CN1707224A - 车载导航装置、岔道导向方法及行车道确定装置和方法 - Google Patents

Abstract

一种车载导航装置(50)，包括：当前位置计算器(21)，其计算本车辆的当前位置；地图信息数据库(2)，其存储包括道路地图数据在内的地图信息；行车道确定部分(23)，其根据来自转向指示灯的操作信号检测车道变换，并确定本车辆正行驶的行车道；以及导向时机控制器(24)，其检测在本车辆行驶方向上前方的岔道，根据确定的本车辆行车道的位置，在离检测到的岔道一定距离的前方位置处为驾驶员进行岔道导向。

Description

车载导航装置、岔道导向方法及行车道确定装置和方法

技术领域

本发明涉及一种车载导航装置、岔道导向方法、行车道确定装置以及行车道确定方法。

背景技术

日本专利号为3161280的专利中披露了一种车载导航装置，其被这样设计：即，为了提高在车道变换期间行车的安全性，基于从差分全球定位系统(D-GPS)中获得的道路信息确定本车辆的当前位置(包括行车道)，该差分全球定位系统(D-GPS)用作卫星定位传感器、车速传感器、方向传感器以及地图信息数据库中存储的道路地图数据。

对这样的装置进行操作，以通过FM广播接收基于在D-GPS标准站中计算出的定位误差的校正数据，该D-GPS标准站用于接收来自GPS卫星的无线电波。

发明内容

然而，由于D-GPS的可供利用区域受到限制，因此难以精确地判断出到特定地方的行车道的路线。特别是在接近高速公路出口期间，难以根据行车道进行适当的分流导向。

因此本发明的目的是提供一种行车道确定装置、行车道确定方法，其不需要D-GPS就能精确地判断出到本车辆行车道的路线，以及基于本车辆行车道的具体位置来进行岔道导向的车载导航装置和岔道导向方法。

本发明的第一方案提供一种车载导航装置，包括：当前位置计算器，其计算本车辆的当前位置；地图信息数据库，其存储包括道路地图数据在内的地图信息；行车道确定部分，其根据来自转向指示灯的操作信号来检测车道变换，并确定所述本车辆正在其上行驶的行车道；以及导向时机控制器，其基于所述本车辆的当前位置与所述道路地图数据，检测在所述本车辆行驶方向上前方的岔道，并根据所确定的本车辆行车道的位置，在所述检测到的岔道前面的前方位置为驾驶员进行岔道导向，所述岔道距所述前方位置指定的距离。

本发明的第二方案提供一种岔道导向方法，包括：计算本车辆的当前位置；根据来自转向指示灯的操作信号来检测车道变换，并确定所述本车辆正在其上行驶的行车道；基于所述本车辆的当前位置与所述道路地图数据，检测在所述本车辆行驶方向上前方的岔道；以及根据所确定的本车辆行车道的位置，在所述检测到的岔道前面的前方位置为驾驶员进行岔道导向，所述岔道距所述前方位置指定的距离。

本发明的第三方案提供一种行车道确定装置，包括：行车道确定部分，其根据来自转向指示灯的操作信号来检测车道变换，并确定所述本车辆正在其上行驶的行车道。

本发明的第四方案提供一种行车道确定方法，包括：检测来自转向指示灯的操作信号；根据表示本车辆是否向右或向左跨骑白色标线的跨越信号，来判别车道变换；以及确定所述本车辆当前正在其上行驶的行车道的位置。

附图说明

图1是根据本发明一个实施方式的车载导航装置的结构框图。

图2说明车道变换的视图。

图3A和3B是图2中所示每个行车道的导向时机表，其中图3A示出行车道1的导向时机表和图3B示出行车道4的导向时机表。

图4是表示由图1所示的车载导航装置执行的分流导向控制方法的流程图。

图5是紧接图4中所示操作的操作流程图。

具体实施方式

下面，参考实施方式的例子对根据本发明的车载导航装置描述如下。

图1所示的导航装置50，由中央处理单元(CPU)1、地图信息数据库2、非易失性存储器3、无线通信单元4、显示器5、扬声器6、GPS部分7、车速传感器8、方向传感器9和转向指示灯开关12构成，其中CPU 1连接到地图信息数据库2上，6PS部分7用于根据接收到的从GPS卫星传送来的无线电波进行定位，车速传感器8用于检测车速，方向传感器9用于检测车辆行进的方向，转向指示灯开关12用于允许将由用户操作的转向指示灯的操作信号(表示右转向指示灯被打开或左转向指示灯被打开)传送到CPU 1中。

CPU 1用于对导航装置50进行整体控制，并且CPU 1包括当前位置计算器21、白色标线检测器22、行车道确定部分23、导向时机控制器24、消息控制器25、导向语音发生器26和高速公路接近检测器27。

此外，CPU 1还连接到输入部分(未示出)。该输入部分包括各种各样的按钮开关，这些按钮开关用于检索并设定目的地、检索并设定到目的地的路线、改变地图的缩小比例尺、显示菜单屏幕以及选择菜单屏幕上的选项。

显示器5用来显示诸如操作菜单和道路地图等，并且当用户执行检索并设定目的地或检索并设定到目的地的路线的操作时，对其进行操作以显示菜单屏幕，同时在车辆行驶的期间提供路线导向显示。

当用户对导航装置50执行各种操作时，扬声器6用于通过语音帮助用户，同时实现路线导向。

地图信息数据库2包括硬盘驱动单元，其存储以图形形式显示在显示器5上的地图信息。

地图信息包含检索道路地图数据所需要的登录点数据、各个点的位置数据以及用于登录目的地的目的地数据。

道路地图数据对道路的指定区间附加有ID(下文称之为道路ID)。在通常的实践中，附加有这样ID的道路称为道路链(road link)。上述的地图信息，包括用于各种道路类型(高速公路、国道、省道、市道和乡道)、道路属性(如，属于国家1号路线属性这样的属性信息)、道路链交通规则(诸如单行交通道路等道路交通规则)、链距离(各种道路链的长度)、节点坐标(各种道路链起点与终点的纬度和经度坐标)和在节点坐标连接的相邻道路链上的道路ID等的各种道路链的道路链数据。

道路链数据进一步包括各种道路链上的行车道数量信息。

无线通信单元4包括窄带通信单元、FM广播接收机或便携式电话，其以固定时间间隔接收从交通信息中心发送来的交通信息(从VICS中心传送来的交通信息)或基于来自导航装置50的请求，实时地接收交通信息。

照相机11安置在车辆的前面，以便能够拍摄到车辆前方的道路图像，继而将拍摄到的道路图像传送到CPU 1的白色标线检测器22(在下面描述)中。

非易失性存储器3存储接收到的交通信息，并按顺序将交通信息更新为最新交通信息。当存储交通信息时，也同时存储接收日期和时间的数据。另外，接收到的信息包括道路段和与道路段有关的交通拥堵信息。

此外，非易失性存储器3存储从交通信息中心接收的高速公路各个道路段上以前的拥堵状况统计数据，以及对于星期和时间段的拥堵距离的估算值。

此外，非易失性存储器3存储用于选择导向时机的导向时机表，在该导向时机，在高速公路互通式立体交叉(interchange)或交叉口(junction)进行分流导向。

另外，非易失性存储器3存储已由用户设定的通向目的地的路线信息。

接下来，以高速公路上的分流导向为例描述使用图1所示的导航装置50进行岔道导向的方法。

在本申请的实施方式中，术语“分流”是指车辆在互通式立体交叉驶向通往一般道路的出口(形成高速公路的入口)，以及车辆在用作高速公路分流点的交叉口处、从其当前正在行驶的道路上移动到岔道上的运动。

在这样的前提下，在用户驶向目的地的途中车辆行驶在高速公路的期间，当车辆驶向出口或岔道时，执行分流导向。

当前位置计算器21将从GPS部分7周期地获得的纬度和经度坐标、从车速传感器8和方向传感器9获得的车速和行驶方向这些信息与存储在地图信息数据库2中的道路地图数据进行比较，来计算本车辆的当前位置和行驶方向，作为当前位置数据。

高速公路接近检测器27基于本车辆的当前位置和诸如道路地图数据等的信息来检测本车辆正接近高速公路，并当本车辆正在一般道路上行驶时，将高速公路接近检测器27控制为非操作状态。

白色标线检测器22以固定周期对从照相机11检索到的帧图像执行边缘处理，进而提取出白色标线，通过该白色标线确定本车辆的行车道。

然后，白色标线检测器22用来在经过边缘处理的帧图像上设定车辆的中心参考线，该中心参考线在前后方向上作为本车辆横向的中心线。

当检测到相对于上述设定的帧图像在车辆中心参考线的左侧区域提取到的白色标线向左移动(或相对于上述设定的帧图像在车辆中心参考线的左侧区域提取到的白色标线向右移动)时，白色标线检测器22逐项地输出表示本车辆的移动方向(右→左或左→右)的信号(下文称为跨越信号)到行车道确定部分23中。另外，为了简化起见，当本车辆从右到左跨骑白色标线时输出的“信号”在下面称为“向右跨越信号”，并且反相的“信号”在下面称为“向左跨越信号”。

行车道确定部分23，基于从当前位置计算器21传送的当前位置数据，根据存储在地图信息数据库2中的道路链数据，来确定车辆当前正在其上行驶的道路链；并基于来自转向指示灯开关12的操作信号与来自白色标线检测器22的跨越信号，判断在确定的道路链中的本车辆的行车道。

接下来，将描述当以上述设定的方式检测到本车辆位于高速公路的引道(approach lane)时，通过行车道确定部分23执行的判别车道变换的一般概述。

将本车辆进入最左引道“0”并且如图2所示按从A到B的箭头表示方向进行车道变换的情况作为一个例子。行车道确定部分23根据接收到的来自转向指示灯开关12的右转向指示灯打开操作信号和来自白色标线检测器22的向右跨越信号，判断本车辆向右方向(方向B)移动一个车道并从“引道0”进入到“车道1”。

然后，当再次接收到右转向指示灯打开操作信号或连续接收到右转向指示灯打开操作信号时，并且当接收到来自白色标线检测器22的向右跨越信号时，行车道确定部分23判断本车辆进一步向右方向(方向B)移动又一个车道并进入到“车道2”。

与此相反，如果接收到左转向指示灯打开操作信号和接收到来自白色标线检测器22的向左跨越信号，那么行车道确定部分23判断本车辆向左(方向A)移动一个车道。

另外，在本申请的实施方式中，行车道2至4规定为超车道。

行车道确定部分23将以这样方式判断的、本车辆在相关行车道上的位置输出到导向时机控制器24和消息控制器25上。

导向时机控制器24基于来自当前位置检测器21的当前位置数据和地图信息数据库2的道路信息，检索前方指定距离之内的互通式立体交叉或交叉口。

当检索到目标互通式立体交叉或交叉口时，根据本车辆当前正在其上行驶的行车道(由行车道确定部分23确定)的位置、存储在非易失性存储器3中的最新交通信息与来自车速传感器8的车速，从存储在非易失性存储器3中的导向时机表中选择用于开始分流导向的导向时机，从而将控制信号输出到消息控制器25上。

如图3A和图3B中所示，导向时机表是为行车道准备的。图3A示出图2中“行车道1”的导向时机表，以及图3B示出图2中“行车道4”(超车道)的导向时机表。

导向时机表提供矩阵表示距互通式立体交叉或交叉口位置(下文称为分流位置)的距离(以“m”表示)，该距离以车速作为参数(以“km/h”表示)。这里，在图表中的“A”至“D”表示拥堵参数，并且这样规定：随着拥堵状态从“A”变到“D”，拥堵程度将加重。

根据从分流位置到前方的拥堵距离预先设定拥堵状态(A至D)。然后，导向时机控制器24根据接收到的来自交通信息的拥堵距离，判别本车辆与哪一种拥堵状态有关。

此外，图中的车速分列只示例性的表示典型的数字值，对其并不特别限定。这里，图示“～40”是指“20km/h＜车速≤40km/h”，图示“～100”是指“80km/h＜车速≤100km/h”。

再者，将其设定为这样：车速越高或拥堵状态越严重(在图3A与3B中右下部区域)，从分流位置到要开始分流导向的位置的距离(在分流导向开始时，距分流位置的剩余距离)就越大，换言之，将越早开始分流导向。

利用这样的导向时机表，通过设定每个行车道的剩余距离，使得随着本车辆从“车道1”不断行驶到更远的右边行车道，距离会增加200m、300m和500m，因此要考虑车辆从“行车道4”移动到“行车道1”需要的时间。换言之，为了进行车道变换，设定超车道以使在距分流位置的剩余距离内具有足够的余量。

根据选择的导向时机，导向时机控制器24将上述提及的剩余距离传送到消息控制器25中。

根据来自导向时机控制器24的导向开始信号，消息控制器25根据本车辆正在其上行驶的行车道位置准备导向信息。

将最终的导向信息作为图像信息输出到显示器上，并在导向语音发生器26中将其转换为合成语音以从扬声器6输出。

CPU 1具有通常为导航装置具有的存储目的地设定历史信息、为使用户能够以高频率设定目的地而预先对点信息进行登录的登录点信息、由用户在非易失性存储器3中检索到的路线的路线信息的功能，以及根据已被设定的路线执行道路导向的功能。

现在，参考图4所示的流程图描述在本申请的实施方式中实现分流导向的控制流程。

当前位置检测器21以固定周期获取来自GPS部分7、车速传感器8和方向传感器9的信号，并计算当前位置。另外，假定无线通信单元4根据需要接收交通信息，并且更新最新交通信息并登录在非易失性存储器3中。

在步骤101中，行车道确定部分23从当前位置计算器21获取本车辆的当前位置，并根据获取的当前位置，从地图信息数据库2中获取与本车辆当前正在其上行驶的道路链有关的道路链数据。

在步骤102中，行车道确定部分23基于获取的当前位置与道路链数据，判别本车辆是否进入高速公路的引道。如果本车辆进入高速公路的引道，则操作进入到步骤103；如果没有进入，则操作返回到步骤101以重复操作。

在步骤103中，行车道确定部分23将表示行车道位置的数值计数器的值“n”设定为n＝0。

在步骤104中，行车道确定部分23判别是否检测到来自转向指示灯开关12的操作信号。如果检测到操作信号，则操作进入到步骤105；如果未检测到操作信号，则操作进入到步骤108。

在步骤105中，白色标线检测器22判别是否检测到向右跨越信号或向左跨越信号。如果检测到向右跨越信号，则操作进入到步骤106，并且行车道确定部分23将数值计数器的值“n”递增1(即n＝n+1)后操作进入到步骤108。如果检测到向左跨越信号，则操作进入到步骤107，并且行车道确定部分23将数值计数器的值“n”递减1(即n＝n-1)后操作进入到步骤108。如果未检测到向左和向右跨越信号中的任意一个，则操作直接进入到步骤108。

在步骤108中，行车道确定部分23基于在步骤104至步骤107中进行计数的数值计数器的值，判断本车辆在行车道上的位置。

在步骤109中，行车道确定部分23与导向时机控制器24从当前位置计算器21获取本车辆的当前位置。

在步骤110中，导向时机控制器24在非易失性存储器3中检索在行驶方向上从本车辆当前位置距其前方指定距离内的路线信息，以检查是否有互通式立体交叉(IC)或交叉口(JC)。如果在指定距离之内不存在互通式立体交叉(IC)或交叉口(JC)，则操作返回到步骤104以重复判断行车道位置的操作。如果存在互通式立体交叉(IC)或交叉口(JC)，则操作进入到步骤111。

在步骤111中，导向时机控制器24获取已检测到的互通式立体交叉或交叉口附近的最新交通信息。另外，如果在交通信息中的拥堵信息以拥堵距离表示，则执行读出本车辆当前所处位置方向上距互通式立体交叉或交叉口的拥堵距离的操作，从而判别要响应图3所示“拥堵状态A、B、C、D”中的哪一个状态。

在步骤112中，导向时机控制器24获取本车辆的车速。

在步骤113中，导向时机控制器24从非易失性存储器3中检索与本车辆的行车道位置(即，数值计数器的值“n”)有关的导向时机表，以根据当前车速和交通信息的拥堵状态来选择从分流位置到开始进行导向时机所处的位置的剩余距离。

然而，如果拥堵距离加上指定许可距离得出的距离大于上述的剩余距离，则使用拥堵距离加上指定许可距离得出的距离代替上面设定的剩余距离。另外，将指定许可距离看作本车辆的行车道位置和车速的函数，并且优选地设定为这样：行车道比“行车道1”越靠近右边车道，且车速越快，则许可距离就越大。

在步骤114中，导向时机控制器24基于从当前位置计算器21中获取的当前位置，检查本车辆是否超过导向时机位置(所选择的导向时机开始的位置)。如果本车辆超过导向时机位置，则操作进入到步骤115；如果本车辆没有超过导向时机位置，则操作返回到步骤104，以重复判断行车道位置的操作。

在步骤115中，消息控制器25从导向时机控制器24中获取从分流位置到开始分流导向位置的距离，并且如果本车辆正以大约80km/h的速度行驶在处于“拥堵状态B”之下的“行车道1”上，则产生如“很快就到前方1000M处的交叉口”的消息。如果本车辆正以大约80km/h的速度行驶在处于“拥堵状态B”之下的“行车道2”上，则消息控制器25在继如“很快就到前方1200M处的交叉口”的信息之后，另外产生如“请在许可距离内变换车道”的消息。

在步骤116中，消息控制器25允许显示器5提供字符信息形式的消息显示，并且导向语音发生器26产生合成语音以使扬声器6提供语音导向输出。

在步骤117中，消息控制器25启动定时器(t＝0)。

在步骤118中，消息控制器25基于从行车道确定部分23传送的车道位置，检查当本车辆位于超车道(n＞1)时，在指定时间T₀秒之内是否检测到来自转向指示灯开关12的左转向指示灯打开信号。如果未检测到左转向指示灯打开信号，则操作进入到步骤119。在步骤119中，消息控制器25再次以语音输出消息，并且操作返回到步骤117。在步骤117中，连续不断地执行重复控制消息输出的操作。

反之，如果在指定时间T₀秒内检测到来自转向指示灯开关12的左转向指示灯打开信号，则结束分流导向。另外，在步骤116之后，如果本车辆在步骤118中已经位于“行车道1”上或在指定时间T₀秒内检测到输出的左转向指示灯打开信号，则不执行为分流导向提供重复通知的操作。

在本申请的实施方式的流程图中，步骤102表示高速公路接近检测器部分的功能，步骤104至108表示行车道确定部分的功能，以及步骤110表示分流位置检测器部分的功能。具体而言，流程图中的步骤105表示白色标线检测器的功能。

在上述中，以在高速公路上行驶的车辆为例描述了根据本发明的车载导航装置和使用这种装置的岔道导向方法。

从上述描述可以清楚地理解，根据本发明，由于基于来自转向指示灯开关12的操作信号与从白色标线检测器22产生的跨越信号(向右跨越信号和向左跨越信号)来检测本车辆的行车道(或车道变换)，因此仅通过获得普通GPS的定位，就能够精确推定高速公路中行车道的位置。

在本车辆位于超车道时，根据情况，在分流点的前方具有足够距离处在早期给用户提供岔道导向的方式选择导向时机，使用户可以在许可距离内进行车道变换。这样能为用户提供更便利的感觉，特别是在本车辆在高速公路行驶期间正向前接近在行驶方向前方的互通式立体交叉或交叉口的情形之下尤为如此。

此外，对于从分流点到开始岔道导向位置的距离来说，由于导向时机的选择是根据分流点附近交通信息的拥堵状态进行的，因此这样使得拥堵状态越严重或车速越快，距开始岔道导向的分流点的距离就越远，从而能够根据这些情形在早期给用户提供岔道导向，以便能够在许可距离内进行车道变换。

进而，如果本车辆正行驶在超车道(n＞1)上，则岔道导向的消息内容改变为不同于本车辆正行驶在“行车道1”(n＝1)情况下的消息内容，其具有催促驾驶员在早期进行车道变换的附加消息，因此能够唤起驾驶员的注意。

再者，在本车辆正行驶在超车道(n＞1)的情形之下，如果在提供岔道导向的消息之后，未检测到来自转向指示灯开关12的操作信号，则执行再次提供分流导向的操作。因此，即使驾驶员错过一次消息，由于重复执行利用消息催促驾驶员进行车道变换的操作，从而能引起用户对消息的注意。

在流程图的步骤111用于分流(岔道)导向的情况下，由于导向时机控制器24不能获取已检测到的互通式立体交叉或交叉口附近的最新交通信息，因此可以构成这样的替换方式：即，获取存储在非易失性存储器3中的对应于相关点的过去的统计拥堵信息，以在选择导向时机时使用。

在流程图的步骤110用于分流(岔道)导向的情况下，导向时机控制器24从地图信息数据库2中检索从其当前位置到在行驶方向上本车辆前方位置的指定距离内的道路信息，以检查是否存在互通式立体交叉或交叉口。在该时刻，可以采用这样的替换方式：如果在指定距离之内不存在互通式立体交叉或交叉口，则操作返回到步骤104，以重复判断行车道的位置。如果在指定距离之内存在互通式立体交叉或交叉口，则操作进入到步骤111。在这种情况下，假定流程图不包括步骤117、118、119。

利用这样的设置，在没有设定路线导向的条件下，能够在适当的时机为每个互通式立体交叉或交叉口提供分流(在岔道上)导向，即使在不使用路线导向功能的情况下，也可以对错过出口标志唤起用户的注意或防止由拥堵状态引起的车道变换的延迟。

除此之外，虽然本申请的实施方式已参考使用来自转向指示灯开关12的操作信号与白色标线检测器22的跨越信号(向右跨越信号和向左跨越信号)检测本车辆的行车道(变换车道)的例子进行描述，但本发明并不局限于这样的例子。也可以设计这样的替换方式：即，每次检测到右转向指示灯打开操作信号就将数值计数器的值“n”递增1，或每次检测到左转向指示灯打开操作信号就将数值计数器的值“n”递减1，从而通过数值计数器的值“n”来判断行车道的位置。

在此，将2004年6月7日提出的日本专利申请号为P2004-168422以及2005年4月22日提出的日本专利申请号为P2005-124615的申请的全部内容以引用的方式并入本文。

尽管已参考本发明的一些特定实施方式对本发明进行了上述描述，但本发明并不局限于上述这些实施方式。本技术领域的普通技术人员根据上述讲述可对上述各个实施方式进行改进。本发明的范围参照所附权利要求限定。

Claims (13)

1.一种车载导航装置，包括：

当前位置计算器，其计算本车辆的当前位置；

地图信息数据库，其存储包括道路地图数据在内的地图信息；

行车道确定部分，其根据来自转向指示灯的操作信号来检测车道变换，并确定所述本车辆正在其上行驶的行车道；以及

导向时机控制器，其基于所述本车辆的当前位置与所述道路地图数据，检测在所述本车辆行驶方向上前方的岔道，并根据所确定的本车辆行车道的位置，在所述检测到的岔道前面的前方位置为驾驶员进行岔道导向，所述岔道距所述前方位置指定的距离。

2.根据权利要求1所述的车载导航装置，进一步包括：

高速公路接近检测器，其基于所述本车辆的当前位置与所述道路地图数据，检测所述本车辆对高速公路的接近状态。

3.根据权利要求1所述的车载导航装置，其中：

所述行车道确定部分包括检测在道路前方区域上的白色标线的白色标线检测器；以及

所述白色标线检测器检测来自所述转向指示灯的操作信号，并随后根据表示所述本车辆是否向右或向左跨骑白色标线的跨越信号，对所述车道变换进行判别，从而确定所述本车辆当前正在其上行驶的行车道位置。

4.根据权利要求1所述的车载导航装置，进一步包括：

无线通信单元，其接收交通信息；其中

基于从接收到的交通信息所获取的岔道拥堵状态和所述本车辆的车速，确定所述前方位置。

5.根据权利要求1所述的车载导航装置，其中：

所述岔道导向提供内容随所确定的本车辆行车道的位置而不同的消息。

6.根据权利要求1所述的车载导航装置，其中：

在所述前方位置已经进行所述岔道导向之后，未检测到来自所述转向指示灯的操作信号的情况下，则重复进行所述岔道导向。

7.一种岔道导向方法，包括：

计算本车辆的当前位置；

根据来自转向指示灯的操作信号来检测车道变换，并确定所述本车辆正在其上行驶的行车道；

基于所述本车辆的当前位置与所述道路地图数据，检测在所述本车辆行驶方向上前方的岔道；以及

根据所确定的本车辆行车道的位置，在所述检测到的岔道前面的前方位置为驾驶员进行岔道导向，所述岔道距所述前方位置指定的距离。

8.一种行车道确定装置，包括：

行车道确定部分，其根据来自转向指示灯的操作信号来检测车道变换，并确定所述本车辆正在其上行驶的行车道。

9.根据权利要求8所述的行车道确定装置，进一步包括：

当前位置计算器，其计算所述本车辆的当前位置；

地图信息数据库，其存储包括道路地图数据在内的地图信息；以及

高速公路接近检测器，其基于所述本车辆的当前位置与所述道路地图数据，检测所述本车辆向高速公路的接近状态。

10.根据权利要求8所述的行车道确定装置，其中：

所述行车道确定部分包括检测在道路前方区域上的白色标线的白色标线检测器；以及

所述白色标线检测器检测来自所述转向指示灯的操作信号，并随后根据表示所述本车辆是否向右或向左跨骑白色标线的跨越信号，对所述车道变换进行判别，从而确定所述本车辆当前正在其上行驶的行车道位置。

11.一种行车道确定方法，包括：

检测来自转向指示灯的操作信号；

根据表示本车辆是否向右或向左跨骑白色标线的跨越信号，来判别车道变换；以及

确定所述本车辆当前正在其上行驶的行车道的位置。

12.一种车载导航装置，包括：

当前位置计算装置，其计算本车辆的当前位置；

地图信息存储装置，其存储包括道路地图数据在内的地图信息；

行车道确定装置，其根据来自转向指示灯的操作信号来检测车道变换，并确定所述本车辆正在其上行驶的行车道；

导向时机检测装置，其基于所述本车辆的当前位置与所述道路地图数据，检测在所述本车辆行驶方向上前方的岔道；以及

导向时机控制装置，其基于所述本车辆的当前位置与所述道路地图数据，检测在所述本车辆行驶方向上前方的岔道，并根据所确定的本车辆行车道的位置，在所述检测到的岔道前面的前方位置为驾驶员进行岔道导向，所述岔道距所述前方位置指定的距离。

13.一种行车道确定装置，包括：

当前位置计算装置，其计算本车辆的当前位置；

地图信息存储装置，其存储包括道路地图数据在内的地图信息；以及

行车道确定装置，其根据来自转向指示灯的操作信号来检测车道变换，并确定所述本车辆正在其上行驶的行车道。

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