CN109074737B - 安全驾驶辅助系统、服务器、车辆、以及程序 - Google Patents

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Abstract

根据本公开的一个方面的安全驾驶辅助系统包括服务器以及用于接收安全驾驶辅助的目标车辆。服务器包括：获取单元，其被配置为从探测车辆获取探测信息，该探测信息包括预定时间段内的时刻以及对应探测车辆在该时刻的位置的信息；以及尾部位置计算单元，其被配置为基于获取单元所获取的探测信息来计算位于道路分支成多个车道的分支点的上游的交通拥堵尾部位置。安全驾驶辅助系统进一步包括推荐区间计算单元，其被配置成基于尾部位置计算单元所计算的交通拥堵尾部位置来计算推荐车道变换的车道变换推荐区间。目标车辆包括安全驾驶辅助单元，其被配置为基于推荐区间计算单元所计算的车道变换推荐区间来对目标车辆执行安全驾驶辅助处理。

Description

安全驾驶辅助系统、服务器、车辆、以及程序
技术领域
本公开涉及安全驾驶辅助系统、服务器、车辆、以及程序。
本申请要求于2016年4月28日提交的日本专利申请No.2016-90260的优先权，其全部内容通过引用并入本文。
背景技术
传统上，为了避免由于交通拥堵所导致的车辆不能通过分支点而进入目标路线这样的情况，已提出了这样一种导航设备，该导航设备用于在车辆到达分支点之前向车辆的驾驶员提供指示出前方道路拥堵的信息(例如参见专利文献1和2)。
引用列表
[专利文献]
专利文献1：日本特许专利公开No.2009-47491
专利文献2：日本特许专利公开No.2011-94983
专利文献3：日本特许专利公开No.HI0-300493
专利文献4：日本特许专利公开No.2015-161967
专利文献5：日本特许专利公开No.2015-161968
发明内容
根据本公开的一个方面的安全驾驶辅助系统包括服务器以及用于接收安全驾驶辅助的目标车辆。服务器包括：获取单元，该获取单元被配置为从探测车辆获取探测信息，该探测信息包括预定时间段内的时刻以及对应探测车辆在所述时刻的位置的信息；以及尾部位置计算单元，该尾部位置计算单元被配置为基于获取单元所获取的探测信息来计算位于道路分支成多个车道的分支点的上游的交通拥堵尾部位置。安全驾驶辅助系统进一步包括推荐区间计算单元，该推荐区间计算单元被配置成基于尾部位置计算单元所计算的交通拥堵尾部位置来计算推荐车道变换的车道变换推荐区间。目标车辆包括安全驾驶辅助单元，该安全驾驶辅助单元被配置为基于推荐区间计算单元所计算的车道变换推荐区间来对目标车辆执行安全驾驶辅助处理。
根据本公开的另一方面的服务器包括：获取单元，该获取单元被配置为从探测车辆获取下述探测信息，该探测信息包括预定时间段内的时刻以及对应探测车辆在该时刻的位置的信息；尾部位置计算单元，该尾部位置计算单元被配置为基于获取单元所获取的探测信息来计算位于道路分支成多个车道的分支点的上游的交通拥堵尾部位置；推荐区间计算单元，该推荐区间计算单元被配置成基于尾部位置计算单元所计算的交通拥堵尾部位置来计算推荐车道变换的车道变换推荐区间；以及提供单元，该提供单元被配置为将推荐区间计算单元所计算的车道变换推荐区间的信息提供给接收安全驾驶辅助的目标车辆或者目标车辆的驾驶员。
根据本公开的又一个方面的车辆包括：获取单元，该获取单元被配置为从服务器获取位于道路分支成多个车道的分支点的上游的交通拥堵尾部位置的信息，该交通拥堵尾部位置是基于探测信息所计算的，所述探测信息包括预定时间段内的时刻以及对应探测车辆在该时刻的位置的信息；推荐区间计算单元，该推荐区间计算单元被配置成基于获取单元所获取的交通拥堵尾部位置的信息来计算推荐车道变换的车道变换推荐区间；以及安全驾驶辅助单元，该安全驾驶辅助单元被配置为基于推荐区间计算单元所计算的车道变换推荐区间来对车辆执行安全驾驶辅助处理。
不限于均包括上述特性处理单元的安全驾驶辅助系统、服务器、以及车辆，本发明的再一个方面可是作为包括处理步骤的安全驾驶辅助方法而实现的，所述处理步骤是由包含在安全驾驶辅助系统、服务器、以及车辆中的特性处理单元来执行的。另外，本公开的另外的方面可以被实施为用于使计算机充当包含在安全驾驶辅助系统、服务器、以及车辆中的特性处理单元的程序或者被实施为用于使计算机执行包含在安全驾驶辅助方法中的特性处理步骤的程序。毋庸置疑，这样的程序可通过诸如CD-ROM(光盘只读存储器)这样的计算机可读非暂时性记录介质或者诸如互联网这样的通信网络而分发。本公开的又一另外的方面可以被实施为实现安全驾驶辅助系统、服务器、或者车辆的一部分或全部的半导体集成电路。
附图说明
图1是示出了根据本公开的第一实施例的安全驾驶辅助系统的配置的示图。
图2是示出了探测车辆的功能配置的方框图。
图3是示出了服务器的功能配置的方框图。
图4是示出了目标车辆的功能配置的方框图。
图5是示出了服务器所执行的处理流程的流程图。
图6是用于对服务器所执行的处理进行说明的示图。
图7是示出了安全驾驶辅助处理的示例的示图。
图8是示出了安全驾驶辅助处理的另一示例的示图。
图9是根据第二实施例的服务器的功能配置的方框图。
图10是示出了服务器所执行的处理流程的流程图。
图11是用于对服务器所执行的处理进行说明的示图。
图12是示出了服务器所执行的处理流程的流程图。
图13A是用于对服务器所执行的处理进行说明的示图。
图13B是用于对服务器所执行的处理进行说明的示图。
图14是示出了作为车道可识别车辆的探测车辆的功能配置的方框图。
图15是示出了车道识别单元的功能配置的方框图。
图16是示出了包括车道识别单元的目标车辆的功能配置的示图。
图17是示出了根据一个变型的目标车辆的功能配置的方框图。
具体实施方式
在专利文献1中，基于过去所收集的统计交通信息来确定交通拥堵。因此，无法确定突发的交通拥堵。
在专利文献2中，基于来自用于拍摄道路并且测量路上存在的车辆数目的路侧装置的测量结果来确定交通拥堵。因此，当没有从路侧装置获得测量结果时，或者在没有安装路侧装置的区域中，无法确定交通拥堵。
因此，在本公开的一个方面中，本发明的目的是提供安全驾驶辅助系统、服务器、车辆、以及程序，其能够确定在任意点突发的交通拥堵并且辅助对已避开交通拥堵的车辆的安全驾驶。
[公开的有利效果]
根据本公开，有可能确定在任意点突发的交通拥堵并且辅助对已避开交通拥堵的车辆的安全驾驶。
[实施例描述]
首先，将列出并描述本公开的实施例的内容。
根据本公开的一个方面的安全驾驶辅助系统包括服务器以及用于接收安全驾驶辅助的目标车辆。服务器包括：获取单元，该获取单元被配置为从探测车辆获取探测信息，该探测信息包括预定时间段内的时刻以及对应探测车辆在所述时刻的位置的信息；以及尾部位置计算单元，该尾部位置计算单元被配置为基于获取单元所获取的探测信息来计算位于道路分支成多个车道的分支点的上游的交通拥堵尾部位置。安全驾驶辅助系统进一步包括推荐区间计算单元，该推荐区间计算单元被配置成基于尾部位置计算单元所计算的交通拥堵尾部位置来计算推荐车道变换的车道变换推荐区间。目标车辆包括安全驾驶辅助单元，该安全驾驶辅助单元被配置为基于推荐区间计算单元所计算的车道变换推荐区间来对目标车辆执行安全驾驶辅助处理。
根据该配置，基于探测信息来计算交通拥堵尾部位置。可从在预定时间段内在道路上行驶的探测车辆获取探测信息。因此，可确定突发的交通拥堵，并且可确定在任意点发生的交通拥堵。此外，基于交通拥堵尾部位置来计算车道变换推荐区间。因此，在目标车辆到达交通拥堵尾部位置之前，可指令目标车辆的驾驶员或自动行驶目标车辆根据需要变道。因而，可实现诸如使目标车辆避开交通拥堵这样的安全驾驶辅助。
优选地，服务器进一步包括辨别单元，该辨别单元被配置为基于获取单元所获取的探测信息来辨别探测车辆在分支点处分支之后的路线。尾部位置计算单元基于行驶在该路线上的探测车辆的探测信息来对辨别单元所辨别的每条路线计算交通拥堵尾部位置。对辨别单元所辨别的每条路线，推荐区间计算单元基于与该路线有关的交通拥堵尾部位置来计算车道变换推荐区间。，安全驾驶辅助单元基于推荐区间计算单元对于每条路线所计算的车道变换推荐区间来对目标车辆执行安全驾驶辅助处理。
根据该配置，基于探测信息来辨别每个探测车辆的路线，并且对每条路线计算交通拥堵尾部位置和车道变换推荐区间。因此，当由于探测车辆前进到目标分支点而发生交通拥堵时，可指令驾驶员或者自动行驶目标车辆预先跟随拥堵的尾部以便在分支点处分支。因而，可执行安全驾驶辅助以防止目标车辆强行切入拥堵队列并且使目标车辆前进到目标分支点。
优选地，服务器进一步包括辨别单元，该辨别单元被配置为基于获取单元所获取的探测信息来辨别每个探测车辆所行驶的车道。对辨别单元所辨别的每个车道，尾部位置计算单元基于行驶在该车道上的探测车辆的探测信息来计算交通拥堵尾部位置。对辨别单元所辨别的每个车道，推荐区间计算单元基于与该车道有关的交通拥堵尾部位置来计算车道变换推荐区间。安全驾驶辅助单元基于推荐区间计算单元对于每个车道所计算的车道变换推荐区间来对目标车辆执行安全驾驶辅助处理。
根据该配置，基于探测信息来计算每个探测车辆所行驶的车道，并且对每个车道计算交通拥堵尾部位置和车道变换推荐区间。因此，有可能推荐在拥堵车道上行驶的目标车辆的驾驶员变道到非拥堵车道或者提前变道到与目标分支点相连的拥堵车道。因而，可支持目标车辆的安全行驶。
优选地，在多个车道中的至少一个车道拥堵而其余车道中的至少一个车道不拥堵的情况下，安全驾驶辅助单元执行取决于目标车辆的前进方向而不同的安全驾驶辅助处理。
根据该配置，对目标车辆所行驶的每个车道可进行不同的安全驾驶辅助处理。因而，可支持根据车道拥堵状态的行驶。
优选地，当在拥堵车道上行驶的目标车辆在拥堵的车道上向前前进时，安全驾驶辅助单元执行用于使目标车辆减速并跟随拥堵的尾部的辅助处理。
基于这种配置，目标车辆可安全地加入车辆的拥堵队列的末端。
优选地，当行驶在拥堵车道上的目标车辆进入非拥堵车道时，安全驾驶辅助单元执行用于使目标车辆在车道变换推荐区间中进行变道的辅助处理。
基于这种配置，可支持目标车辆在车道变换推荐区间中的车道变换。因而，防止目标车辆陷入交通拥堵，并且错过车道变换的时机。
优选地，尾部位置计算单元通过优先地使用获取单元所获取的探测信息当中的、从能够识别其行驶车道的车道可识别车辆所获取的探测信息来计算交通拥堵尾部位置。推荐区间计算单元基于通过优先使用从车道可识别车辆所获取的探测信息所计算的交通拥堵尾部位置来计算车道变换推荐区间。
自动行驶车辆所代表的车道可识别车辆设置有诸如相机这样的各种传感器以及用于观察周围环境的雷达设备，并且被设计成始终执行安全驾驶。因此，认为通过优先使用没有执行不合理驾驶的车道可识别车辆的探测信息所计算的交通拥堵尾部位置和车道变换推荐区间是高度可靠的。根据该配置，可增强交通拥堵尾部位置和车道变换推荐区间的可靠性，从而支持更安全的目标车辆驾驶。
优选地，推荐区间计算单元进一步搜索尾部位置计算单元所计算的交通拥堵尾部位置的上游侧上的交通不拥堵的非拥堵区间，并且基于所搜索到的非拥堵区间来计算车道变换推荐区间。
即使在交通拥堵尾部位置的上游侧上，交通拥堵尾部位置附近的道路路段(roadlink)一定程度上拥满了打算安全地跟随交通拥堵尾部位置的车辆。因此，如果目标车辆从拥堵道路路段改道到非拥堵的相邻车道，则目标车辆可能会与以正常速度行驶在相邻车道上的车辆碰撞。根据该配置，基于非拥堵区间来计算车道变换推荐区间。因此，可指令目标车辆在安全位置变道，从而支持安全驾驶。
根据本公开的另一方面的服务器包括：获取单元，该获取单元被配置为从探测车辆获取探测信息，该探测信息包括预定时间段内的一时刻以及对应探测车辆在所述时刻的位置的信息；尾部位置计算单元，该尾部位置计算单元被配置为基于获取单元所获取的探测信息来计算位于道路分支成多个车道的分支点的上游的交通拥堵尾部位置；推荐区间计算单元，该推荐区间计算单元被配置成基于尾部位置计算单元所计算的交通拥堵尾部位置来计算推荐车道变换的车道变换推荐区间；以及提供单元，该提供单元被配置为将推荐区间计算单元所计算的车道变换推荐区间的信息提供给接收安全驾驶辅助的目标车辆或者目标车辆的驾驶员。
根据该配置，基于探测信息来计算交通拥堵尾部位置。探测信息可是从在预定时间段之内在道路上行驶的探测车辆获取的。因此，可确定突发的交通拥堵，并且可确定在任意点发生的交通拥堵。此外，基于交通拥堵尾部位置来计算车道变换推荐区间。因此，在目标车辆到达交通拥堵尾部位置之前，可指令目标车辆的驾驶员或自动行驶目标车辆根据需要而进行变道。因而，可执行诸如使目标车辆避开交通拥堵这样的安全驾驶辅助。
根据本公开的又一个方面的车辆包括：获取单元，该获取单元被配置为从服务器获取位于道路分支成多个车道的分支点的上游的交通拥堵尾部位置的信息，该交通拥堵尾部位置是基于探测信息所计算的，所述探测信息包括预定时间段内的一时刻以及对应探测车辆在所述时刻的位置的信息；推荐区间计算单元，该推荐区间计算单元被配置成基于获取单元所获取的交通拥堵尾部位置的信息来计算推荐车道变换的车道变换推荐区间；以及安全驾驶辅助单元，该安全驾驶辅助单元被配置为基于推荐区间计算单元所计算的车道变换推荐区间来对车辆执行安全驾驶辅助处理。
根据该配置，基于探测信息来计算交通拥堵尾部位置。探测信息可是从在预定时间段之内在道路上行驶的探测车辆获取的。因此，可确定突发的交通拥堵，并且可确定在任意点发生的交通拥堵。此外，基于交通拥堵尾部位置来计算车道变换推荐区间。因此，在到达交通拥堵尾部位置之前，车辆的驾驶员或自动行驶车辆可根据需要变道等等，从而执行避开交通拥堵的安全驾驶辅助。
根据本公开的再一个方面的车辆包括：获取单元，该获取单元被配置为获取推荐车道变换的车道变换推荐区间的信息，车道变换推荐区间是基于位于道路分支成多个车道的分支点的上游的交通拥堵尾部位置的信息来计算的，交通拥堵尾部位置是基于探测信息来计算的，所述探测信息包括预定时间段内的一时刻以及对应探测车辆在所述时刻的位置的信息；以及安全驾驶辅助单元，该安全驾驶辅助单元被配置为基于获取单元所获取的车道变换推荐区间的信息来对车辆执行安全驾驶辅助处理。
根据该配置，基于探测信息来计算交通拥堵尾部位置。探测信息可以是从在预定时间段之内在道路上行驶的探测车辆获取的。因此，可确定突发的交通拥堵，并且可确定在任意点发生的交通拥堵。此外，基于交通拥堵尾部位置来计算车道变换推荐区间。因此，在到达交通拥堵尾部位置之前，车辆的驾驶员或自动行驶车辆可根据需要进行变道等等，从而执行避开交通拥堵的安全驾驶辅助。
根据本公开的进一步方面的程序使得计算机用作：获取单元，该获取单元被配置为从探测车辆获取下述探测信息，该探测信息包括预定时间段内的一时刻以及对应探测车辆在所述时刻的位置的信息；尾部位置计算单元，该尾部位置计算单元被配置为基于获取单元所获取的探测信息来计算位于道路分支成多个车道的分支点的上游的交通拥堵尾部位置；推荐区间计算单元，该推荐区间计算单元被配置成基于尾部位置计算单元所计算的交通拥堵尾部位置来计算推荐车道变换的车道变换推荐区间；以及提供单元，该提供单元被配置为将推荐区间计算单元所计算的车道变换推荐区间的信息提供给接收安全驾驶辅助的目标车辆或者目标车辆的驾驶员。
该配置与前述服务器的配置相同。因此，实现了与所述服务器相同的操作和效果。
根据本公开的又进一步方面的程序使得计算机用作：获取单元，该获取单元被配置为从服务器获取位于道路分支成多个车道的分支点的上游的交通拥堵尾部位置的信息，该交通拥堵尾部位置是基于探测信息所计算的，所述探测信息包括预定时间段内的一时刻以及对应探测车辆在所述时刻的位置的信息；推荐区间计算单元，该推荐区间计算单元被配置成基于获取单元所获取的交通拥堵尾部位置的信息来计算推荐车道变换的车道变换推荐区间；以及安全驾驶辅助单元，该安全驾驶辅助单元被配置为基于推荐区间计算单元所计算的车道变换推荐区间来对自身车辆执行安全驾驶辅助处理。
该配置与前述车辆的配置相同。因此，实现了与所述车辆相同的操作和效果。
根据本公开的再进一步方面的程序使得计算机用作：获取单元，该获取单元被配置为获取推荐车道变换的车道变换推荐区间的信息，车道变换推荐区间是基于位于道路分支成多个车道的分支点的上游的交通拥堵尾部位置的信息来计算的，交通拥堵尾部位置是基于探测信息来计算的，所述探测信息包括预定时间段内的一时刻以及对应探测车辆在所述时刻的位置的信息；以及安全驾驶辅助单元，该安全驾驶辅助单元被配置为基于获取单元所获取的车道变换推荐区间的信息来对自身车辆执行安全驾驶辅助处理。
该配置与前述车辆的配置相同。因此，实现了与所述车辆相同的操作和效果。
在下文中，将参考附图对本公开的实施例进行详细地描述。应该注意的是下面描述的每个实施例示出了本公开的优选和具体示例。在以下实施例中示出的数值、形状、组件、组件的布置和连接配置、步骤、步骤的处理顺序等等仅仅是示例，并且不旨在限制本公开的范围。本公开在权利要求书中指定。因此，在以下实施例中的组件当中，未在限定本公开的最一般概念的任何一个独立权利要求中记载的组件不是要实现本公开的目的所必需的，而是用于形成优选实施例。
可以视情况将下面描述的实施例的至少一些部分组合在一起。
(第一实施例)
[1-1.系统的整体配置]
图1是示出根据本公开的第一实施例的安全驾驶辅助系统的配置的示图。
参考图1，安全驾驶辅助系统1是用于辅助在道路上行驶的目标车辆的安全驾驶的系统，并且包括服务器20和目标车辆30。
服务器20接收来自探测车辆10的探测信息，并且基于所接收到的探测信息来计算在发生交通拥堵时允许安全变道的车道变换推荐区间。服务器20通过网络40和无线基站42将所计算的车道变换推荐区间的信息提供给接收安全驾驶辅助的目标车辆30或目标车辆30的驾驶员。
目标车辆30是驾驶员所驾驶的普通车辆或自动行驶车辆(自驾驶汽车)。目标车辆30接收从服务器20所提供的车道变换推荐区间的信息，并且基于所接收到的信息对目标车辆30执行安全驾驶辅助处理。也就是说，目标车辆30在导航设备的显示屏上显示车道变换推荐区间的信息。当目标车辆30是自动行驶车辆时，目标车辆30根据需要在车道变换区间中进行变道。
每个探测车辆10以预定时间间隔(例如3秒间隔)生成探测信息，该探测信息至少包括：探测车辆10行驶的位置的信息以及探测车辆10行驶在该位置的时刻的信息。探测车辆10经由无线基站42和网络40将所生成的探测信息传送到服务器20。将探测信息传送到服务器20可以是实时执行的或者可以是以预定时间间隔执行的或者可以是在已收集了预定段数的探测信息的时间执行的。网络40可以是诸如互联网或移动电话网络这样的公共通信网络或者可以是专用通信网络。
[1-2.探测车辆10的配置]
图2是示出了探测车辆10的功能配置的方框图。图2仅示出了与探测信息的生成有关的处理单元，而省略了对与探测车辆10的行驶有关的处理单元的图示。
探测车辆10包括探测信息生成单元12、提供单元16、以及通信I/F(接口)单元18。探测信息生成单元12和提供单元16是由诸如CPU(中央处理单元)或MPU(微处理单元)这样的执行数字信号处理的处理器实现的。这些单元12和16可以是由单个处理器实现的，或者可以是由分开的处理器实现的。
探测信息生成单元12被配置为包括GPS(全球定位系统)设备14。探测信息生成单元12以预定时间间隔生成探测信息，该探测信息至少包括GPS设备14所测量的探测车辆10的位置的信息以及探测车辆10行驶在该位置的时刻的信息。探测车辆10的位置信息包括移动信息和纬度信息。
提供单元16通过通信I/F单元18传送探测信息生成单元12所生成的探测信息，从而将该探测信息提供给服务器20。如上所述，探测信息可以是一个接一个实时传送的，或者可以是以批量传送多段探测信息。
通信I/F单元18是用于无线传送数据的通信接口，并且是由无线模块等实现的。
图2所示的探测信息生成单元12、提供单元16、以及通信I/F单元18可以是由专用探测终端实现的，或者可以是由诸如探测车辆I0的驾驶员所使用的智能手机这样的通用终端实现的。
[1-3.服务器20的配置]
图3是示出了服务器20的功能配置的方框图。服务器20是包括如下的计算机：诸如CPU或MPU这样的用于执行数字信号处理的处理器；RAM(随机存取存储器)；ROM(只读存储器)等。
参考图3，服务器20包括通信I/F单元21、获取单元22、轨迹信息累积单元23、地图信息累积单元24、尾部位置计算单元25、推荐区间计算单元26、以及提供单元27。获取单元22、尾部位置计算单元25、推荐区间计算单元26、以及提供单元27是由诸如CPU这样的处理器实现的。这些单元22、25、26、以及27可以是由单个处理器实现的或者可以是由分开的处理器实现的。
通信I/F单元21是用于无线地与每个探测车辆10和目标车辆30交换数据的通信接口。通讯I/F单元21是由无线模块等实现的。
获取单元22经由通信I/F单元21从每个探测车辆10获取探测信息。
轨迹信息累积单元23是获取单元22所获取的探测信息累积在其中的存储单元，并且是由HDD(硬盘驱动)等实现的。
地图信息累积单元24是车辆行驶的道路的地图信息累积在其中的存储单元，并且是由HDD等实现的。
尾部位置计算单元25基于存储在轨迹信息累积单元23中的探测信息以及存储在地图信息累积单元24中的地图信息来计算交通拥堵尾部位置。也就是说，当探测信息所指示出的探测车辆10的位置不存在于地图信息所指示出的道路上时，尾部位置计算单元25执行地图匹配处理以估计道路上的正确位置。尾部位置计算单元25基于地图匹配之后的探测信息来计算探测车辆10的交通拥堵的尾部位置。尾部位置计算单元25计算车道分支成多个车道的分支点的上游侧上的交通拥堵尾部位置。原因如下。通过计算分支点之前的交通拥堵尾部位置，可执行对目标车辆30的安全驾驶辅助以使得目标车辆30可平稳地前进到目标车道而不会陷入交通拥堵。
基于尾部位置计算单元25所确定的交通拥堵尾部位置，推荐区间计算单元26计算推荐车道变换的车道变换推荐区间。车道变换推荐区间提供于交通拥堵尾部位置的上游。在车道变换推荐区间中执行车道变换防止目标车辆30由于交通拥堵而导致的迟于变道。稍后将详细地描述计算车道变换推荐区间的方法。
提供单元27经由通信I/F单元21将推荐区间计算单元26所计算的车道变换推荐区间的信息传送至目标车辆30，因而，将车道变换推荐区间的信息提供给目标车辆30或目标车辆30的驾驶员。
[1-4.目标车辆30的配置]
图4是示出了目标车辆30的功能配置的方框图30。
参考图4，目标车辆30包括通信I/F单元31、获取单元32、安全驾驶辅助单元33、以及显示屏38。获取单元32和安全驾驶辅助单元33例如是由诸如CPU或MPU这样的执行数字信号处理的处理器实现的。这些单元32和33可以是由单个处理器实现的或者可以是由分开的处理器实现的。
通信I/F单元31是用于无线地接收来自服务器20的数据的通信接口并且是由无线模块等实现的。
获取单元32经由通信I/F单元31从服务器20获取车道变换推荐区间的信息。
安全驾驶辅助单元33是用于基于获取单元32所获取的车道变换推荐区间的信息来对目标车辆30执行安全驾驶辅助处理的处理单元。安全驾驶辅助单元33包括导航单元34和行驶控制单元37。导航单元34和行驶控制单元37也是由诸如CPU或MPU这样的处理器实现的。这些单元34和37可以是由单个处理器实现的或者可以是由分开的处理器实现的。
显示屏38是诸如安全驾驶辅助单元33进行安全驾驶辅助处理所使用的显示器这样的显示单元。
导航单元34是对目标车辆30的驾驶员执行到目的地的路线引导的处理单元。导航单元34包括路线显示部35和车道变换点显示部36。路线显示部35计算到目的地的路线并且执行控制以在显示屏38上显示路线。车道变换点显示部36执行控制来以可视的方式在显示屏38上所显示的至目的地的路线中显示车道变换推荐区间。例如，以与其它道路区间的颜色不同的颜色显示车道变换推荐区间。当目标车辆30到达车道变换推荐区间时，导航单元34可以通过推荐驾驶员变换车道的语音来执行通知。
行驶控制单元37对发动机、制动器、转向、方向指示器等进行控制，从而使目标车辆30自动行驶。行驶控制单元37确定是否有必要进行车道变换，并且当目标车辆30到达车道变换推荐区间时根据需要进行变道。例如，当计划离开高速公路的主车道的目标车辆30在超车道上行驶的同时获得车道变换推荐区间的信息时，目标车辆30在车道变换推荐区间中执行变道到最靠近出口的行车道以便顺利地从主车道离开。
[1-5.服务器20的处理流程]
在下文中，将详细地描述服务器20所执行的处理。
图5是示出了服务器20所执行的处理流程的流程图。图6是用于说明由服务器60执行的处理的示图。图6示出了高速公路50以及在高速公路上行驶的多个车辆54。高速公路50包括两个主车道，即行车道51和超车道52。减速车道53从作为主车道的行车道51分支出来并且朝着高速公路50的出口的方向延伸。在高速公路50上行驶的车辆54包括提供探测信息的探测车辆10。目标车辆30来自分支点55的上游侧，在该分支点55处减速车道53从行车道51分支出来。将分支点55的上游侧上的高速公路划分成预定间隔(例如100m)的道路路段56。
参考图5，获取单元22经由通信I/F单元21从每个探测车辆10获取在预定时间段(例如在当前时刻之前的15分钟)之内的包括时刻信息的探测信息(S1)。获取单元22将所获取的探测信息写入到轨迹信息累积单元23之中。
尾部位置计算单元25对探测车辆10的探测信息执行地图匹配处理以估计探测车辆10在高速公路上的正确位置，并且计算每个探测车辆10的移动轨迹，该移动轨迹是由探测信息的集合组成的(S2)。尾部位置计算单元25将所计算出的移动轨迹写入到轨迹信息累积单元23之中。
尾部位置计算单元25基于存储在轨迹信息累积单元23中的指示出的每个探测车辆10的移动轨迹的探测信息来计算位于分支点55的上游的交通拥堵尾部位置(S3)。例如，尾部位置计算单元25从在预定时间段(例如15分钟)之内在高速公路50上行驶的探测车辆10的探测信息计算交通拥堵尾部位置。在平均速度不高于预订速度阈值(例如20km/h)的道路路段56在探测车辆10的上游侧上持续延伸的情况下，尾部位置计算单元25计算最上游侧的道路路段56中平均速度等于预定速度阈值的探测车辆10的位置以作为交通拥堵尾部位置。通过对探测车辆10的速度求平均值而获得探测车辆10的平均速度。每个探测车辆10的速度可以是通过以下来计算的：基于包含在探测信息之中的探测车辆的位置信息以及探测车辆通过该位置的时刻信息来计算出每单位时间的移动距离。当速度信息包含在探测信息之中时，可以基于速度信息来计算每个探测车辆10的平均速度。计算交通拥堵尾部位置的方法不限于此。
如果尾部位置计算单元25未计算出交通拥堵尾部位置(S4中为否)，则不执行后续步骤。
当尾部位置计算单元25计算出交通拥堵尾部位置时(S4中为是)时，尾部位置计算单元25执行交通拥堵尾部位置的校正以使得将交通拥堵尾部位置的上游预定距离(例如500m)处的位置设置为新的交通拥堵尾部位置(S5)。这是因为不传送探测信息的普通车辆54很可能会继续在被视为交通拥堵尾部位置的探测车辆10的位置后面。这样的位置校正可避免在交通拥堵尾部位置的后面发生交通拥堵这样的情况。
基于所校正的交通拥堵尾部位置，推荐区间计算单元26计算位于交通拥堵尾部位置上游的车道变换推荐区间。将在下面对该计算方法进行描述。如图6所示，将已校正的交通拥堵尾部位置所属的道路路段56的上游侧上的道路路段56从最靠近交通拥堵尾部位置开始依次称为道路路段[0]、道路路段[1]、道路路段[2]，依此类推。
推荐区间计算单元26将0代入计数器i(S6)。
推荐区间计算单元26确定道路路段[i]中的探测车辆10的速度是否满足非拥堵状况(S7)。非拥堵状况是指示探测车辆10在非拥堵区间中行驶的状况。例如，当探测车辆10的平均速度不低于60km/h并且速度变化不大于100时，确定出满足非拥堵状况。推荐区间计算单元26确定非拥堵状况的方法不限于此。例如，如果可从光学信标、图像型车辆传感器等的输出信息获得车辆54的速度，则可以通过使用车辆54的速度而不是探测车辆10的速度来执行关于是否满足非拥堵状况的确定。
推荐区间计算单元26执行非拥堵状况确定处理(S7)，同时使计数器i(S8)递增，直到满足非拥堵状况。
当确定出满足非拥堵状况时(S7中为是)，推荐区间计算单元26计算满足非拥堵状况的道路路段上游的预定距离(例如500m)的区间(在下文中称为“非拥堵区间”)以作为车道变换推荐区间(S9)。考虑到诸如测量车道变换的时机这样的驾驶员的动作，可以在非拥堵区间与车道变换推荐区间之间提供预定距离(例如500m)的缓冲区间。因而，给予驾驶员一定的宽限期以决定是否执行车道变换。
提供单元27将推荐区间计算单元26所计算的车道变换推荐区间的信息传送到目标车辆30(S10)。
在接收到车道变换推荐区间的信息时，目标车辆30可使导航单元34以可视方式显示车道变换推荐区间或者使行驶控制单元37在车道变换推荐区间中进行变道。例如，如图6所示，假设在行车道52上行驶的目标车辆30计划朝减速车道53驶去以离开高速公路50。此时，导航单元34可推荐目标车辆30在车道变换推荐区间中变道到行车道51，并且行驶控制单元37可在车道变换推荐区间中执行到行车道51的变道控制。因而，防止目标车辆30错过车道变换的时机并且防止由于交通拥堵而变得不能变道。另一方面，当目标车辆30计划向前直行时，驾驶员或行驶控制单元37可以做出不在车道变换推荐区间中变道的决定并且继续在超车道52上行驶。因而，可避免不必要的车道变换以便不会陷入交通拥堵。
[1-6.第一实施例的效果等等]
如上所述，根据第一实施例，基于探测信息来计算交通拥堵尾部位置。可从在预定时间段内在道路上行驶的车辆10获取探测信息。因此，可确定突发的交通拥堵，并且可确定在任意点发生的交通拥堵。此外，基于交通拥堵尾部位置来计算车道变换推荐区间。因此，在目标车辆30到达交通拥堵尾部位置之前，可指令目标车辆30的驾驶员或自动行驶目标车辆30根据需要进行变道。因而，可执行诸如使目标车辆30变道这样的安全驾驶辅助。
图7示出了安全驾驶辅助处理的示例。例如，当如图7(a)所示在行车道(行驶道)51上行驶的目标车辆30直行前进时，执行如图7(b)所示的用于在车道变换推荐区间中变道到超车道52的辅助处理。因而，如图7(c)所示，目标车辆30可避开行车道51上的交通拥堵并且在超车道52上向前直行。
图8示出了安全驾驶辅助处理的另一示例。例如，当如图8(a)所示在超车道52上行驶的所述目标车辆30朝着减速车道53前进以从高速公路50离开时，执行如图8(b)所示的用于在车道变换推荐区间中变道到行车道51的控制。因而，如图8(c)所示，目标车辆30可跟随车辆的拥堵队列的尾部。因此，如图8(d)所示，可以避免目标车辆30错过车道变换的时刻、变得不能变道到超车道52和减速车道53、并且错过高速公路的出口这样的情形。
即使在交通拥堵尾部位置的上游侧上，在交通拥堵尾部位置附近的道路路段56一定程度上被打算安全地跟随交通拥堵尾部位置的车辆拥堵。因此，如果目标车辆30从拥堵的道路路段56变道到非拥堵的相邻车道，则目标车辆30可能与以正常速度在相邻车道上行驶的车辆相撞。然而，推荐区间计算单元26对非拥堵区间进行搜索并基于非拥堵区间来计算车道变换推荐区间。因此，可指令目标车辆在安全位置变道，从而支持更安全的驾驶。
(第二实施例)
第二实施例与第一实施例的不同之处在于对探测车辆10的路线中的每一个路线计算车道变换推荐区间。在下文中，将主要描述与第一实施例的不同之处，同时适当地省略与第一实施例相似的描述。
根据第二实施例的安全驾驶辅助系统的配置与根据图1所示的第一实施例的安全驾驶辅助系统1的配置完全相同，并且因此，不再重复对其的详细描述。
在第二实施例中，服务器20的配置与第一实施例不同。
[2-1.服务器20的配置]
图9是根据第二实施例的服务器20的功能配置的方框图。图9中所示的服务器20进一步包括根据图3所示的第一实施例的服务器20的配置中的辨别单元28。辨别单元28是由诸如CPU或MPU这样的用于执行数字信号处理的处理器实现的。辨别单元28可以是由单个处理器实现的或者可以是由多个处理器实现的。
辨别单元28基于在地图匹配之后存储在轨迹信息累积单元23中的探测信息来辨别在每个分支点处分支之后的每个探测车辆10的路线。探测信息指示出探测车辆10的移动轨迹。因此，通过将移动轨迹与存储在地图信息累积单元24中的道路地图信息进行比对，可辨别探测车辆的路线。例如，在图6所示的高速公路50上，有可能辨别探测车辆10是否分支以进入减速车道53并且朝着高速公路50的出口前进，或者探测车辆10在行车道51或超车道52上向前直行。
[2-2.服务器20的处理流程]
图10是示出了服务器20所执行的处理流程的流程图。图11是用于对服务器20所执行的处理进行说明的示图，其中(a)示出了离开高速公路50并朝着出口前进的示例，并且(b)示出了在高速公路50上直行的车辆54的示例。
参考图10，步骤S1至S10中的处理与图5中所示的相同。
在移动轨迹计算处理(S2)之后，辨别单元28基于探测信息来辨别在预定时间段之内(例如当前时刻之前的15分钟)在高速公路50上行驶的每个探测车辆10的路线(S11)。例如，辨别单元28辨别探测车辆10是否存取如图11(a)所示的离开高速公路并且朝着出口前进的路线，或者探测车辆10是否采取如图11(b)所示的在高速公路50上向前直行的路线。
此后，尾部位置计算单元25、推荐区间计算单元26、以及提供单元27对辨别单元28所辨别出的每个路线执行步骤S3至S10中的处理(环路A)。
因此，可以将每条路线的车道变换推荐区间的信息传送到目标车辆30。
一旦接收到车道变换推荐区间的信息，目标车辆30可根据目标车辆30前进的路线来执行安全驾驶辅助处理。例如，假设分别从如图11(a)和(b)所示的朝着出口前进的探测车辆10以及向前直行的探测车辆10计算出车道变换推荐区间。
当目标车辆30朝着出口前进时，安全驾驶辅助单元33基于图11(a)中所示的车道变换推荐区间执行安全驾驶辅助处理。也就是说，当目标车辆30朝着出口前进时，导航单元34指令驾驶员或者行驶控制单元37执行车道变换控制以使得在11(a)所示的车道变换推荐区间中从超车道52变道到行车道51。因而，有可能避免目标车辆30错过车道变换的时机并且变得不能进入拥堵车道这样的情形。
另一方面，当目标车辆30计划向前直行时，安全驾驶辅助单元33基于图11(b)所示的车道变换推荐区间来执行安全驾驶辅助处理。在这种情况下，目标车辆30已在主车道上行驶，并且因此不需要变道。然而，导航单元34可指令驾驶员降低速度或者行驶控制单元37可在11(b)所示的车道变换推荐区间中执行减速控制。因而，目标车辆30可以以安全速度跟随车辆拥堵队列的末端。
[2-3.第二实施例的效果]
如上所述，根据第二实施例，基于探测消息来辨别每个探测车辆10的路线，并且对每条路线计算交通拥堵尾部位置和车道变换推荐区间。因此，当由于车辆10朝着目标分支点前进而发生交通拥堵时，可指令驾驶员或自动行驶目标车辆30预先跟随交通拥堵的尾部以便在分支点处分支。因而，可实现安全驾驶辅助以防止目标车辆强行切入拥堵队列并使目标车辆朝着目标分支点前进。
(第三实施例)。
在第二实施例中，对探测车辆10的路线中的每一个路线计算车道变换推荐区间。第三实施例与第二实施例的不同之处在于对探测车辆10所行驶的每个车道计算车道变换推荐区间。在下文中，主要描述与第一实施例和第二实施例的不同，同时适当地省略与第一实施例和第二实施例类似的描述。
根据第三实施例的安全辅助系统的配置与根据图1所示的第一实施例的安全驾驶辅助系统1的配置完全相同。因此，不再重复对其的详细描述。
[3-1.服务器20的配置]
除了辨别单元28所执行的处理之外，根据第三实施例的服务器的配置与根据图9所示的第二实施例的服务器20的配置完全相同。也就是说，辨别单元28基于在地图匹配之后存储在轨迹信息累积单元23中的探测信息来辨别每个探测车辆10所行驶的车道。当探测车辆10是自动行驶车辆时，其探测信息包括探测车辆10所行驶的车道的信息。因此，可通过将包含在探测信息之中的车道的信息与存储在地图信息累积单元24中的道路地图信息进行比对来辨别探测车辆10所行驶的车道。此外当探测信息所指示出的位置高度准确时，可通过将该位置与道路地图信息进行比对来辨别探测车辆10所行驶的车道。
[3-2.服务器20的处理流程]
图12是示出了服务器20所执行的处理的流程的流程图。图13A和图13B是用于对服务器20所执行的处理进行说明的图示。图13A示出了在高速公路50的行车道51上行驶的车辆54的示例。图13B示出了在高速公路50的超车道52上行驶的车辆54的示例。
参考图12，步骤S1至S10中的处理与图5所示的那些处理相同。
在移动轨迹计算处理(S2)之后，辨别单元28基于探测信息来辨别在高速公路50行驶的每个探测车辆10在预定时间段(例如15分钟)之内所行驶的车道(S21)。例如，辨别单元28辨别探测车辆10是否已如图13A所示行驶在行车道51上，或者辨别探测车辆10是否已如图13B所示行驶在超车道52上。
在下文中，尾部位置计算单元25，、推荐区间计算单元26、以及提供单元27对辨别单元28所辨别的每个车道执行步骤S3至S10中的处理(环路B)。
因而，可将每个车道的车道变换推荐区间的信息传送到目标车辆30。
在接收到车道变换推荐区间的信息时，目标车辆30可根据目标车辆30前进的路线以及目标车辆30行驶的车道来执行安全驾驶辅助处理。例如，假设从如图13A所示在行车道51上行驶的探测车辆10计算车道变换推荐区间，同时没有从如图13B所示在超车道52上行驶的探测车辆10计算车道变换推荐区间。
例如，当在行车道51上行驶的目标车辆30计划朝着高速公路50的出口前进时，目标车辆30不需变道，因为它已经行驶在行车道51上。然而，导航单元134可指令驾驶员降低速度或者行驶控制单元37可在图13A所示的车道变换推荐区间中执行减速控制。因而，目标车辆30可以以安全速度跟随车辆的拥堵队列的末端。
另一方面，当目标车辆30计划在高速公路上向前直行时，导航单元34可指令驾驶员从拥堵的行车道51变道到不拥堵的超车道52，或者行驶控制单元37可在如图13A所示的车道变换推荐区间中变道。因而，防止目标车辆30陷入交通拥堵并且错过了车道变换的时机。
[3-3.第三实施例的效果]
如上所述，根据第三实施例，基于探测车辆10的探测信息来辨别每个探测车辆10所行驶的车道，并且对每个车道计算交通拥堵尾部位置和车道变换推荐区间。因此，可向在拥堵车道上行驶的目标车辆30的驾驶员推荐变道到非拥堵车道，或者预先变道到与目标分支点相连的拥堵车道。因而，可支持目标车辆30的安全行驶。
当多个车道中的至少一个车道拥堵而其余车道中的至少一个车道不拥堵时，对于目标车辆30前进的每个车道而言安全驾驶辅助处理可不同。因而，可支持根据车道拥堵状态的行驶。
例如，当目标车辆30进入拥堵车道时，可执行用于使目标车辆30以安全速度跟随车辆的拥堵车道的末端的行驶支持。同时，当目标车辆30进入非拥堵车道时，可执行用于使目标车辆30在车道变换推荐区间中变道的行驶支持。因而，防止了目标车辆30陷入交通拥堵，并且错过车道变换的时刻。
(第四实施例)
在第一实施例中，使用从自动行驶车辆所接收到的探测信息以及从驾驶员所驾驶的普通车辆接收到的探测信息而无需彼此区分。第四实施例与第一实施例的不同之处在于优先使用从自动行驶车辆所接收到的探测信息。在下文中，主要描述与第一实施方式的不同之处，而适当地省略与第一实施例相似的描述。
根据第四实施例的安全驾驶辅助系统的配置与根据第一实施例的安全驾驶辅助系统1的配置完全相同，并且因此，将不再重复其详细描述。
[4-1.服务器20的配置]
除了尾部位置计算单元25和推荐区间计算单元26所执行的处理之外，根据第四实施例的服务器的配置与根据图3所示的第一实施例的服务器20的配置完全相同。
尾部位置计算单元25通过优先使用存储在轨迹信息累积单元23之中的探测信息(在下文中称为“自动行驶探测信息”)当中的从自动行驶车辆所获取的探测信息来计算交通拥堵尾部位置。例如，尾部位置计算单元25通过使用自动行驶探测信息以与第一实施例相同的方式来计算交通拥堵尾部位置。当计算出交通拥堵尾部位置时，将基于自动行驶探测信息所计算出的交通拥堵尾部位置输出到推荐区间计算单元26。当没有计算出拥堵交通尾部位置时，尾部位置计算单元25通过使用包括从自动行驶车辆所获得的探测信息以及从普通探测车辆10所获得的探测信息这两者的探测信息(在下文中称为“整体探测信息”)以与第一实施例相同的方式来计算交通拥堵尾部位置。
推荐区间计算单元26基于优先使用自动行驶探测信息所计算的交通拥堵尾部位置来计算车道变换推荐区间。也就是说，当尾部位置计算单元25能够通过使用自动行驶探测信息来计算交通拥堵尾部位置时，推荐区间计算单元26基于交通拥堵尾部位置来计算车道变换推荐区间。当尾部位置计算单元25不能通过使用自动行驶探测信息计算出交通拥堵尾部位置但是能够基于整体探测信息计算出交通拥堵尾部位置时，推荐区间计算单元26以基于整体探测信息所计算的交通拥堵尾部位置为基础来计算车道变换推荐区间。
除了尾部位置计算单元25和推荐区间计算单元26所执行的处理之外，服务器20所执行的处理的流程与图5中所示的完全相同。
[4-2.第四实施例的效果]
自动行驶车辆被设计为始终执行安全驾驶。因此，认为通过优先使用不执行不合理驾驶的自动行驶车辆的探测信息所计算出的交通拥堵尾部位置和车道变换推荐区间是高度可靠的。因此，根据第四实施例，可提高交通拥堵尾部位置和车道变换推荐区间的可靠性，从而支持目标车辆的更安全驾驶。
(第五实施例)
在第三实施例和第四实施例中，通过使用从作为自动行驶车辆的探测车辆10所获取的探测信息，对探测车辆10所行驶的每个车道计算车道变换推荐区间。然而，用于对每个车道计算车道变换推荐区间的探测信息不限于从自动行驶车辆所获取的探测信息。也就是说，任何探测信息都可用于对每个车道计算车道变换推荐区间，只要该探测信息是从其行驶车道可被识别的探测车辆10获取的。在下文中，将可识别其行驶车道的车辆称为车道可识别车辆。自动行驶车辆是一类车道可识别车辆。
在第五实施例中，将对车道可识别车辆进行详细地描述。
[5-1.作为车道可识别车辆的探测车辆10的配置]
图14是示出了作为车道可识别车辆的探测车辆10的功能配置的方框图。图14所示的探测车辆10包括车道识别单元70以代替图2所示的探测车辆10的配置中的GPS设备14。
图15是示出了车道识别单元70的配置的方框图。车道识别单元70是用于识别道路路段以及探测车辆10所行驶的车道的处理单元。车道识别单元70包括车速传感器78、卫星无线电波接收器71、航向传感器72、有源传感器73、相机74、位置检测单元75、地图数据库76、以及车道检测单元77。位置检测单元75和车道检测单元77是由诸如CPU或CPU这样的用于执行数字信号处理的处理器实现的。这些单元75和77可以是由单个处理器实现的或者可以是由分开的处理器实现的。
车速传感器78通过测量探测车辆10的车轮的转数而获得速度信息。车速传感器78所检测到的探测车辆10的行驶速度信息可以包含在探测信息之中。
卫星无线电波接收器71接收来自卫星的无线电波并且测量探测车辆10所在位置的纬度、经度、以及高度。虽然GPS接收器通常用作卫星无线电波接收器71，但是期望使用具有比GPS接收器更高精度的QZSS(准天顶卫星系统)接收器。通过使用QZSS接收器，GPS接收器所接收到的定位信号得到补充和加强以提高定位精度。
航向传感器72是用于测量探测车辆10的航向的传感器，并且是由振荡型陀螺仪或光学陀螺仪实现的。期望将具有比振荡型陀螺仪更高精度的光学陀螺仪用作航向传感器72。
有源传感器73是用于检测白线和结构的传感器。使用毫米波雷达等的传感器被称为有源传感器73。然而，在示出三维空间结构的数据中，期望使用能够包括白线与路面之间的反射率差异的LIDAR(光检测和测距、激光成像检测和测距)。根据LIDAR，通过测量由于以脉冲形状发射的激光照射所引起的来自目标的散射光可对距目标的距离以及目标的特性进行分析。
摄像机74从所捕获的图像检测白线和结构。摄像机74可以是单目摄像机或立体摄影机，但是期望使用能够三维地确定在路面上是否存在白线的立体摄像机。
地图数据库76是由其中存储了高度精确的道路地图数据的HDD等实现的。道路地图数据包括诸如道路边缘(分隔)线、道路(车道)中心线、道路宽度、垂直坡度和横向坡度、交通信号/标志点、停止线等的信息，并且具有预读网络结构。
位置检测单元75将卫星无线电波接收器71所测量的探测车辆10的位置信息与存储在地图数据库76中的道路地图数据进行比对，从而检测探测车辆10所行驶的道路路段上的位置。例如，位置检测单元75从卫星无线电波接收器71顺序输出的探测车辆10的位置信息获得探测车辆10的行驶轨迹。位置检测单元75将所获得的行驶轨迹与存储在地图数据库76中的道路地图数据进行比较，并且执行这样的地图匹配处理：对探测车辆10在道路上的当前位置进行校正、聚焦于行驶轨迹上的特征部分——诸如交叉点和拐点、从而检测探测车辆10的位置(例如参见专利文献3)。如果由于无线电波状态等而使卫星无线电波接收器71无法测量探测车辆10的位置信息，则位置检测单元75可以从车速传感器78所获得的探测车辆10的速度来计算探测车辆10的行驶距离，并且基于所计算的行驶距离以及航向传感器72所测量的探测车辆10的航向信息可以继而计算出探测车辆10的位置。
车道检测单元77将有源传感器73所检测到的白线和结构以及摄像机74所检测到的白线和结构与存储在地图数据库76中的道路地图数据进行比对，从而识别白线和结构在地图上的位置。车道检测单元77将位置检测单元75已检测到的探测车辆10正在行驶的道路路段上的位置与地图上的白线和结构的位置进行比对，从而检测探测车辆10正在行驶的道路路段上的车道。车道检测单元77可以根据情形来选择性地使用有源传感器73的检测结果和摄像机74的检测结果。例如，车道检测单元77可以在正常情形下使用摄像机74的检测结果来识别白线和结构的位置，而车道检测单元77可以在诸如车辆周围的驾驶员的能见度劣化的夜间或恶劣天气的情形下使用受劣化的能见度影响较小的有源传感器73的检测结果来识别白线和结构的位置(例如参见专利文献4和5)。
车道检测单元77可以将探测车辆10所检测到的固定物体的位置信息(例如安装在路肩上的照明灯、路面上的猫眼等)与道路地图数据所指示出的固定物体的位置信息进行比对，从而校正探测车辆10的位置(例如参见专利文献3)。
位置检测单元75和车道检测单元77分别检测到的探测车辆10正在行驶的道路路段和线路上的位置的信息包含在探测信息生成单元12所生成的探测信息之中并将其传送到服务器20。
[5-2.作为车道可识别车辆的目标车辆30的配置]
上述车道识别单元70的配置可以包含在目标车辆30之中。图16是示出了包括车道识别单元70的目标车辆30的功能配置的示图。在图16所示的目标车辆30中，除了图4所示的目标车辆30的组件之外，导航单元34还包括车道识别单元70。
路线显示部35基于车道识别单元70所识别的目标车辆30的行驶位置和行驶车道在车道相互之间进行辨别的同时计算至目的地的路线，并且执行控制以在显示屏38上显示所计算的路线。例如，为了使在高速公路50的超车道52上行驶并计划经由图8(a)至(c)中所示的左出口离开高速公路50的目标车辆30经由该左出口安全离开高速公路50，路线显示部35计算目标车辆30预先变道到最左行车道51的路线。此后，路线显示部35在显示屏38上显示所计算的路线的信息。
车道变换点显示部36执行控制以基于车道识别单元70所识别的目标车辆30的行驶位置和行驶车道来以可视的方式在显示屏38上所显示的至目的地的路线上显示车道变换推荐区间。例如，以与其它区间的颜色不同的颜色显示目标车辆30当前行驶的车道上的车道变换推荐区间。因而，驾驶员可安全地在车道变换推荐区间中执行车道变换。
[6.额外注释]
虽然上面已经描述了根据本公开的实施例的安全驾驶辅助系统，但是本公开不限于这些实施例。
(变型)
虽然在第一实施例至第四实施例中服务器20计算车道变换推荐区间，但是目标车辆30可以计算车道变换推荐区间。
图17是示出了根据一个变型的目标车辆30的功能配置的方框图。
参考图17，除了根据图4所示的第一实施例的目标车辆30的组件之外，目标车辆30进一步包括轨迹信息累积单元23、地图信息累积单元24、以及推荐区间计算单元26。这些组件已包含在服务器20之中。
即使如在第一实施例中那样在目标车辆30计算车道变换推荐区间的配置中，也可按照与第一实施例相同的方式执行对目标车辆30的安全驾驶辅助。
如上所述，构成安全驾驶辅助系统1的组件可被自由分散并布置在探测车辆10和服务器20中。替选地，该组件可以被分散并布置在除服务器20之外的服务器中。
虽然假设图1中所示的目标车辆30是自动行驶车辆，但是如果目标车辆30是由驾驶员驾驶的普通车辆，则不需要提供行驶控制单元37。
目标车辆30可以进一步包括图2中所示的探测车辆10的组件。因而，允许目标车辆30传送探测信息。
上述每个装置可以被具体地配置为包括微处理器、ROM、RAM、硬盘驱动器、显示单元、键盘、鼠标等的计算机系统。计算机程序存储在RAM或硬盘驱动器中。每个装置通过根据计算机程序进行操作的微处理器来实现其功能。计算机程序是通过将用于指示命令的多个命令代码组合到计算机而配置的以便实现预定功能。
各个装置的组件的一部分或全部可以被配置为单个系统LSI。系统LSI是其被制造以使得多个组件集成在单个芯片上的超级多功能LSI。具体而言，系统LSI是被配置成包括微处理器、ROM、RAM等的计算机系统。计算机程序存储在RAM中。系统LSI通过根据计算机程序进行操作的微处理器来实现其功能。
本公开可以是上述方法。此外，本公开可以是使计算机执行该方法的计算机程序，或者还可以是包括该计算机程序的数字信号。
本公开还可以是通过将计算机程序或数字信号存储在诸如硬盘驱动器、CD-ROM、或半导体存储器这样的计算机可读非暂时性记录介质中来实现的。替选地，本公开还可以是记录在非暂时性记录介质中的数字信号。
本公开还可以是通过经由电信线路、无线或有线通信线路、互联网所代表的网络、数据广播等传输上述计算机程序或数字信号来实现的。
包含在程序中的各个步骤可以是由多个计算机来执行的。
可以分别对前述实施例和变型进行组合。
应当注意的是这里所公开的实施例在所有方面仅仅是说明性的并且不应被视为限制性的。本公开的范围是由权利要求书的范围而不是上述含义来限定，并且旨在包括与权利要求书的范围以及在该范围之内的所有变型相等同的含义。
附图标记列表
1 安全驾驶辅助系统
10 探测车辆
12 探测信息生成单元
14 GPS设备
16 提供单元
18 通信I/F单元
20 服务器
21 通信I/F单元
22 获取单元
23 轨迹信息累积单元
24 地图信息累积单元
25 尾部位置计算单元
26 推荐区间计算单元
27 提供单元
28 辨别单元
30 目标车辆
31 通信I/F单元
32 获取单元
33 安全驾驶辅助单元
34 导航单元
35 路线显示部
36 车道变换点显示部
37 行驶控制单元
38 显示屏
40 网络
42 无线基站
50 高速公路
51 行车道
52 超车道
53 减速车道
54 车辆
55 分支点
56 道路路段
70 车道识别单元
71 卫星无线电波接收器
72 航向传感器
73 有源传感器
74 摄像机
75 位置检测单元
76 地图数据库
77 车道检测单元
78 车速传感器

Claims (9)

1.一种安全驾驶辅助系统，所述安全驾驶辅助系统包括服务器以及接收安全驾驶辅助的目标车辆，
所述服务器包括：
获取单元，所述获取单元被配置为从探测车辆获取探测信息，所述探测信息包括预定时间段内的时刻以及对应探测车辆在该时刻的位置的信息；
辨别单元，所述辨别单元被配置为基于由所述获取单元所获取的所述探测信息，来辨别探测车辆在道路分支成多个车道的分支点处分支之后的路线；
尾部位置计算单元，所述尾部位置计算单元被配置为基于由所述获取单元所获取的所述探测信息，来针对每条路线计算位于所述分支点的上游的交通拥堵尾部位置，
所述安全驾驶辅助系统进一步包括推荐区间计算单元，所述推荐区间计算单元被配置成基于由所述尾部位置计算单元所计算的关于所述路线的所述交通拥堵尾部位置，来针对每条路线计算其中推荐了车道变换的车道变换推荐区间，
所述目标车辆包括安全驾驶辅助单元，所述安全驾驶辅助单元被配置为基于由所述推荐区间计算单元所计算的针对每条路线的所述车道变换推荐区间，来根据所述目标车辆的所述路线来执行安全驾驶辅助处理。
2.根据权利要求1所述的安全驾驶辅助系统，其中
所述尾部位置计算单元通过优先地使用在由所述获取单元所获取的多条所述探测信息当中的、从能够识别其行驶车道的车道可识别车辆所获取的探测信息，来计算所述交通拥堵尾部位置，并且
所述推荐区间计算单元基于通过优先使用从所述车道可识别车辆所获取的所述探测信息所计算的所述交通拥堵尾部位置，来计算所述车道变换推荐区间。
3.根据权利要求1或2所述的安全驾驶辅助系统，其中，
所述推荐区间计算单元进一步搜索在由所述尾部位置计算单元所计算的所述交通拥堵尾部位置的上游侧上的交通不拥堵的非拥堵区间，并且基于所搜索到的所述非拥堵区间来计算所述车道变换推荐区间。
4.一种服务器，包括：
获取单元，所述获取单元被配置为从探测车辆获取探测信息，所述探测信息包括预定时间段内的时刻以及对应探测车辆在该时刻的位置的信息；
辨别单元，所述辨别单元被配置为基于由所述获取单元所获取的所述探测信息，来辨别探测车辆在道路分支成多个车道的分支点处分支之后的路线；
尾部位置计算单元，所述尾部位置计算单元被配置为基于由所述获取单元所获取的所述探测信息，来计算位于所述分支点的上游的交通拥堵尾部位置；
推荐区间计算单元，所述推荐区间计算单元被配置成基于由所述尾部位置计算单元所计算的关于所述路线的所述交通拥堵尾部位置，来针对每条路线计算其中推荐了车道变换的车道变换推荐区间；以及
提供单元，所述提供单元被配置为将由所述推荐区间计算单元所计算的关于所述路线的所述车道变换推荐区间的信息提供给接收安全驾驶辅助的目标车辆或者所述目标车辆的驾驶员。
5.一种车辆，包括：
获取单元，所述获取单元被配置为针对探测车辆在道路分支成多个车道的分支点处分支之后的每条路线，从服务器获取交通拥堵尾部位置的信息，所述交通拥堵尾部位置位于所述分支点的上游并且是基于探测信息被计算出的，所述探测信息包括预定时间段内的时刻以及对应探测车辆在该时刻的位置的信息；
推荐区间计算单元，所述推荐区间计算单元被配置成基于由所述获取单元所获取的关于所述路线的所述交通拥堵尾部位置的所述信息，来针对每条路线计算其中推荐了车道变换的车道变换推荐区间；以及
安全驾驶辅助单元，所述安全驾驶辅助单元被配置为基于由所述推荐区间计算单元所计算的针对每条路线的所述车道变换推荐区间，来根据所述车辆的所述路线执行安全驾驶辅助处理。
6.一种车辆，包括：
获取单元，所述获取单元被配置为针对探测车辆在道路分支成多个车道的分支点处分支之后的每条路线，获取其中推荐了车道变换的车道变换推荐区间的信息，所述车道变换推荐区间是基于位于所述分支点的上游的交通拥堵尾部位置的信息针对每条路线被计算出的，所述交通拥堵尾部位置是基于探测信息被计算出的，所述探测信息包括预定时间段内的时刻以及对应探测车辆在该时刻的位置的信息；以及
安全驾驶辅助单元，所述安全驾驶辅助单元被配置为基于由所述获取单元所获取的针对每条路线的所述车道变换推荐区间的所述信息，来根据车辆的所述路线对所述车辆执行安全驾驶辅助处理。
7.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介存储程序，所述程序使得计算机用作：
获取单元，所述获取单元被配置为从探测车辆获取探测信息，所述探测信息包括预定时间段内的时刻以及对应探测车辆在该时刻的位置的信息；
辨别单元，所述辨别单元被配置为基于由所述获取单元所获取的所述探测信息，来辨别探测车辆在道路分支成多个车道的分支点处分支之后的路线；
尾部位置计算单元，所述尾部位置计算单元被配置为基于由所述获取单元所获取的所述探测信息，来针对每条路线计算位于所述分支点的上游的交通拥堵尾部位置；
推荐区间计算单元，所述推荐区间计算单元被配置成基于由所述尾部位置计算单元所计算的关于所述路线的所述交通拥堵尾部位置，来针对每条路线计算其中推荐了车道变换的车道变换推荐区间；以及
提供单元，所述提供单元被配置为将由所述推荐区间计算单元所计算的关于所述路线的所述车道变换推荐区间的信息提供给接收安全驾驶辅助的目标车辆或者所述目标车辆的驾驶员。
8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介存储程序，所述程序使得计算机用作：
获取单元，所述获取单元被配置为针对探测车辆在道路分支成多个车道的分支点处分支之后的每条路线，从服务器获取交通拥堵尾部位置的信息，所述交通拥堵尾部位置位于所述分支点的上游并且是基于探测信息被计算出的，所述探测信息包括预定时间段内的时刻以及探测车辆在该时刻的位置的信息；
推荐区间计算单元，所述推荐区间计算单元被配置成基于由所述获取单元所获取的关于所述路线的所述交通拥堵尾部位置的所述信息，来针对每条路线计算其中推荐了车道变换的车道变换推荐区间；以及
安全驾驶辅助单元，所述安全驾驶辅助单元被配置为基于由所述推荐区间计算单元所计算的针对每条路线的所述车道变换推荐区间，来根据自身车辆的所述路线执行安全驾驶辅助处理。
9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介存储程序，所述程序使得计算机用作：
获取单元，所述获取单元被配置为针对探测车辆在道路分支成多个车道的分支点处分支之后的每条路线，获取其中推荐了车道变换的车道变换推荐区间的信息，所述车道变换推荐区间是基于位于所述分支点的上游的交通拥堵尾部位置的信息针对每条路线被计算出的，所述交通拥堵尾部位置是基于探测信息被计算出的，所述探测信息包括预定时间段内的时刻以及对应探测车辆在该时刻的位置的信息；以及
安全驾驶辅助单元，所述安全驾驶辅助单元被配置为基于由所述获取单元所获取的针对每条路线的所述车道变换推荐区间的所述信息，来根据自身车辆的所述路线执行安全驾驶辅助处理。
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