KR102167081B1 - 차량 감지 시스템 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량 감지 시스템 및 방법에 관한 것이다.
본 발명은 자기 차량의 주행 속도인 자차 속도 정보를 측정하는 주행 속도 측정부; 지피에스 위성으로부터 지피에스 신호를 수신하여 상기 자기 차량의 위치 정보인 자차 위치 정보를 측정하는 위치 정보 측정부; 상기 자기 차량의 주변에 위치한 하나 이상의 주변 차량의 차량 위치 정보 및 차량 속도 정보를 하나 이상 수신하는 무선 통신부; 및 상기 하나 이상의 차량 위치 정보와 상기 자차 위치 정보를 이용하여 상기 하나 이상의 주변 차량 중 상기 자기 차량의 전방에 위치한 전방 차량을 선별하고, 상기 자차 속도 정보, 상기 자차 위치 정보, 상기 전방 차량의 위치 정보인 전방 차량 위치 정보 및 상기 전방 차량의 주행 속도 정보인 전방 차량 속도 정보 중 하나 이상을 이용하여 상기 전방 차량을 감지하는 차량 감지 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 감지 시스템을 제공한다.

Description

차량 감지 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR DETECTING THE VEHICLE}
본 발명은 차량 감지 시스템 및 방법에 관한 것이다.
자동차 기술이 비약적으로 발전함에 따라 운전자의 편의를 위한 각종 편의 장치에 대한 기술 개발이 꾸준히 이뤄지고 있다.
이 중에서 적응식 정속주행 시스템(ACC: Adaptive Cruise Control) 또는 스마트 크루즈 시스템(Smart Cruise Control) 등으로 일컬어지는 자동 주행 시스템은 전방 차량과 자기 차량 간의 이격 거리, 자기 차량과 전방 차량의 상대 속도 및 자기 차량의 속도 등을 고려하여 전방 차량과의 거리 및 속도를 일정하게 유지하면서 자동으로 주행하는 운전 편의 시스템이다.
여기서, 자동 주행 시스템에서 전방 차량과 자기 차량 간의 이격 거리 및 자기 차량에 대한 전방 차량의 상대 속도 등을 측정하기 위한 종래의 방식은 카메라(Camera) 센서, 레이더(Radar) 센서 및 라이더(Lidar) 센서 등과 같은 고가의 차량 감지 센서를 이용하는 방식이었다.
따라서, 위와 같이 고가의 차량 감지 센서를 포함한 운전 편의 시스템이 차량에 장착되면, 차량 가격이 높아지게 되는 문제점이 있다.
또한, 차량 감지 센서의 감지 거리가 수백 미터로 제한적이기 때문에 자기 차량과 근거리에 위치한 전방 차량만을 감지할 수 있는 기능적 한계가 있다.
이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 고가의 차량 감지 센서에 비해 상대적으로 가격이 낮은 위성 항법 장치(GPS: Global Positioning System) 및 무선 통신 모듈을 이용하여 전방 차량을 감지하는 차량 감지 시스템 및 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 자기 차량의 주행 속도인 자차 속도 정보를 측정하는 주행 속도 측정부; 지피에스 위성으로부터 지피에스 신호를 수신하여 상기 자기 차량의 위치 정보인 자차 위치 정보를 측정하는 위치 정보 측정부; 상기 자기 차량의 주변에 위치한 하나 이상의 주변 차량의 차량 위치 정보인 주변 차량 위치 정보 및 상기 하나 이상의 주변 차량의 주행 속도 정보인 주변 차량 속도 정보를 하나 이상 수신하는 무선 통신부; 및 상기 하나 이상의 주변 차량 위치 정보와 상기 자차 위치 정보를 이용하여 상기 하나 이상의 주변 차량 중 상기 자기 차량의 전방에 위치한 전방 차량을 선별하고, 상기 자차 속도 정보, 상기 자차 위치 정보, 상기 전방 차량의 위치 정보인 전방 차량 위치 정보 및 상기 전방 차량의 주행 속도 정보인 전방 차량 속도 정보 중 하나 이상을 이용하여 상기 전방 차량을 감지하는 차량 감지 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 감지 시스템을 제공한다.
다른 측면에서, 본 발명은, 차량 감지 시스템에서 전방 차량을 감지하는 방법에 있어서, 지피에스 위성으로부터 지피에스 신호를 수신하여 자기 차량의 위치 정보를 측정하는 자차 위치 정보 측정 단계; 상기 자기 차량의 주변에 위치한 하나 이상의 주변 차량의 차량 위치 정보 인 주변 차량 위치 정보 및 상기 하나 이상의 주변 차량의 주행 속도 정보인 주변 차량 속도 정보를 하나 이상 수신하는 주변 차량 정보 수신 단계; 하나 이상의 상기 주변 차량 위치 정보와 상기 자차 위치 정보를 이용하여 상기 하나 이상의 주변 차량 중 상기 자기 차량의 전방에 위치한 전방 차량을 선별하는 전방 차량 선별 단계; 및 상기 자기 차량의 주행 속도인 자차 속도 정보, 상기 자차 위치 정보, 상기 전방 차량의 위치 정보인 전방 차량 위치 정보 및 상기 전방 차량의 주행 속도 정보인 전방 차량 속도 정보 중 하나 이상을 이용하여 상기 전방 차량을 감지하는 차량 감지 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 감지 방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 차량 감지 시스템이 고가의 차량 감지 센서에 비해 상대적으로 가격이 낮은 위성 항법 장치 및 무선 통신 모듈을 이용하여 전방 차량을 감지하기 때문에 차량 감지 시스템 적용에 따른 차량 가격의 상승을 방지할 수 있는 효과가 있다.
또한, 통신 거리가 차량 감지 센서의 감지 거리보다 상대적으로 긴 차량 대 인프라간 통신 또는 차량간 통신을 차량 감지 시스템에서 이용하기 때문에 차량 감지 시스템의 감지 거리가 종래에 비해 확대될 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 감지 시스템의 구성을 간략하게 나타낸 블록 구성도,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 감지 시스템의 추가 구성을 간략하게 나타낸 블록 구성도,
도 3 내지 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량 감지 시스템의 동작 방식을 설명하기 위한 도면,
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량 감지 시스템에서 전방 차량을 감지하는 과정을 나타낸 순서도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 감지 시스템의 구성을 간략하게 나타낸 블록 구성도이다.
본 발명의 실시예에 따른 차량 감지 시스템(100)은 주행 속도 측정부(110), 위치 정보 측정부(120), 무선 통신부(130) 및 차량 감지 제어부(140)를 포함한다.
주행 속도 측정부(110)는 본 발명의 실시예에 따른 차량 감지 시스템(100)이 장착된 자기 차량(310)의 주행 속도 정보인 자차 속도 정보를 측정한다. 이러한 주행 속도 측정부(110)는 후술할 위치 정보 측정부(120)에서 수신하는 지피에스(GPS:Global Positioning System) 신호를 이용하여 자차 속도 정보를 측정하거나, 휠 속도 센서 신호, 차속 센서 신호 및 적산 거리계(Odometer) 정보 중 어느 하나를 이용하여 자차 속도 정보를 측정할 수 있다.
위치 정보 측정부(120)는 도 3과 같이 지피에스 위성(330)으로부터 지피에스 신호를 수신하여 자기 차량(310)의 위치 정보인 자차 위치 정보를 측정한다. 여기서, 위치 정보 측정부(120)는 3개 이상의 지피에스 위성(330)으로부터 지피에스 신호를 수신하여 자차 위치 정보를 측정함은 물론이다.
무선 통신부(130)는 자기 차량(310)의 주변에 위치한 하나 이상의 주변 차량의 차량 위치 정보인 주변 차량 위치 정보 및 하나 이상의 주변 차량의 주행 속도 정보인 주변 차량 속도 정보를 하나 이상 수신한다. 여기서, 하나 이상의 주변 차량 위치 정보는 하나 이상의 주변 차량에서 지피에스 신호를 이용하여 각각 측정하고, 하나 이상의 주변 차량 속도 정보는 하나 이상의 주변 차량에서 지피에스 신호를 이용하여 각각 측정하거나, 하나 이상의 주변 차량에 각각 장착된 휠 속도 센서, 차속 센서 및 적산 거리계 중 어느 하나를 이용하여 측정할 수 있다.
한편, 무선 통신부(130)는 자기 차량(310)의 자차 위치 정보 및 자차 속도 정보를 하나 이상의 주변 차량에 전송할 수도 있다.
도 3과 같이 자기 차량(310)의 무선 통신부(130)는 통신 인프라(340)를 통해 주변 차량인 전방 차량(320) 및 후방 차량(350) 등과 간접적으로 통신하는 차량 대 인프라간 통신(Vehicle to Infrastructure) 및 하나 이상의 주변 차량과 직접적으로 통신하는 차량간 통신(Vehicle to Vehicle) 중 어느 하나를 이용하여 주변 차량 위치 정보 및 주변 차량 속도 정보를 하나 이상 수신할 수 있다. 이와 같은 무선 통신부(130)의 통신 방식은 5.9Ghz 통신 주파수를 사용하는 웨이브(WAVE:Wireless Access in Vehicular Environment) 통신 또는 기타 무선 통신을 이용할 수 있다.
차량 감지 제어부(140)는 무선 통신부(130)에서 수신한 하나 이상의 주변 차량 위치 정보와 위치 정보 측정부(120)에서 측정한 자차 위치 정보를 이용하여 하나 이상의 주변 차량 중 자기 차량(310)의 전방에 위치한 전방 차량(320)을 선별하고, 자차 속도 정보, 자차 위치 정보, 전방 차량(320)의 위치 정보인 전방 차량 위치 정보 및 전방 차량(320)의 주행 속도 정보인 전방 차량 속도 정보 중 하나 이상을 이용하여 전방 차량(320)을 감지한다. 여기서, 전방 차량 위치 정보 및 전방 차량 속도 정보는 무선 통신부(130)에서 수신한 하나 이상의 주변 차량 위치 정보 및 하나 이상의 주변 차량 속도 정보 중 어느 하나인 것은 물론이다.
본 발명에서, 전방 차량(320)을 감지한다는 것은 자기 차량(310)과 전방 차량(320) 간의 이격 거리, 자기 차량(310)에 대한 전방 차량(320)의 상대 속도 및 상대 가속도 등을 지속적으로 모니터링하는 것이다.
이와 같이, 본 발명에서는 종래에 고가의 차량 감지 센서를 통해 산출했던 자기 차량(310)과 전방 차량(320) 간의 이격 거리, 상대 속도 및 상대 가속도를 전방 차량(320)의 위성 항법 장치 및 각종 센서에서 측정한 전방 차량 위치 정보 및 전방 차량 속도 정보와 자기 차량(310)의 위성 항법 장치인 위치 정보 측정부(120) 및 각종 센서에서 측정한 자차 위치 정보 및 자차 속도 정보를 이용하여 산출할 수 있다.
구체적으로, 차량 감지 제어부(140)는 자차 위치 정보 및 하나 이상의 주변 차량 위치 정보를 이용하여 자기 차량(310)과 하나 이상의 주변 차량 간의 정렬 각도를 각각 계산하고, 하나 이상의 주변 차량 중 정렬 각도가 소정 각도 이내인 차량을 전방 차량(320)으로 선별한다.
예를 들어, 도 4에서 정렬 각도 θ1만 소정 각도 이내의 각도이고, 정렬 각도 θ2, 정렬 각도 θ3는 소정 각도를 초과한 각도인 경우, 차량 감지 제어부(140)는 주변 차량 중 자기 차량(310)과의 정렬 각도가 θ1인 차량을 전방 차량(320)으로 선별하고, 정렬 각도가 θ2인 차량과 정렬 각도가 θ3인 차량은 전방 차량으로 선별하지 않는다. 여기서, 정렬 각도는 지피에스 시스템의 목적지 방향(Bearing) 정보에 주변 차량들의 위치 정보를 각각 입력함으로써 계산할 수 있고, 전방 차량(320)을 선별하기 위한 기준 각도인 소정 각은 자기 차량(310)과 전방 차량(320)이 동일한 차선 내에서 주행할 때에 발생할 수 있는 최대 정렬 각도로 설정되는 것이 바람직하다.
하나 이상의 주변 차량 중에서 전방 차량(320)을 선별한 차량 감지 제어부(140)는 자차 위치 정보 및 전방 차량 위치 정보를 이용하여 자기 차량(310)과 전방 차량(320) 간의 이격 거리를 계산하고, 자차 속도 정보 및 전방 차량 속도 정보를 이용하여 자기 차량(310)에 대한 전방 차량(320)의 상대 속도 및 상대 가속도를 계산한다.
본 발명의 실시예에서, 차량 감지 제어부(140)는 이격 거리의 정확도를 높이기 위해 지피에스 좌표(예를 들어, 위도, 경도 좌표 등)를 TM(Transverse Mercator) 좌표 또는 UTM(Universal Transverse Mercator) 좌표로 변환할 수 있다.
또한, 자기 차량(310)에 대한 전방 차량(320)의 상대 속도는 전방 차량 속도 정보에서 자차 속도 정보를 차감하여 산출할 수 있다.
또한, 상대 가속도는 상대 속도를 미분하여 산출하거나, 무선 통신부(130)에서 전방 차량(320)의 가속도 정보를 더 수신하고 자기 차량(310)의 주행 속도 측정부(110)에서 자기 차량(310)의 가속도 정보를 더 측정한 후에 전방 차량(320)의 가속도 정보에서 자기 차량(310)의 가속도 정보를 차감하여 산출할 수도 있다. 여기서, 자기 차량(310)의 가속도 정보는 자기 차량(310)에서 수신한 지피에스 신호 및 자기 차량(310)에 장착된 종가속도 센서 중 어느 하나를 이용하여 측정될 수 있고, 전방 차량(320)의 가속도 정보는 전방 차량(320)에서 수신한 지피에스 신호 및 전방 차량(320)에 장착된 종가속도 센서 중 어느 하나를 이용하여 측정될 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 차량 감지 제어부(140)는 위와 같이 계산한 이격 거리, 상대 속도 및 상대 가속도를 이용하여 자기 차량(310)의 자동 주행 제어를 수행할 수 있다. 이를 위해 차량 감지 제어부(140)는 도 2와 같이 조향각 센서, 휠 속도 센서, 요레이트 센서, 엔진 및 변속 제어부 및 제동 제어부를 포함하는 자동 주행 제어 관련 구성부(210)와 협조 제어를 수행할 수 있다.
한편, 차량 감지 제어부(140)는 자차 위치 정보 및 하나 이상의 주변 차량 위치 정보를 이용하여 자기 차량(310)과 하나 이상의 주변 차량 간의 정렬 각도를 각각 계산하고, 자기 차량(310)과 하나 이상의 주변 차량 간의 이격 거리를 각각 계산하여, 하나 이상의 주변 차량 중 정렬 각도가 소정 각 이내이고, 이격 거리가 전방 차량(320)의 이격 거리 보다 큰 하나 이상의 차량을 하나 이상의 선행 차량으로 선별하고, 하나 이상의 선행 차량을 더 감지할 수도 있다.
예를 들어, 도 5의 점선 부분과 같은 무선 통신부(130)의 통신 거리 이내에서 주행중인 전방 차량(320) 및 제 2 차량 내지 제 8 차량 중에서 차량 감지 제어부(140)는 자기 차량(310)과 동일한 차선을 주행중이어서 정렬 각도가 소정 각 이내이고, 이격 거리가 전방 차량(320)의 이격 거리 보다 큰 제 2 차량 및 제 3 차량을 선행 차량으로 선별하고, 선별한 선행 차량을 더 감지할 수 있는 것이다.
상술한 바와 같이, 전방 차량(320)을 감지하고, 자동 주행 제어를 수행할 수도 있는 차량 감지 제어부(140)는 자기 차량(310)에 독립적으로 구성될 수도 있고, 자동 주행 제어를 수행하는 주체인 자동 주행 제어부(예를 들어, 전자식 주행 안정 제어 장치 등)에서 차량 감지 제어부(140)의 기능을 수행할 수도 있다. 다시 말해서, 차량 감지 제어부(140)가 자동 주행 제어부에 종속적으로 구성될 수도 있다.
이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 차량 감지 시스템(100)이 전방 차량(320)을 감지하는 과정을 설명하도록 한다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량 감지 시스템에서 전방 차량을 감지하는 과정을 나타낸 순서도이다.
자기 차량(310)에 장착된 차량 감지 시스템(100)은 지피에스 위성(330)으로부터 지피에스 신호를 수신하여 자차 위치 정보를 측정하고, 자기 차량(320)의 주변에 위치한 하나 이상의 주변 차량의 차량 위치 정보 및 차량 속도 정보를 하나 이상 수신한다(S610, S620). 여기서, 차량 감지 시스템(100)은 하나 이상의 주변 차량 위치 정보 및 하나 이상의 주변 차량 속도 정보를 차량 대 인프라간 통신 및 차량간 통신 중 어느 하나를 이용하여 수신할 수 있다.
차량 감지 시스템(100)은 하나 이상의 주변 차량 위치 정보와 자차 위치 정보를 이용하여 자기 차량(310)과 하나 이상의 주변 차량 간의 정렬 각도를 각각 계산하고, 하나 이상의 주변 차량 중 정렬 각도가 소정 각도 이내이고 자기 차량(310)의 전방에서 주행 중인 차량을 전방 차량(320)으로 선별한다(S630).
이후, 차량 감지 시스템(100)은 자기 차량(310)의 주행 속도인 자차 속도 정보, 자차 위치 정보, 전방 차량(320)의 위치 정보인 전방 차량 위치 정보 및 전방 차량(320)의 주행 속도 정보인 전방 차량 속도 정보 중 하나 이상을 이용하여 전방 차량(320)을 감지한다(S640). 다시 말해서, 자기 차량(310)과 전방 차량(320) 간의 이격 거리, 자기 차량(310)에 대한 전방 차량(320)의 상대 속도 및 상대 가속도 등을 지속적으로 모니터링한다. 구체적으로, 자차 위치 정보 및 전방 차량 위치 정보를 이용하여 자기 차량(310)과 전방 차량 간의 이격 거리를 계산하고, 자차 속도 정보 및 전방 차량 속도 정보를 이용하여 자기 차량(310)에 대한 전방 차량(320)의 상대 속도 및 상대 가속도를 계산한다.
위와 같은 과정을 통해 전방 차량(320)을 감지한 차량 감지 시스템(100)은 상기 단계 S640에서 계산한 이격 거리, 상대 속도 및 상대 가속도를 이용하여 자기 차량(310)의 자동 주행 제어를 수행할 수도 있다.
이와 같이 본 발명의 실시예에서의 차량 감지 시스템(100)은 고가의 차량 감지 센서에 비해 상대적으로 가격이 낮은 위성 항법 장치인 위치 정보 측정부(120) 및 무선 통신부(130)를 이용하여 자기 차량(310)과 전방 차량(320) 간의 이격 거리, 상대 속도 및 상대 가속도를 계산하고, 이를 통해 전방 차량(320)을 감지하기 때문에 차량 감지 시스템(100) 적용에 따른 차량 가격의 상승을 방지할 수 있다.
또한, 통신 거리가 차량 감지 센서의 감지 거리보다 상대적으로 긴 차량 대 인프라간 통신 또는 차량간 통신을 차량 감지 시스템에서 이용하기 때문에 차량 감지 시스템의 감지 거리가 종래에 비해 확대될 수 있다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (10)

  1. 자기 차량의 주행 속도인 자차 속도 정보를 측정하는 주행 속도 측정부;
    지피에스(GPS) 위성으로부터 지피에스 신호를 수신하여 상기 자기 차량의 위치 정보인 자차 위치 정보를 측정하는 위치 정보 측정부;
    상기 자기 차량의 주변에 위치한 하나 이상의 주변 차량의 차량 위치 정보인 주변 차량 위치 정보 및 상기 하나 이상의 주변 차량의 주행 속도 정보인 주변 차량 속도 정보를 수신하는 무선 통신부; 및
    상기 하나 이상의 주변 차량 위치 정보와 상기 자차 위치 정보를 이용하여 상기 하나 이상의 주변 차량 중 상기 자기 차량의 전방에 위치한 전방 차량을 선별하고, 상기 자차 속도 정보, 상기 자차 위치 정보, 선별된 전방 차량의 위치 정보인 전방 차량 위치 정보 및 선별된 전방 차량의 주행 속도 정보인 전방 차량 속도 정보를 이용하여 상기 전방 차량을 감지하는 차량 감지 제어부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 감지 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량 감지 제어부는 상기 자차 위치 정보 및 상기 전방 차량 위치 정보를 이용하여 상기 자기 차량과 상기 전방 차량 간의 이격 거리를 계산하고, 상기 자차 속도 정보 및 상기 전방 차량 속도 정보를 이용하여 상기 자기 차량에 대한 상기 전방 차량의 상대 속도 및 상대 가속도를 계산하는 것을 특징으로 하는 차량 감지 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 차량 감지 제어부는 상기 이격 거리, 상기 상대 속도 및 상기 상대 가속도를 이용하여 상기 자기 차량의 자동 주행 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 감지 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량 감지 제어부는 상기 자차 위치 정보 및 하나 이상의 상기 차량 위치 정보를 이용하여 상기 자기 차량과 상기 하나 이상의 주변 차량 간의 정렬 각도를 각각 계산하고, 상기 하나 이상의 주변 차량 중 상기 정렬 각도가 소정 각 이내인 차량을 상기 전방 차량으로 선별하는 것을 특징으로 하는 차량 감지 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 정렬 각도는 지피에스 시스템의 목적지 방향(Bearing) 정보에 상기 하나 이상의 주변 차량의 위치 정보를 각각 입력하여 계산하는 것을 특징으로 하는 차량 감지 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량 감지 제어부는 상기 자차 위치 정보 및 하나 이상의 상기 주변 차량 위치 정보를 이용하여 상기 자기 차량과 상기 하나 이상의 주변 차량 간의 정렬 각도를 각각 계산하고, 상기 자기 차량과 상기 하나 이상의 주변 차량 간의 이격 거리를 각각 계산하여, 상기 하나 이상의 주변 차량 중 상기 정렬 각도가 소정 각 이내이고, 상기 이격 거리가 상기 전방 차량의 이격 거리 보다 큰 하나 이상의 차량을 하나 이상의 선행 차량으로 선별하고, 상기 하나 이상의 선행 차량을 더 감지하는 것을 특징으로 하는 차량 감지 시스템.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 무선 통신부는 차량 대 인프라간 통신(Vehicle to Infrastructure) 및 차량간 통신(Vehicle to Vehicle) 중 어느 하나를 이용하여 상기 주변 차량 위치 정보 및 상기 주변 차량 속도 정보를 수신하는 것을 특징으로 하는 차량 감지 시스템.
  8. 차량 감지 시스템에서 전방 차량을 감지하는 방법에 있어서,
    지피에스(GPS) 위성으로부터 지피에스 신호를 수신하여 자기 차량의 위치 정보를 측정하는 자차 위치 정보 측정 단계;
    상기 자기 차량의 주변에 위치한 하나 이상의 주변 차량의 차량 위치 정보 인 주변 차량 위치 정보 및 상기 하나 이상의 주변 차량의 주행 속도 정보인 주변 차량 속도 정보를 수신하는 주변 차량 정보 수신 단계;
    하나 이상의 상기 주변 차량 위치 정보와 상기 자차 위치 정보를 이용하여 상기 하나 이상의 주변 차량 중 상기 자기 차량의 전방에 위치한 전방 차량을 선별하는 전방 차량 선별 단계; 및
    상기 자기 차량의 주행 속도인 자차 속도 정보, 상기 자차 위치 정보, 선별된 전방 차량의 위치 정보인 전방 차량 위치 정보 및 선별된 전방 차량의 주행 속도 정보인 전방 차량 속도 정보를 이용하여 상기 전방 차량을 감지하는 차량 감지 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 감지 방법.
  9. 제 8 항에 있어서, 상기 차량 감지 단계에서
    상기 차량 감지 시스템은 상기 자차 위치 정보 및 상기 전방 차량 위치 정보를 이용하여 상기 자기 차량과 상기 전방 차량 간의 이격 거리를 계산하고, 상기 자차 속도 정보 및 상기 전방 차량 속도 정보를 이용하여 상기 자기 차량에 대한 상기 전방 차량의 상대 속도 및 상대 가속도를 계산하는 것을 특징으로 하는 차량 감지 방법.
  10. 제 9 항에 있어서, 상기 차량 감지 단계 이후에
    상기 이격 거리, 상기 상대 속도 및 상기 상대 가속도를 이용하여 상기 자기 차량의 자동 주행 제어를 수행하는 자동 주행 제어 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 감지 방법.
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