CN203241823U - 自动导引运料车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开的自动导引运料车，包括车体(1)、采用独立悬架结构的前轮、采用电流差速控制的后轮、设置在车体内的电源(3)、控制器(4)，设置在车体前方的循迹装置(8)、远距离感应障碍物的超声波发射器(5)和近距离感应障碍物的光电元件(6)；还包括设置在车体前方凸出一定距离的碰撞装置，碰撞装置上设有碰触头(7)及与碰触头(7)相连的微动开关，控制器(4)根据微动开关信号控制主电路及制动装置动作；所述控制器(4)控制独立悬架结构的转向部件(9)及电机(10)动作。前后轮的结构设置，使小车在转向时，不会偏离磁条轨道，实现顺利转向。碰撞装置的设置，弥补了电气控制元件稳定性不足的缺陷，使车很好的避开行人及障碍物。
Description
技术领域
本实用新型涉及移动机器人技术领域，具体涉及一种沿预先设定的路径行驶，无人驾驶的智能化搬运设备。
背景技术
磁导航自动导引车（Automated Guided Vehicle），英文缩写为AGV，AGV通常以蓄电池为原动力，并装有非接触导引装置和其他自控系统。它的主要功能表现为：在车载控制器及系统计算机的控制下，完成特定的作业任务。
近年来，AGV小车在我国得到了很大发展，其运行的安全性也越来越受到人们的重视。现有技术中决定AGV小车的转弯半径及转弯可靠性的驱动转向技术，确保运料车在运行中自身的安全以及运料车不对车间里人和物的安全造成隐患的防碰撞技术存在一定不足。
发明内容
本发明创造所要解决的技术问题是提供一种驱动转向技术稳定，提高避障灵敏性的自动导引运料车。
本发明创造为解决上述技术问题，采用以下技术方案：
本发明创造的自动导引运料车，包括车体、前轮、后轮、设置在车体内的电源、控制器，设置在车体前方的循迹装置、远距离感应障碍物的超声波发射器和近距离感应障碍物的光电元件；
还包括设置在车体前方凸出一定距离的碰撞装置，碰撞装置上设有碰触头及与碰触头相连的微动开关，控制器根据微动开关信号控制主电路及制动装置动作；
所述前轮转向采用独立悬架结构；
所述后轮分别由电机驱动转向采用差速控制；
所述控制器控制独立悬架结构的转向部件及电机动作。
进一步的，所述循迹装置对应于铺设在地面上的磁条。
进一步的，车行驶中，超声波发射器发出超声波，障碍物距车体近到设定值时控制器控制报警器报警及控制电机驱动器实现车减速。
进一步的，车行驶中，光电元件发出信号，障碍物距车体近到设定值时，控制器控制主电路断开及启动制动装置。
更进一步的，碰触头被压缩时微动开关断开，控制器根据微动开关信号控制主电路断开及启动制动装置。
更进一步的，车转向时，循迹装置向控制器发出信号，控制器控制独立悬架结构中的转向部件驱使前轮发生转向，控制器输出不同信号至电机实现后轮差速转向。
由于采用了上述技术方案，本发明创造具有如下有益效果：
1、前轮采用独立悬架结构转向及后轮采用电流差速控制，使小车在转向时，不会偏离磁条轨道，实现顺利转向。
2、碰撞装置的设置，在超声波发射器及光电元件之外，又加了一个三保险，机械结构弥补了电气控制元件稳定性不足的缺陷，使车很好的避开行人及障碍物。
附图说明
图1为本发明创造优选实施例的剖视结构示意图；
图2为本发明创造优选实施例的转向装置及传感器布置图；
图3为本发明创造优选实施例的循迹运行示意图；
具体实施方式
如图1，本实施例的自动导引运料车，包括车体1、前轮、后轮、设置在车体内的电源3、控制器4，设置在车体前方的循迹装置8、远距离感应障碍物的超声波发射器5和近距离感应障碍物的光电元件6。其中，循迹装置8对应于铺设在地面上的磁条11。碰撞装置设置在车体前方且前凸一定距离，碰撞装置上设有碰触头7及与碰触头7相连的微动开关。
结合图2，前轮转向采用独立悬架结构，后轮分别由两个电机10驱动。
打开开关2，电源3提供电能，车处于供电状态，循迹装置8沿地面所铺设的磁条11使小车行驶。在小车1行驶中，超声波发射器5发出超声波，当障碍物距小车1近到设定值时控制器4向报警器发出报警及向控制电机驱动器发出驱动信号，实现车减速。
在小车1行驶中，光电元件6发出信号，障碍物距小车1近到设定值时，此设定值的距离小于超声波设定值，控制器4断开主电路，控制制动装置制动，从而使小车1避免撞车。
当光电传感器安全装置失灵碰撞到障碍物时，碰撞头7受到向后的冲量，碰撞头7迅速压缩其后的微动开关，使微动开关断开，控制器4断开主电路，并启动制动装置，对自动导引运料车进行制动。当障碍解除后，微动开关闭合，主电路通路，制动装置释放，小车1继续行驶。
结合图3，小车沿直道行驶时，电机10转速相同，同时，由独立悬架结构中的转向部件9舵机控制的转向装置使前轮不发生转向。当磁条弯曲时，小车将进入转向状态，循迹装置8向控制器4发出信号，控制器4向舵机发出信号使舵机驱使转向装置发生转向，同时，控制器4向电机10驱动器发出相应信号，两后轮转速不同步，存在差速，从而使小车实现顺利转向。
Claims (2)
1.自动导引运料车，包括车体(1)、前轮、后轮、设置在车体内的电源(3)、控制器(4)，设置在车体前方的循迹装置(8)、远距离感应障碍物的超声波发射器(5)和近距离感应障碍物的光电元件(6)；
其特征是：还包括设置在车体前方凸出一定距离的碰撞装置，碰撞装置上设有碰触头(7)及与碰触头(7)相连的微动开关，控制器(4)根据微动开关信号控制主电路及制动装置动作；
所述前轮转向采用独立悬架结构；
所述后轮分别由电机驱动转向采用差速控制；
所述控制器(4)控制独立悬架结构的转向部件(9)及电机(10)动作。
2.根据权利要求1所述的自动导引运料车，其特征是：所述循迹装置(8)对应于铺设在地面上的磁条(11)。
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| EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract |
Assignee: YITUO (Luoyang) Co., Ltd. Huide tooling Assignor: Luoyang Institute Of Science And Technology Contract record no.: 2014410000003 Denomination of utility model: An automated guided material carrier vehicle Granted publication date: 20131016 License type: Exclusive License Record date: 20140121 |
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| C17 | Cessation of patent right | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20131016 Termination date: 20140225 |