KR20180118812A - 자동화된 차량용 ｖ２ｘ 물체 위치 확인 시스템 - Google Patents

자동화된 차량용 ｖ２ｘ 물체 위치 확인 시스템 Download PDF

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KR20180118812A
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vehicle
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object detector
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KR1020187030726A
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Inventor
고라브 바티아
이종호
김준성
Original Assignee
델피 테크놀로지스, 엘엘씨.
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Abstract

자동화된 차량에서 사용하기에 적합한 물체 검출 시스템(10)은 트랜시버(20), 물체 검출기(28) 및 제어기(36)를 포함한다. 트랜시버(20)는 호스트 차량(12)에 설치하기에 적합하다. 트랜시버(20)는 호스트 차량(12)에 근접한 물체(26)의 표시 위치(22)를 수신하는 데 사용된다. 물체 검출기(28)는 호스트 차량(12)에 설치하기에 적합하다. 물체 검출기(28)는 호스트 차량(12)에 대한 물체(26)의 상대 위치(30)를 검출하는 데 사용된다. 제어기(36)는 트랜시버(20) 및 물체 검출기(28)와 통신한다. 제어기(36)는 표시 위치(22) 및 상대 위치(30)에 기초하여 호스트 차량(12)에 대한 물체(26)의 확인된 위치(40)를 결정한다. 물체(26)의 확인된 위치(40)의 결정은 물체(26)의 후속 예상 운동을 더 잘 추적하기 위한 다양한 최적화된 알고리즘의 선택 및 무선 송신(24)의 해킹 또는 무선 송신(24)의 고의적인 악의적 내용에 의해 야기되는 호스트 차량(12)에 의한 불필요한 또는 불규칙한 동작의 위험을 감소시킬 수 있게 한다.

Description

자동화된 차량용 Ｖ２Ｘ 물체 위치 확인 시스템
본 개시내용은 일반적으로 자동화된 차량에서 사용하기에 적합한 물체 검출 시스템에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 물체의 표시 위치와 상대 위치의 대응성에 기초하여 자동화된 차량에 대한 물체의 확인된 위치를 결정하는 것에 관한 것이다.
자동화된 차량 또는 자율 주행 차량의 작동은 일반적으로 보행자 및 자전거를 비롯한 다른 차량과 같은 이동 물체의 위치에 대한 신뢰성있는 정보를 요구한다. 일반적으로 V2X 통신이라고 하는 차량-차량(V2V) 통신 및 차량-보행자(V2P) 통신은 간헐적이거나 악의적으로 변경되거나 해킹되거나 '스푸핑(spoofed)'될 수 있으므로 호스트 차량이 수신한 V2X 정보가 잘못될 수 있다. 예를 들어, 해커는 보행자 또는 다른 차량(물체)의 실제 위치 또는 운동 벡터에 관한 V2X 정보가 실제로 어떤 물체도 없을 때에 물체가 호스트 차량의 현재 이동 경로와 교차하거나 그에 진입하였다는 것 또는 하려한다는 것을 나타내게 할 수 있다. 이동 경로에 근접한 이동 물체의 잘못된 표시는 호스트 차량이 불필요하게 속도를 감속하거나 제동하게 할 수 있으며, 이로 인해 차량의 충돌을 유발할 수 있다.
호스트 차량은 호스트 차량에 근접한 보행자 또는 다른 차량과 같은 물체의 존재에 대한 정보를 직접 결정하는 장비를 구비할 수 있다. 예를 들어, 카메라, 레이더, 라이더(lidar) 또는 이의 임의의 조합이 다양한 잠재적인 이동 물체의 존재를 검출하는 데 사용될 수 있다. 그러나 이들 장치의 시야는 대형 트럭과 같은 다른 차량이나 장치 상의 눈이나 먼지로 인해 방해를 받을 수 있다.
일 실시예에 따르면, 자동화된 차량에서의 사용에 적합한 물체 검출 시스템이 제공된다. 이 시스템은 트랜시버와 물체 검출기 및 제어기를 포함한다. 트랜시버는 호스트 차량에 설치하기에 적합하다. 트랜시버는 호스트 차량에 근접한 물체의 표시 위치를 수신하는 데 사용된다. 물체 검출기는 호스트 차량에 설치하기에 적합하다. 물체 검출기는 호스트 차량에 대한 물체의 상대 위치를 검출하는 데 사용된다. 제어기는 트랜시버 및 물체 검출기와 통신한다. 제어기는 표시 위치 및 상대 위치에 기초하여 호스트 차량에 대한 물체의 확인된 위치를 결정한다.
추가적인 특징 및 이점은 첨부 도면을 참조하여 단지 비제한적인 예로 주어진 바람직한 실시예에 대한 다음의 상세한 설명을 읽을 때 더욱 명확하게 나타날 것이다.
본 발명은 이제 첨부 도면을 참조하여 예로서 기술될 것이다.
도 1은 일 실시예에 따른 인프라구조-장치 상태 검증 시스템의 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 도 1의 시스템이 마주치는 트래픽 시나리오이다.
도 1은 자동화된 차량, 이하, 호스트 차량(12)에 의한 사용에 적합한 물체 검출 시스템(10), 이하, 시스템(10)의 비제한적인 예를 도시한다. 본 명세서에 제시된 설명 및 예는 일반적으로 완전히 자동화된 또는 자율 주행 차량에 관한 것이지만, 본 명세서에 설명된 시스템(10)의 이점은 일반적으로 호스트 차량(12)의 차량 제어부(14)를 제어하는 호스트 차량(12)의 조작자에게 보조가 제공되는 부분적으로 자동화된 차량에 적용될 수 있는 것으로 고려된다. 즉, 호스트 차량(12)은 자동화된 모드(16)(즉, 완전히 자동화됨) 또는 수동 모드(18) 또는 이들 2 모드의 부분 혼합으로 작동될 수 있다.
시스템(10)은 호스트 차량(12) 상에 설치하기에 적합한 트랜시버(20)를 포함한다. 일반적으로, 트랜시버(20)는 호스트 차량(12)에 근접한 물체(26)의 표시 위치(22)를 무선 송신(24)을 통해 수신하는 데 사용된다. 제한이 아닌 예시로서, 물체(26)는 호스트 차량(12)에 근접한 다른 차량(54)(도 2) 또는 보행자(64)일 수 있다. 표시 위치(22)는, 예를 들어, 일반적으로 V2X 통신으로 종종 지칭되는 공지된 무선 주파수 차량-차량(V2V) 또는 차량-보행자(V2P) 프로토콜을 사용하여 물체(26)로부터 송신될 수 있다.
시스템(10)은 또한 호스트 차량(12) 상에 설치하기에 적합한 물체 검출기(28)를 포함한다. 물체 검출기(28)는 물체(26)의 상대 위치(30)를 결정하는 데 사용된다. 상대 위치(30)는 물체 검출기(28)에 의해 검출된 물체(26)의 측정, 데이터 및/또는 관찰에 기초하여 결정될 수 있다. 물체 검출기(28)는 카메라, 레이더 유닛, 라이더 유닛, 또는 이의 임의의 조합을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 제한이 아닌 예시로서, 상대 위치(30)는 물체 검출기(28)의 레이더 유닛 또는 라이더 유닛에 의해 측정된 거리(32) 및 각도(34)에 기초할 수 있다. 대안적으로, 물체(26)의 상대 위치(30)는 물체(26)가 물체 검출기(28)의 카메라에 의해 촬영된 이미지 내에 위치되는 위치에 기초하여 결정될 수 있다.
시스템(10)은 또한 트랜시버(20) 및 물체 검출기(28)와 통신하는 제어기(36)를 포함한다. 제어기(36)는 통상의 숙련자에게 자명한 바와 같이 데이터를 처리하기 위한 주문형 집적 회로(ASIC)를 포함하는 아날로그 및/또는 디지털 제어 회로와 같은 마이크로 프로세서 또는 다른 제어 회로와 같은 프로세서(구체적으로 도시하지 않음)를 포함할 수 있다. 제어기(36)는 하나 이상의 루틴, 임계치 및 포착된 데이터를 저장하기 위한 전기적 소거 가능 프로그래머블 판독 전용 메모리(EEPROM)와 같은 비휘발성 메모리를 포함하는 메모리(38)를 포함할 수 있다. 하나 이상의 루틴은 본원에서 설명된 바와 같이 물체(26)의 실제 위치(확인된 위치(40))를 확인하기 위해 제어기(36)에 의해 수신된 표시 위치(22) 및 상대 위치(30)에 기초하여 물체(26)의 확인된 위치(40)를 결정하는 단계를 수행하기 위해 프로세서에 의해 실행될 수 있다. 다음의 비제한적인 예를 읽을 때 명백해질 바와 같이, 표시 위치(22) 및 상대 위치(30)가 물체(26)에 대한 동일한 위치에 대응하거나, 그와 일치하거나 그를 나타낼 때, 확인된 위치(40)가 일반적으로 확립된다. 표시 위치(22)와 상대 위치(30)가 대응하지 않으면, 이는 악의적인 스푸핑에 기인하거나, 또는 물체 검출기(28)와 물체(26) 사이의 시야(42)의 차단 또는 무선 송신(24)의 간섭에 기인할 수 있다.
시스템(10)은 또한 호스트 차량(12)의 현재 위치(46)를 결정하는 데 사용되는 위치확인 장치(44)를 포함할 수 있다. 제한이 아닌 예시로서, 위치확인 장치(44)는 글로벌 위치 결정 시스템 수신기(GPS 수신기)일 수 있다. 그러나, 예를 들어 빌딩이나 교통 신호와 같은 디지털 맵 상에 또한 존재하는 관찰 가능한 랜드마크에 대한 거리 및 방향과 같은 위치를 나타내는 다른 수단이 고려된다. 제어기(36)는 표시 위치(22) 및 상대 위치(30)와 조합된 현재 위치(46)에 기초하여 확인된 위치(40)를 결정하도록 추가로 구성될 수 있다. 바람직하게는, 물체(26)의 표시 위치(22)와 호스트 차량(12)의 현재 위치(46)는 모두 동일한 기준 좌표에 관해 지정된다. 예를 들어, 다양한 위치가 위도, 경도 및 고도에 관하여 표현되는 전역 좌표를 사용할 수 있다. 대안적으로, 다양한 위치는 호스트 차량(12)에 대한 직교 좌표(X, Y, Z) 또는 극 좌표(범위, 요-각도, 앙각)로 표현되도록 변환되거나 전치될 수 있으며, 호스트 차량(12) 상의 일부 지점(예를 들어, 앞 범퍼의 중심)은 기준 위치(예를 들어, 0,0,0)이다.
도 2는 시스템(10)을 장비한 호스트 차량(12)이 마주칠 수 있는 트래픽 시나리오(50)의 비제한적인 예를 도시한다. 이 예에서, 호스트 차량(12)은 이전 위치(52)로부터 현재 위치(46)로 이동하며, 이는 정지된 트럭(56) 주위로 이동하기 위한 차선 변경을 포함한다. 이전 위치(52)로부터, 물체 검출기(28)는 물체(26)의 존재를 검출할 수 있는데, 이 예에서, 물체는 상대 위치(30)에 있는 다른 차량(54)이다. 호스트 차량(12) 내의 트랜시버(20)는 또한 다른 차량(54)으로부터 무선 송신(24)을 수신하며, 무선 송신(24)은 다른 차량(54)의 표시 위치(22)를 포함하거나 전달한다.
표시 위치(22)와 상대 위치(30)가 대응하거나 거의 같을 때, 다른 차량(54)의 실제 위치가 확인되고, 즉, 확인된 위치(40)가 제어기(36)에 의해 등록되고, 물체(26)의 신원(identity)이 더 확실하게 확립된다. 물체(26), 이 경우에는 차량(다른 차량(54) 대 움직이지 않는 물체)의 신원이 보다 확실하게 확립된다는 사실은 물체 검출기(28)를 사용하여 다른 차량(54)의 움직임을 보다 예측 가능하게 추적하기 위해 제어기(36)에 의해 사용될 수 있다. 예를 들어, 도시된 교차로에 대한 다른 차량(54)의 위치가 알려지기 때문에, 예상 이동 방향은 물체 검출기(28)가 볼 때 좌측(즉, 교차로 내부로)이다. 좌향 이동을 검출하기 위해 제어기(36)가 사용하는 알고리즘은 좌향 이동을 더 잘 검출하도록 최적화 또는 선택될 수 있다. 대조적으로, 정지된 트럭(56)이 현재 움직이지 않고 있지만, 이동을 시작한 경우, 호스트 차량(12)이 이전 위치(52)에 있을 때 예상 이동 방향은 전향, 즉, 호스트 차량(12)으로부터 직접적으로 멀어지는 방향이며, 그래서, 물체 검출기(28)로부터의 신호를 처리하기 위해 제어기(36)에 의해 선택된 신호 처리 알고리즘은 그 전향 방향으로의 움직임을 검출하도록 최적화될 수 있다.
호스트 차량(12)이 이전 위치(52)에 있을 때 상대 위치(30)와 표시 위치(22)가 일치하기 때문에 확인된 위치(40)가 확립된다고 가정한다. 그러나, 호스트 차량(12)이 현재 위치(46)로 이동함에 따라, 물체 검출기(28)의 시야(42)는 정지된 트럭(56)에 의해 차단되어 상대 위치(30)가 불확실해질 수 있다. 표시 위치(22)가 변하지 않는 한, 차단 시간(60)(예를 들어, 30 초) 동안 표시 위치(22)만에 기초한 확인된 위치(40)를 유지하도록 시스템(10), 또는 보다 상세하게는 제어기(36)가 구성될 수 있다. 유사하게, 제어기(36)는 표시 위치(22)를 결정하기 위해 사용되는 무선 송신(24)의 수신이 예를 들어 전기적 노이즈 또는 악의적 의도의 무선 송신 전파교란(jamming)을 포함하는 다른 간섭에 의해 중단될 때 중단 시간(62)(예를 들어, 30 초) 동안 상대 위치(30)(물체 검출기를 사용하여 결정됨)에만 기초하여 확인된 위치(40)를 유지하도록 구성될 수 있다.
차량-차량(V2V) 통신이 다른 차량(54)의 표시 위치(22)를 결정하기 위해 사용될 수 있는 것과 같이, 차량-보행자(V2P) 통신은 보행자(64)의 이동을 추적하는 데 사용될 수 있다는 것이 제안되었다. 제한이 아닌 예시로서, 보행자(64)로부터의 무선 송신(24)은 개인 통신 장치(66), 예를 들어, 스마트 폰으로부터 유래될 수 있다. 호스트 차량이 이전 위치(52)에 있을 때, 물체 검출기(28)가 보행자(64)를 '관찰'하고, 개인 통신 장치(66)로부터의 무선 송신(24)에 의해 표시된 위치가 일치 또는 대응하기 때문에 보행자(64)의 존재 및 실제 위치가 확인될 수 있다.
호스트 차량(12)이 현재 위치(46)로 이동함에 따라, 보행자(64)의 도시된 위치에 대한 물체 검출기(28)의 시야(42)는 정지된 트럭(56)에 의해 차단될 수 있다. 일부 검출되지 않은 제3자에 의한 악의적인 의도의 전파교란 또는 보행자(64)에 의한 스푸핑의 예로서, 무선 송신(24)의 내용은 해당 보행자(64)를 화살표(68)에 의해 표시된 바와 같이 정지된 트럭(56)의 전방에서 급작스럽게 이동하는 것으로 나타내도록 조작될 수 있다. 물체 검출기(28)에 의해 제공되는 위치 확인이 현재 위치(46)로부터 정지된 트럭(56) 전방에 있는 영역을 관찰할 수 있는 경우가 아니라면, V2X 통신에 기초하여서만 작동되는 시스템은 불필요하게 호스트 차량(12)의 속도를 감속시키거나 정지시킬 수 있다. 즉, 물체 검출기(28)는 보행자(64)가 실제로 정지된 트럭(56)의 전방에서 이동하지 않는 것을 관찰할 수 있기 때문에, 호스트 차량(12)은 방해받지 않고 계속해서 이동할 수 있다.
따라서, 자동화된 차량에 사용하기에 적합한 물체 검출 시스템(시스템(10)), 시스템(10)을 위한 제어기(36) 및 시스템(10)을 작동시키는 방법이 제공된다. 표시 위치(22)와 상대 위치(30)의 일치에 기초하여 물체(26)의 확인된 위치(40)를 결정함으로써, 물체(26)의 실제 존재, 신원 및 위치는 보다 큰 정도의 신뢰도로 결정될 수 있다. 물체의 신원 및 실제 위치가 확실하게 알려진다는 것은 제어기(36)가 예를 들어 물체(26)의 후속하는 예상되는 움직임을 더 잘 추적하기 위해 다양한 최적화된 알고리즘을 선택할 수 있게 한다. 또한, 상대 위치(30)에 의해 표시 위치(22)가 확인됨으로써, 무선 송신(24)의 해킹 또는 무선 송신(24)의 고의적인 악의적 내용에 의해 야기된 호스트 차량(12)에 의한 불필요하거나 변덕스러운 동작의 위험이 감소된다.
본 발명은 그 바람직한 실시예와 관련하여 설명되었지만, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며 오히려 다음의 청구범위에 기재된 범위에 의해서만 한정되는 것으로 의도된다.

Claims (6)

  1. 자동화된 차량에 사용하기에 적합한 물체 검출 시스템(10)이며, 상기 시스템(10)은,
    호스트 차량(12)에 설치하기에 적합한 트랜시버(20)로서, 상기 트랜시버(20)는 호스트 차량(12)에 근접한 물체(26)의 표시 위치(22)를 수신하는 데 사용되고, 표시 위치(22)는 물체(26)에 의해 송신되는, 트랜시버(12);
    호스트 차량(12)에 설치하기에 적합한 물체 검출기(28)로서, 상기 물체 검출기(28)는 호스트 차량(12)에 대한 물체(26)의 상대 위치(30)를 검출하는 데 사용되는, 물체 검출기(28); 및
    트랜시버(20) 및 물체 검출기(28)와 통신하는 제어기(36)로서, 표시 위치(22)가 상대 위치(30)에 대응할 때, 제어기(36)는 표시 위치(22) 및 상대 위치(30)에 기초하여 호스트 차량(12)에 대한 물체(26)의 확인된 위치(40)를 결정하는, 제어기(36)를 포함하는 시스템(10).
  2. 제1항에 있어서, 시스템(10)은 호스트 차량(12)의 현재 위치(46)를 결정하는 데 사용되는 위치확인 장치(44)를 포함하며, 제어기(36)는 현재 위치(46)에 기초하여 확인된 위치(40)를 추가로 결정하는 시스템(10).
  3. 제2항에 있어서, 물체(26)의 표시 위치(22)와 호스트 차량(12)의 현재 위치(46) 모두가 기준 좌표에 관하여 지정되는 시스템(10).
  4. 제1항에 있어서, 물체(26)는 호스트 차량(12)에 근접한 다른 차량(54) 및 보행자(64) 중 하나인 시스템(10).
  5. 제1항에 있어서, 제어기(36)는 확인된 위치(40)가 확립된 이후 물체 검출기(28)와 물체(26) 사이의 시야(42)가 차단될 때 차단 시간(60) 동안 확인된 위치(40)를 유지하는 시스템(10).
  6. 제1항에 있어서, 제어기(36)는 확인된 위치(40)가 확립된 이후 트랜시버(20)에 의한 표시 위치(22)의 수신이 간헐적일 때 중단 시간(62) 동안 확인된 위치(40)를 유지하는 시스템(10).
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