CN105867388A - 一种磁导航agv控制系统及控制方法 - Google Patents

一种磁导航agv控制系统及控制方法 Download PDF

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CN105867388A CN201610417525.4A CN201610417525A CN105867388A CN 105867388 A CN105867388 A CN 105867388A CN 201610417525 A CN201610417525 A CN 201610417525A CN 105867388 A CN105867388 A CN 105867388A
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冯玉伯
范自来
陈恩
高俊清
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TIANJIN TONGGUANG GROUP SPECIAL EQUIPMENT CO Ltd
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TIANJIN TONGGUANG GROUP SPECIAL EQUIPMENT CO Ltd
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means

Abstract

本发明涉及一种磁导航AGV控制系统及控制方法，在车体底面上主动轮共两个分别固定于中间部位左右两侧，称为左主动轮和右主动轮、万向轮共4个固定于四角、RFID传感器固定于中央、磁传感器共两个固定于RFID传感器前后各一个，驱动系统、控制单元固定于车体内，驱动系统包括电机驱动器和电机，车体前端有超声波传感器，电路连接为，超声波传感器、磁传感器、RFID传感器通过RS232串口单向连接控制单元，控制单元通过485总线单向连接电机驱动器，电机驱动器单向连接电机，控制左、右主轮运动，技术效果是，数据传输稳定、可靠、效率高，可以实现AGV车体双向运动和倒车，磁条引导线铺设简便、变更路线容易。

Description

一种磁导航AGV控制系统及控制方法
技术领域
本发明涉及一种物流搬运设备，特别涉及一种磁导航AGV控制系统及控制方法。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicle，简称AGV是一种按设定的路线或者设定的地图，在调度系统或者人工指令的控制下，自动行驶完成对物料转运与装卸的无人驾驶输送设备。目前工业界已经出现的AGV导航方式主要有地磁导航，光耦导航，激光反射导航，视觉导航，惯性导航，超声波导航等，这些导航方式可靠性受外界影响较大，对环境要求过高，导引可靠性较差，精度较低，制造成本高，对环境要求较相对苛刻，而且小车不能实现双向运动和倒退，不利于控制。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种磁导航AGV控制系统及控制方法，实现AGV小车灵活可控且成本低，实现双向运动，可倒车，具体技术方案是，一种磁导航AGV控制系统， 包括，驱动系统、控制单元、磁传感器、 主动轮、RFID传感器、从动轮、 车体和超声波传感器，其特征在于：在车体底面上主动轮共两个分别固定于中间部位左右两侧,称为左主动轮和右主动轮、从动轮共4个固定于四角、RFID传感器固定于中央位置、磁传感器共两个固定于RFID传感器前后各一个，驱动系统、控制单元固定于车体内，所述的驱动系统包括电机驱动器和电机，车体前端有超声波传感器，电路连接为，超声波传感器、磁传感器、RFID传感器通过RS232串口单向连接控制单元，控制单元通过485总线单向连接电机驱动器，电机驱动器单向连接电机，电机驱动器共两个称为分左驱动器和右驱动器，电机共两个称为左电机和右电机，左驱动器和左电机控制左主轮运动，右驱动器和右电机控制右主轮运动。
1）控制方法包括以下步骤，1）、障碍物检测，控制单元MiniPC通过RS232串口读取超声波传感器数据，判断前方是否有障碍物，有，终止或返回等待，无，进行下一步骤； 2）、读取磁条信息，控制单元MiniPC通过RS232串口获得前后两个磁传感器数据；3）、路径分析，控制单元MiniPC进行路径分析，运算完成后，得出控制策略；4）、控制单元MiniPC将控制信号通过485总线发送电机驱动器，左、右电机驱动器控制左、右电机，左电机控制左主轮运动，右电机控制右主轮运动，使车体通过左、右主动轮的差速可以实现小车直行、转弯和加减速，转弯时可以以左主动轮为中心或者以右主动轮为中心进行，也可以两轮中点为中心进行旋转；5）、判断是否终止，是，终止，否，返回步骤1。
本发明的技术效果是，数据传输稳定、可靠、效率高，可以实现AGV小车双向运动和倒车，磁条引导线铺设简便、变更路线容易。
附图说明
图1是本发明控制系统连接方框图；
图2是本发明控制系统电路连接图；
图3是本发明控制流程图；
图4是本发明仰视结构示意图；
图5是本发明主视结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例子对本发明进一步描述。
如图1、2、3、4、5所示，一种磁导航AGV控制系统， 包括驱动系统、控制单元、磁传感器、 主动轮、RFID传感器、万向轮、 车体和超声波传感器，在车体底面上主动轮共两个分别固定于中间部位左右两侧,称为左主动轮和右主动轮、万向轮共4个固定于四角、RFID传感器固定于中央位置、磁传感器共两个固定于RFID传感器前后各一个，驱动系统、控制单元固定于车体内，驱动系统包括电机驱动器和电机，车体前端有超声波传感器，电路连接为，超声波传感器、磁传感器、RFID传感器通过RS232串口单向连接控制单元，控制单元通过485总线单向连接电机驱动器，电机驱动器单向连接电机，电机驱动器共两个称为分左驱动器和右驱动器，电机共两个称为左电机和右电机，左驱动器和左电机控制左主轮运动，右驱动器和右电机控制右主轮运动。
控制方法包括以下步骤，
1）、障碍物检测，
控制单元MiniPC通过RS232串口读取超声波传感器数据，判断前方是否有障碍物，有，终止或返回等待，无，进行下一步骤；
2）、读取磁条信息，控制单元MiniPC获得前后两个磁传感器数据；
3）、路径分析，
控制单元MiniPC进行路径分析，运算完成后，得出控制策略；
4）、控制单元MiniPC将控制信号通过485总线发送电机驱动器，左、右电机驱动器控制左、右电机，左电机控制左主轮运动，右电机控制右主轮运动，使车体通过左、右主动轮的差速可以实现小车直行、转弯和加减速，转弯时可以以左主动轮为中心或者以右主动轮为中心进行，也可以两轮中点为中心进行旋转；
5）、判断是否终止，是，终止，否，返回步骤1。

Claims (2)

1.一种磁导航AGV控制系统， 包括，驱动系统、控制单元、磁传感器、 主动轮、RFID传感器、万向轮、 车体和超声波传感器，其特征在于：在车体底面上主动轮共两个分别固定于中间部位左右两侧,称为左主动轮和右主动轮、万向轮共4个固定于四角、RFID传感器固定于中央位置、磁传感器共两个固定于RFID传感器前后各一个，驱动系统、控制单元固定于车体内，所述的驱动系统包括电机驱动器和电机，车体前端有超声波传感器，电路连接为，超声波传感器、磁传感器、RFID传感器通过RS232串口单向连接控制单元，控制单元通过485总线单向连接电机驱动器，电机驱动器单向连接电机，电机驱动器共两个称为分左驱动器和右驱动器，电机共两个称为左电机和右电机，左驱动器和左电机控制左主轮运动，右驱动器和右电机控制右主轮运动。
2.一种基于磁导航AGV控制系统的控制方法，其特征在于：控制方法包括以下步骤，
1）、障碍物检测，控制单元MiniPC通过RS232串口读取超声波传感器数据，判断前方是否有障碍物，有，终止或返回等待，无，进行下一步骤；；
2）、读取磁条信息，控制单元MiniPC通过RS232串口获得前后两个磁传感器数据；
3）、路径分析，控制单元MiniPC进行路径分析，运算完成后，得出控制策略；
4）、控制单元MiniPC将控制信号通过485总线发送电机驱动器，左、右电机驱动器控制左、右电机，左电机控制左主轮运动，右电机控制右主轮运动，使车体通过左、右主动轮的差速可以实现小车直行、转弯和加减速，转弯时可以以左主动轮为中心或者以右主动轮为中心进行，也可以两轮中点为中心进行旋转；
5）、判断是否终止，是，终止，否，返回步骤1。
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