JP7216534B2 - 自動運転支援装置 - Google Patents
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- G—PHYSICS
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Description
二車線である場合を例示して説明する。従って、右側通行が規定されている道路(本線101)では、右側を左側と、左側を右側と読み替えて適用する。又、三車線の場合は、追越車線101bを中央走行車線101bと読み替えて適用する。
1a…地図データベース、
2…交通情報センタ、
4…基地局、
5…インターネット、
6…グローバルダイナミックマップ、
6a…静的情報階層、
6b…準静的情報階層、
6c…準動的情報階層、
6d…動的情報階層、
10…自動運転支援装置、
11…ロケータユニット、
12…地図ロケータ演算部、
12a…ローカルダイナミックマップ設定・更新部、
12b…自車位置推定演算部、
12c…走行経路/目標進行路設定演算部、
12d…道路地図情報取得部、
13…GNSS受信機、
14…ダイナミックマップ送受信機、
15…自律走行センサ、
16…目的地情報入力装置、
17…地図データベース、
17a…ローカルダイナミックマップ、
21…カメラユニット、
21a…メインカメラ、
21b…サブカメラ、
21c…画像処理ユニット、
21d…前方走行環境認識部、
23…車両制御ユニット、
23a…道路交通情報取得部、
23b…車両制御演算部、
31…操舵制御部、
32…ブレーキ制御部、
33…加減速制御部、
34…報知装置、
101…本線、
101a…走行車線、
101b…追越車線、
102…分岐車線、
103a,103b…車線規制区間、
L1…到達距離、
L2,L3…車線変更開始距離、
L4…車線変更開始距離、
L5…設置間隔、
M…自車両、
Pe…先行車、
r1,r2…迂回ルート
Claims (4)
- 自車両に搭載されて該自車両の前方の走行環境情報を取得する走行環境情報取得手段と、
前記自車両を自動走行させるために地図ロケータ演算手段において設定した目標進行路の道路交通情報を外部交通管理装置から取得する交通情報取得手段と、
前記自車両を前記目標進行路に沿って走行させるための走行制御を実行する走行制御手段と
を有する自動運転支援装置において、
前記走行制御手段は、
前記目標進行路が本線から分岐車線方向に設定されているか否かを調べる進行路判定手段と、
前記走行環境情報取得手段で取得した前記走行環境情報或いは前記交通情報取得手段で取得した前記道路交通情報に基づき前記分岐車線に連なる前記本線の入口手前に車線規制区間が設置されているか否かを調べる車線規制判定手段と、
前記走行環境情報取得手段で取得した前記走行環境情報或いは前記交通情報取得手段で取得した前記道路交通情報に基づき前記分岐車線からの渋滞が前記本線に延びているか否かを調べる渋滞判定手段と、
前記進行路判定手段で前記目標進行路が前記分岐車線方向に設定されており、且つ前記車線規制判定手段で前記本線の入口手前に車線規制区間が設定されていると判定した場合は、前記自車両を前記車線規制区間が開始される手前から隣接する車線に車線変更させる車線変更制御手段と、
前記渋滞判定手段で前記分岐車線からの渋滞が前記本線に延びていると判定した場合、前記自車両に対し渋滞最後尾の車両を先行車とする追従制御を実行させる渋滞時追従制御手段と、
前記車線変更制御手段が、前記自車両を隣接する車線に車線変更させた後、前記車線規制区間を通過して前記分岐車線方向へ車線変更させるに際し、該分岐車線方向への進入が可能か否かを判定する分岐車線進入判定手段と
を備えることを特徴とする自動運転支援装置。 - 前記走行制御手段は、
前記分岐車線進入判定手段で、前記分岐車線方向への進入が不可と判定された場合、前記自動走行を中止し、前記走行環境情報取得手段で取得した走行環境情報に基づいて前記自車両が走行している車線の走行を維持させる運転支援手段を更に有する
ことを特徴とする請求項1記載の自動運転支援装置。 - 前記渋滞時追従制御手段で実行される前記追従制御は、前記自車両を強制的に減速させるブレーキ制御を実行した後、前記渋滞最後尾の車両後方に向けて操舵制御を実行する
ことを特徴とする請求項1記載の自動運転支援装置。 - 前記車線変更制御手段は、前記進行路判定手段にて前記目標進行路が前記分岐車線を通過して前記本線方向に設定されていると判定され、且つ前記渋滞判定手段が前記分岐車線に連なる前記本線が渋滞していると判定した場合、前記渋滞最後尾の手前から隣接する車線への車線変更を実行させる
ことを特徴とする請求項1記載の自動運転支援装置。
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