CN112859850A - 运动控制方法和运动控制装置 - Google Patents

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CN112859850A CN202110021410.4A CN202110021410A CN112859850A CN 112859850 A CN112859850 A CN 112859850A CN 202110021410 A CN202110021410 A CN 202110021410A CN 112859850 A CN112859850 A CN 112859850A
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赵坚钧
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Abstract

本申请提供了一种运动控制方法和运动控制装置，该方法应用于挂轨机器人，该挂轨机器人上设有编码器、读卡器以及测量传感器，该方法包括：在紧急制动时，通过编码器和读卡器，获取该挂轨机器人在轨道上的运动距离；通过测量传感器，获取该挂轨机器人的惯性移动距离；将惯性移动距离与运动距离之和确定为该挂轨机器人在轨道上的停止位置。上述运动控制方法和运动控制装置，能够实现对挂轨机器人运动状态的精准控制。

Description

运动控制方法和运动控制装置
技术领域
本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种运动控制方法和运动控制装置。
背景技术
管廊巡检常见于电力电缆综合管廊巡检、铁路隧道巡检、地铁巡检、城市综合管廊等。管廊隧道由于地形环境复杂，地面往往没有机器人长期活动的空间，因此机器人巡检采用挂轨式布置。挂轨机器人在隧道巡检过程中需要执行手动巡检、自动巡检、定点巡检等巡检任务，而且周围环境复杂，有可能出现异物障碍的异常情况，因此，提供一种可靠精确的运动控制方法是机器人领域最基本的要求。
目前，一种技术方案通过编码器和零位开关进行机器人运动控制，另一种技术方案通过使用编码器和射频识别(radio frequency identification，RFID)技术、或者使用编码器和二维码的定位方式进行运动控制。但是，上述两种运动控制技术方案的控制精度较低，且无法处理机器人运动过程出现的打滑等情况。
发明内容
本申请提供一种运动控制方法和运动控制装置，能够实现对挂轨机器人运动状态的精准控制。
第一方面，提供了一种运动控制方法，应用于挂轨机器人，所述挂轨机器人上设有编码器、读卡器以及测量传感器，所述方法包括：在紧急制动时，通过所述编码器和所述读卡器，获取所述挂轨机器人在轨道上的第一位置；通过所述测量传感器，获取所述挂轨机器人的惯性移动距离；将所述惯性移动距离与所述第一位置之和确定为所述挂轨机器人在所述轨道上的停止位置。
本申请实施例提供的运动控制方法，通过编码器和读卡器获取挂轨机器人的运动距离，再通过测量传感器获取该挂轨机器人的惯性移动距离，从而能够结合挂轨机器人的编码器所记录的运动距离和惯性移动距离，准确地获取到挂轨机器人在轨道上的实际移动距离，确定该挂轨机器人的停止位置，有利于提高定位的准确性。
可选地，所述轨道设有多个信标；所述通过所述编码器和所述读卡器，获取所述挂轨机器人在轨道上的运动距离，包括：通过所述编码器，获取所述挂轨机器人在所述轨道上的第一运动距离；在所述挂轨机器人移动至所述多个信标中的第一信标的第一阈值范围内时，通过所述读卡器读取所述第一信标的位置信息，确定所述挂轨机器人在所述轨道上的第二位置；基于所述第二位置和所述第一运动距离，确定所述挂轨机器人在所述轨道上的第一位置。
可选地，所述轨道还设有零点开关；若所述挂轨机器人远离所述零点开关运动，所述第二位置为所述读卡器读取到的所述第一信标的位置信息与第一阈值之差；或者，若所述挂轨机器人靠近所述零点开关运动，所述第二位置为所述读卡器读取到的所述第一信标的位置信息与第一阈值之和。
可选地，所述通过所述测量传感器，获取所述挂轨机器人的惯性移动距离，包括：通过所述测量传感器实时采集所述挂轨机器人在运动过程中的加速度；基于所述加速度，计算所述挂轨机器人的惯性移动距离。
可选地，所述挂轨机器人还设有超声传感器，所述方法还包括：通过所述超声传感器，检测所述挂轨机器人的远距离障碍物；若检测到所述远距离障碍物，采取降速刹车措施，以防止所述挂轨机器人碰撞到所述远距离障碍物。
可选地，所述挂轨机器人还设有机械防碰撞传感器，所述方法还包括：通过所述机械防碰撞传感器，检测所述挂轨机器人的近距离障碍物；若所述近距离障碍物碰到所述机械防碰撞传感器，则采取紧急制动措施。
可选地，所述方法还包括：通过所述测量传感器，获取所述挂轨机器人的姿态角度；若所述姿态角度表示所述挂轨机器人的姿态异常，则采取紧急制动措施并报警。
第二方面，提供了一种运动控制装置，应用于处于运动状态的挂轨机器人，所述装置包括编码器、读卡器、测量传感器以及处理器；其中，所述编码器和所述读卡器用于：获取所述挂轨机器人在轨道上的第一位置；所述测量传感器用于：获取所述挂轨机器人的惯性移动距离；所述处理器用于：将所述惯性移动距离与所述第一位置之和确定为所述挂轨机器人在所述轨道上的停止位置。
可选地，所述编码器具体用于：获取所述挂轨机器人在所述轨道上的第一运动距离；所述读卡器具体用于：在所述装置移动至所述轨道设有的多个信标中的第一信标的第一阈值范围内时，读取所述第一信标的位置信息；所述处理器还用于：确定所述挂轨机器人在所述轨道上的第二位置；以及，基于所述第二位置和所述第一运动距离，确定所述挂轨机器人在所述轨道上的第一位置。
可选地，若所述挂轨机器人远离所述轨道设有的零点开关运动，所述第二位置为所述读卡器读取到的所述第一信标的位置信息与第一阈值之差；或者，若所述挂轨机器人靠近所述轨道设有的零点开关运动，所述第二位置为所述读卡器读取到的所述第一信标的位置信息与第一阈值之和。
可选地，所述测量传感器具体用于：实时采集所述挂轨机器人在运动过程中的加速度；所述处理器还用于：基于所述加速度，计算所述挂轨机器人的惯性移动距离。
可选地，所述装置还包括：超声传感器，用于检测所述挂轨机器人的远距离障碍物；所述处理器用于：若检测到所述远距离障碍物时，采取降速刹车措施，以防止所述挂轨机器人碰撞到所述远距离障碍物。
可选地，所述装置还包括：机械防碰撞传感器，用于检测所述挂轨机器人的近距离障碍物；所述处理器用于：若所述近距离障碍物碰到所述机械防碰撞传感器时，采取紧急制动措施。
可选地，所述测量传感器具体用于：获取所述挂轨机器人的姿态角度；所述处理器用于：若所述姿态角度表示所述挂轨机器人的姿态异常时，采取紧急制动措施并报警。
第三方面，提供了另一种运动控制装置，包括处理单元和存储单元，所述处理单元用于读取所述存储单元中的指令，以执行下列步骤：在紧急制动时，获取所述挂轨机器人在轨道上的第一位置；获取所述挂轨机器人的惯性移动距离；将所述惯性移动距离与所述第一位置之和确定为所述挂轨机器人在所述轨道上的停止位置。
可选地，所述处理单元具体用于：获取所述挂轨机器人在所述轨道上的第一运动距离；在所述装置移动至所述轨道设有的多个信标中的第一信标的第一阈值范围内时，读取所述第一信标的位置信息；确定所述挂轨机器人在所述轨道上的第二位置；以及，基于所述第二位置和所述第一运动距离，确定所述挂轨机器人在所述轨道上的第一位置。
可选地，若所述挂轨机器人远离所述轨道设有的零点开关运动，所述第二位置为所述读卡器读取到的所述第一信标的位置信息与第一阈值之差；或者，若所述挂轨机器人靠近所述轨道设有的零点开关运动，所述第二位置为所述读卡器读取到的所述第一信标的位置信息与第一阈值之和。
可选地，所述处理单元具体用于：获取所述挂轨机器人在运动过程中的加速度；基于所述加速度，计算所述挂轨机器人的惯性移动距离。
可选地，所述处理单元具体用于：检测所述挂轨机器人的远距离障碍物；若检测到所述远距离障碍物，采取降速刹车措施，以防止所述挂轨机器人碰撞到所述远距离障碍物。
可选地，所述处理单元具体用于：检测所述挂轨机器人的近距离障碍物；若所述近距离障碍物碰到所述机械防碰撞传感器，则采取紧急制动措施。
可选地，所述处理单元具体用于：获取所述挂轨机器人的姿态角度；若所述姿态角度表示所述挂轨机器人的姿态异常，则采取紧急制动措施并报警。
第四方面，提供了一种运动控制系统，包括编码器、读卡器、测量传感器、处理器以及轨道，所述轨道设有多个信标；其中，所述编码器和所述读卡器用于：获取所述挂轨机器人在轨道上的第一位置；所述测量传感器用于：获取所述挂轨机器人的惯性移动距离；所述处理器用于：将所述惯性移动距离与所述第一位置之和确定为所述挂轨机器人在所述轨道上的停止位置。
可选地，所述编码器具体用于：获取所述挂轨机器人在所述轨道上的第一运动距离；所述读卡器具体用于：在所述装置移动至所述多个信标中的第一信标的第一阈值范围内时，读取所述第一信标的位置信息；所述处理器还用于：确定所述挂轨机器人在所述轨道上的第二位置；以及，基于所述第二位置和所述第一运动距离，确定所述挂轨机器人在所述轨道上的第一位置。
可选地，所述轨道还设有零点开关；若所述挂轨机器人远离所述零点开关运动，所述第二位置为所述读卡器读取到的所述第一信标的位置信息与第一阈值之差；或者，若所述挂轨机器人靠近所述零点开关运动，所述第二位置为所述读卡器读取到的所述第一信标的位置信息与第一阈值之和。
可选地，所述测量传感器具体用于：实时采集所述挂轨机器人在运动过程中的加速度；所述处理器还用于：基于所述加速度，计算所述挂轨机器人的惯性移动距离。
可选地，所述装置还包括：超声传感器，用于检测所述挂轨机器人的远距离障碍物；所述处理器用于：若检测到所述远距离障碍物时，采取降速刹车措施，以防止所述挂轨机器人碰撞到所述远距离障碍物。
可选地，所述装置还包括：机械防碰撞传感器，用于检测所述挂轨机器人的近距离障碍物；所述处理器用于：若所述近距离障碍物碰到所述机械防碰撞传感器时，采取紧急制动措施。
可选地，所述测量传感器具体用于：获取所述挂轨机器人的姿态角度；所述处理器用于：若所述姿态角度表示所述挂轨机器人的姿态异常时，采取紧急制动措施并报警。
第五方面，提供了一种处理装置，包括处理器和存储器。该处理器用于读取存储器中存储的指令，并可通过接收器接收信号，通过发射器发射信号，以执行上述第一方面中任一种可能实现方式中的方法。
可选地，处理器为一个或多个，存储器为一个或多个。
可选地，存储器可以与处理器集成在一起，或者存储器与处理器分离设置。
在具体实现过程中，存储器可以为非瞬时性(non-transitory)存储器，例如只读存储器(read only memory，ROM)，其可以与处理器集成在同一块芯片上，也可以分别设置在不同的芯片上，本申请实施例对存储器的类型以及存储器与处理器的设置方式不做限定。
上述第五方面中的处理装置可以是一个芯片，该处理器可以通过硬件来实现也可以通过软件来实现，当通过硬件实现时，该处理器可以是逻辑电路、集成电路等；当通过软件来实现时，该处理器可以是一个通用处理器，通过读取存储器中存储的软件代码来实现，该存储器可以集成在处理器中，可以位于该处理器之外，独立存在。
第六方面，提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括：计算机程序(也可以称为代码，或指令)，当计算机程序被运行时，使得计算机执行上述第一方面中任一种可能实现方式中的方法。
第七方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序(也可以称为代码，或指令)当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面中任一种可能实现方式中的方法。
附图说明
图1是本申请实施例提供的一种应用场景的示意图；
图2是本申请实施例提供的一种运动控制方法的示意性流程图；
图3是本申请实施例提供的另一种应用场景的示意图；
图4是本申请实施例提供的又一种应用场景的示意图；
图5是本申请实施例提供的一种运动控制装置的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。
挂轨机器人常用于管廊巡检，目前管廊巡检常见于电力电缆综合管廊巡检、铁路隧道巡检、地铁巡检、城市综合管廊等。挂轨机器人在隧道巡检过程中需要执行手动巡检、自动巡检、定点巡检等巡检任务，而且周围环境复杂，有可能出现异物障碍的异常情况，因此，需要获取挂轨机器人在轨道上的实时位置，并对挂轨机器人进行运动控制。
图1是本申请实施例提供的一种应用场景100的示意图。如图1所示，该应用场景包括挂轨机器人110和预先布置有多个信标120的轨道130。其中，该挂轨机器人110上设置有近距离通信读卡器，该挂轨机器人110用于轨道130进行巡检，信标120上设置有近距离通信标签。其中，挂轨机器人110上的近距离通信读卡器用于读取信标120上的近距离通信标签，以获取近距离通信标签对应的轨道的位置信息；挂轨机器人110上还设置有处理器，该处理器用于基于近距离通信读卡器获取的近距离通信标签对应的位置信息确定挂轨机器人在轨道130上的位置。
应理解，图1仅为便于理解而示出的简化示意图，仅示出了一个挂轨机器人110和四个信标120，该应用场景100中还可以包括其他数量的信标120和其他数量的挂轨机器人110，本申请实施例对此不作限定。
还应理解，上述多个信标120在所述轨道130上可以是均匀分布的，即等间距分布，也可以是非均匀分布，例如，可以按照实际场景部署信标120在轨道130的位置，本申请实施例对此也不作限定。
上述应用场景100仅是为了便于理解本申请的原理而给出的示意图，本申请实施例可以应用于多个不同的场景下，包括图1所示的场景，但并不限于该场景。
目前存在下述两种技术方案用于实现挂轨机器人的运动控制。
在一种技术方案中，通过编码器和零位开关进行机器人运动控制。其中，零位开关用于确定机器人零点，单纯依靠编码器变化量来定位机器人实时运动位置，控制精度比较粗糙，无法处理打滑等情况。
在另一种技术方案中，通过使用编码器和RFID技术或编码器和二维码的定位方式进行运动控制。该方案在一定程度上可以解决机器人冷启动进行定位校准的情况，控制精度有所提高，但是在任意两个RFID信标间的误差完全依赖于编码器，无法实现准确定位。
有鉴于此，本申请提供了一种运动控制方法和运动控制装置，通过设置在挂轨机器人的读卡器、测量传感器确定挂轨机器人在轨道上的位置，能够实现对挂轨机器人运动状态的精准控制。
在介绍本申请实施例提供的运动控制方法和运动控制装置之前，先做出以下几点说明。
第一，在下文示出的实施例中，各术语及英文缩略语，如读卡器、测量传感器等，均为方便描述而给出的示例性举例，不应对本申请构成任何限定。本申请并不排除已有或未来定义其它能够实现相同或相似功能的术语的可能。
第二，在下文示出的实施例中第一、第二以及各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本申请实施例的范围。例如，区分不同的信标等。
第三，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a、b和c中的至少一项(个)，可以表示：a，或b，或c，或a和b，或a和c，或b和c，或a、b和c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
下面结合图2，对本申请实施例提供的运动控制方法200进行详细说明。应理解，本申请实施例的方法可以由设有编码器、读卡器以及测量传感器的挂轨机器人执行，也可以由包括编码器、读卡器以及测量传感器的设备执行，该设备需要部署在挂轨机器人上，随着挂轨机器人的移动而移动。为了便于描述，本申请实施例的方法以挂轨机器人为例进行说明。
本申请实施例的方法200应用于挂轨机器人，该挂轨机器人上设有编码器、读卡器以及测量传感器。如图2所示，该方法200包括以下步骤：
S201、在紧急制动时，通过编码器和读卡器，获取挂轨机器人在轨道上的第一位置。
应理解，上述读卡器可以是RFID读卡器或者其他适当形式的读卡器，例如近场通信(near field communication，NFC)读卡器等，本申请对此不作限定。
应理解，上述运动距离是编码器和读卡器所获得的挂轨机器人的在轨道上的移动距离，由于存在惯性，该运动距离并不代表该挂轨机器人的实际移动距离。
还应理解，上述第一位置可以是该挂轨机器人在发生紧急制动时该挂轨机器人在轨道上的位置。
S202、通过测量传感器，获取该挂轨机器人的惯性移动距离。
应理解，测量传感器可以是惯性测量仪(inertial measurement unit，IMU)或者是其他具有相同或相似功能的一个或多个传感器的集合，本申请实施例对此不作限定。
示例性地，IMU是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的器件。一般情况下，一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计用于检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，用于测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。可选地，还可以为每个轴配备更多的传感器，进一步提高测量的准确性。
还应理解，上述惯性移动距离还可以称为滑行距离或者其他名称，在紧急制动时，编码器不工作，无法记录挂轨机器人由于惯性往前滑动的距离，因此，本申请实施例将挂轨机器人在紧急制动之后由于惯性导致的移动距离称为惯性移动距离。
S203、将上述惯性移动距离与上述第一位置之和确定为该挂轨机器人在轨道上的停止位置。
本申请实施例提供的运动控制方法，通过编码器和读卡器获取挂轨机器人的运动距离，再通过测量传感器获取该挂轨机器人的惯性移动距离，从而能够结合挂轨机器人的编码器所记录的运动距离和惯性移动距离，准确地获取到挂轨机器人在轨道上的实际移动距离，确定该挂轨机器人的停止位置，有利于提高定位的准确性。
作为一个可选的实施例，上述轨道设有多个信标，通过编码器和读卡器，获取该挂轨机器人在轨道上的运动距离，包括：通过该编码器，获取该挂轨机器人在所述轨道上的第一运动距离；在所述挂轨机器人移动至所述多个信标中的第一信标的第一阈值范围内时，通过所述读卡器读取所述第一信标的位置信息，确定所述挂轨机器人在所述轨道上的第二位置；基于所述第二位置和所述第一运动距离，确定所述挂轨机器人在所述轨道上的第一位置。
应理解，上述信标是与上述读卡器配套的装置。例如，该信标可以是与上述RFID读卡器配套的RFID信标，也可以是与上述NFC读卡器配套的NFC信标。具体的信标选择可以基于挂轨机器人上设置的读卡器进行选择，本申请实施例对此不作限定。
应理解，上述第一运动距离可以是该挂轨机器人在任意两相邻的信标之间的运动距离。示例性地，该第一运动距离是通过上述编码器将挂轨机器人的位移转换成周期性的电信号，再把周期性的电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示挂轨机器人的位移的大小。
还应理解，上述第一阈值范围是第一信标的识别范围，该识别范围很小。示例性地，第一信标的识别范围可以是以第一信标固定在轨道上的位置为圆心的2至3厘米的范围内。上述多个信标中的任一信标各自对应的阈值范围可以相同，也可以不同，本申请对此不作限定。
示例性地，上述挂轨机器人在该轨道上的第一位置，可以是第二位置和第一运动距离之和；也可以是第二位置和第一运动距离之差。
作为一个可选的实施例，该轨道还设有零点开关；若该挂轨机器人远离该零点开关运动，上述第二位置为该读卡器读取到的该第一信标的位置信息减去第一阈值；或者，若该挂轨机器人靠近该零点开关运动，上述第二位置为该读卡器读取到的该第一信标的位置信息加上第一阈值。
应理解，零点开关用来表示上述轨道的起点位置，因此零点开关所在的位置为零。零点开关可以是其他能够标定轨道起点位置的任意传感器，本申请对此不作限定。
本申请实施例提供的运动控制方法，通过在机器人运动轨道上设置识别范围较小的信标，替代了现有技术中识别范围较大的信标加光电定位开关的信标设置方案，可以解决高功率远距离设备功耗的问题，同时有利于提高定位的准确性。
下面以挂轨机器人为执行主体，以上述读卡器为RFID读卡器，测量传感器为惯性测量仪IMU为例，结合图3详细说明挂轨机器人在运行轨道上位置的确定过程，该挂轨机器人的运行轨道上设有RFID信标。
图3示出了本申请实施例提供的一种定位方法的示意图。如图3所示，沿轨道每隔一段距离部署一个信标，可以在轨道的起点位置部署一个零点开关，用于挂轨机器人的零点校准。信标内含有的绝对位置信息与轨道实际绝对位置信息一致，与RFID信标Y对应的矩形块X代表该RFID信标Y的可识别范围(该识别范围是以RFID信标Y为圆心，X为半径的圆形范围)。在相邻的两个信标之间，挂轨机器人的位置由编码器记录，当挂轨机器人行驶至RFID信标Y对应的矩形块X时，挂轨机器人即可读取RFID信标Y的轨道位置信息即轨道绝对位置信息，此时，挂轨机器人可知已行驶至RFID信标Y的识别范围内，基于识别的位置信息，加上或者减去识别范围X，即可以准确获取挂轨机器人在运动中的实际位置。
示例性地，挂轨机器人在某一位置启动，以图3箭头所示的方向由左至右行驶(靠近零点开关运动)，挂轨机器人在轨道上行驶到RFID信标Y的识别范围X(即上述第一阈值)时，挂轨机器人上的RFID读卡器读取该RFID信标Y，获取该RFID信标Y对应的轨道的位置信息。例如，可以通过RFID读卡器读取该RFID信标的标识信息，根据该标识信息从数据库的数据表中获取对应的轨道的位置信息，其中，该数据表包括RFID的标识信息与对应的轨道的位置信息；还可以在RFID的标识中预先存储对应的轨道的位置信息，在巡检机器人在轨道上行驶到信标的近距离通信标签的识别范围内时，通过挂轨机器人上的RFID读卡器从该RFID信标获取对应的轨道的位置信息。获取RFID信标Y对应的位置信息之后，根据挂轨机器人的运动方向(靠近零点开关运动)可知，此时挂轨机器人在该轨道上的位置(即上述第二位置)为RFID信标Y的位置加上识别范围X。在经过任一RFID信标后，该挂轨机器人的运动距离(即上述第一运动距离)是通过编码器获取的。如图3所示的运动方向可知，该挂轨机器人在该轨道上的位置(即上述第一位置)为第二位置减去第一运动距离。
若图3所示的箭头方向由右指向左，则表明该挂轨机器人由右至左行驶(远离零点开关运动)，挂轨机器人在轨道上行驶到RFID信标Y的识别范围X(即上述第一阈值)时，挂轨机器人上的RFID读卡器读取该RFID信标Y，获取该RFID信标Y对应的轨道的位置信息。获取RFID信标Y对应的位置信息之后，根据挂轨机器人的运动方向(远离零点开关运动)可知，此时挂轨机器人在该轨道上的位置(即上述第二位置)为RFID信标Y的位置减去识别范围X。在经过该RFID信标Y后，该挂轨机器人的运动距离(即上述第一运动距离)是通过编码器获取的。挂轨机器人在远离零点开关运动时，该挂轨机器人在该轨道上的位置(即上述第一位置)为第二位置加上第一运动距离。
应理解，若挂轨机器人未经过上述信标，则挂轨机器人在该轨道上的位置(即上述第一位置)可以通过编码器获取。
作为一个可选的实施例，通过上述测量传感器，获取该挂轨机器人的惯性移动距离，包括：通过上述测量传感器实时采集该挂轨机器人在运动过程中的加速度；基于该加速度，计算该挂轨机器人的惯性移动距离。
本申请实施例提供的运动控制方法，通过在挂轨机器人上设置测量传感器，可以实时采集挂轨机器人的加速度，当挂轨机器人出现在轨道上滑行的情况时，能够根据获取到的加速度，计算出挂轨机器人对应的滑行距离，从而可以更有效的获取到挂轨机器人在运行轨道上的实际位置。
示例性地，图4是本申请实施例提供的另一种定位方法的示意图。如图4所示，沿轨道每隔一段距离部署一个信标，可以在轨道的起点位置部署一个零点开关，用于挂轨机器人的零点校准，信标内含有的绝对位置信息与轨道实际绝对位置信息一致。
挂轨机器人以图4中箭头所示的方向由左至右行驶，在位置1进行紧急制动，此时挂轨机器人由于惯性会滑行到位置2。由于挂轨机器人发生了紧急制动，此时，挂轨机器人中的编码器已经抱死不动，该编码器不再记录挂轨机器人的移动距离，因此，该挂轨机器人在轨道上的实际位置与编码器获取的运动距离存在误差S，该误差S即为上述惯性移动距离。
由于挂轨机器人上设置有测量传感器，可以通过测量传感器实时采集上述挂轨机器人的加速度，因此，在出现上述情况时，挂轨机器人内部的处理器可以通过距离与速度、加速度运功公式，则可计算出惯性滑行距离S，最后根据计算结果修正挂轨机器人在轨道上的实际位置，保证了在发生紧急制动情况下挂轨机器人的位置精度。
由于隧道管廊环境复杂，挂轨机器人在运动过程中有可能会遇到障碍物，为了保证工作人员、设备及挂轨机器人的安全，此时挂轨机器人需要立即停止运动，待障碍物消失后才能继续运动。
作为一个可选的实施例，该挂轨机器人还设有超声传感器，上述方法200还包括：通过该超声传感器，检测该挂轨机器人的远距离障碍物；若检测到远距离障碍物，采取降速刹车措施，以防止该挂轨机器人碰撞到所述远距离障碍物。
作为一个可选的实施例，该挂轨机器人还设有机械防碰撞传感器，上述方法200还包括：通过该机械防碰撞传感器，检测该挂轨机器人的近距离障碍物；若该近距离障碍物碰到该机械防碰撞传感器，则采取紧急制动措施。
本申请实施例提供的运动控制方法，通过在挂轨机器人上设置两级防碰撞装置，用来检测挂轨机器人在运动过程中可能面临的障碍物，这种方式可以有效的避免挂轨机器人在运动过程中出现的安全隐患，同时也有利于提高挂轨机器人的使用寿命和工作效率。
应理解，超声传感器测量距离较远，采用超声传感器来检测远处障碍物，当挂轨机器人检测到远处有障碍物时需采取降速刹车等动作保护挂轨机器人及其他人员和设备的安全；但是由于超声传感器存在测量盲区，进一步地，还可以为挂轨机器人配置机械防碰撞传感器，当障碍物碰到机械防碰撞传感器时，表明挂轨机器人已经撞到障碍物，应立即制动。
还应理解，上述超声传感器和机械防碰撞传感器也可以替换为具有相同或者相似功能的一个或多个传感器的集合，本申请对此不作限定。
作为一个可选的实施例，上述方法200还包括：通过上述测量传感器，获取该挂轨机器人的姿态角度；若姿态角度表示该挂轨机器人的姿态异常，则采取紧急制动措施并报警。
应理解，上述姿态角度可以包括挂轨机器人的俯仰角及横滚角，挂轨机器人可以通过测量传感器实时采集挂轨机器人的俯仰角及横滚角，这样可以实时监控挂轨机器人的姿态。
示例性地，假定正常情况下挂轨机器人运动角度为0度，如果由于轨道损坏，异物入侵等意外情况挂轨机器人发生倾斜，此时当挂轨机器人监测到姿态异常时，需及时停止运动并报警，保证挂轨机器人安全。
本申请实施例提供的运动控制方法，通过设置在挂轨机器人上的测量传感器，实时监控挂轨机器人的姿态，能够及时发现挂轨机器人运动过程中出现的异常状态，有利于提高挂轨机器人的工作效率，同时也能够保证挂轨机器人的安全。
上文中结合图2至图4，详细描述了本申请实施例提供的运动控制方法，下面将结合图5，详细描述本申请实施例的运动控制装置。
图5示出了本申请提供的一种运动控制装置500，该装置500应用于处于运动状态的挂轨机器人，该装置500包括编码器510、读卡器520、测量传感器530以及处理器540。其中，编码器510、读卡器520、测量传感器530分别与处理器540连接。
其中，编码器510和读卡器520，用于获取该挂轨机器人在轨道上的第一位置。
测量传感器530，用于获取该挂轨机器人的惯性移动距离。
处理器540，用于将上述惯性移动距离与上述第一位置之和确定为该挂轨机器人在该轨道上的停止位置。
可选地，编码器510具体用于：获取该挂轨机器人在该轨道上的第一运动距离；读卡器520具体用于：在该装置500移动至轨道设有的多个信标中的第一信标的第一阈值范围内时，读取该第一信标的位置信息；处理器540还用于：确定该挂轨机器人在所述轨道上的第二位置；以及，基于该第二位置和和第一运动距离，确定该挂轨机器人在该轨道上的第一位置。
可选地，若该挂轨机器人远离该轨道设有的零点开关运动，该第二位置为该读卡器读取到的所述第一信标的位置信息与第一阈值之差；或者，若该挂轨机器人靠近该轨道设有的零点开关运动，该第二位置为该读卡器读取到的该第一信标的位置信息与上述第一阈值之和。
可选地，测量传感器530具体用于：实时采集该挂轨机器人在运动过程中的加速度；处理器540还用于：基于上述加速度，计算该挂轨机器人的惯性移动距离。
可选地，该装置500还包括：超声传感器550，用于检测该挂轨机器人的远距离障碍物；处理器540用于：若检测到上述远距离障碍物时，采取降速刹车措施，以防止该挂轨机器人碰撞到上述远距离障碍物。
可选地，该装置500还包括：机械防碰撞传感器560，用于检测该挂轨机器人的近距离障碍物；处理器540用于：若上述近距离障碍物碰到该机械防碰撞传感器时，采取紧急制动措施。
可选地，测量传感器530具体用于：获取该挂轨机器人的姿态角度；处理器540用于：若上述姿态角度表示该挂轨机器人的姿态异常时，采取紧急制动措施并报警。
应理解，在本申请实施例中，该处理器可以是中央处理单元(central processingunit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器执行存储器中的指令，结合其硬件完成上述方法的步骤。为避免重复，这里不再详细描述。
本申请还提供了另一种运动控制装置，包括处理单元和存储单元。
具体地，上述处理单元用于获取存储单元中存储的指令，以执行以下步骤：在紧急制动时，获取该挂轨机器人在轨道上的运动距离；获取该挂轨机器人的惯性移动距离；将该惯性移动距离与运动距离之和确定为该挂轨机器人在轨道上的停止位置。
可选地，上述处理单元具体用于：获取该挂轨机器人在该轨道上的第一运动距离；在该装置移动至该轨道设有的多个信标中的第一信标的第一阈值范围内时，读取该第一信标的位置信息；确定该挂轨机器人在该轨道上的第二位置；以及，基于该第二位置和该第一运动距离，确定该挂轨机器人在该轨道上的第一位置。
可选地，若该挂轨机器人远离该轨道设有的零点开关运动，该第二位置为该读卡器读取到的该第一信标的位置信息与第一阈值之差；或者，若该挂轨机器人靠近该轨道设有的零点开关运动，该第二位置为该读卡器读取到的该第一信标的位置信息与第一阈值之和。
可选地，上述处理单元具体用于：获取该挂轨机器人在运动过程中的加速度；基于该加速度，计算该挂轨机器人的惯性移动距离。
可选地，上述处理单元具体用于：检测该挂轨机器人的远距离障碍物；若检测到远距离障碍物，采取降速刹车措施，以防止该挂轨机器人碰撞到所述远距离障碍物。
可选地，上述处理单元具体用于：检测该挂轨机器人的近距离障碍物；若近距离障碍物碰到该机械防碰撞传感器，则采取紧急制动措施。
可选地，上述处理单元具体用于：获取该挂轨机器人的姿态角度；若该姿态角度表示该挂轨机器人的姿态异常，则采取紧急制动措施并报警。
应理解，本申请实施例的处理单元可以相当于上述装置500中的处理器540，即上述编码器510、读卡器520、测量传感器530、超声传感器550以及机械防碰撞传感器560在获取到相应的数据后，可以将其输入至本实施例中的存储单元，以便进行数据处理。
本申请提供了一种运动控制系统，包括编码器、读卡器、测量传感器、处理器以及轨道，该轨道设有多个信标。
其中，编码器和读卡器用于：获取挂轨机器人在轨道上的第一位置。
测量传感器用于：获取该挂轨机器人的惯性移动距离。
处理器用于：将惯性移动距离与第一位置之和确定为该挂轨机器人在该轨道上的停止位置。
本申请提供了一种可读计算机存储介质，该可读计算机存储介质用于存储计算机程序，该计算机程序用于实现上述实施例中各种可能的实现方式所示的方法。
本申请提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序(也可以称为代码，或指令)，当该计算机程序在计算机上运行时，该计算机可以执行上述实施例中各种可能的实现方式所示的方法。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (17)

1.一种运动控制方法，其特征在于，应用于挂轨机器人，所述挂轨机器人上设有编码器、读卡器以及测量传感器，所述方法包括：
在紧急制动时，通过所述编码器和所述读卡器，获取所述挂轨机器人在轨道上的第一位置；
通过所述测量传感器，获取所述挂轨机器人的惯性移动距离；
将所述惯性移动距离与所述第一位置之和确定为所述挂轨机器人在所述轨道上的停止位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨道设有多个信标，所述通过所述编码器和所述读卡器，获取所述挂轨机器人在轨道上的第一位置，包括：
通过所述编码器，获取所述挂轨机器人在所述轨道上的第一运动距离；
在所述挂轨机器人移动至所述多个信标中的第一信标的第一阈值范围内时，通过所述读卡器读取所述第一信标的位置信息，确定所述挂轨机器人在所述轨道上的第二位置；
基于所述第二位置和所述第一运动距离，确定所述挂轨机器人在所述轨道上的第一位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述轨道还设有零点开关；
若所述挂轨机器人远离所述零点开关运动，所述第二位置为所述读卡器读取到的所述第一信标的位置信息与第一阈值之差；或者，
若所述挂轨机器人靠近所述零点开关运动，所述第二位置为所述读卡器读取到的所述第一信标的位置信息与第一阈值之和。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述通过所述测量传感器，获取所述挂轨机器人的惯性移动距离，包括：
通过所述测量传感器实时采集所述挂轨机器人在运动过程中的加速度；
基于所述加速度，计算所述挂轨机器人的惯性移动距离。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述挂轨机器人还设有超声传感器，所述方法还包括：
通过所述超声传感器，检测所述挂轨机器人的远距离障碍物；
若检测到所述远距离障碍物，采取降速刹车措施，以防止所述挂轨机器人碰撞到所述远距离障碍物。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述挂轨机器人还设有机械防碰撞传感器，所述方法还包括：
通过所述机械防碰撞传感器，检测所述挂轨机器人的近距离障碍物；
若所述近距离障碍物碰到所述机械防碰撞传感器，则采取紧急制动措施。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过所述测量传感器，获取所述挂轨机器人的姿态角度；
若所述姿态角度表示所述挂轨机器人的姿态异常，则采取紧急制动措施并报警。
8.一种运动控制装置，其特征在于，所述装置包括编码器、读卡器、测量传感器以及处理器；
其中，所述编码器和所述读卡器用于：获取所述挂轨机器人在轨道上的第一位置；
所述测量传感器用于：获取所述挂轨机器人的惯性移动距离；
所述处理器用于：将所述惯性移动距离与所述第一位置之和确定为所述挂轨机器人在所述轨道上的停止位置。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述编码器具体用于：获取所述挂轨机器人在所述轨道上的第一运动距离；
所述读卡器具体用于：在所述装置移动至所述轨道设有的多个信标中的第一信标的第一阈值范围内时，读取所述第一信标的位置信息；
所述处理器还用于：确定所述挂轨机器人在所述轨道上的第二位置；以及，基于所述第二位置和所述第一运动距离，确定所述挂轨机器人在所述轨道上的第一位置。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，若所述挂轨机器人远离所述轨道设有的零点开关运动，所述第二位置为所述读卡器读取到的所述第一信标的位置信息与第一阈值之差；或者，
若所述挂轨机器人靠近所述轨道设有的零点开关运动，所述第二位置为所述读卡器读取到的所述第一信标的位置信息与第一阈值之和。
11.根据权利要求8至10中任一项所述的装置，其特征在于，所述测量传感器具体用于：
实时采集所述挂轨机器人在运动过程中的加速度；
所述处理器还用于：基于所述加速度，计算所述挂轨机器人的惯性移动距离。
12.根据权利要求8至11中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
超声传感器，用于检测所述挂轨机器人的远距离障碍物；
所述处理器用于：若检测到所述远距离障碍物时，采取降速刹车措施，以防止所述挂轨机器人碰撞到所述远距离障碍物。
13.根据权利要求8至12中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
机械防碰撞传感器，用于检测所述挂轨机器人的近距离障碍物；
所述处理器用于：若所述近距离障碍物碰到所述机械防碰撞传感器时，采取紧急制动措施。
14.根据权利要求8至13中任一项所述的装置，其特征在于，所述测量传感器具体用于：获取所述挂轨机器人的姿态角度；
所述处理器用于：若所述姿态角度表示所述挂轨机器人的姿态异常时，采取紧急制动措施并报警。
15.一种运动控制装置，其特征在于，包括处理单元和存储单元，所述处理单元用于读取所述存储单元中的指令，以执行下列步骤：
在紧急制动时，获取所述挂轨机器人在轨道上的第一位置；
获取所述挂轨机器人的惯性移动距离；
将所述惯性移动距离与所述第一位置之和确定为所述挂轨机器人在所述轨道上的停止位置。
16.一种运动控制系统，其特征在于，所述系统包括编码器、读卡器、测量传感器、处理器以及轨道，所述轨道设有多个信标；
其中，所述编码器和所述读卡器用于：获取所述挂轨机器人在轨道上的第一位置；
所述测量传感器用于：获取所述挂轨机器人的惯性移动距离；
所述处理器用于：将所述惯性移动距离与所述第一位置之和确定为所述挂轨机器人在所述轨道上的停止位置。
17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序，所述计算机程序包括用于实现如权利要求1至7中任一项所述的方法的指令。
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