CN103418943B - 点焊机器人焊接控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种点焊机器人焊接控制方法，所述点焊机器人与控制器连接，所述控制器与安全光栅连接，在点焊机器人进行焊接作业的过程中，当安全光栅被触碰时，首先判断点焊机器人的工作状态，如点焊机器人处于移动状态，则使点焊机器人停止移动，如点焊机器人处于焊接状态，则点焊机器人停止移动但应继续焊接直至当前焊点焊接完成；当安全光栅不再被触碰时，系统重新复位，点焊机器人继续焊接作业至整个汽车零件总成焊接结束。采用该控制方法不会出现焊点被焊穿的问题，可有效提升汽车零件总成质量，降低零件的返修率，提高生产效率。

Description

点焊机器人焊接控制方法
技术领域
本发明涉及机器人焊接领域，特别涉及一种点焊机器人的焊接控制方法。
背景技术
一个汽车零件总成是由众多的、大大小小的零件组装在一起，每个零件有总成的排布次序，分步的把相应零件组装在一起。汽车零件总成的焊接绝大多数是由点焊机器人完成，在工作时点焊机器人首先移动到零件的焊点位，然后焊枪接通电流完成焊接，接下来点焊机器人会继续移动到下一个焊点位，焊枪再通电流焊接进行焊接。为了防止点焊机器人在移动或者焊接过程中有人进入工位口发生危险，一般在进入工位口处均安装有“安全光栅”，在点焊机器人作业过程中，如果有人或焊接过程中产生的焊渣触撞到光栅，点焊机器人会立即停止作业。这样就会带来一个问题，就是如果是点焊机器人焊接时突然停止作业，则会使此处的焊点被焊穿，这样就会使零件的返修率提高，进而影响整个生产线的生产效率。
发明内容
针对上述现有技术的不足，本发明的目的是提供一种可防止点焊机器人在焊接过程中出现焊点焊穿问题的焊接控制方法。
为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
一种点焊机器人焊接控制方法，所述点焊机器人与控制器连接，所述控制器与安全光栅连接，在点焊机器人进行焊接作业的过程中，当安全光栅被触碰时，首先判断点焊机器人的工作状态，如点焊机器人处于移动状态，则使点焊机器人停止移动，如点焊机器人处于焊接状态，则点焊机器人停止移动但应继续焊接直至当前焊点焊接完成；当安全光栅不再被触碰时，系统重新复位，点焊机器人继续焊接作业至整个汽车零件总成焊接结束。
优选的，当安全光栅被触碰时，根据点焊机器人的焊枪是否有电流通过判断点焊机器人的工作状态，如果没有电流通过，则点焊机器人处于移动状态，如果有电流通过，则点焊机器人处于焊接状态。
优选的，所述控制器还与一零件检测装置连接，所述零件检测装置用于检测要焊接的零件是否安装到位，在所述点焊机器人焊接前一个零件时，所述零件检测装置对后一个要焊接的零件进行检测。
上述技术方案具有如下有益效果：该点焊机器人焊接控制方法在出现安全光栅被触碰的情况时，会根据点焊机器人不同的工作状态进行不同的处理，当点焊机器人处于焊接状态时会继续焊接直至当前焊点焊接完成，这样就不会出现焊点被焊穿的问题，可有效提升汽车零件总成质量，降低零件的返修率，提高生产效率。
附图说明
图1为本发明实施例的流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的优选实施例进行详细介绍。
如图1所示，采用该控制方法的点焊机器人在启动任务后，首先检测安全光栅是否有触碰，如果有触碰则不能启动；如安全光栅没有触碰，则点焊机器人启动开始进行焊接，在焊接过程中，如果安全光栅没有被触碰，则点焊机器人一直进行焊接作业，直至整个零件总成焊接完成。在焊接过程中，如果出现安全光栅被触碰的情况，则可通过检测点焊机器人的焊枪是否有电流通过判断点焊机器人的工作状态。如果没有电流通过，则点焊机器人处于移动状态，此时点焊机器人应停止移动，等待系统复位。如果有电流通过，则点焊机器人处于焊接状态，则点焊机器人停止移动但应继续焊接直至当前焊点焊接完成，当前焊点焊接完成后使点焊机器人的焊枪断电，等待系统复位。当安全光栅不再被触碰时，系统重新复位，点焊机器人继续焊接作业至整个汽车零件总成焊接结束。
为了防止在焊接过程中出现漏件，控制器还与一零件检测装置连接，零件检测装置用于检测要焊接的零件是否安装到位，在点焊机器人焊接前一个零件时，零件检测装置对后一个要焊接的零件进行检测，这样就可有效防止在焊接过程中出现漏件问题。
该点焊机器人焊接控制方法在出现安全光栅被触碰的情况时，会根据点焊机器人不同的工作状态进行不同的处理，当点焊机器人处于焊接状态时会继续焊接直至当前焊点焊接完成，这样就不会出现焊点被焊穿的问题，可有效提升汽车零件总成质量，降低零件的返修率，提高生产效率。
以上对本发明实施例所提供的一种点焊机器人焊接控制方法进行了详细介绍，对于本领域的一般技术人员，依据本发明实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制，凡依本发明设计思想所做的任何改变都在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种点焊机器人焊接控制方法，所述点焊机器人与控制器连接，所述控制器与安全光栅连接，其特征在于：在点焊机器人进行焊接作业的过程中，当安全光栅被触碰时，首先判断点焊机器人的工作状态，如点焊机器人处于移动状态，则使点焊机器人停止移动，如点焊机器人处于焊接状态，则点焊机器人停止移动但应继续焊接直至当前焊点焊接完成；当安全光栅不再被触碰时，系统重新复位，点焊机器人继续焊接作业至整个汽车零件总成焊接结束。
2.根据权利要求1所述的点焊机器人焊接控制方法，其特征在于：当安全光栅被触碰时，根据点焊机器人的焊枪是否有电流通过判断点焊机器人的工作状态，如果没有电流通过，则点焊机器人处于移动状态，如果有电流通过，则点焊机器人处于焊接状态。
3.根据权利要求1所述的点焊机器人焊接控制方法，其特征在于：所述控制器还与一零件检测装置连接，所述零件检测装置用于检测要焊接的零件是否安装到位，在所述点焊机器人焊接前一个零件时，所述零件检测装置对后一个要焊接的零件进行检测。
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