JP6219312B2 - 道路の車線の車線交通路内の車両の位置を決定する方法、並びに2つの車両間の整列及び衝突リスクを検知する方法 - Google Patents
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Description
a)上記高速道路の車線数を取得するステップ:
b)上記高速道路の少なくとも側部を示す上記高速道路の画像を取得するステップ;
c)上記高速道路上の上記対象自動車両の移動方向に関するデータを取得するステップ;並びに
d)上記高速道路の複数の車線のうちの1つにおける上記対象自動車両の位置を、車線数、移動方向に関するデータ、及び取得した画像を元に推定するステップ
を含む。
−上記第2の情報項目は、進路データである;
−上記第2の情報項目は、上記他の自動車両の少なくとも2つの連続する地理的位置座標を含む;
−ステップa)において、上記対象自動車両の地理的位置座標を取得する操作、複数の高速道路、及び各高速道路に関して対応する車線数が記録されたデジタル世界地図を読み出す操作、並びに取得した地理的位置座標及びデジタル世界地図読み出し情報を元にして、上記高速道路の車線数を推定する操作を提供する;
−ステップa)において、上記対象自動車両は、高速道路路肩ユニットが送信した、上記高速道路の車線数を少なくとも含む信号を受信し、これを処理する;
−ステップd)の前に、上記高速道路上の上記対象自動車両の車線データの変化を取得するステップを提供し、ステップd)において、上記高速道路の上記複数の車線のうちの1つにおける上記対象自動車両の位置を、上記高速道路上の上記対象自動車両の車線データの上記変化も元にして推定する。
−上述の決定方法によって、高速道路の車線内における上記第1の対象自動車両の位置を決定する操作;
−上述の決定方法によって、上記高速道路の複数の車線のうちの1つにおける上記第2の対象自動車両の位置を決定する操作;
−上記高速道路の複数の車線のうちの1つにおける上記第1の対象自動車両の位置を含むメッセージを、上記第1の対象自動車両が送信し、上記第2の対象自動車両が受信する操作;並びに
−第2の対象自動車両及び第1の対象自動車両が上記高速道路の同一の車線内に位置する場合、上記第1及び第2の対象自動車両の縦方向整列を検知する操作
を含む。
−上述の縦方向整列検知方法によって、第2の対象自動車両が第1の対象自動車両との縦方向整列を検知する操作;
−上記第1の対象自動車両の速度及び移動方向を含むメッセージを、上記第1の対象自動車両が送信し、上記第2の対象自動車両が受信する操作;
−第2の対象自動車両がその速度及び移動方向を取得するステップ;並びに
−第1の対象自動車両と第2の対象自動車両との間の縦方向整列が検知された場合、上記第1の対象自動車両と上記第2の対象自動車両との間の衝突リスクを、上記第1及び第2の対象自動車両それぞれの位置、速度及び移動方向を元にして検知する操作
を含む。
−上記自動車両が移動中である高速道路の車線数を取得する手段;
−上記高速道路の少なくとも側部を示す上記高速道路の画像を取得する手段;及び
−上記高速道路上の上記自動車両の移動方向に関するデータを取得する手段
を備え、上述の決定方法を実装するのに適したドライバユニットも備えることを特徴とする、自動車両についても説明する。
−高速道路10の車線数(又はより具体的には、その自動車両が走行中の高速道路の一部分の車線数)を取得する手段;
−高速道路10の少なくとも側部161を示す、高速道路10の画像を取得する手段;及び
−高速道路10上でのこれら自動車両の移動方向に関するデータを取得する手段。
a)高速道路10の車線11、12、13、14の数を取得するステップ;
b)第2の路肩16の少なくとも側部161を示す画像を取得するステップ;
c)対象自動車両20の移動方向に関するデータを取得するステップ;及び
d)車線11、12、13、14のうちの1つにおける対象自動車両20の位置を推定するステップ。
−2つの自動車両70、80が同一の移動方向に移動中であるかどうか
を決定し、移動中である場合は:
−これら2つの自動車両70、80の速度の差;及び
−2つの自動車両70、80それぞれのGPS位置から、これらの車両間の距離
を決定する。
TAC=TLCmax+TRCmax+TAR+ε
を用いて算出でき、ここで:
−TLCmax、即ち「最大通信遅延時間」は、受信したメッセージが、2つの車両間の最大通信時間に関連する誤った動的情報を提供するという事実を考慮したものである;
−TRCmax、即ち「最大ドライバ反応時間」は、ドライバの反応キャリブレーションを考慮したものである;
−TAR、即ち「車両停止時間」は、衝突までに、ドライバがブレーキを起動して車両が停止するのにかかる時間に対応する。この時間は、車両のブレーキ性能、ドライバがもたらすブレーキエネルギ、及び場合によっては許容可能な最大減速に関する規則又は規格を元にしたものである;
−εは、縦方向位置誤差及び車両の長さを考慮した、安全のための時間的余裕を表す。
Claims (9)
- 高速道路(10)の車線(11、12、13、14)内において対象自動車両(20;30;50;60;70;80)の位置を決定するための方法であって、
前記方法は:
a)前記高速道路(10)の車線(11、12、13、14)の数を取得するステップ:
b)前記高速道路(10)の少なくとも側部(161)を示す、前記高速道路(10)の画像を取得するステップ;
c)前記高速道路(10)上の前記対象自動車両(20;30;50;60;70;80)の移動方向に関するデータを取得するステップ;
d)前記対象自動車両(20;30;50;60;70;80)によって少なくとも1つの他の自動車両(20;30;50;60;70;80)から少なくとも1つのメッセージ(21;31;51;71;81)を受信するステップであって、前記メッセージ(21;31;51;71;81)は、前記高速道路(10)の複数の前記車線(11、12、13、14)のうちの1つにおける、前記他の自動車両(20;30;50;60;70;80)の位置に関する第1の情報項目と、前記高速道路(10)上の前記他の自動車両(20;30;50;60;70;80)の移動方向に関する第2の情報項目を含む、受信するステップ;並びに、
e)前記高速道路(10)の複数の前記車線(11、12、13、14)のうちの1つにおける前記対象自動車両(20;30;50;60;70;80)の位置を、前記車線(11、12、13、14)の数、前記移動方向に関する前記データ、取得した前記画像、前記第1の情報項目及び前記第2の情報項目を元に推定するステップ
を含む、方法。 - 前記第2の情報項目は進路である、請求項1に記載の決定方法。
- 前記第2の情報項目は、前記他の自動車両(20;30;50;60;70;80)の少なくとも2つの連続する地理的位置座標を含む、請求項1に記載の決定方法。
- ステップa)において:
前記対象自動車両(20;30;50;60;70;80)の地理的位置座標を取得する操作;
複数の道路、及び、各高速道路に関して対応する車線数が記録されたデジタル世界地図(25)を読み出す操作;並びに
取得した前記地理的位置座標、及び前記デジタル世界地図(25)読み出し情報を元にして、前記高速道路(10)の前記車線(11、12、13、14)の数を推定する操作
を備える、請求項1〜3のいずれか1項に記載の決定方法。 - ステップa)において、前記対象自動車両(20;30;50;60;70;80)は、路肩ユニット(40)が送信した、前記高速道路(10)の前記車線(11、12、13、14)の数を少なくとも含む信号(41)を受信し、これを処理する、請求項1〜4のいずれか1項に記載の決定方法。
- ステップe)の前に、前記高速道路(10)上の前記対象自動車両(20;30;50;60;70;80)の車線(11、12、13、14)データの変化を取得するステップを設け;及び
ステップe)において、前記高速道路(10)の複数の前記車線(11、12、13、14)のうちの1つにおける前記対象自動車両(20;50;70;80)の位置を、前記高速道路(10)上の前記対象自動車両(20;30;50;60;70;80)の前記車線(11、12、13、14)データの変化も元にして推定する、請求項1〜5のいずれか1項に記載の決定方法。 - 第1の対象自動車両(70)と第2の対象自動車両(80)との間の縦方向整列を検知する方法であって、
前記方法は:
請求項1〜6のいずれか1項に記載の決定方法によって、一高速道路(10)の一車線(11、12、13、14)内における前記第1の対象自動車両(70)の位置を決定する操作;
請求項1〜6のいずれか1項に記載の決定方法によって、前記高速道路(10)の複数の前記車線(11、12、13、14)のうちの1つにおける前記第2の対象自動車両(80)の位置を決定する操作;
前記高速道路(10)の複数の前記車線(11、12、13、14)のうちの1つにおける前記第1の対象自動車両(70)の位置を含むメッセージ(71)を、前記第1の対象自動車両(70)が送信し、前記第2の対象自動車両(80)が受信する操作;並びに
前記第2の対象自動車両(80)及び前記第1の対象自動車両(70)が前記高速道路(10)の同一の車線(11、12、13、14)内に位置する場合、前記第1及び第2の対象自動車両(70、80)の縦方向整列を検知する操作
を含む、方法。 - 第1の対象自動車両(70)と第2の対象自動車両(80)との間の縦方向衝突リスクを検知する方法であって、
前記方法は:
請求項7に記載の縦方向整列検知方法によって、前記第2の対象自動車両(80)が前記第1の対象自動車両(70)との縦方向整列を検知する操作;
前記第1の対象自動車両(70)の速度及び移動方向を含むメッセージ(71)を、前記第1の対象自動車両(70)が送信し、前記第2の対象自動車両(80)が受信する操作;
前記第2の対象自動車両(80)がその速度及び移動方向を取得するステップ;並びに
前記第1の対象自動車両(70)と前記第2の対象自動車両(80)との間の縦方向整列が検知された場合、前記第1の対象自動車両(70)と前記第2の対象自動車両(80)との間の衝突リスクを、前記第1と第2の対象自動車両(70、80)それぞれの前記位置、前記速度及び前記移動方向を元にして検知する操作
を含む、方法。 - 自動車両(20;30;50;60;70;80)であって、
前記自動車両(20;30;50;60;70;80)は:
前記自動車両(20)が移動中である高速道路(10)の車線(11、12、13、14)の数を取得する手段;
前記高速道路(10)の少なくとも側部(161)を示す、前記高速道路(10)の画像を取得する手段(22);及び
前記高速道路(10)上の前記自動車両(20;30;50;60;70;80)の移動方向に関するデータを取得する手段(23;29)
を備え、
請求項1〜7のいずれか1項に記載の決定方法を実装するのに適したドライバユニット(24)も備えることを特徴とする、自動車両(20;30;50;60;70;80)。
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