JP6530621B2 - 機械と可搬式無線操作盤との間の距離に基づいて警告を発生し、または機械を停止させる機能を備えたロボット制御システム - Google Patents
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Description
まず、本発明の実施例1に係るロボット制御システムについて説明する。図2に本発明の実施例1に係るロボット制御システムの構成図を示す。本発明の実施例1に係るロボット制御システム101は、機械であるロボット1を制御する制御装置2と、制御装置2と無線通信可能で、ロボット1を操作する可搬式無線操作盤4と、ロボット1と可搬式無線操作盤4との間の距離を測定する距離測定部6と、ロボット1と可搬式無線操作盤4との間の距離が所定の閾値を超えた場合に作業者に対して警告を発し、またはロボット1を停止させる警告発生部8と、を有することを特徴とする。図2では距離測定部6を制御装置2に持たせているが、距離測定部6は可搬式無線操作盤4に持たせても、制御装置2と可搬式無線操作盤4の両方に持たせても良い。
次に、本発明の実施例2に係るロボット制御システムについて説明する。図3に本発明の実施例2に係るロボット制御システムの構成図を示す。実施例2に係るロボット制御システム102が実施例1に係るロボット制御システム101と異なっている点は、可搬式無線操作盤4からの無線通信信号を受信する無線通信信号受信装置10を機械であるロボット1またはロボット1の近傍に有し、ロボット1と可搬式無線操作盤4との間の距離を無線通信信号受信装置10と可搬式無線操作盤4との間の無線通信信号の電波強度によって測定する点である。実施例2に係るロボット制御システムのその他の構成は実施例1に係るロボット制御システムの構成と同様であるので詳細な説明は省略する。
次に、本発明の実施例3に係るロボット制御システムについて説明する。図4に本発明の実施例3に係るロボット制御システムの構成図を示す。実施例3に係るロボット制御システム103が実施例1に係るロボット制御システム101と異なっている点は、可搬式無線操作盤4に加速度センサ12をさらに備え、機械であるロボット1と可搬式無線操作盤4との間の距離を加速度センサ12により測定された加速度によって測定する点である。実施例3に係るロボット制御システムのその他の構成は実施例1に係るロボット制御システムの構成と同様であるので詳細な説明は省略する。
次に、本発明の実施例4に係るロボット制御システムについて説明する。図6に実施例4に係るロボット制御システムの構成図を示す。実施例4に係るロボット制御システム104が実施例1に係るロボット制御システム101と異なっている点は、機械であるロボット1と可搬式無線操作盤4との間の距離をロボット1の周辺に設置されたレーザセンサ、圧力センサ、赤外線センサ、及びライトカーテンのうちの少なくとも1つを含むセンサ16によって測定する点である。実施例4に係るロボット制御システムのその他の構成は実施例1に係るロボット制御システムの構成と同様であるので詳細な説明は省略する。
次に、本発明の実施例5に係るロボット制御システムについて説明する。図8に本発明の実施例5に係るロボット制御システムの構成図を示す。実施例5に係るロボット制御システム105が実施例1に係るロボット制御システム101と異なっている点は、可搬式無線操作盤4、または機械であるロボット1、またはその両方を撮像可能な3次元(3D)カメラ20を有し、3Dカメラ20により計測された、3Dカメラ20と可搬式無線操作盤4またはロボット1との間の距離を用いて、ロボット1と可搬式無線操作盤4との間の距離を測定する点である。実施例5に係るロボット制御システムのその他の構成は実施例1に係るロボット制御システムの構成と同様であるので詳細な説明は省略する。
次に、本発明の実施例6に係るロボット制御システムについて説明する。図9に本発明の実施例6に係るロボット制御システムの構成図を示す。実施例6に係るロボット制御システム106が実施例1に係るロボット制御システム101と異なっている点は、可搬式無線操作盤4に設けたRFIDタグ検出器22と、機械であるロボット1の周辺に、位置情報が保存されたRFIDタグ24と、をさらに備え、RFIDタグ検出器22により読み取られるRFIDタグ24に保存された位置情報によってロボット1と可搬式無線操作盤4との間の距離を測定する点である。実施例6に係るロボット制御システムのその他の構成は実施例1に係るロボット制御システムの構成と同様であるので詳細な説明は省略する。
次に、本発明の実施例7に係るロボット制御システムについて説明する。図10に実施例7に係るロボット制御システムの構成図を示す。実施例7に係るロボット制御システム107が実施例1に係るロボット制御システム101と異なっている点は、機械であるロボット1の周辺に設置されたレーザセンサ、圧力センサ、赤外線センサ、及びライトカーテンのうちの少なくとも1つのセンサ16´の近傍に設けられたRFIDタグ検出器22´と、可搬式無線操作盤4に設けられたRFIDタグ24´と、をさらに備え、センサ16´により物体が検出された前後のRFIDタグ24´の検出状況からロボット1と可搬式無線操作盤4との間の距離を測定する点である。実施例7に係るロボット制御システムのその他の構成は実施例1に係るロボット制御システムの構成と同様であるので詳細な説明は省略する。
(1)センサで何かが補足される時にセンサ近傍に設置された距離の短いRFID検出手段で可搬式無線操作盤が検出されると可搬式無線操作盤がそこを通ったことが分かる。その後他の手段(ビーコンでも電波強度でも)で可搬式無線操作盤がどちらの向きに通過したかを判断して距離を判定する。
(2)通信の帰ってくる時間を見てRFIDタグとの距離を認識できるRFIDタグ検出手段を用いて、例えばセンサよりロボット側に、センサの位置にある可搬式無線操作盤を検出できるようにRFIDタグ検出手段を設置する。RFIDタグが検出手段に近づきながらセンサを通過したらロボット側に近づいてきた。遠ざかりながらセンサを通過したらロボットから離れていった、という判断ができる。
次に、本発明の実施例8に係るロボット制御システムについて説明する。図12に本発明の実施例8に係るロボット制御システムの構成図を示す。実施例8に係るロボット制御システム108が実施例1に係るロボット制御システム101と異なっている点は、機械であるロボット1またはロボット1の近傍に設けられたビーコン26と、可搬式無線操作盤4に設けられたビーコンに対する受信装置であるビーコン受信機28と、をさらに備え、ロボット1と可搬式無線操作盤4との間の距離をビーコン26によって測定する点である。実施例8に係るロボット制御システムのその他の構成は実施例1に係るロボット制御システムの構成と同様であるので詳細な説明は省略する。
2 制御装置
4 可搬式無線操作盤
6 距離測定部
8 警告発生部
10 無線通信信号受信装置
12 加速度センサ
14 マスタリング位置
16、16´ センサ
18 固定カメラ
19 距離測定用マーク
20 3次元(3D)カメラ
21 制御装置側送受信機
22、22´、22″ RFIDタグ検出器
24、24a〜24d、24´、24″ RFIDタグ
26 ビーコン
28 ビーコン受信機
41 送受信機
Claims (2)
- ロボットを制御する制御装置と、
前記制御装置と無線通信可能で、前記ロボットを操作する可搬式無線操作盤と、
前記ロボットと前記可搬式無線操作盤との間の距離を測定する距離測定部と、
前記ロボットと前記可搬式無線操作盤との間の距離が所定の閾値を超えた場合に作業者に対して警告を発し、または前記ロボットを停止させる警告発生部と、
前記可搬式無線操作盤、または前記ロボット、またはその両方を撮像可能な3次元カメラと、を有し、
前記3次元カメラにより計測された、前記3次元カメラと前記可搬式無線操作盤または前記ロボットとの間の距離を用いて、前記ロボットと前記可搬式無線操作盤との間の距離を測定し、
前記可搬式無線操作盤に前記3次元カメラを設け、前記ロボットを撮像することにより前記ロボットと前記可搬式無線操作盤との間の距離を測定する、ロボット制御システム。 - ロボットを制御する制御装置と、
前記制御装置と無線通信可能で、前記ロボットを操作する可搬式無線操作盤と、
前記ロボットと前記可搬式無線操作盤との間の距離を測定する距離測定部と、
前記ロボットと前記可搬式無線操作盤との間の距離が所定の閾値を超えた場合に作業者に対して警告を発し、または前記ロボットを停止させる警告発生部と、
前記可搬式無線操作盤、または前記ロボット、またはその両方を撮像可能な3次元カメラと、を有し、
前記3次元カメラにより計測された、前記3次元カメラと前記可搬式無線操作盤または前記ロボットとの間の距離を用いて、前記ロボットと前記可搬式無線操作盤との間の距離を測定し、
前記可搬式無線操作盤と通信可能、または前記制御装置と通信可能であり、かつ作業者が携帯可能である機器に前記3次元カメラを設け、前記ロボットを撮像することにより前記ロボットと前記可搬式無線操作盤との間の距離を測定する、ロボット制御システム。
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