側に所定の厚さ寸法にわたって自動的に設けられるようになっている。
本実施形態に係るロボット制御方法は、図5に示されるように、領域生成部7によりロボット包含領域Xおよび進入禁止領域Yを設定する領域設定ステップ(領域生成ステップ)S1と、設定された進入禁止領域Yに基づいて速度制限領域Zを生成する領域生成ステップ(領域生成ステップ)S2とを含んでいる。
また、ロボット2を進入禁止領域Yのより近くまで移動させることができ、動作範囲を拡大して作業性を向上することができるという利点がある。
本実施形態の説明において、上述した第1の実施形態に係るロボットシステム1と構成を共通とする箇所には同一符号を付して説明を省略する。
そして、停止位置推定部9は、図7に示されるように、ロボット2の現在位置および未来位置のそれぞれについて推定停止位置を算出するようになっている。
進入検出部10は、現在位置のロボット包含領域X1が進入禁止領域Yに進入したことが検出された場合に、動力遮断部13によってモータ電源11からの動力を遮断することは第1の実施形態と同様である。
本実施形態に係るロボット制御方法は、図9に示されるように、第1の実施形態における速度制限領域Zを生成する領域生成ステップS2がなく、代わりに、未来位置および未来速度を算出する未来位置速度推定ステップS11を含んでいる。
また、ロボット2を進入禁止領域Yのより近くまで移動させることができ、動作範囲を拡大して作業性を向上することができるという利点がある。
2 ロボット
3 制御装置
7 領域生成部(領域生成部、包含領域調整部)
9 停止位置推定部(領域生成部)
10 進入検出部
13 動力遮断部
14 速度制限部
17 未来位置速度推定部
S1 領域設定ステップ(領域生成ステップ)
S2 領域生成ステップ(領域生成ステップ)
S4 停止位置推定ステップ(領域生成ステップ)
S5 包含領域調整ステップ(領域生成ステップ)
S6 第1の進入検出ステップ(進入検出ステップ)
S7 動力遮断ステップ
S8 第2の進入検出ステップ(進入検出ステップ)
S9 速度制限ステップ
S11 未来位置速度推定ステップ
S12 第3の進入検出ステップ(進入検出ステップ)
S13 第4の進入検出ステップ(進入検出ステップ)
X,X1,X2 ロボット包含領域
Y 進入禁止領域
Z 速度制限領域
Claims (8)
- ロボットと、該ロボットを制御する制御装置とを備え、
前記制御装置が、前記ロボットおよび該ロボットに取り付けられた付属部材を包含し前記ロボットの速度が高いほど大きくなるロボット包含領域、前記ロボットの周辺に配置される進入禁止領域および該進入禁止領域の前記ロボット側を覆う位置に配置される速度制限領域を生成する領域生成部と、該領域生成部により生成された前記ロボット包含領域が、前記進入禁止領域または前記速度制限領域に進入したか否かを検出する進入検出部と、該進入検出部により前記ロボット包含領域が前記速度制限領域に進入したことが検出された場合に、前記ロボットの動作速度を低下させる速度制限部と、前記進入検出部により前記ロボット包含領域が前記進入禁止領域に進入したことが検出された場合に、前記ロボットを直ちに停止させる動力遮断部とを備えるロボットシステム。 - 前記領域生成部が、ロボット停止指令が入力された場合の推定停止位置を前記ロボットの位置および速度に基づいて推定する停止位置推定部と、該停止位置推定部により推定された前記推定停止位置を含むように前記ロボット包含領域の大きさを調整する包含領域調整部とを備える請求項1に記載のロボットシステム。
- ロボットと、該ロボットを制御する制御装置とを備え、
前記制御装置が、前記ロボットおよび該ロボットに取り付けられた付属部材を包含するロボット包含領域および前記ロボットの周辺に配置される進入禁止領域を生成する領域生成部と、前記ロボットの現在の位置および速度に基づいて、所定時間後の推定未来速度および推定未来位置を推定する未来位置速度推定部と、前記領域生成部により生成された前記ロボット包含領域が、前記進入禁止領域に進入したか否かを検出する進入検出部と、該進入検出部により現在位置における前記ロボット包含領域が前記進入禁止領域に進入したことが検出された場合に、前記ロボットを直ちに停止させる動力遮断部と、前記進入検出部により前記推定未来位置における前記ロボット包含領域が前記進入禁止領域に進入することが検出された場合に前記ロボットの動作速度を低下させる速度制限部とを備え、
前記領域生成部が、ロボット停止指令が入力された場合の推定停止位置を前記ロボットの位置および速度に基づいて推定する停止位置推定部と、該停止位置推定部により推定された前記推定停止位置を含むように前記ロボット包含領域の大きさを調整する包含領域調整部とを備えるロボットシステム。 - 前記制御装置が動作プログラムに従って前記ロボットを動作させ、
前記未来位置速度推定部が、前記動作プログラムから前記推定未来速度および前記推定未来位置を算出する請求項3に記載のロボットシステム。 - 前記速度制限部が、所定の割合で前記ロボットの動作速度を低下させる請求項1から請求項4のいずれかに記載のロボットシステム。
- 前記速度制限部は、前記進入検出部により、前記推定未来位置に基づいて前記停止位置推定部により推定された前記推定停止位置を含む前記ロボット包含領域が前記進入禁止領域に進入したことが検出された場合に、前記推定未来位置における前記ロボット包含領域が前記進入禁止領域に進入しない上限速度以下の速度に前記ロボットの動作速度を低下させる請求項3または請求項4に記載のロボットシステム。
- ロボットおよび該ロボットに取り付けられた付属部材を包含し前記ロボットの速度が高いほど大きくなるロボット包含領域、前記ロボットの周辺に配置される進入禁止領域および該進入禁止領域の前記ロボット側を覆う位置に配置される速度制限領域を生成する領域生成ステップと、
該領域生成ステップにより生成された前記ロボット包含領域が、前記進入禁止領域または前記速度制限領域に進入したか否かを検出する進入検出ステップと、
該進入検出ステップにより前記ロボット包含領域が前記速度制限領域に進入したことが検出された場合に、前記ロボットの動作速度を低下させる速度制限ステップと、
前記進入検出ステップにより前記ロボット包含領域が前記進入禁止領域に進入したことが検出された場合に、前記ロボットを直ちに停止させる動力遮断ステップとを含むロボット制御方法。 - ロボットおよび該ロボットに取り付けられた付属部材を包含するロボット包含領域および前記ロボットの周辺に配置される進入禁止領域を生成する領域生成ステップと、
前記ロボットの現在の位置および速度に基づいて、所定時間後の推定未来速度および推定未来位置を推定する未来位置速度推定ステップと、
前記領域生成ステップにより生成された前記ロボット包含領域が、前記進入禁止領域に進入したか否かを検出する進入検出ステップと、
該進入検出ステップにより現在位置における前記ロボット包含領域が前記進入禁止領域に進入したことが検出された場合に、前記ロボットを直ちに停止させる動力遮断ステップと、
前記進入検出ステップにより前記推定未来位置における前記ロボット包含領域が前記進入禁止領域に進入することが検出された場合に前記ロボットの動作速度を低下させる速度制限ステップとを含み、
前記領域生成ステップが、ロボット停止指令が入力された場合の推定停止位置を前記ロボットの位置および速度に基づいて推定する停止位置推定ステップと、該停止位置推定ステップにより推定された前記推定停止位置を含むように前記ロボット包含領域の大きさを調整する包含領域調整ステップとを含むロボット制御方法。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017047454A JP6603255B2 (ja) | 2017-03-13 | 2017-03-13 | ロボットシステムおよびロボット制御方法 |
US15/913,981 US10695909B2 (en) | 2017-03-13 | 2018-03-07 | Robot system and robot control method |
CN201810191717.7A CN108568815B (zh) | 2017-03-13 | 2018-03-08 | 机器人系统和机器人控制方法 |
DE102018203552.0A DE102018203552A1 (de) | 2017-03-13 | 2018-03-08 | Robotersystem und robotersteuerungsverfahren |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017047454A JP6603255B2 (ja) | 2017-03-13 | 2017-03-13 | ロボットシステムおよびロボット制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018149627A true JP2018149627A (ja) | 2018-09-27 |
JP6603255B2 JP6603255B2 (ja) | 2019-11-06 |
Family
ID=63258778
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017047454A Active JP6603255B2 (ja) | 2017-03-13 | 2017-03-13 | ロボットシステムおよびロボット制御方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10695909B2 (ja) |
JP (1) | JP6603255B2 (ja) |
CN (1) | CN108568815B (ja) |
DE (1) | DE102018203552A1 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020104198A (ja) * | 2018-12-27 | 2020-07-09 | 株式会社ダイヘン | 移動体 |
WO2022209577A1 (ja) * | 2021-03-31 | 2022-10-06 | Johnan株式会社 | ロボット制御システム、制御装置、およびロボットの制御方法 |
JP7488474B2 (ja) | 2021-02-26 | 2024-05-22 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボット制御装置 |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105446350B (zh) * | 2014-09-26 | 2018-05-29 | 科沃斯机器人股份有限公司 | 自移动机器人移动界限划定方法 |
JP6508691B1 (ja) * | 2018-10-15 | 2019-05-08 | 株式会社Mujin | 制御装置、作業ロボット、プログラム、及び、制御方法 |
JP6923581B2 (ja) * | 2019-03-07 | 2021-08-18 | ファナック株式会社 | 産業用ロボットの制御システム |
JP7036078B2 (ja) * | 2019-03-28 | 2022-03-15 | オムロン株式会社 | 制御システム、制御方法、および制御ユニット |
CN110480639B (zh) * | 2019-08-23 | 2022-03-22 | 南京埃斯顿机器人工程有限公司 | 一种工业机器人监控区域边界运动规划的方法 |
JP7384602B2 (ja) * | 2019-09-12 | 2023-11-21 | ファナック株式会社 | ロボット制御装置 |
CN111248976B (zh) * | 2020-02-20 | 2022-06-21 | 京东方科技集团股份有限公司 | 一种磨削设备 |
CN112618020B (zh) * | 2020-12-15 | 2022-06-21 | 深圳市精锋医疗科技股份有限公司 | 手术机器人及其控制方法、控制装置 |
CN112859850A (zh) * | 2021-01-08 | 2021-05-28 | 京东数科海益信息科技有限公司 | 运动控制方法和运动控制装置 |
US11953908B2 (en) | 2021-10-12 | 2024-04-09 | Google Llc | Deployable safety fence for mobile robots |
CN114012721A (zh) * | 2021-10-28 | 2022-02-08 | 珠海格力电器股份有限公司 | 机器人刹车控制方法、装置及相关设备 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010052114A (ja) * | 2008-08-29 | 2010-03-11 | Mitsubishi Electric Corp | 干渉チェック制御装置および干渉チェック制御方法 |
JP2010208002A (ja) * | 2009-03-12 | 2010-09-24 | Ihi Corp | ロボット装置の制御装置及びロボット装置の制御方法 |
JP2014006577A (ja) * | 2012-06-21 | 2014-01-16 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 運搬機械の停止位置判定装置およびこの装置を備えた積込機械 |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004243427A (ja) | 2003-02-12 | 2004-09-02 | Yaskawa Electric Corp | ロボット制御装置およびロボット制御方法 |
JP3975959B2 (ja) * | 2003-04-23 | 2007-09-12 | トヨタ自動車株式会社 | ロボット動作規制方法とその装置およびそれを備えたロボット |
JP2006043861A (ja) | 2004-08-09 | 2006-02-16 | Honda Motor Co Ltd | マン・マシン作業システム |
JP3907649B2 (ja) | 2004-09-02 | 2007-04-18 | ファナック株式会社 | ロボット間の干渉防止制御装置 |
JP2009090403A (ja) | 2007-10-05 | 2009-04-30 | Fanuc Ltd | ロボット動作範囲設定装置 |
JP4668251B2 (ja) | 2007-10-05 | 2011-04-13 | 株式会社神戸製鋼所 | ロボットシステムの制御装置、制御方法およびそのプログラム |
EP2230054A4 (en) | 2007-12-07 | 2011-11-09 | Yaskawa Denki Seisakusho Kk | ROBOT MOTION CONTROL METHOD, ROBOT SYSTEM, AND ROBOT MOTION CONTROL DEVICE |
JP4648486B2 (ja) * | 2009-01-26 | 2011-03-09 | ファナック株式会社 | 人間とロボットとの協調動作領域を有する生産システム |
JP4750200B2 (ja) | 2009-05-21 | 2011-08-17 | ファナック株式会社 | ロボット動作範囲設定装置 |
DE102009040145A1 (de) * | 2009-09-04 | 2011-03-10 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Stillsetzen eines Manipulators |
JP5218524B2 (ja) | 2010-03-15 | 2013-06-26 | 株式会社安川電機 | ロボットシステムおよびロボット動作規制方法 |
JP5541020B2 (ja) | 2010-09-09 | 2014-07-09 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットの評価制御方法及びロボットの制御装置 |
JP2015000470A (ja) | 2013-06-18 | 2015-01-05 | トヨタ自動車株式会社 | ロボット制御装置及びロボット制御方法 |
JP2016151897A (ja) * | 2015-02-17 | 2016-08-22 | 株式会社安川電機 | 移動体制御装置および移動体制御方法 |
JP6444908B2 (ja) * | 2016-02-17 | 2018-12-26 | ファナック株式会社 | 掃引空間を算出するロボットのシミュレーション装置 |
JP6309990B2 (ja) * | 2016-03-24 | 2018-04-11 | ファナック株式会社 | 複数の機構ユニットにより構成されたロボットを制御するロボットシステム、該機構ユニット、およびロボット制御装置 |
JP2017176307A (ja) * | 2016-03-29 | 2017-10-05 | ソニー株式会社 | 医療用支持アームの制御装置、医療用支持アーム装置の制御方法及び医療用システム |
US10723029B2 (en) * | 2016-10-08 | 2020-07-28 | Zhejiang Guozi Robot Technology Co., Ltd. | Safety protection method of dynamic detection for mobile robots |
-
2017
- 2017-03-13 JP JP2017047454A patent/JP6603255B2/ja active Active
-
2018
- 2018-03-07 US US15/913,981 patent/US10695909B2/en active Active
- 2018-03-08 DE DE102018203552.0A patent/DE102018203552A1/de active Pending
- 2018-03-08 CN CN201810191717.7A patent/CN108568815B/zh active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010052114A (ja) * | 2008-08-29 | 2010-03-11 | Mitsubishi Electric Corp | 干渉チェック制御装置および干渉チェック制御方法 |
JP2010208002A (ja) * | 2009-03-12 | 2010-09-24 | Ihi Corp | ロボット装置の制御装置及びロボット装置の制御方法 |
JP2014006577A (ja) * | 2012-06-21 | 2014-01-16 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 運搬機械の停止位置判定装置およびこの装置を備えた積込機械 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020104198A (ja) * | 2018-12-27 | 2020-07-09 | 株式会社ダイヘン | 移動体 |
JP7138041B2 (ja) | 2018-12-27 | 2022-09-15 | 株式会社ダイヘン | 移動体 |
JP7488474B2 (ja) | 2021-02-26 | 2024-05-22 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボット制御装置 |
WO2022209577A1 (ja) * | 2021-03-31 | 2022-10-06 | Johnan株式会社 | ロボット制御システム、制御装置、およびロボットの制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6603255B2 (ja) | 2019-11-06 |
US10695909B2 (en) | 2020-06-30 |
US20180257232A1 (en) | 2018-09-13 |
DE102018203552A1 (de) | 2018-09-13 |
CN108568815B (zh) | 2020-07-14 |
CN108568815A (zh) | 2018-09-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6603255B2 (ja) | ロボットシステムおよびロボット制御方法 | |
JP6585574B2 (ja) | 作業者とロボットとの協働作業を行う生産システム | |
JP4817084B2 (ja) | モータ駆動システム及びモータ制御装置 | |
JP6068554B2 (ja) | センサレスで制御停止を行う機能を有するサーボ制御装置 | |
JP2011212831A (ja) | ロボットシステム | |
US20150137726A1 (en) | Motor controller for protecting tool and object to be processed in emergency stop | |
JP6703021B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
JP2016159367A (ja) | ロボットの動作モードを自動的に切替えるロボット制御装置 | |
JP6316909B1 (ja) | 協働動作領域を有するロボットシステム | |
JP2016022546A (ja) | 停止機能を備えたロボット制御システム | |
JP5778891B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
JPH11347983A (ja) | マニプレータの動作制限装置 | |
JP2018062026A (ja) | ロボットの速度や加速度を制限する機能を備えたロボット制御装置 | |
JP6457778B2 (ja) | 数値制御装置 | |
JP6863945B2 (ja) | ロボットの制御方法 | |
JP2018015870A (ja) | ロボットの制御装置および制御方法 | |
JP6400751B2 (ja) | ロボットプログラム修正装置、ロボット制御装置、ロボットシミュレーション装置およびロボットプログラム修正方法 | |
JP2007052590A (ja) | 数値制御装置と数値制御方法 | |
JP2008148449A (ja) | モータ位置制御方法 | |
JPH06180605A (ja) | 工作機械の早送り制御方法及び装置 | |
EP4286114A1 (en) | Control device, control system, control method, and program | |
JP2011024295A (ja) | 電動機制御装置とその電流検出異常時停止方法 | |
JP4134897B2 (ja) | ロボットの制御方法、制御装置およびロボットシステム | |
JP2008027246A (ja) | 位置決め制御装置とその位置決め制御方法 | |
JP2010063306A (ja) | モータ制御装置及びモータ制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180412 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20180627 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20180820 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20181108 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20181120 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190118 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20190409 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190704 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20190712 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190910 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191010 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6603255 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |