CN106425198A - 一种焊接机器人的控制方法 - Google Patents

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CN106425198A
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彭建盛
覃勇
彭金松
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0252—Steering means

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  • Optics & Photonics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

本发明公开一种焊接机器人的控制方法，包括焊接机器人、控制器和安全光栅，所述控制器与焊接机器人连接，在所述安全光栅上设有若干传感器，传感器与控制器连接，控制器中设定焊接机器人与安全光栅的安全距离，传感器将实时检测到的焊接机器人与安全光栅的距离信息发送到控制器，控制器判断此距离信息，若此距离信息大于设定的安全距离则控制焊接机器人继续工作，若此距离信息小于安全距离，则控制器控制焊接机器人停止工作。该焊接机器人焊接控制方法在出现安全光栅被触碰的情况时，会根据点焊机器人不同的工作状态进行不同的处理，解决了现有技术中存在的问题。

Description

一种焊接机器人的控制方法
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种焊接机器人的控制方法。
背景技术
一个汽车零件总成是由众多的、大大小小的零件组装在一起，每个零件有总成的排布次序，分步的把相应零件组装在一起。汽车零件总成的焊接绝大多数是由焊接机器人完成，，在工作时焊接机器人首先移动到零件的焊点位，然后焊枪接通电流完成焊接，接下来焊接机器人会继续移动到下一个焊点位，焊枪再通电流焊接进行焊接。为了防止焊接机器人在移动或者焊接过程中有人进入工位口发生危险，一般在进入工位口处均安装有“安全光栅”，在焊接机器人作业过程中，如果焊接过程中焊接机器人撞到光栅，焊接机器人会立即停止作业。这样就会带来一个问题，就是如果是焊接机器人焊接时突然停止作业，则会使此处的焊点被焊穿，这样就会使零件的返修率提高，进而影响整个生产线的生产效率。
发明内容
为了克服现有的技术不足的问题，本发明提供一种焊接机器人的控制方法。
本发明的技术方案是这样实现的：一种焊接机器人的控制方法，包括焊接机器人、控制器和安全光栅，所述控制器与焊接机器人连接，在所述安全光栅上设有若干传感器，传感器与控制器连接，控制器中设定焊接机器人与安全光栅的安全距离，传感器将实时检测到的焊接机器人与安全光栅的距离信息发送到控制器，控制器判断此距离信息，若此距离信息大于设定的安全距离则控制焊接机器人继续工作，若此距离信息小于安全距离，则控制器控制焊接机器人停止工作。
优选地，所述焊接机器人为点焊机器人。
优选地，所述控制器还与一零件检测装置连接，所述零件检测装置用于检测要焊接的零件是否安装到位，在所述点焊机器人焊接前一个零件时，所述零件检测装置对后一个要焊接的零件进行检测。
本发明有益效果是：该焊接机器人焊接控制方法在出现安全光栅被触碰的情况时，会根据点焊机器人不同的工作状态进行不同的处理，解决了现有技术中存在的问题。
具体实施方式
结合实施例对本发明做进一步的说明。
一种焊接机器人的控制方法，包括焊接机器人、控制器和安全光栅，所述控制器与焊接机器人连接，在所述安全光栅上设有若干传感器，传感器与控制器连接，控制器中设定焊接机器人与安全光栅的安全距离，传感器将实时检测到的焊接机器人与安全光栅的距离信息发送到控制器，控制器判断此距离信息，若此距离信息大于设定的安全距离则控制焊接机器人继续工作，若此距离信息小于安全距离，则控制器控制焊接机器人停止工作。
一种实施例中，优选地，所述焊接机器人为点焊机器人。
其中，所述控制器还与一零件检测装置连接，所述零件检测装置用于检测要焊接的零件是否安装到位，在所述点焊机器人焊接前一个零件时，所述零件检测装置对后一个要焊接的零件进行检测。
该焊接机器人焊接控制方法在出现安全光栅被触碰的情况时，会根据点焊机器人不同的工作状态进行不同的处理，解决了现有技术中存在的问题。
在此说明书中，本发明已参照其特定的实施例作了描述。但是，很显然仍可以做出各种修改和变换而不背离本发明的精神和范围。因此，说明书应被认为是说明性的而非限制性的。

Claims (3)

1.一种焊接机器人的控制方法，其特征在于，包括焊接机器人、控制器和安全光栅，所述控制器与焊接机器人连接，在所述安全光栅上设有若干传感器，传感器与控制器连接，控制器中设定焊接机器人与安全光栅的安全距离，传感器将实时检测到的焊接机器人与安全光栅的距离信息发送到控制器，控制器判断此距离信息，若此距离信息大于设定的安全距离则控制焊接机器人继续工作，若此距离信息小于安全距离，则控制器控制焊接机器人停止工作。
2.根据权利要求1所述的焊接机器人的控制方法，其特征在于，所述焊接机器人为点焊机器人。
3.根据权利要求1所述的焊接机器人的控制方法，其特征在于，所述控制器还与一零件检测装置连接，所述零件检测装置用于检测要焊接的零件是否安装到位，在所述点焊机器人焊接前一个零件时，所述零件检测装置对后一个要焊接的零件进行检测。
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PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

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