WO2023149281A1

WO2023149281A1 - 制御システム、制御方法、及び記憶媒体

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Publication number: WO2023149281A1
Application number: PCT/JP2023/002082
Authority: WO
Inventors: 安弘小島; 洋平佐藤
Original assignee: キヤノン株式会社
Priority date: 2022-02-01
Filing date: 2023-01-24
Publication date: 2023-08-10

Abstract

３次元の空間における空間情報を物体に応じて最適化可能なシステムであって、緯度／経度／高さによって定義される３次元の空間に固有識別子を付与し、前記空間に存在する物体の状態と時間に関する空間情報を前記固有識別子と関連付けてフォーマット化して保存するフォーマット化手段を有し、前記フォーマット化手段は、前記空間情報の更新間隔に関する情報を前記固有識別子と関連付けてフォーマット化することを特徴とする。

Description

制御システム、制御方法、及び記憶媒体

　本発明は、制御システム、制御方法、及び記憶媒体等に関するものである。

　近年、世界では自律走行モビリティや空間認識システムなどの技術革新に伴い、異なる組織や社会の構成員の間でデータやシステムをつなぐ全体像（以下、デジタルアーキテクチャ）の開発が進んでいる。

　従来から、現実世界の空間とデジタル情報を結び付ける技術として、特許文献１のような技術がある。特許文献１では、ユーザの提供する時空間管理データに従って単一のプロセッサが時空間領域を時間及び空間で分割して、複数の時空間分割領域を生成している。又、時空間分割領域の時間及び空間の近傍性を考慮して、複数の時空間分割領域の各々を一意に識別するための、一次元の整数値で表現される識別子を割り当てている。

　そして、その識別子が近い時空間分割領域のデータが記憶装置上で近くに配置されるように、時系列データの配置を決定する時空間データ管理システムが開示されている。

特開２０１４－００２５１９号公報

　しかしながら、上記特許文献１においては、生成された領域に関するデータを識別子で把握できるのはそれを生成したシステム内でのみである。よって、他のシステムを利用するユーザがその時空間分割領域の情報を活用することは難しかった。又、他のシステムを利用するユーザが時空間分割領域の情報を更新するためのシステムに関しても考慮されていない。

　そこで、本発明では、３次元の空間における空間情報を物体に応じて最適化可能なシステムを提供する。

　本発明の制御システムは、
　緯度／経度／高さによって定義される３次元の空間に固有識別子を付与し、前記空間に存在する物体の状態と時間に関する空間情報を前記固有識別子と関連付けてフォーマット化して保存するフォーマット化手段を有し、
　前記フォーマット化手段は、前記空間情報の更新間隔に関する情報を前記固有識別子と関連付けてフォーマット化する。

　本発明によれば、３次元の空間における空間情報を物体に応じて最適化可能なシステムを提供することが出来る。

本発明の実施形態にかかる自律移動体制御システムの全体構成例を示す図である。（Ａ）はユーザが位置情報を入力する際の入力画面の例を示す図、（Ｂ）は使用する自律移動体を選択するための選択画面の例を示す図である。（Ａ）は自律移動体の現在位置を確認するための画面の例を示す図、（Ｂ）は自律移動体の現在位置を確認する際の地図表示画面の例を示す図である。図１の各装置の内部構成例を示した機能ブロック図である。（Ａ）は、現実世界における自律移動体１２とその周辺の地物情報として存在する柱９９の空間的位置関係を示した図、（Ｂ）は自律移動体１２と柱９９を、Ｐ０を原点とする任意のＸＹＺ座標系空間にマッピングした状態を示した図である。実施形態に係る自律移動体１２の構成例を示す斜視図である。制御部１０－２、制御部１１－２、制御部１２－２、制御部１３－２、制御部１４－３、制御部１５－２の具体的なハードウェア構成例を示すブロック図である。実施形態に係る自律移動体制御システムが実行する処理を説明するシーケンス図である。図８の続きのシーケンス図である。図９の続きのシーケンス図である。（Ａ）は地球の緯度／経度情報を示す図であり、（Ｂ）は（Ａ）の所定の空間１００を示す斜視図である。空間１００内の空間情報を模式的に示した図である。（Ａ）は経路情報を地図情報で表示した図、（Ｂ）は位置点群データを用いた経路情報を地図情報で表示した図、（Ｃ）は固有識別子を用いた経路情報を地図情報で表示した図である。変換情報保持装置１４に、複数のシステム制御装置が接続された状態を示すブロック図である。図１４で示すシステムが行う処理を示したシーケンス図である。図１５の続きのシーケンス図である。（Ａ）は片側一車線の道路及びその空間を上方より鳥瞰した図である。（Ｂ）は（Ａ）で示す状態から更に、空間１７２、空間１７３に自律移動体１２が存在する例を示した図である。ある時刻の図１７で示す空間１７２の位置の固有識別子ＩＤ１７２に種別情報等が紐づいていない状態の例を示した図である。図１８で示す状態から、道路システム制御装置１４００から送信された道路の情報が紐づけられて格納されている状態を示す図である。図１９で示した状態から、更に、自律移動体の情報が紐づいて格納されている状態を示す図である。空間１８４で示す固有識別子に、区画情報と建物情報が紐づいて格納されている状態を示す図である。（Ａ）は位置空間が道路と区画をまたがる場合にその位置空間を上方より鳥瞰した図、（Ｂ）は道路と区画がまたがる位置空間の固有識別子に、道路の情報と区画の情報の両方の情報が固有識別子に紐づいている様子を示す概念図である。（Ａ）は片側一車線の道路及びその空間の斜視図、（Ｂ）は図２３（Ａ）に示す状態において、空間１７２、空間１７３に自律移動体１２が存在する例を示した斜視図である。（Ａ）は、道路上を自律移動体１２が移動し、その上に立体交差道路２９０３が存在する例を示す斜視図である。（Ｂ）は（Ａ）の一点鎖線２９０５で示した断面位置による断面図である。空間２９０１－１で示す固有識別子に情報が紐づいて格納されている状態を示す図である。空間２９０１－３で示す固有識別子に情報が紐づいて格納されている状態を示す図である。は空間２９０１－４で示す固有識別子に情報が紐づいて格納されている状態を示す図である。地殻変動等により、変換情報保持装置１４のフォーマットデータベース１４－４の固有識別子に紐づいている情報と現実の世界の情報に、後述するずれが発生した場合に、それを修正するためのシーケンス図である。図２８の続きのシーケンス図である。（Ａ）は地殻変動等によるずれが発生する前の地図を示す図であり、（Ｂ）は所定以上の期間が経過し地殻変動等によるずれが発生した後の地図を示す図である。

　以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。ただし、本発明は以下の実施形態に限定されるものではない。尚、各図において、同一の部材または要素については同一の参照番号を付し、重複する説明は省略または簡略化する。

　尚、実施形態においては自律移動体の制御に適用した例について説明するが、移動体はユーザが移動体の移動に関して少なくとも１部を操作可能なものであっても良い。即ち、例えばユーザに対して移動経路等に関する各種表示等を行い、その表示を参照してユーザが移動体の運転操作の一部を行う構成であっても良い。

　図１は本発明の実施形態にかかる自律移動体制御システムの全体構成例を示す図である。図１に示すように、本実施形態の自律移動体制御システム（制御システムと略すこともある。）は、システム制御装置１０、ユーザインターフェース１１、自律移動体１２、経路決定装置１３、変換情報保持装置１４、センサノード１５等を備える。尚、ここで、ユーザインターフェース１１はユーザ端末装置を意味する。

　尚、本実施形態では、図１に示される各装置はインターネット１６を介して、後述される夫々のネットワーク接続部によって接続されている。しかし、例えば、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の他のネットワークシステムを用いてもかまわない。
　又、システム制御装置１０、ユーザインターフェース１１、経路決定装置１３、変換情報保持装置１４等の一部は同一装置として構成しても構わない。

　システム制御装置１０、ユーザインターフェース１１、自律移動体１２、経路決定装置１３、変換情報保持装置１４、センサノード１５は夫々、コンピュータとしてのＣＰＵや、記憶媒体としてのＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等からなる情報処理装置を含んでいる。各装置の機能及び内部構成の詳細については後に説明する。

　次に、前記自律移動体制御システムによって提供されるサービスアプリケーションソフトウェア（以下、アプリと略す。）について説明する。尚、説明にあたっては、先ず、ユーザが位置情報を入力する際にユーザインターフェース１１に表示される画面イメージを図２（Ａ）、（Ｂ）を用いて説明する。

　続いて、ユーザが自律移動体１２の現在位置を閲覧する際のユーザインターフェース１１に表示される画面イメージを図３（Ａ）、図３（Ｂ）を用いて説明する。これらの説明により、前記自律移動体制御システムにおいて、どのようにしてアプリの操作がされるのかを例を用いて説明する。

　尚、本説明において、便宜上、地図表示は二次元の平面で説明するが、本実施の形態において、ユーザは「高さ」も含めた３次元的な位置指定が可能であり、「高さ」情報を入力することもできる。即ち、本実施形態によれば３次元地図を生成することができる。

　図２（Ａ）はユーザが位置情報を入力する際の入力画面の例を示す図、図２（Ｂ）は使用する自律移動体を選択するための選択画面の例を示す図である。ユーザがユーザインターフェース１１の表示画面を操作して、インターネット１６にアクセスし、自律移動体制御システムの例えば経路設定アプリを選択すると、システム制御装置１０のＷＥＢページが表示される。

　ＷＥＢページに先ず表示されるのは、自律移動体１２を移動させる際に、出発地、経由地、到着地を設定するための出発地、経由地、到着地の入力画面４０である。入力画面４０には使用する自律移動体（モビリティ）の一覧を表示させるための一覧表示ボタン４８があり、ユーザが一覧表示ボタン４８を押下すると、図２（Ｂ）で示すようにモビリティの一覧表示画面４７が表示される。

　ユーザは先ず、一覧表示画面４７において使用する自律移動体（モビリティ）を選択する。一覧表示画面４７においては例えばＭ１～Ｍ３のモビリティが選択可能に表示されているが、数はこれに限定されない。

　ユーザがＭ１～Ｍ３のいずれかのモビリティをクリック操作等によって選択すると、自動的に図２（Ａ）の入力画面４０に戻る。又、一覧表示ボタン４８には、選択されたモビリティ名が表示される。その後ユーザは出発地として設定する場所を「出発地」の入力フィールド４１に入力する。

　又、ユーザは経由地として設定する場所を「経由地１」の入力フィールド４２に入力する。尚、経由地は追加可能となっており、経由地の追加ボタン４４を１回押下すると、「経由地２」の入力フィールド４６が追加表示され、追加する経由地を入力することができる。

　経由地の追加ボタン４４を押下する度に、「経由地３」、「経由地４」のように、入力フィールド４６が追加表示され、追加する経由地を複数地点入力することができる。又、ユーザは到着地として設定する場所を「到着地」の入力フィールド４３に入力する。尚、図には示していないが、入力フィールド４１～４３、４６等をクリックすると、文字を入力するためのキーボード等が一時的に表示され、所望の文字を入力可能になっている。

　そして、ユーザは決定ボタン４５を押下することにより、自律移動体１２の移動経路を設定することができる。図２の例では、出発地として”ＡＡＡ”、経由地１として”ＢＢＢ”、到着地として”ＣＣＣ”と設定している。入力フィールドに入力する文言は、例えば住所等であっても良いし、緯度／経度情報や店名や電話番号などの、特定の位置を示すための位置情報を入力できるようにしても良い。

　図３（Ａ）は自律移動体の現在位置を確認するための画面の例を示す図、図３（Ｂ）は自律移動体の現在位置を確認する際の地図表示画面の例を示す図である。図３（Ａ）の５０は確認画面であり、図２（Ａ）のような画面で自律移動体１２の移動経路を設定した後に、不図示の操作ボタンの操作をすることによって表示される。

　確認画面５０では、自律移動体１２の現在位置が例えば現在地５６のように、ユーザインターフェース１１のＷＥＢページに表示される。従ってユーザは容易に現在位置を把握できる。

　又、ユーザは更新ボタン５７を押下することにより、画面表示情報を更新して最新状態を表示することができる。又、ユーザは経由地／到着地変更ボタン５４を押下することにより、出発地、経由地、到着地を変更することができる。即ち、「出発地」の入力フィールド５１、「経由地１」の入力フィールド５２、「到着地」の入力フィールド５３に夫々再設定したい場所を入力することで変更することができる。

　図３（Ｂ）には、図３（Ａ）の地図表示ボタン５５を押下した場合に、確認画面５０から切り替わる地図表示画面６０の例が示されている。地図表示画面６０では、現在地６２の位置を地図上で表示することによって、自律移動体１２の現在地をよりわかりやすく確認する。又、ユーザが戻るボタン６１を押下した場合には、図３（Ａ）の確認画面５０に表示画面を戻すことができる。

　以上のように、ユーザはユーザインターフェース１１の操作により、自律移動体１２を所定の場所から所定の場所まで移動するための移動経路を容易に設定できる。尚、このような経路設定アプリは、例えばタクシーの配車サービスや、ドローンの宅配サービスなどにも適用することができる。

　次に図１における各装置１０～１５の構成例と機能例に関して図４を用いて詳細に説明する。図４は、図１の各装置の内部構成例を示した機能ブロック図である。尚、図４に示される機能ブロックの一部は、各装置に含まれる不図示のコンピュータに、不図示の記憶媒体としてのメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行させることによって実現されている。

　しかし、それらの一部又は全部をハードウェアで実現するようにしても構わない。ハードウェアとしては、専用回路（ＡＳＩＣ）やプロセッサ（リコンフィギュラブルプロセッサ、ＤＳＰ）などを用いることができる。

　又、図４に示される夫々の機能ブロックは、同じ筐体に内蔵されていなくても良く、互いに信号路を介して接続された別々の装置により構成しても良い。

　図４において、ユーザインターフェース１１は操作部１１－１、制御部１１－２、表示部１１－３、情報記憶部（メモリ／ＨＤＤ）１１－４、ネットワーク接続部１１－５を備える。

　操作部１１－１は、タッチパネルやキーボタンなどで構成されており、データの入力のために用いられる。表示部１１－３は例えば液晶画面などであり、経路情報やその他のデータを表示するために用いられる。

　図２、図３において示したユーザインターフェース１１の表示画面は表示部１１－３に表示される。ユーザは表示部１１－３に表示されたメニューを用いて、経路の選択、情報の入力、情報の確認等を行うことができる。つまり操作部１１－１及び表示部１１－３はユーザが実際に操作をするための操作用のインターフェースを提供している。尚、操作部１１－１と表示部１１－３を別々に設ける代わりに、タッチパネルによって操作部と表示部を兼用しても良い。

　制御部１１－２は、コンピュータとしてのＣＰＵを内蔵し、ユーザインターフェース１１における各種アプリの管理や、情報入力、情報確認などのモード管理を行い、通信処理を制御する。又、システム制御装置内の各部における処理を制御する。

　情報記憶部（メモリ／ＨＤＤ）１１－４は、例えばＣＰＵが実行するためのコンピュータプログラム等の、必要な情報を保有しておくためのデータベースである。ネットワーク接続部１１－５は、インターネットやＬＡＮ、無線ＬＡＮなどを介して行われる通信を制御する。尚、ユーザインターフェース１１は例えばスマートフォンのようなデバイスであっても良いし、タブレット端末のような形態であっても良い。

　このように、本実施形態のユーザインターフェース１１は、システム制御装置１０のブラウザ画面に前記出発地、経由地、到着地を、入力画面４０により表示し、ユーザによる出発地点、経由地点、到着地点といった位置情報の入力が可能である。更に又、前記ブラウザ画面に前記確認画面５０及び地図表示画面６０を表示することで、自律移動体１２の現在位置を表示することができる。

　図４における、経路決定装置１３は、地図情報管理部１３－１、制御部１３－２、位置／経路情報管理部１３－３、情報記憶部（メモリ／ＨＤＤ）１３－４、ネットワーク接続部１３－５を備える。地図情報管理部１３－１は、広域の地図情報を保有しており、指定された所定の位置情報に基づいて地図上のルートを示す経路情報を探索するとともに、探索結果の経路情報を位置／経路情報管理部１３－３に送信する。

　前記地図情報は地形や緯度／経度／高度といった情報を含む３次元の地図情報であると共に、車道、歩道、進行方向、交通規制といった道路交通法に関わる規制情報なども併せて含む。

　又、例えば時間帯によって一方通行となる場合や、時間帯によって歩行者専用道路となるものなど、時間によって変化する規制情報も、それぞれの時間情報とともに含んでいる。制御部１３－２は、コンピュータとしてのＣＰＵを内蔵し、経路決定装置１３内の各部における処理を制御する。

　位置／経路情報管理部１３－３は、ネットワーク接続部１３－５を介して取得した自律移動体の位置情報を管理するとともに、地図情報管理部１３－１に前記位置情報送信し、地図情報管理部１３－１から取得した前記探索結果としての前記経路情報を管理する。制御部１３－２は、外部システムの要求に従って、位置／経路情報管理部１３－３で管理されている前記経路情報を所定のデータ形式に変換するとともに、外部システムに送信する。

　以上のように、本実施形態においては、経路決定装置１３は、指定された位置情報に基づいて道路交通法等に則した経路を探索し、経路情報を所定のデータ形式で出力できるように構成されている。

　図４における、変換情報保持装置１４は、位置／経路情報管理部１４－１、固有識別子管理部１４－２、制御部１４－３、フォーマットデータベース１４－４、情報記憶部（メモリ／ＨＤＤ）１４－５、ネットワーク接続部１４－６を備える。

　又、変換情報保持装置１４は、緯度／経度／高さによって定義される３次元の空間に固有識別子を付与し、その空間に存在する物体の状態と時間に関する空間情報を上記固有識別子と関連付けてフォーマット化して保存するフォーマット化手段として機能し得る。

　位置／経路情報管理部１４－１は、ネットワーク接続部１４－６を通して取得した所定の位置情報を管理するとともに、制御部１４－３の要求に従って前記位置情報を制御部１４－３に送信する。制御部１４－３は、コンピュータとしてのＣＰＵを内蔵し、変換情報保持装置１４内の各部における処理を制御する。

　制御部１４－３は、位置／経路情報管理部１４－１から取得した前記位置情報と、フォーマットデータベース１４－４で管理されているフォーマットの情報に基づいて、前記位置情報を前記フォーマットで規定された固有識別子に変換する。そして、固有識別子管理部１４－２に送信する。

　前記フォーマットについては後に詳しく説明するが、所定の位置を起点とした空間に識別子（以下、固有識別子）を割り振り、固有識別子によって空間を管理するものである。本実施形態においては、所定の位置情報を基に、対応する固有識別子や空間内の情報を取得することができる。

　固有識別子管理部１４－２は、制御部１４－３にて変換した前記固有識別子を管理するとともにネットワーク接続部１４－６を通じて送信する。フォーマットデータベース１４－４は、前記フォーマットの情報を管理するとともに、制御部１４－３の要求に従って、前記フォーマットの情報を制御部１４－３に送信する。

　又、ネットワーク接続部１４－６を通じて取得した前記空間内の情報を、前記フォーマットを用いて管理する。変換情報保持装置１４は、外部の機器、装置、ネットワークにより取得された前記空間に関する情報を、固有識別子と紐づけて管理する。又、外部の機器、装置、ネットワークに対して固有識別子及びそれに紐づく前記空間に関する情報を提供する。

　以上のように、変換情報保持装置１４は、所定の位置情報を基に、固有識別子と空間内の情報を取得し、その情報を自身に接続された外部の機器、装置、ネットワークが共有できる状態に管理、提供する。又、変換情報保持装置１４は、システム制御装置１０に指定された前記位置情報を、前記固有識別子に変換し、システム制御装置１０に提供する。

　図４において、システム制御装置１０は固有識別子管理部１０－１、制御部１０－２、位置／経路情報管理部１０－３、情報記憶部（メモリ／ＨＤＤ）１０－４、ネットワーク接続部１０－５を備える。位置／経路情報管理部１０－３は、地形情報と緯度／経度情報の対応付けをした簡易的な地図情報を保持するとともに、ネットワーク接続部１０－５を通して取得した所定の位置情報及び経路情報を管理する。

　また位置／経路情報管理部１０－３は、前記経路情報を所定の間隔で区切るとともに、区切った場所の緯度／経度といった位置情報を生成することもできる。固有識別子管理部１０－１は、前記位置情報及び前記経路情報を前記固有識別子に変換した情報を管理する。

　制御部１０－２は、コンピュータとしてのＣＰＵを内蔵し、システム制御装置１０の前記位置情報、前記経路情報、前記固有識別子の通信機能の制御を司り、システム制御装置１０内の各部における処理を制御する。

　又、制御部１０－２は、ユーザインターフェース１１にＷＥＢページを提供するとともに、ＷＥＢページから取得した所定の位置情報を、経路決定装置１３に送信する。又、経路決定装置１３から所定の経路情報を取得し、経路情報の各位置情報を変換情報保持装置１４に送信する。そして、変換情報保持装置１４から取得した固有識別子に変換された経路情報を自律移動体１２に送信する。

　以上のように、システム制御装置１０はユーザの指定する所定の位置情報の取得、位置情報及び経路情報の送受信、位置情報の生成、固有識別子を用いた経路情報の送受信を行えるように構成されている。

　又、システム制御装置１０は、ユーザインターフェース１１に入力された前記位置情報に基づいて、自律移動体１２が自律移動を行うのに必要な前記経路情報を収集するとともに、自律移動体１２に固有識別子を用いた経路情報を提供する。尚、本実施形態では、システム制御装置１０と経路決定装置１３、変換情報保持装置１４は例えばサーバーとして機能している。

　図４において、自律移動体１２は検出部１２－１、制御部１２－２、方向制御部１２－３、情報記憶部（メモリ／ＨＤＤ）１２－４、ネットワーク接続部１２－５、駆動部１２－６を備える。検出部１２－１は、例えば複数の撮像素子を有し、複数の撮像素子から得られた複数の撮像信号の位相差に基づき測距を行う機能を有する。

　又、周辺の地形・建物の壁などの障害物といった検出情報（以下、検出情報）を取得し、検出情報と地図情報に基づき自己位置を推定する自己位置推定機能を有する。

　又、検出部１２－１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）などの自己位置検出機能と、例えば地磁気センサなどの方向検出機能を有する。更に、取得した前記検出情報と自己位置推定情報と方向検出情報を基に、前記制御部１２－２はサイバー空間の３次元マップを生成することができる。

　ここで、サイバー空間の３次元マップとは、現実世界の地物位置と等価な空間情報を、デジタルデータとして表現可能なものである。このサイバー空間の３次元マップ内には、現実世界に存在する自律移動体１２や、その周辺の地物情報が、デジタルデータとして空間的に等価な情報として保持されている。従って、このデジタルデータを用いることで、効率的な移動が可能である。

　以下図５を例として、本実施形態で用いるサイバー空間の３次元マップについて説明する。図５（Ａ）は、現実世界における自律移動体１２とその周辺の地物情報として存在する柱９９の空間的位置関係を示した図、図５（Ｂ）は自律移動体１２と柱９９を、位置Ｐ０を原点とする任意のＸＹＺ座標系空間にマッピングした状態を示した図である。

　図５（Ａ）、（Ｂ）において、自律移動体１２の位置は、自律移動体１２に搭載された不図示のＧＰＳ等によって取得された緯度経度の位置情報から、自律移動体１２内の位置α０として特定される。又、自律移動体１２の方位は不図示の電子コンパス等によって取得された方位αＹと自律移動体１２に移動方向１２Ｙの差分によって特定される。

　又、柱９９の位置は、予め測定された位置情報から頂点９９－１の位置として特定される。また自律移動体１２の測距機能によって、自律移動体１２のα０から頂点９９－１までの距離を取得することが可能である。図５（Ａ）においては移動方向１２ＹをＸＹＺ座標系の軸としてα０を原点とした場合に、頂点９９－１の座標（Ｗｘ，Ｗｙ，Ｗｚ）として示される。

　サイバー空間の３次元マップでは、この様に取得された情報がデジタルデータとして管理され、図５（Ｂ）のような空間情報としてシステム制御装置１０、経路決定装置１３等で再構成することが可能である。図５（Ｂ）においては、自律移動体１２と柱９９を、Ｐ０を原点とする任意のＸＹＺ座標系空間にマッピングした状態を示している。

　Ｐ０を現実世界の所定の緯度経度に設定し、現実世界の方位北をＹ軸方向に取ることで、この任意のＸＹＺ座標系空間で自律移動体１２を、Ｐ１と柱９９をＰ２として表現することができる。

　具体的には、α０の緯度経度とＰ０の緯度経度から、この空間におけるα０の位置Ｐ１を算出できる。又、同様に柱９９をＰ２として算出できる。この例では、自律移動体１２と柱９９の２つをサイバー空間の３次元マップで表現しているが、勿論もっと多数あっても同様に扱うことが可能である。以上のように、３次元空間に現実世界の自己位置や物体をマッピングしたものが３次元マップである。

　図４に戻り、自律移動体１２は、機械学習を行った物体検出の学習結果データを、例えば情報記憶部（メモリ／ＨＤＤ）１２－４に記憶しており、機械学習を用いて撮影画像から物体検出することができる。尚、前記検出情報に関しては、ネットワーク接続部１２－５を経由して、外部のシステムから取得して、３次元マップに反映することもできる。

　尚、制御部１２－２は、コンピュータとしてのＣＰＵ（ＥＣＵ）を内蔵し、自律移動体１２の移動、方向転換、自律走行機能の制御を司り、自律移動体１２内の各部における処理を制御する。

　方向制御部１２－３は、駆動部１２－６による移動体の駆動方向を変更することで、自律移動体１２の移動方向の変更を行う。駆動部１２－６は、モータなどの駆動装置からなり、自律移動体１２の推進力を発生させる。自律移動体１２は前記３次元マップ内に前記自己位置及び検出情報、物体検出情報を反映し、周辺の地形・建物・障害物・物体から一定の間隔を保った経路を生成し、自律走行を行うことができる。

　尚、経路決定装置１３は主に道路交通法に関わる規制情報を考慮した経路生成を行う。一方、自律移動体１２は経路決定装置１３による経路において、周辺障害物の位置をより正確に検出し、自分のサイズに基づき、それらに接触せずに移動するための経路生成を行う。

　又、自律移動体１２の情報記憶部（メモリ／ＨＤＤ）１２－４には自律移動体自身のモビリティ形式を格納することも出来る。このモビリティ形式とは例えば法的に識別された移動体の種別等であり、例えば自動車、自転車、ドローンなどの種別を意味する。このモビリティ形式に基づいて、後述するフォーマット経路情報の生成を行うことが出来る。

　ここで本実施の形態における自律移動体１２の本体構成例について図６を用いて説明する。図６は実施形態に係る自律移動体１２の構成例を示す斜視図である。尚、本実施形態においては、自律移動体１２は、車輪を有する走行体の例を説明するがこの限りではなく、ドローンなどの飛行体であっても良い。

　図６において、自律移動体１２には検出部１２－１、制御部１２－２、方向制御部１２－３、情報記憶部（メモリ／ＨＤＤ）１２－４、ネットワーク接続部１２－５、駆動部１２－６が搭載されており、各部は互いに電気的に接続されている。駆動部１２－６、方向制御部１２－３は自律移動体１２に少なくとも２つ以上配備されている。

　方向制御部１２－３は軸の回転駆動により駆動部１２－６の方向を変更することで、自律移動体１２の移動方向を変更し、駆動部１２－６は、軸の回転により自律移動体１２の前進、後退を行う。尚、図６を用いて説明した構成は１例であって、これに限定するものではなく、例えば移動方向の変更を、オムニホイール等を用いて行っても良い。

　尚、自律移動体１２は例えばＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ　Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｍａｐｐｉｎｇ）技術を用いた移動体である。又、検出部１２－１等により検出した検出情報や、インターネット１６を介して取得した外部システムの検出情報を基に、指定された所定の経路を自律移動できるように構成されている。

　自律移動体１２は細かく指定された地点をトレースするようなトレース移動も可能であるし、大まかに設定された地点を通過しながらその間の空間においては自身で経路情報を生成し、移動することも可能である。以上のように、本実施形態の自律移動体１２は、システム制御装置１０により提供された前記固有識別子を用いた経路情報に基づき自律移動を行うことができる。

　図４に戻り、センサノード１５は、例えばロードサイドカメラユニットのような映像監視システムなどの外部システムであり、検出部１５－１、制御部１５－２、情報記憶部（メモリ／ＨＤＤ）１５－３、ネットワーク接続部１５－４を備える。検出部１５－１は、例えばカメラ等であり、自身が検出可能なエリアの検出情報を取得するとともに、物体検出機能、測距機能を有する。

　制御部１５－２は、コンピュータとしてのＣＰＵを内蔵し、センサノード１５の検出、データ保管、データ送信機能の制御を司り、センサノード１５内の各部における処理を制御する。又、検出部１５－１で取得した検出情報を情報記憶部（メモリ／ＨＤＤ）１５－３に保管するとともに、ネットワーク接続部１５－４を通じて変換情報保持装置１４に送信する。

　以上のように、センサノード１５は、検出部１５－１で検出した画像情報、検出した物体の特徴点情報、位置情報などの検出情報を情報記憶部１５－３に保存及び通信できるように構成されている。又、センサノード１５は、自身が検出可能なエリアの前記検出情報を、前記変換情報保持装置１４に提供する。

　次に、図４における各制御部の具体的なハードウェア構成に関して説明する。図７は、制御部１０－２、制御部１１－２、制御部１２－２、制御部１３－２、制御部１４－３、制御部１５－２の具体的なハードウェア構成例を示すブロック図である。尚、図７に示すハードウェア構成に限定されない。又、図７に示す各ブロックを全て備えている必要はない。

　図７において、２１は情報処理装置の演算・制御を司るコンピュータとしてのＣＰＵである。２２はＲＡＭであり、ＣＰＵ２１の主メモリとして、及び実行プログラムの領域や該プログラムの実行エリアならびにデータエリアとして機能する。２３はＣＰＵ２１の動作処理手順を記憶しているＲＯＭである。

　ＲＯＭ２３は情報処理装置の機器制御を行うシステムプログラムである基本ソフト（ＯＳ）を記録したプログラムＲＯＭと、システムを稼働するために必要な情報等が記録されているデータＲＯＭとを備える。尚、ＲＯＭ２３の代わりに、後述のＨＤＤ２９を用いても良い。

　２４はネットワークインターフェース（ＮＥＴＩＦ）であり、インターネット１６を介して情報処理装置間のデータ転送を行うための制御や接続状況の診断を行う。２５はビデオＲＡＭ（ＶＲＡＭ）であり、ＬＣＤ２６の画面に表示させるための画像を展開し、その表示の制御を行う。２６はディスプレイ等の表示装置（以下、ＬＣＤと記す）である。

　２７は外部入力装置２８からの入力信号を制御するためのコントローラ（以下、ＫＢＣと記す）である。２８は利用者が行う操作を受け付けるための外部入力装置（以下、ＫＢと記す）であり、例えばキーボードやマウス等のポインティングデバイスが用いられる。

　２９はハードディスクドライブ（以下、ＨＤＤと記す）であり、アプリケーションプログラムや各種データ保存用に用いられる。本実施形態におけるアプリケーションプログラムとは、本実施形態における各種処理機能を実行するソフトウェアプログラム等である。

　３０は外部入出力装置（以下、ＣＤＤと記す）である。例えばＣＤＲＯＭドライブ、ＤＶＤドライブ、Ｂｌｕ－Ｒａｙ（登録商標）ディスクドライブ等の、取り外し可能なデータ記録媒体としてのリムーバブル・メディア３１とデータを入出力するためのものである。

　ＣＤＤ３０は、上述したアプリケーションプログラムをリムーバブル・メディアから読み出す場合等に用いられる。３１はＣＤＤ３０によって読み出しされる、例えば、ＣＤＲＯＭディスク、ＤＶＤ、Ｂｌｕ―Ｒａｙディスク等のリムーバブル・メディアである。

　尚、リムーバブル・メディアは、光磁気記録媒体（例えば、ＭＯ）、半導体記録媒体（例えば、メモリカード）等であっても良い。尚、ＨＤＤ２９に格納するアプリケーションプログラムやデータをリムーバブル・メディア３１に格納して利用することも可能である。２０は上述した各ユニット間を接続するための伝送バス（アドレスバス、データバス、入出力バス、及び制御バス）である。

　次に、図２、図３で説明したような経路設定アプリ等を実現するための自律移動体制御システムにおける制御動作の詳細について図８～図１０を用いて説明する。図８は実施形態に係る自律移動体制御システムが実行する処理を説明するシーケンス図であり、図９は、図８の続きのシーケンス図であり、図１０は、図９の続きのシーケンス図である。

　図８～図１０は、ユーザがユーザインターフェース１１に前記位置情報を入力してから自律移動体１２の現在位置情報を受け取るまでの、各装置が実行する処理を示している。尚、各装置内の制御部内のコンピュータがメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行することによって図８～図１０のシーケンスの各ステップの動作が行われる。

　先ず、ステップＳ２０１において、ユーザが、ユーザインターフェース１１を用いて、システム制御装置１０が提供するＷＥＢページにアクセスする。ステップＳ２０２において、システム制御装置１０はＷＥＢページの表示画面に図２で説明したような位置入力画面を表示させる。ステップＳ２０３において、図２で説明したように、ユーザは自律移動体（モビリティ）を選択し、出発／経由／到着地点を示す位置情報（以下、位置情報）を入力する。

　前記位置情報は、例えば建物名や駅名や住所など、特定の場所を指定するワード（以下、位置ワード）でも良いし、前記ＷＥＢページに表示された地図の特定の位置をポイント（以下、ポイント）として指定する手法でも良い。

　ステップＳ２０４において、システム制御装置１０は選択された自律移動体１２の種別情報と、入力された前記位置情報などの入力情報を保存する。この時、前記位置情報が前記位置ワードの場合は、前記位置ワードを保存し、前記位置情報が前記ポイントの場合は、位置／経路情報管理部１０－３に保存してある前記簡易的な地図情報を基に、ポイントに該当する緯度／経度を探索し、緯度／経度を保存する。

　次に、ステップＳ２０５において、システム制御装置１０はユーザによって指定された自律移動体１２のモビリティ形式（種別）から、移動できる経路の種別（以下、経路種別）を指定する。そして、ステップＳ２０６において、前記位置情報とともに経路決定装置１３に送信する。

　前記モビリティ形式とは、前述のように、法的に区別された移動体の種別等であり、例えば自動車、自転車、ドローンなどの種別等を意味する。又、経路の種別とは、例えば自動車であれば一般道や高速道路、自動車専用道路等であり、自転車であれば所定の歩道、一般道の路側帯、自転車専用レーンなどである。

　ステップＳ２０７において、経路決定装置１３は、受信した前記位置情報を、所有する地図情報に出発／経由／到着地点として入力する。前記位置情報が前記位置ワードの場合は、位置ワードにより地図情報で探索し、該当する緯度／経度情報を使用する。前記位置情報が緯度／経度情報の場合はそのまま地図情報に入力して使用する。更に経路の事前探索を行っても良い。

　続いて、ステップＳ２０８で、経路決定装置１３は出発地点から経由地点を経由して到着地点までの経路を探索する。この時、探索する経路は前記経路種別に則った経路を検索する。そして、ステップＳ２０９で、経路決定装置１３は探索の結果として、出発地点から経由地点を経由して到着地点までの経路（以下、経路情報）をＧＰＸ形式（ＧＰＳ　ｅＸｃｈａｎｇｅ　Ｆｏｒｍａｔ）で出力し、システム制御装置１０に送信する。

　ＧＰＸ形式のファイルは、ウェイポイント（順序関係を持たない地点情報）、ルート（時間情報を付加した順序関係を持つ地点情報）、トラック（複数の地点情報の集合体：軌跡）の３種類で主に構成されている。

　更に、各地点情報の属性値として緯度／経度、子要素として標高やジオイド高、ＧＰＳ受信状況・精度などが記載される。ＧＰＸファイルに必要な最小要素は、単一ポイントの緯度／経度情報で、それ以外の情報の記述は任意である。前記経路情報として出力するのは前記ルートであり、順序関係を持つ緯度／経度からなる地点情報の集合体である。尚、経路情報は上記を満足できれば他の形式であっても良い。

　ここで、前記変換情報保持装置１４のフォーマットデータベース１４－４で管理しているフォーマットの構成例に関して図１１（Ａ）、図１１（Ｂ）、図１２を参照して詳しく説明する。

　図１１（Ａ）は地球の緯度／経度情報を示す図であり、図１１（Ｂ）は図１１（Ａ）の所定の空間１００を示す斜視図である。又、図１１（Ｂ）において所定の空間１００の中心を中心１０１とする。図１２は空間１００内の空間情報を模式的に示した図である。

　図１１（Ａ）、図１１（Ｂ）において、フォーマットは、地球の空間を、緯度／経度／高さを起点とした範囲によって決定される３次元の空間に分割し、夫々の空間に固有識別子を付加して管理可能とするものである。例えばここでは所定の３次元の空間として空間１００を表示する。

　空間１００は、中心１０１が北緯２０度、東経１４０度、高さ（高度、標高）Ｈにより規定され、緯度方向の幅をＤ、経度方向の幅をＷ、高さ方向の幅をＴと規定された分割空間である。又、地球の空間を前記緯度／経度／高さを起点とした範囲によって決定される空間に分割した１つの空間である。

　図１１（Ａ）においては便宜上、空間１００のみを表示しているが、フォーマットの規定においては前述のとおり空間１００と同じように規定された空間が緯度／経度／高さ方向に並んで配置されているものとする。そして配置された各分割空間は夫々緯度／経度によって水平位置を定義されているとともに、高さ方向にも重なりを持ち、高さによって高さ方向の位置を定義されているものとする。

　尚、図１１（Ｂ）において前記緯度／経度／高さの起点として、前記分割空間の中心１０１を設定しているが、これに限定するものではなく、例えば空間の角部や、底面の中心を前記起点としても良い。又、形状も略直方体であればよく、地球のような球体表面上に敷き詰める場合を考えた時は、直方体の底面よりも天面のほうをわずかに広く設定したほうが、より隙間なく配置できる。

　図１２において前記空間１００を例にすると、前記フォーマットデータベース１４－４には空間１００の範囲に存在又は進入可能な物体の種別と時間制限に関する情報（空間情報）が夫々固有識別子と関連付けてフォーマット化されて保存されている。又、フォーマット化された空間情報は、過去から未来といった時系列に保管されている。

　即ち、変換情報保持装置１４は、緯度／経度／高さによって定義される３次元の空間に存在又は進入可能な物体の種別と時間制限に関する空間情報を固有識別子と関連付けてフォーマット化しフォーマットデータベース１４－４に保存している。

　前記空間情報は、変換情報保持装置１４に通信可能に接続された外部システム（例えばセンサノード１５）などの情報供給手段により供給された情報に基づき所定の更新間隔で更新される。そして、変換情報保持装置１４に通信可能に接続された他の外部システムに情報共有される。

　以上のように、本実施形態では、緯度／経度／高さによって定義される３次元の空間に存在又は進入可能な物体の種別と時間制限に関する情報（以下、空間情報）を固有識別子と関連付けてフォーマット化してデータベースに保存している。そしてフォーマット化された空間情報によって時空間を管理可能としている。

　又、本実施形態の変換情報保持装置１４は、空間情報の更新間隔に関する情報も固有識別子と関連付けてフォーマット化し保存するフォーマット化ステップを実行している。尚、固有識別子と関連付けてフォーマット化する更新間隔に関する情報は更新頻度であっても良く、更新間隔に関する情報は更新頻度を含む。

　図８に戻り、自律移動体制御システムが実行する処理の続きを説明する。ステップＳ２１０において、システム制御装置１０は、受信した前記経路情報内の各地点情報間の間隔を確認する。そして、地点情報の間隔と前記フォーマットで規定する分割空間の起点位置同士の間隔とを整合したものを位置点群データとして作成する。

　この時、前記地点情報の間隔が前記分割空間の起点位置同士の間隔より小さい場合、システム制御装置１０は分割空間の起点位置間隔に合わせて前記経路情報内の地点情報を間引いたものを位置点群データとする。又、前記地点情報の間隔が前記分割空間の起点位置同士の間隔より大きい場合、システム制御装置１０は経路情報から逸脱しない範囲で地点情報を補間して位置点群データとする。

　次に、図９のステップＳ２１１に示すように、システム制御装置１０は、前記位置点群データの各地点情報の緯度／経度情報を、変換情報保持装置１４に、経路の順番に送信する。又、ステップＳ２１２において、変換情報保持装置１４は受信した緯度／経度情報に該当する固有識別子をフォーマットデータベース１４－４から探索し、ステップＳ２１３において、システム制御装置１０に送信する。

　ステップＳ２１４において、システム制御装置１０は受信した固有識別子を元の位置点群データと同じ順に並べ、固有識別子を用いた経路情報（以下、フォーマット経路情報）として保管する。このように、ステップＳ２１４においては、制御手段としてのシステム制御装置１０は、変換情報保持装置１４のデータベースから空間情報を取得し、取得した空間情報と、移動体の種別情報に基づき前記移動体の移動経路に関する経路情報を生成している。

　ここで、前記経路情報から前記位置点群データを生成し、固有識別子を用いた経路情報に変換する過程を、図１３（Ａ）、図１３（Ｂ）、図１３（Ｃ）を参照して詳細に説明する。図１３（Ａ）は経路情報を地図情報で表示したイメージ図、図１３（Ｂ）は位置点群データを用いた経路情報を地図情報で表示したイメージ図、図１３（Ｃ）は固有識別子を用いた経路情報を地図情報で表示したイメージ図である。

　図１３（Ａ）において、１２０は経路情報、１２１は自律移動体１２が通過できない移動不可領域、１２２は自律移動体１２が移動可能な移動可能領域である。前記ユーザが指定した出発地点、経由地点、到着地点の位置情報をもとに、前記経路決定装置１３により生成された経路情報１２０は、前記出発地点、経由地点、到着地点を通過し、かつ地図情報上で移動可能領域１２２上を通る経路として生成されている。

　図１３（Ｂ）において、１２３は前記経路情報上の複数の位置情報である。前記経路情報１２０を取得したシステム制御装置１０は、経路情報１２０上に、所定の間隔で配置した前記位置情報１２３を生成する。

　前記位置情報１２３は夫々緯度／経度／高さで表すことができ、これら位置情報１２３を本実施形態では位置点群データと呼ぶ。そして、システム制御装置１０はこれら位置情報１２３（各点の緯度／経度／高さ）を１つずつ前記変換情報保持装置１４に送信し、固有識別子に変換する。

　図１３（Ｃ）において、１２４は前記位置情報１２３を１つずつ固有識別子に変換し、固有識別子が規定する空間範囲を四角い枠で表現した位置空間情報である。前記位置情報を固有識別子に変換することで、位置空間情報１２４が得られる。これにより、前記経路情報１２０が表現していた経路を、連続した位置空間情報１２４に変換して表現する。

　尚、各位置空間情報１２４には、前記空間の範囲に存在又は進入可能な物体の種別と時間制限に関する情報が紐づけられている。この連続した位置空間情報１２４を本実施形態ではフォーマット経路情報と呼ぶ。

　図９に戻り、自律移動体制御システムが実行する処理の続きを説明する。ステップＳ２１４の次に、ステップＳ２１５において、システム制御装置１０は前記フォーマット経路情報の各固有識別子に紐づけられた前記空間情報を変換情報保持装置１４からダウンロードする。

　そしてステップＳ２１６で、システム制御装置１０は、前記空間情報を、自律移動体１２の前記サイバー空間の３次元マップに反映できる形式に変換して、所定空間内の複数物体（障害物）の位置を示す情報（以下、コストマップ）を作成する。前記コストマップは、前記フォーマット経路情報のすべての経路の空間に関して初めに作成しても良いし、一定領域で区切った形で作成し、順次更新していく方法で作成しても良い。

　次に、ステップＳ２１７において、システム制御装置１０は、前記フォーマット経路情報と前記コストマップを、自律移動体１２に割り当てられた固有識別番号に紐づけて保管する。

　自律移動体１２は所定時間間隔で、自己の前記固有識別番号をネットワークを介して監視（以下、ポーリング）しており、ステップＳ２１８において、紐づけられたコストマップをダウンロードする。自律移動体１２はステップＳ２１９において、前記フォーマット経路情報の各固有識別子の緯度／経度情報を、自己が作成したサイバー空間の３次元マップに対して経路情報として反映させる。

　次に、ステップＳ２２０において、自律移動体１２は前記コストマップをルート上の障害物情報としてサイバー空間の３次元マップに反映する。前記コストマップが一定間隔で区切った形で作成されている場合は、前記コストマップが作成された領域を移動した後に、次の領域のコストマップをダウンロードし、コストマップを更新する。

　ステップＳ２２１において、自律移動体１２は、前記経路情報に沿って前記コストマップで入力された物体（障害物）を回避しながら移動する。即ち、コストマップに基づき移動制御を行う。

　この時、ステップＳ２２２において、自律移動体１２は物体検出を行いながら移動し、前記コストマップとの差異があれば物体検出情報を用いてコストマップを更新しつつ移動する。又、ステップＳ２２３において、自律移動体１２はコストマップとの差異情報を、対応する固有識別子とともにシステム制御装置１０に送信する。

　固有識別子と、コストマップとの差異情報を取得したシステム制御装置１０は、図１０のステップＳ２２４において、変換情報保持装置１４に空間情報を送信し、ステップＳ２２５で、変換情報保持装置１４は該当する固有識別子の空間情報を更新する。

　ここで更新する空間情報の内容は、コストマップとの差異情報をそのまま反映するわけではなく、システム制御装置１０にて抽象化されてから変換情報保持装置１４に送信される。前記抽象化の詳細な内容に関しては後述する。

　前記フォーマット経路情報に基づき移動している自律移動体１２は、ステップＳ２２６において、各固有識別子に紐づけられた分割空間を通過するごとにシステム制御装置１０に対して現在自身が通過している空間に紐づけられた固有識別子を送信する。

　もしくは前記ポーリング時に、自身の前記固有識別番号に紐づけても良い。システム制御装置１０は、自律移動体１２から受け取る、空間の固有識別子情報を基に、フォーマット経路情報上の自律移動体１２の現在位置を把握する。

　前記ステップＳ２２６を繰り返すことで、システム制御装置１０は前記フォーマット経路情報の中で、自律移動体１２が現在どこにいるのかを把握することができる。尚、自律移動体１２が通過した空間の固有識別子に関して、システム制御装置１０は保持することをやめてもよく、それにより前記フォーマット経路情報の保持データ容量を削減することもできる。

　ステップＳ２２７において、システム制御装置１０は把握した自律移動体１２の現在位置情報を基に、図２及び図３で説明した確認画面５０及び地図表示画面６０を作成し、ＷＥＢページの表示画面に表示する。自律移動体１２により、現在位置を示す前記固有識別子がシステム制御装置１０に送信されるたびに、システム制御装置１０は前記確認画面５０及び地図表示画面６０を更新する。

　一方、図８のステップＳ２２８において、センサノード１５は検出範囲の検出情報を保存するとともに、ステップＳ２２９において前記検出情報を抽象化して、ステップＳ２３０において前記空間情報として変換情報保持装置１４に送信する。前記抽象化とは、例えば物体が存在しているか否か、物体の存在状態に変化があったか否かといった情報であり、物体に関する詳細情報ではない。

　物体に関する詳細情報はセンサノード内のメモリに保管される。そして、ステップＳ２３１において、変換情報保持装置１４は、抽象化された検出情報である前記空間情報を、空間情報に対応する位置の固有識別子に紐づけて保管する。これにより、フォーマットデータベース内の１つの固有識別子に前記空間情報が格納されたことになる。

　又、センサノード１５とは異なる外部システムが前記空間情報を活用する場合、外部システムは変換情報保持装置１４内の前記空間情報を基に、変換情報保持装置１４を経由してセンサノード１５内の前記検出情報を取得して活用する。この時、変換情報保持装置１４は外部システムとセンサノード１５の通信規格をつなぐ機能も有する。

　上記のような空間情報の格納をセンサノード１５に限らず複数デバイス間で行うことで、変換情報保持装置１４は比較的軽量なデータ量にて複数のデバイスのデータをつなぐ機能を有する。尚、図９のステップＳ２１５、Ｓ２１６においてシステム制御装置１０がコストマップを作成の際に詳細な物体情報を必要とする場合は、空間情報の詳細な検出情報を保管している外部システムから詳細情報をダウンロードして使用すれば良い。

　ここで、自律移動体１２の前記フォーマット経路情報の経路上において、センサノード１５が前記空間情報を更新したとする。この時、図１０のステップＳ２３２でセンサノード１５は前記検出情報を取得し、ステップＳ２３３で抽象化された空間情報を生成して、ステップＳ２３４で変換情報保持装置１４に送信する。変換情報保持装置１４は、ステップＳ２３５で前記空間情報をフォーマットデータベース１４－４に格納する。

　システム制御装置１０は、管理する前記フォーマット経路情報における前記空間情報の変化を所定の時間間隔で確認しており、変化があればステップＳ２３６で空間情報をダウンロードする。そして、ステップＳ２３７で自律移動体１２に割り当てられた固有識別番号に紐づけられたコストマップを更新する。

　自律移動体１２はステップＳ２３８において、ポーリングにてコストマップの更新を認識し、自己が作成したサイバー空間の３次元マップに反映する。

　以上のように、複数デバイスで共有された空間情報を活用することで、自律移動体１２は自己が認識できないルート上の変化を事前に認識でき、その変化に対応することができる。
　上記一連のシステムを遂行し、ステップＳ２３９で自律移動体１２が到着地点に到着した場合には、ステップＳ２４０で固有識別子を送信する。

　これにより固有識別子を認識したシステム制御装置１０は、ステップＳ２４１で、到着表示をユーザインターフェース１１に表示し、アプリを終了する。
　本実施形態によれば、以上のようにしてデジタルアーキテクチャのフォーマット及びそれを用いた自律移動体制御システムを提供することができる。

　図１１（Ａ）、（Ｂ）、図１２で説明したように、前記フォーマットデータベース１４－４には空間１００の範囲に存在又は進入可能な物体の種別と時間制限に関する情報（空間情報）が過去から未来といった時系列に保管されている。又、前記空間情報は、変換情報保持装置１４に通信可能に接続された外部センサなどから入力された情報に基づき更新され、変換情報保持装置１４に接続可能な他の外部システムに情報共有されている。

　これらの空間情報の１つとして、空間内の物体の種別情報がある。ここでの空間内の物体の種別情報は例えば道路における車道、歩道、自転車専用道路等、地図情報より取得可能な情報である。また他には車道におけるモビリティの進行方向や交通規制等の情報も同様に種別情報と定義することが出来る。更に後述するように空間自体に種別情報を定義することも出来る。

　以上、図４を用いて、変換情報保持装置１４と自律移動体１２の制御を行うシステム制御装置１０等の連携動作の説明を行った。しかし、変換情報保持装置１４はシステム制御装置１０以外にも、道路の情報を管理するシステム制御装置や、道路以外の区画の情報を管理するシステム制御装置と接続することができる。

　即ち、前述のように、システム制御装置１０は図１３（Ｂ）の位置情報１２３を総称した位置点群データを変換情報保持装置１４に送信できる。それと同様に、道路の情報を管理するシステム制御装置や、道路以外の区画の情報を管理するシステム制御装置もそれに相当するデータを変換情報保持装置１４に送信できる。

　それに相当するデータとは、道路の情報を管理するシステム制御装置や、道路以外である区画の情報を管理するシステム制御装置が管理する位置点群データの情報である。尚、位置点群データの各々の点を位置点と以降呼ぶこととする。

送信した後は、フォーマットデータベース１４－４の固有識別子に紐づけて格納し、適宜その情報を更新することで、現在の現実世界の情報を正確に変換情報保持装置１４に反映し、自律移動体１２の移動に支障がないようにする。それについて以下説明を行う。

　図１４は変換情報保持装置１４に、複数のシステム制御装置が接続された状態を示すブロック図である。尚、図１４に示される機能ブロックの一部は、装置に含まれる不図示のコンピュータに、不図示の記憶媒体としてのメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行させることによって実現されている。しかし、それらの一部又は全部をハードウェアで実現するようにしても構わない。ハードウェアとしては、専用回路（ＡＳＩＣ）やプロセッサ（リコンフィギュラブルプロセッサ、ＤＳＰ）などを用いることができる。

　又、図１４に示される夫々の機能ブロックは、同じ筐体に内蔵されていなくても良く、互いに信号路を介して接続された別々の装置により構成しても良い。

　尚、図１４では、空間に存在する物体の状態と時間に関する空間情報を供給する情報供給手段として４つのシステム制御装置がフォーマット化手段としての変換情報保持装置１４に接続されている。即ち、情報供給手段は、移動体、道路、区画、地殻変動の少なくとも１つに関する情報を供給するように構成されている。

　その１つ目は道路の情報の管理を行う道路システム制御装置１４００であり、２つ目は道路以外の場所である区画の情報を管理する区画システム制御装置１４０３であり、３つ目は、地殻変動システム制御装置１４０７である。

　地殻変動システム制御装置１４０７は、変換情報保持装置１４のフォーマットデータベース１４－４の固有識別子に紐づいて格納されている情報の、地殻変動によるずれを管理している。４つ目は前述のシステム制御装置１０であり、更にユーザインターフェース１１、自律移動体１２、経路決定装置１３、変換情報保持装置１４は図４で示すものと同様である。

　道路システム制御装置１４００は、自律移動体１２等が移動できる道路の情報を管理するシステム制御装置である。道路地図情報管理部１４０１は道路システム制御装置１４００が管理している道路の地図情報を保有しているストレージ装置である。道路センサノード１４０２は道路システム制御装置１４００が管理する道路を監視する例えばロードサイドカメラユニットのような映像監視システムである。

　なお、道路センサノード１４０２はこれらに限らず、道路センサノード１４０２は人工衛星からの撮影画像を使用し道路の監視を行っても良い。

　道路地図情報管理部１４０１、道路センサノード１４０２は夫々が道路システム制御装置１４００に接続され、道路システム制御装置１４００は変換情報保持装置１４に接続されている。本実施形態においては、道路システム制御装置１４００は自律移動体１２が移動可能な道路の情報を管理しているが、自動車やバイクが通行可能な車道や、人が通行可能な歩道や、自転車が通行可能なサイクリングロードの情報の管理も行っても良い。

　区画システム制御装置１４０３は道路以外の場所である区画の情報を管理するシステム制御装置である。建物情報管理装置１４０４は区画システム制御装置１４０３が情報の管理をする区画に建物などの設置物がある場合、その設置物の情報を管理する装置である。区画地図情報管理部１４０５は区画システム制御装置１４０３が情報の管理をする区画の地図情報を保有しているストレージ装置である。

　区画センサノード１４０６は区画システム制御装置１４０３が情報の管理をする区画を監視する例えばロードサイドカメラユニットのような映像監視システムである。なお、区画センサノード１４０６はこれらに限らず、区画センサノード１４０６は人工衛星からの撮影画像を使用し道路の監視を行っても良い。

　建物情報管理装置１４０４、区画地図情報管理部１４０５、区画センサノード１４０６は夫々区画システム制御装置１４０３に接続され、区画システム制御装置１４０３は変換情報保持装置１４に接続されている。

　地殻変動システム制御装置１４０７は、地殻変動情報を取得するためのシステム制御装置である。具体的には、変換情報保持装置１４のフォーマットデータベース１４－４の各固有識別子が示す所定の位置情報と現実世界に存在する前記所定の位置情報の位置の違いを、基準点群制御装置１４０８及び基準点地図情報管理部１４０９から取得する。

　そして、地殻変動システム制御装置１４０７は位置の違いを後述する方法で変換情報保持装置１４に送信することができる。

　基準点群制御装置１４０８は、複数の基準点（不図示）の情報を取得するための装置である。基準点とは、全国或いは全世界の各地に設置され、ＧＮＳＳを有し、その位置の緯度と経度等の位置情報を精度よく取得することができる位置取得装置である。基準点としての位置取得装置は、基準点群制御装置１４０８に無線接続されている。

　基準点地図情報管理部１４０９は複数の基準点の設置された精度の高い位置情報が記載された地図情報を保有しているストレージ装置である。基準点群制御装置１４０８、基準点地図情報管理部１４０９はそれぞれ地殻変動システム制御装置１４０７に接続されている。そして、地殻変動システム制御装置１４０７は変換情報保持装置１４に接続されている。

　そのため、地殻変動システム制御装置１４０７は基準点群制御装置１４０８から夫々の基準点の位置情報を取得し、取得した位置情報と、基準点地図情報管理部１４０９に格納されていた基準点の位置情報とを比較し、位置情報の差を求めることができる。以降、基準点群制御装置１４０８から夫々の基準点の位置情報と基準点地図情報管理部１４０９に格納されていた基準点の位置情報の差をずれと呼ぶこととする。

　尚、本実施形態では地殻変動の情報を基準点により取得しているが、人工衛星や航空機によるリモートセンシングにより地殻変動の情報を取得しても良い。

　上記のように、道路の情報を管理する道路システム制御装置１４００、道路以外である区画の情報を管理する区画システム制御装置１４０３、ずれの情報を取得する地殻変動システム制御装置１４０７が変換情報保持装置１４に接続されている。そのため、それらのシステム制御装置から様々な情報を変換情報保持装置１４が受信できるシステムが構築されている。

　本実施形態では、自律移動体１２が正確な情報を取得し移動するために、図１４で示した夫々のシステム制御装置からの情報を、変換情報保持装置１４のフォーマットデータベース１４－４の各固有識別子に紐づけて格納すると共に適宜更新を行う。

　図１５は図１４で示すシステムが行う処理を示したシーケンス図であり、図１６は図１５の続きのシーケンス図である。図１５，図１６は、図１４で示すシステムが、各固有識別子に紐づけて情報を格納し、その情報を更新する処理を示している。尚、各装置内の制御部内のコンピュータがメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行することによって図１５、図１６のシーケンスの各ステップの動作が行われる。

　ステップＳ２５０１において、道路システム制御装置１４００は、情報の管理を行う道路の各位置点の情報に、道路であるという種別情報、移動体の移動可能方向（以下、移動方向）を加え変換情報保持装置１４に送信する。その際に、道路の各位置点の情報に、移動体の移動制限速度（以下、制限速度）、通行可能な移動体の情報、更新間隔に関する情報、これらの情報を生成した時間の情報も加えて変換情報保持装置１４に送信する。

　尚、ステップＳ２５０１で示す処理は、その位置点の情報を初めて、変換情報保持装置１４に送信する場合に行う処理である。道路システム制御装置１４００は、道路の各位置点の情報を送信すると共に、道路であるという種別情報、移動方向、制限速度、通行可能な移動体の情報、更新間隔に関する情報、これらの情報を生成した時間の情報を紐づけて保持する。

　道路の各位置点の情報を受信した変換情報保持装置１４は、ステップＳ２５０２において、各位置点の情報を固有識別子に変換する。そして、道路であるという種別情報、移動方向、制限速度、通行可能な移動体の情報、更新間隔に関する情報、これらの情報を生成した時間の情報を変換した固有識別子に紐づけて格納する。

　ここで、固有識別子に、道路であるという種別情報、移動方向、制限速度、通行可能な移動体の情報、更新間隔に関する情報、これらの情報を生成した時間の情報を紐づけて格納する処理を図１７～図２１を用いて説明する。

　図１７（Ａ）は片側一車線の道路及びその空間を上方より鳥瞰した図である。四角い破線の枠で区切られた領域は、夫々の固有識別子が規定する位置空間を示している。特に図１７（Ａ）で示す状態では、空間１７１～１８０は道路であることを示している。

　尚、道路上の表示である４０は速度制限が４０ｋｍであることを示している。図１７（Ｂ）は図１７（Ａ）で示す状態から更に、空間１７２、空間１７３に自律移動体１２が存在する例を示した図である。

　空間１８１～１９０は、道路ではないこと意味する区画であることを示している。そして、空間１８３～１８５、１８８～１９０には、建物情報管理装置１４０４が情報を管理する第１建物２００が設置されていることを示している。同様に、空間１８１、１８２、１８６、１８７には、建物情報管理装置１４０４が情報を管理する第２建物２０１が設置されていることを示している。

　図１８～図２１は、フォーマットデータベース１４－４に格納されている各固有識別子に紐づいて様々な情報が格納されている様子を示す概念図である。図１８は、ある時刻の図１７で示す空間１７２の位置の固有識別子ＩＤ１７２に種別情報等が紐づいていない状態の例を示した図である。

　図１９は図１８で示す状態から、道路システム制御装置１４００から送信された道路の情報が紐づけられて格納されている状態を示す図である。図２０は図１９で示した状態から、更に、自律移動体の情報が紐づいて格納されている状態を示す。又、図２１は空間１８４で示す固有識別子に、区画情報と建物情報が紐づいて格納されている状態を示す図である。

　図１５の説明に戻る。ステップＳ２５０２で示す状態は、フォーマットデータベース１４－４に格納された、図１７（Ａ）の空間１７１～１８０で示す空間に対応した固有識別子に道路の情報を紐づけて格納する処理である。

　具体的には下記の処理である。図１７（Ａ）の、例えば空間１７２で示され、固有識別子ＩＤ１７２であらわされる空間には、図１８で示すように、最初は、固有識別子番号２７０１、緯度情報２７０２、経度情報２７０３、高度情報２７０５、日時情報２７０４しかない状態である。

　固有識別子番号２７０１とは、空間１７２で示す空間の固有識別子の識別番号である。緯度情報２７０２は空間１７２で示す空間の緯度の情報である。経度情報２７０３は空間１７２で示す空間の経度を示す情報である。高度情報２７０５は空間１７２で示す空間の高度の情報である。日時情報２７０４は空間１７２で示す空間のいつの情報であるかを示す時刻情報であり、現在の時刻が記載され、又、時間がたつとともに更新されていく。

　又、道路システム制御装置１４００が変換情報保持装置１４に道路であるという種別情報、移動方向、制限速度、通行可能な移動体の情報、更新間隔に関する情報等を送信する。そして、フォーマットデータベース１４－４の固有識別子に紐づけて格納することで、図１９で示すように道路情報２７１０が、紐づいて格納される。

　道路情報２７１０は、種別情報２７１１、移動方向情報２７１２、制限速度情報２７１３、移動体情報２７１４、更新間隔情報２７１５、最終更新時間情報２７１６、有効／無効情報２７１７、パス情報２７１８が紐づけられたデータセットである。

　即ち、空間情報として道路に関する情報を供給する場合には、空間情報は、道路であるという種別情報、移動可能な方向の情報、移動可能な制限速度の情報、移動可能な移動体の情報、通信方法に関する情報の少なくとも１つを含む。

　種別情報２７１１は移動体が移動可能な道路であるか、それとも、道路以外の区画であるか等の種別を表す情報であり、図１９においては、種別情報２７１１は道路であることを示している。移動方向情報２７１２は、移動可能な方向を示す情報であり、移動方向情報２７１２では北向きに移動できることを示している。

　本実施形態では、移動可能方向は１°～３６０°で示し、東に移動可能の場合は９０°、南に移動可能な場合は１８０°、西に移動可能な場合は２７０°、北に移動可能な場合は３６０°と示している。制限速度情報２７１３は移動可能な上限の速度を示す情報であり、制限速度情報２７１３は上限の速度を、４０ｋｍ／ｈであることを示している。

　移動体情報２７１４は、走行可能な移動体を示す情報であり、移動体情報２７１４は、自律移動体１２のような自律移動体や自動車や、バイク、自転車が移動可能であることを示している。

　更新間隔２７１５は、どのくらいの時間間隔で道路情報２７１０が更新されなければいけないかを示す情報である。従って、更新間隔情報２７１５では現在の時刻から０．５秒たつまでに、次の道路情報２７１０を更新しなければいけないことが記載されている。制限速度情報２７１３が速い速度であれば、当該空間を移動する移動体は速度が速い可能性があり、その場合、単位時間あたりの移動距離が長くなる。

　つまり、当該空間に移動体が存在する時間が短くなる可能性がある。そのため、更新間隔が長い場合は、フォーマットデータベース１４－４に格納された情報と当該空間の状態に差異が生じる可能性が高くなる。そこで、制限速度情報２７１３が速い速度であれば更新間隔を短くする。反対に、更新のリソースを鑑み、制限速度情報２７１３が遅い速度であれば、更新間隔は長く設定できる。

　最終更新時間情報２７１６は道路情報２７１０が最後に更新された時間を示す情報である。有効／無効情報２７１７は、更新間隔情報２７１５で示す時間間隔内で情報が更新されたかを示す情報で、日時情報２７０４で示す現在の時刻と最終更新時間情報２７１６から、割り出される。

　日時情報２７０４で示す現在の時刻と最終更新時間情報２７１６の時間間隔が、更新間隔情報２７１５で示す時間間隔より短ければ有効で、長ければ無効の情報が紐づけられる。本実施形態では有効／無効情報２７１７は、最終更新時間情報２７１６と日時情報２７０４から、自動で変換情報保持装置１４が紐づけを行っており、有効／無効情報２７１
７は有効になっている。

　ここで、（最終更新時間情報２７１６）＋（更新頻度情報２７１５で示す時間間隔）＝（有効期限）とする。有効期限をこのように定義すると、（有効期限）≧（日時情報２７０４で示す現在の時刻）であれば有効であり、（有効期限）＜（日時情報２７０４で示す現在の時刻）であれば、無効とすることができる。

　なお本実施形態では（最終更新時間情報２７１６）＋（更新頻度情報２７１５で示す時間間隔）＝（有効期限）と有効期限を定義しているが、有効期限を下記のようにすることもできる。これは、例えば、通信不良などで、通信に失敗した場合、再送信する前に有効／無効情報２７１７が無効になってしまうことがあるからである。

　このようなケースを防ぐために（有効期限）＝（最終更新時間情報２７１６）＋（更新頻度情報２７１５で示す時間間隔）＋（所定時間）とすることもできる。さらに、所定時間を通信の失敗を確認してから再送信を行うまでの最短の時間としても良い。これの変形例として、（所定時間）＝（更新頻度情報２７１５で示す時間間隔）×Ｎとしてもよい。

　更には、所定時間を、任意の時間としても良いが、種別情報２７１１つまりは、更新頻度情報２７１５で示す時間間隔に応じて、所定時間の長さを変えることが望ましい。例えば、更新頻度情報２７１５で示す時間間隔が長ければ所定時間も長く、更新頻度情報２７１５で示す時間間隔が短ければ所定時間も短くすること望ましい。

　パス情報２７１８は道路情報２７１０がどのシステム制御装置から送信されたかの情報と、そのシステム制御装置と通信を行う方法が記載された情報である。変換情報保持装置１４はパス情報２７１８をもとに、情報を中継したり、転送することが可能である。パス情報２７１８には具体的には道路情報２７１０を送信した道路システム制御装置１４００の情報と、道路システム制御装置１４００との通信方法が記載されている。

　尚、固有識別子に紐づいて格納されている道路情報２７１０には、空間１７２に示す道路の一部の情報しか、格納されていない。従って、種別情報２７１１、移動方向情報２７１２、制限速度情報２７１３、移動体情報２７１４、更新間隔情報２７１５以外の情報を取得したい場合は、変換情報保持装置１４を経由して道路システム制御装置１４００から取得できる。

　又、空間１７２は道路であるため、移動体等が存在する可能性がある。しかし、道路センサノード２５０２により移動体や移動に支障をきたす物体（障害物）が存在しないと判断した場合は、空間１７２で示す固有識別子に、存在なし情報２７２０を紐づけて格納することもできる。

　図１９で示す通り、存在なし情報２７２０は、種別情報２７２１、最終更新時間情報２７２２、有効／無効情報２７２３、パス情報２７２４が紐づけられたデータセットである。

　種別情報２７２１は種別情報２７１１同様の種別を表す情報であるが、種別情報２７２１は移動体が存在しない或いは移動体が走行するために支障をきたす物体（障害物）が無いことを表す情報である。最終更新時間情報２７２２は最終更新時間情報２７１６同様更新された時間を示す情報である。

　有効／無効情報２７２３は有効／無効情報２７１７同様、更新間隔情報２７１５で示す更新間隔通りに更新されているかを示す情報である。パス情報２７２４はパス情報２７１８同様に存在なし情報２７２０を更新した道路システム制御装置１４００の情報と、道路システム制御装置１４００と通信する方法が記載された情報である。

　つまり、固有識別子には、種別情報２７１１に示す種別情報が道路である情報と、種別情報２７２１に示す、種別情報の存在無しの情報の２つの種別情報を紐づけて格納することができる。又、状況により種別情報を複数紐づけても良い。

　図１７（Ａ）の空間１７２以外の空間２６０１－１、１７３～１７５に関しても、道路であり、そこには移動体や移動体の移動を妨げるものが存在しないため同様の処理が行われるものとする。

　なお、道路センサノード１４０２により、移動体の移動体に支障きたす物体や道路の破損、道路の水没、道路の積雪、工事等が検出されたら、通行不可の情報を紐づけることもできる。即ち、上記のような場合には、存在なし情報２７２０の代わりに、種別情報が物体や道路破損、水没、積雪、工事とし、種別情報と併せて、通行不可の情報を紐づけることもできる。

　なお、道路センサノード１４０２は、例えばロードサイドユニットのような映像監視システムの例で説明している。しかし、例えば人工衛星からの撮影画像を使用し、移動体の移動体に支障きたす物体や道路の破損、道路の水没、道路の積雪、工事等が検出を行い、種別情報を物体や道路破損、水没、積雪、工事とし、種別情報と併せて、通行不可の情報を紐づけても良い。

　図１５の説明に戻る。前述したとおり、更新間隔の情報は変換情報保持装置１４で各固有識別子に紐づいて格納されているとともに、ステップＳ２５０１の処理において道路システム制御装置１４００も、更新間隔の情報を保持している。そのため、ステップＳ２５０３において、更新間隔情報２７１５で示す時間間隔の情報に基づき、道路システム制御装置１４００は各位置点の道路情報２７１０及び、存在物がない場合は存在なし情報２７２０の送信をする。

　その情報を受信した変換情報保持装置１４は、ステップＳ２５０４で、各位置点の該当する位置の各固有識別子を探索し、フォーマットデータベース１４－４の各固有識別子に紐づけて道路情報２７１０もしくは存在なし情報２７２０の格納を続ける。

　又、空間１８１～１９０で示す位置点についても同様に、ステップＳ２５０５において、区画情報、建物情報を区画システム制御装置１４０３から変換情報保持装置１４に送信する。そして、ステップＳ２５０６において、変換情報保持装置１４で各固有識別子に変換し、フォーマットデータベース１４－４の各固有識別子に紐づけ格納する。

　図１７（Ａ）の空間１８４で示される固有識別子には、区画システム制御装置１４０３から送信された情報により、図２１で示すように、区画情報２７４０と建物情報２７５０が紐づけられる。

　ここで、図２１の説明を行う。固有識別子番号２７６１は、固有識別子番号２７０１同様に、空間１８４で示す空間の固有識別子の識別番号ＩＤ１８４を示す。緯度情報２７６２は緯度情報２７０２同様、空間１８４で示す空間の緯度の情報である。

　経度情報２７６３は経度情報２７０３同様、空間１８４で示す空間の経度を示す情報である。高度情報２７６５は、高度情報２７０５同様、空間１８４で示す空間の高度の情報である。日時情報２７６４は日時情報２７０４同様、空間１８４で示す空間のいつの情報であるかを示す時刻情報であり、現在の時刻が記載され、又、時間がたつとともに更新されていく。

　区画情報２７４０は、種別情報２７４１、更新間隔情報２７４２、最終更新情報２７４３、有効／無効情報２７４５、パス情報２７４６が紐づけられたデータセットである。即ち、空間情報として区画に関する情報を供給する場合には、空間情報は、区画であるという種別情報、通信方法に関する情報の少なくとも１つを含む。

　種別情報２７４１は種別情報２７１１同様、移動体が移動可能な道路であるか、それとも、道路以外の区画であるか等の種別を表す情報であり、種別情報２７４１は区画であることを示している。

　更新間隔情報２７４２は、更新間隔情報２７１５同様、どのくらいの時間間隔の間に次の区画情報２７４０が更新されなければいけないかを示す情報である。更新間隔情報２７４２では現在の時刻から２４時間たつまでに、次の区画情報２７４０を更新しなければいけないことが記載されている。

　又、区画情報２７４０が紐づけられる空間は、移動体が走行しない空間であるため、建物等がある情報やそれらがない情報の更新が遅くなったとしても、自律移動体が接触するなどの問題は発生しにくいため、更新の間隔は長くて良いと考えられる。そこで、更新のリソースを鑑み、道路情報２７１０に紐づけられた更新間隔情報２７１５より、区画情報２７４０に紐づけられた更新間隔情報２７４２は長く設定される。

　このように、本実施形態では、空間情報の更新間隔は、その空間に存在する物体の種類に応じて異なる。即ち、その空間に存在する物体の種類が移動体の場合には、その空間に存在する物体の種類が移動体でない場合よりも短くなるようにする。又、上記のように、空間に存在する物体の種類が道路の場合には、空間に存在する物体の種類が区画の場合よりも短くなるようにしている。

　又、空間に複数の物体が存在する場合には、夫々の物体に関する空間情報の更新間隔は、夫々の物体の種類（例えば移動体、道路、区画等）に応じて夫々異なるようにしている。そして、空間に存在する複数の物体の夫々の状態と時間に関する空間情報を固有識別子と関連付けてフォーマット化して保存するように構成している。

　最終更新情報２７４３は最終更新時間情報２７１６同様、区画情報２７４０が最後に更新された時間を示す情報である。有効／無効情報２７４５は有効／無効情報２７１７同様、更新間隔情報２７４２で示す時間間隔内で情報が更新されたかを示す情報で、更新間隔情報２７４２は有効であることを示す。

　パス情報２７４６はパス情報２７１８同様、道路情報２７１０がどのシステム制御装置から送信されたかの情報と、そのシステム制御装置と通信を行う方法が記載された情報である。そして、パス情報２７４６は区画システム制御装置１４０３から送信され、区画システム制御装置１４０３との通信を行う方法が記載されている。

　建物情報２７５０は、種別情報２７５１、最終更新時間情報２７５２、有効／無効情報２７５３、パス情報２７５４が紐づけられたデータセットである。種別情報２７５１は種別情報２７１１同様の種別を表す情報で、種別情報２７５１は建物であることを表す情報である。最終更新時間情報２７５２は最終更新時間情報２７１６同様更新された時間を示す情報である。

　有効／無効情報２７５３は有効／無効情報２７１７同様、更新間隔情報２７４２で示す更新間隔通りに更新されているかを示す情報で、有効／無効情報２７５３は有効であることを表している。

　パス情報２７５４はパス情報２７１８同様、どのシステム制御装置から送信されたかの情報と、そのシステム制御装置と通信を行う方法が記載された情報である。パス情報２７４６には区画システム制御装置１４０３から送信された情報と、区画システム制御装置１４０３との通信を行う方法が記載されている。

　そして、区画システム制御装置１４０３は空間１８４で示す位置点の区画情報２７４０と建物情報２７５０を、更新間隔情報２７４２で示す時間間隔で変換情報保持装置１４に送信を続ける。

　その情報を受信した変換情報保持装置１４は各位置点の該当する位置の各固有識別子を探索する。そして、フォーマットデータベース１４－４の各固有識別子に紐づけて区画情報２７４０と建物情報２７５０の格納を続ける空間１８１～１８３、１８５～１９０に関しても同様に送信する。

　次に図１７（Ａ）、（Ｂ）で示す固有識別子が規定する位置空間が、道路システム制御装置１４００が情報を管理する空間と、区画システム制御装置１４０３が情報を管理する空間の両方にまたがった場合について図２２を用いて説明する。図２２（Ａ）は位置空間が道路と区画をまたがる場合にその位置空間を上方より鳥瞰した図である。

　尚、四角い破線の枠で区切られた領域は、夫々の固有識別子が規定する位置空間を示している。図２２（Ｂ）は道路と区画がまたがる位置空間の固有識別子に、道路の情報と区画の情報の両方の情報が固有識別子に紐づいている様子を示す概念図である。

　図２２（Ａ）で示す、道路２７８０は道路システム制御装置１４００が情報を管理する自律移動体が走行可能な道を示している。第３建物２７８２は建物情報管理装置１４０４が情報を管理する建物である。

　境界線２７８１は道路２７８０と第３建物２７８２が設置された区画を区切る線で、空間２２０の中央で境界線２７８１により道路２７８０と第３建物２７８２が設置された区画が区切られているものとする。図２２（Ａ）に示すように、四角い破線の枠で区切られた空間２２０は、道路２７８０と、第３建物２７８２が設置された区画の両方にまたがっている。

　図２２（Ｂ）は、空間２２０の示す固有識別子に各種情報が紐づいて格納されている様子を示している。固有識別子番号２７９０、緯度情報２７９１、経度情報２７９２、高度情報２７８９、日時情報２７９３は、図１８で示す、固有識別子番号２７０１、緯度情報２７０２、経度情報２７０３、高度情報２７０５、日時情報２７０４を空間２７８５の場合に単に置き換えた情報であるため、説明を割愛する。

　区画情報２７９４は図２１で示す区画情報２７４０と同様に空間２２０の一部を占める区画に関する情報である。区画情報２７４０と異なる部分は存在範囲２７９６が追加されていることである。存在範囲２７９６は空間２２０のうち区画がどの範囲に何パーセント存在しているかを表す情報である。

　図２２（Ｂ）では、存在範囲２７９６は空間２２０のうち区画が西側の範囲に４０％存在していることを示している。尚、区画が存在する方向は１°～３６０°の内のどの方角に分布するかを示している。ここでは西の方角に分布しているので２７０°となっている。

　建物情報２７９５は図２１で示す建物情報２７５０と同様に、空間２２０の一部の区画に設置され、区画システム制御装置１４０３及び建物情報管理装置１４０４に情報が管理された建物情報２７９５に関する情報である。

　道路情報２７９７は図１９で示す道路情報２７１０と同様に空間２２０の一部を占める道路に関する情報である。道路情報２７１０と異なる部分は存在範囲２７９９が追加されていることである。存在範囲２７９９は空間２２０のうち道路がどの範囲に何パーセント存在しているかを表す情報である。

　具体的には存在範囲２７９９は空間２２０のうち道路が東側の範囲に６０％存在していることを示している。尚、道路が存在する方向は１°～３６０°の内のどの方角に分布するかを示している。ここでは東の方角に分布しているので９０°となっている。

　存在なし情報２７９８は図２１で示す存在なし情報２７２０と同様に、空間２２０の一部を占める道路には、移動体が存在しない或いは移動体が移動するために支障をきたす物体が無いことを表す情報である。

　このように、空間２２０に道路と区画の両方存在する場合は、図２２（Ｂ）で示すように、空間２２０に対応した固有識別子に区画情報２７９４、建物情報２７９５、道路情報２７９７、存在なし情報２７９８を紐づける。そして紐づけた情報をフォーマットデータベース１４－４に格納することができる。

　更に、四角い枠で区切られた固有識別子が規定する空間のうち存在範囲２７９６や存在範囲２７９９のように、どの範囲に何パーセント存在しているかを表す情報を紐づけて格納しても良い。

　尚、存在範囲２７９６や存在範囲２７９９は四角い枠で区切られた固有識別子が規定する位置空間にどのように存在しているかを表す１例である。そのため、上記位置空間の中に、別の種別情報が点在する場合は、上記位置空間を更にＸＹ軸の座標で別の種別情報が存在する位置を指定することができる。

　そして、その位置を中心に存在する範囲を半径などで記載しても良い。逆にＸＹ軸の座標で中心位置を指定し、そこを中心に半径を示しそれ以外の全てに存在すると示すこともできる。

　次にシステム制御装置１０が制御する自律移動体１２が、移動し図１７（Ｂ）で示す空間１７２～１７３に存在する場合の処理について説明する。

　図１５の説明に戻る。自律移動体１２が図１７（Ａ）における空間１７２～１７３に存在することをシステム制御装置１０が予定している場合は以下の処理を行う。即ち、ステップＳ２５０７において、システム制御装置１０はフォーマット経路情報を基に空間１７２～１７３に対応した固有識別子に紐づいて格納されている情報を取得するための問合せ情報を予め変換情報保持装置１４に送信する。

　尚、ここでは、空間１７２～１７３の情報を取得する問合せとしているが、フォーマット経路情報の他の各固有識別子に紐づいて格納されている情報に関しても同様の問合せ情報を送信すれば良い。問い合わせ情報を受信した変換情報保持装置１４は、ステップＳ２５０８において、フォーマットデータベース１４－４に格納され、空間１７２～１７３に対応した固有識別子に紐づき格納された、図１９で示すような情報を取得する。

　そして、ステップＳ２５０９において、変換情報保持装置１４はその取得した情報をシステム制御装置１０に送信する。システム制御装置１０は、ステップＳ２５１０において、空間１７２～１７３に対応した固有識別子に紐づき格納された情報を受信する。

　一方、ステップＳ２５１１において、自律移動体１２からシステム制御装置１０に自律移動体１２の自己の位置情報が送信される。ステップＳ２５１２において、自律移動体１２から送信された自己の位置情報を受信し、空間１７２～１７３に自律移動体１２が存在するとシステム制御装置１０が判断した場合は以下の処理を行う。

　即ち、図１７（Ｂ）で示すように空間１７２～１７３に自律移動体１２が存在するときには、ステップＳ２５１３において、システム制御装置１０から変換情報保持装置１４に自律移動体１２がその位置点に存在するという情報を送信する。自律移動体１２がその位置点に存在するという情報を受信した変換情報保持装置１４は、ステップＳ２５１４において、各固有識別子に変換し、各固有識別子に自律移動体１２が存在する情報を紐づけて格納する。

　その様子を示した図が図２０である。図２０では図１９で示した、存在なし情報２７２０の代わりに、自律移動体情報２７３０が紐づけて格納されている。自律移動体情報２７３０は種別情報２７３１、移動方向情報２７３２、移動速度情報２７３３、最終更新時間情報２７３４、有効／無効情報２７３５、パス情報２７３６が紐づけられたデータセットである。種別情報２７３１は種別が自律移動体であることを示す情報である。

　移動方向情報２７３２は自律移動体１２の移動方向を示す情報であり、移動方向情報２７３２は３６０°となっており、北向きに移動していることを示している。尚、移動方向は前述した移動可能方向と同様の１°～３６０°で移動方向を示す。移動速度情報２７３３は自律移動体１２の移動速度を示しており、移動速度情報２７３３は３５ｋｍ／ｈで自律移動体１２が移動していることを示している。

　最終更新時間情報２７３４は最終更新時間情報２７１６同様更新された時間を示す情報である。有効／無効情報２７３５は有効／無効情報２７１７同様、更新間隔情報２７１５で示す更新間隔通りに更新されているかを示す情報である。パス情報２７３６はパス情報２７１８同様に自律移動体情報２７３０を更新したシステム制御装置１０の情報と、システム制御装置１０と通信する方法が記載された情報である。

　尚、種別情報２７３１、パス情報２７３６はシステム制御装置１０が生成する情報である。移動方向情報２７３２、移動速度情報２７３３は自律移動体１２から送られてくる自己の位置情報をもとにシステム制御装置１０で生成する。

　最終更新時間情報２７３４は自律移動体情報２７３０をシステム制御装置１０が生成した時刻として、システム制御装置１０が生成する。有効／無効情報２７３５は前述したとおり、最終更新時間情報２７３４と日時情報２７０４より自動で、機械的に変換情報保持装置１４で生成される。

　図１５のステップＳ２５１１～ステップＳ２５１３の説明の続きに戻る。自律移動体１２から送られてくる自己の位置情報より空間１７２～１７３に自律移動体１２が存在しているとシステム制御装置１０が判断している間は、更新間隔情報２７１５の定める間隔で下記の情報を送信し続ける。

　その情報とは図２０の自律移動体情報２７３０で示すような情報であり、システム制御装置１０から変換情報保持装置１４に送信し続ける。図１６のステップＳ２０１４では、送信されてきた情報を格納する。

　尚、道路である空間１７２～１７３を管理する道路システム制御装置１４００は更新間隔情報２７１５で定める情報の送信が守られているか確認することができるが、その処理に関して説明する。

　道路システム制御装置１４００は、ステップＳ２５１５において、更新間隔が守られているかの問合せ情報を固有識別子番号２７０１に送信する。具体的には、道路システム制御装置１４００が情報を管理する各位置点に対して、図２０で示す、有効／無効情報２７３５が有効か無効かの情報を取得するための問合せ情報である。

　問い合わせ情報を受信した変換情報保持装置１４はステップＳ２５１６において、図２０で示す、有効／無効情報２７３５の有効か無効かの情報の取得を行う。そして取得した有効か無効かの情報をステップＳ２５１７において、道路システム制御装置１４００に送信する。そして、空間１７２～１７３に自律移動体１２が存在する間は、ステップＳ２５１３～ステップＳ２５１７の処理を繰り返す。

　もし、問い合わせ情報の送信により取得した、有効／無効情報２７３５が無効であった場合は、道路システム制御装置１４００はステップＳ２５１８において、変換情報保持装置１４経由でシステム制御装置１０に、情報を送信するように要求する。即ち、そのための要求メッセージをステップＳ２５１８において、送信することもできる。

　又、有効／無効情報２７３５が無効であった場合、ステップＳ２５１９において、道路システム制御装置１４００に無線接続された道路センサノード１４０２から取得した情報を、システム制御装置１０の代わりに送信することもできる。

　そして自律移動体１２の存在情報を道路システム制御装置１４００から変換情報保持装置１４に送信することもできる。その情報を受信した変換情報保持装置１４は、ステップＳ２５２０において各固有識別子に変換し、フォーマットデータベース１４－４の各固有識別子に紐づけ自律移動体１２の存在情報を格納しても良い。

　そして、自律移動体１２が空間１７２～１７３を通過して存在しなくなった場合は、以下の処理が行われる。

　ステップＳ２５２１において、自律移動体１２からシステム制御装置１０に自律移動体１２の自己の位置情報を送る。自律移動体１２から送信された自己の位置情報を受信したシステム制御装置１０はステップＳ２５２２において、自己の位置情報をもとに空間１７２～１７３に自律移動体１２が存在しないと判断したとする。

　システム制御装置１０は自律移動体１２が存在しないと判断した場合は、ステップＳ２５２３において変換情報保持装置１４に空間１７２～１７３の示す各位置点に自律移動体１２の存在なしとの情報を送信する。その情報を受信した変換情報保持装置１４は、ステップＳ２５２４において各位置点を各固有識別子に変換し、フォーマットデータベース１４－４に存在なしの情報を空間１７２～１７３で示す固有識別子に紐づけて格納する。

　その後、空間１７２～１７３の示す各位置点に道路センサノード１４０２により移動体や移動体の移動に支障をきたす物体が存在しないと確認できれば、ステップＳ２５２５に進む。そしてステップＳ２５２５において、道路システム制御装置１４００から変換情報保持装置１４に存在なしの情報を送る。

　その情報を受信した変換情報保持装置１４はステップＳ２５２６において、各位置点を各固有識別子に変換し、各固有識別子に紐づけて存在なしの情報を格納する。そして、移動体や移動体の移動に支障をきたす物体がないと確認できれば、ステップＳ２５２５～ステップＳ２５２６の処理を繰り返す。

　又、道路センサノード１４０２により移動体の移動に支障をきたす障害物などが確認されればその情報を道路システム制御装置１４００から変換情報保持装置１４に送信しても良い。上述により、自律移動体１２が走行する道路や、道路以外である区画の情報が適宜のタイミングで更新されるため、自律移動体１２は正確な情報を取得し移動することができる。

　次に、高さ方向、つまりは、立体的な場合の変換情報保持装置１４のフォーマットデータベース１４－４の各固有識別子に情報を紐づけて格納する方法を説明する。図２３（Ａ）は、片側一車線の道路及びその空間の斜視図であり、図１７（Ａ）で示す、空間１８２、１８７、１７２、１７７とその上空の位置空間を示している。

　図２３（Ｂ）は、図２３（Ａ）に示す状態において、空間１７２、空間１７３に自律移動体１２が存在する例を示した斜視図であり、図１７（Ｂ）で示す、空間１８２、１８７、１７２、１７７とその上空の位置空間と自律移動体１２を示している。また、破線で区切られた立方体は固有識別子が規定する位置空間を示している。

　前述した通り図１５で示すステップＳ２５０１～ステップＳ２５０４の処理により、図１７（Ａ）で示す空間１７２に対応したフォーマットデータベース１４－４の固有識別子に紐づけて、図１９で示すような情報が格納される。図１５で示すステップＳ２５０１～ステップＳ２５０４の処理により、図１７（Ａ）及び図２３（Ａ）で示す空間１７２の上方にある空間２７２にも、同様に情報を紐づけて格納することができる。

　図２３（Ａ）で示す場合は、空間１７２とその上方の空間２７２の２個分の固有識別子に、図１９で示す情報或いは、図１９と同様の情報が紐づけられる。つまり、高さ方向には２個分の固有識別子に対応した空間が、移動可能な道路であることを示している。なお、空間２７２の更に上方の位置空間に対応した固有識別子に、図１９で示す情報と同様の情報を紐づけ格納することにより、更に高さが高い、移動体を移動可能に設定しても良い。

　同様に、図１５で示すステップＳ２５０５～ステップＳ２５０６の処理により、図１７（Ａ）及び図２３（Ａ）で示す空間１８２の上方の位置空間である空間２８２にも、図２１で示した区画情報２７４０と同様の情報を紐づけて格納することができる。

　つまり、高さ方向に２個分の固有識別子で示す位置空間に建物等を設置可能であることを示すことができる。なお、空間２８２の更に上方の空間に対応した固有識別子に、情報を紐づけ格納することにより、更に高い建物等を設置可能であることを示しても良い。

　尚、空間１８２に対応した固有識別子に、第２建物２０１の建物の情報である図２１の建物情報２７５０を紐づけて格納することを説明したが、第２建物２０１は２個分の固有識別子で示す位置空間の高さを有する建物である。そのため、上記処理と同様に空間１８２の上方の空間２８２に対応した固有識別子にも建物情報２７５０と同様の情報を紐づけて格納する。

　次に図２３（Ｂ）の説明を行う。図１７（Ｂ）及び図２３（Ｂ）で示す空間１７２に対応したフォーマットデータベース１４－４の固有識別子には、図２０で示されるような、自律移動体情報２７３０が紐づけられて格納されている。

　図２３（Ｂ）で示す通り、自律移動体１２は空間１７２に収まるサイズである。そのため、空間１７２の上方の空間２７２に対応した固有識別子には、図１９に示される存在なし情報２７２０と同様の情報が紐づけられ格納されている。

　しかし、自律移動体１２が高さ方向に空間１７２に収まらないサイズであれば、空間２７２に対応した固有識別子にも道路情報２７１０と同様の情報が紐づけて格納されているため、空間１８２にも自律移動体情報２７３０を紐づけて格納することができる。

　なお、図２３（Ａ）で示した、空間１７２に道路情報２７１０を紐づけて格納する際に、変換情報保持装置１４は下記の処理を行っても良い。即ち、変換情報保持装置１４が道路情報２７１０における移動体情報２７１４を確認し、それを包括する高さの分の空間に対応した一つ以上の固有識別子に、自動で道路情報２７１０と同様の情報を紐づけて格納する処理を行っても良い。

　例えば、空間１７２に対応した固有識別子に道路情報２７１０を紐づけて格納する際に、変換情報保持装置１４は道路情報２７１０の移動体情報２７１４を確認する。上記確認により、高さ方向に位置空間２個分の移動体が移動すると認識する。この認識を行ったら、空間１８２に対応した固有識別子にも道路情報２７１０と同等の情報を紐づけて格納しても良い。

　同様に図２３（Ｂ）で示した空間１７２に自律移動体情報２７３０を紐づけて格納する際に、変換情報保持装置１４が自律移動体情報２７３０の種別情報２７３１を確認し、それに応じた高さの分の空間に対応した一つ以上の固有識別子に、自動で移動体情報２７１４と同等の情報を紐づけても良い。

　次に、図２３（Ａ）で示す破線で区切られた固有識別子が規定する位置空間が、自律移動体が移動可能な空間である道路と地面、或いは立体交差道路２９０３の両方に高さ方向にまたがった場合の説明について、図２４を用いて説明する。

　図２４（Ａ）は、道路上を自律移動体１２が移動し、その上に立体交差道路２９０３が存在する例を示す斜視図である。道路２９１０は道路システム制御装置１４００が情報を管理する自律移動体が可能な道を示している。立体交差道路２９０３は道路システム制御装置１４００が情報を管理し、道路２９１０の上方を道路２９１０と９０度交差して自律移動体が移動可能な道路を示している。

　また、図２４（Ａ）で示す一点鎖線２９０５は、図２４（Ｂ）で示す断面図の断面位置を示す断面指示線である。図２４（Ｂ）は、図２４（Ａ）において一点鎖線２９０５で示した断面位置による断面図である。また、四角い破線で区切られた領域は、夫々の固有識別子が規定する位置空間を示している。

　図２５～２７は図２４（Ｂ）で示す位置空間に対応した固有識別子に格納された情報を示している概念図である。図２５は図２４（Ｂ）で示す空間２９０１－１に対応した固有識別子に情報が紐づいている様子を示す概念図である。

　図２６は、図２４（Ｂ）で示す空間２９０１－２に対応した固有識別子に情報が紐づいている様子を示す概念図である。図２７は図２４（Ｂ）で示す空間２９０１－３に対応した固有識別子に情報が紐づいている様子を示す概念図である。

　図２４（Ｂ）で示す通り、空間２９０１－１は道路２９１０の地中の部分と、道路２９１０の自律移動体が移動可能な領域の部分の両方にまたがる位置空間を示している。そして図２５は、空間２９０１－１で示す位置空間の固有識別子に、情報が紐づいて格納されている様子を示す図である。

　図２５で示す、固有識別子２９３０、緯度情報２９３１、経度情報２９３２、高度情報２９３３、日時情報２９３４は図１８で示す、固有識別子番号などの２７０１～２７０５を空間２９０１－１の場合に単に置き換えた情報であるため、説明を割愛する。

　地中情報２９４０は、種別情報２９４１、存在範囲情報２９４２、更新頻度情報２９４３、最終更新情報２９４４、有効／無効情報２９４５、パス情報２９４６が紐づけられたデータセットである。

　種別情報２９４１は地面より下の地中であることを示す情報である。なお、空間２９０１－１の地中の上側表面は道路２９１０であるが、そのことが分かるように、上側境界部：道路面、という情報も種別情報２９４１に合わせて格納しても良い。

　存在範囲情報２９４２は空間２９０１－１のうち地中がどの範囲に何パーセント存在しているかを表す情報である。具体的には、存在範囲２９４２は空間２９０１－１のうち地中が下側の範囲に８０パーセント存在していることを示している。

　更新頻度情報２９４３は図１９で示した更新頻度情報２７１５同様、どのくらいの時間間隔の間に次の地中情報２９４０を更新しなければいけことが記載されている。地中情報２９４０では現在の時刻から０．５秒たつまでに、次の地中情報２９４０を更新しなければいけないことが記載されている。なお、地中情報２９４０は道路２９１０の道路面を含んでいるため、更新頻度情報２７１５については後述する道路情報２９５０の更新頻度と同等としている。

　しかし、空間２９０１－１より下方の空間２９０１－０や更にその下方の位置空間には道路２９１０の道路面を含まないため、更新頻度を２４時間等、更新頻度情報２９４３より長く設定しても良い。

　最終更新情報２９４４は図１９で示した最終更新時間情報２７１６同様、地中情報２９４０が最後に更新された時間を示す情報である。有効／無効情報２７４５は図１９で示した有効／無効情報２７１７同様、更新頻度情報２７４２で示す時間間隔内で情報が更新されたかを示す情報で、有効／無効情報２７４５は有効であることを示す。

　パス情報２９４６は図１９で示したパス情報２７１８同様、地中情報２９４０がどのシステム制御装置から送信されたかの情報と、そのシステム制御装置と通信を行う方法が記載された情報である。パス情報２９４６は道路システム制御装置１４００から送信され、道路システム制御装置１４００との通信を行う方法が記載されている。

　なお、空間２９０１－１は道路２９１０の道路面を含む位置空間である。従って、空間２９０１－１の地中情報２９４０は道路システム制御装置１４００が情報の管理、及び地中情報２９４０を変換情報保持装置１４に送信し、固有識別子への情報の紐づけて格納を行う。

　そして、その下方の空間２９０１－０や更に下の位置空間は道路システム制御装置１４００が情報の管理を行い、地中情報２９４０と同様の情報を変換情報保持装置１４に送信し、固有識別子への情報の紐づけて格納を行っても良い。

　または、変換情報保持装置１４が空間２９０１－１に対応した固有識別子に紐づけて格納された地中情報２９４０をもとに、空間２９０１－０や更に下の位置空間に対応した固有識別子に地中情報２９４０と同様の情報を自動で紐づけて格納を行っても良い。

　道路情報２９５０は図１９で示す道路情報２７１０と同様に空間２９０１－１の一部を占め、移動体が移動可能な空間である道路に関する情報である。道路情報２７１０と異なる部分は存在範囲２９５１が追加されていることである。

　存在範囲２９５１は空間２９０１－１のうち道路、つまり自律移動体が移動できる領域がどの範囲に何パーセント存在しているかを表す情報である。具体的には存在範囲２９５１は空間２９０１－１のうち道路が上側の範囲に２０％存在していることを示している。

　また、図２４で示す通り空間２９０１－１には、自律移動体１２が存在しているため、道路情報２９５０とともに、図２０で示した自律移動体情報２７３０と同様の自律移動体情報２９６０が固有識別子に紐づけ格納される。

　空間２９０１－３は、立体交差道路２９０３の橋桁の構造が存在する空間と、道路２９１０の自律移動体が移動可能な空間の両方にまたがる位置空間を示している。そして、空間２９０１－３で示す位置空間の固有識別子に情報が紐づいて格納されている様子を示す図が図２６である。

　固有識別子２９７０、緯度情報２９７１、経度情報２９７２、高度情報２９７３、日時情報２９７４は図１８で示す固有識別子番号等の２７０１～２７０４を空間２９０１－３の場合に単に置き換えた情報であるため、説明を割愛する。

　構造物情報２９８０は種別情報２９８１、存在範囲２９８２、更新頻度情報２９８３、最終更新頻度情報２９８４、有効／無効情報２９８５、パス情報２９８６が紐づけられたデータセットである。

　種別情報２９８１は構造物であることを示す情報である。なお、この構造物は立体交差道路２９０３を支えるための橋桁である。存在範囲２９８２は空間２９０１－３のうち構造物がどの範囲に何パーセント存在しているかを表す情報である。

　具体的には、存在範囲２９８２は空間２９０１－３のうち構造物が上側の範囲に２０パーセント存在していることを示している。更新頻度情報２９８３は図１９で示した更新頻度情報２７１５同様、どのくらいの時間間隔の間に次の構造物情報２９８０を更新しなければいけことが記載されている。

　構造物情報２９８０では現在の時刻から２４時間たつまでに、次の構造物情報２９８０を更新しなければいけないことが記載されている。なお、更新頻度情報２９８３は比較的長いが、立体交差道路２９０３の道路面を含んでいる場合、更新頻度情報２９８３は道路情報２９５０の更新頻度と同等の更新頻度であることが望ましい。

　最終更新頻度情報２９８４は図１９で示した最終更新時間情報２７１６同様、構造物情報２９８０が最後に更新された時間を示す情報である。有効／無効情報２９８５は図１９で示した有効／無効情報２７１７同様、更新頻度情報２９８３で示す時間間隔内で情報が更新されたかを示す情報で、有効／無効情報２９８５は有効であることを示す。

　パス情報２９８６は図１９で示したパス情報２７１８同様、構造物情報２９８０がどのシステム制御装置から送信されたかの情報と、そのシステム制御装置と通信を行う方法が記載された情報である。又、パス情報２９８６は道路システム制御装置１４００から送信され、道路システム制御装置１４００との通信を行う方法が記載されている。

　道路情報２９９０は道路情報２９５０と同様の情報であるため、道路情報２９５０と異なる存在範囲２９９１のみ説明を行う。存在範囲２９９１は空間２９０１－３のうち道路、つまり自律移動体が移動できる領域がどの範囲に何パーセント存在しているかを表す情報である。具体的には存在範囲２９５１は空間２９０１－３のうち道路が下側の範囲に８０％存在していることを示している。

　そして、図２４（Ｂ）で示す通り、自律移動体１２の上方に位置する空間２９０１－３には、自律移動体等の物体は存在しない。そのため、道路情報２９９０とともに存在なし情報２９９５が固有識別子とともに紐づけて格納される。存在なし情報２９９５は図１９で示した存在なし情報２７２０同様、空間２９０１－３の占める道路の空間には、移動体が存在しない或いは移動体が移動するために支障をきたす物体が無いことを表す情報である。

　なお、図２４（Ｂ）で示した通り、自律移動体１２と立体交差道路２９０３の間には、空間２９０１－３の８０％分のスペースしかない。従って、ドローン等の飛行する移動体も移動できないと、システム制御装置１０が判断すれば空間２９０１－３に対応した固有識別子に下側８０％に自律移動体情報２９６０が存在する情報を紐づけ格納しても良い。

　そして、上記、位置空間に自律移動体１２が存在するかのように見せかけても良い。また、上記処理はシステム制御装置１０が判断を行っているが、変換情報保持装置１４で同様の判断を行い、空間２９０１－３に対応した固有識別子に下側８０％分に自律移動体情報２９６０が存在する情報を紐づけて格納しても良い。

　空間２９０１－４は立体交差道路２９０３の構造物が存在する空間と、立体交差道路２９０３の自律移動体が移動可能な空間の両方にまたがる位置空間を示している。そして図２７は、空間２９０１－４に対応した固有識別子に情報が紐づいて格納されている様子を示す図である。

　固有識別子３０００、緯度情報３００１、経度情報３００２、高度情報３００３、日時情報３００４は図１８で示す、固有識別子番号等の２７０１～２７０４を空間２９０１－４の場合に単に置き換えた情報であるため、説明を割愛する。

　構造物情報３０１０は構造物情報２９８０と同様の情報であるため、構造物情報２９８０と異なる種別情報３０１１、更新頻度情報３０１２のみの説明を行う。種別情報３０１１は構造物であることを示す情報である。

　なお、この構造物は立体交差道路２９０３を支えるための橋桁である。空間２９０１－４に存在する構造物の上側は立体交差道路２９０３の道路面であるため、そのことが分かるように、上側境界部：道路面、という情報も種別情報３０１１に合わせて格納しても良い。

　空間２９０１－４に存在する構造物の上側は立体交差道路２９０３の道路面であるため、更新頻度情報３０１２は更新頻度情報２９８３とは異なり、道路情報２９５０の更新頻度と同等としている。

　道路情報３０２０は道路情報２９５０と同等の情報であるが、移動方向情報が９０度交差しているところが異なる。存在なし情報２９６０は図１９で示した存在なし情報２７２０と同等の情報である。以上のように、高さ方向、つまりは、立体的に変換情報保持装置１４のフォーマットデータベース１４－４の各固有識別子に情報を紐づけて格納することができる。

　次に、地殻変動等により、現実の世界の情報と変換情報保持装置１４のフォーマットデータベース１４－４に格納されている情報に、後述するずれが発生することがある。それを修正する方法を説明する。

　図２８は地殻変動等により、変換情報保持装置１４のフォーマットデータベース１４－４の固有識別子に紐づいている情報と現実の世界の情報に、後述するずれが発生した場合に、それを修正するためのシーケンス図である。図２９は図２８の続きのシーケンス図である。尚、各装置内の制御部内のコンピュータがメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行することによって図２８、図２９のシーケンスの各ステップの動作が行われる。

　最初に新しく基準点が設置された場合は、ステップＳ２６００において、その基準点の正確な位置情報が基準点群制御装置１４０８から地殻変動システム制御装置１４０７に送られる。本実施形態では基準点の中心の位置を緯度方向、経度方向共に、図１３（Ｃ）で示される破線で区切られた四角い領域の１００分の一の精度で取得し、その精度での基準点の位置情報を基準点群制御装置１４０８は取得できる。

　ステップＳ２６０１において、地殻変動システム制御装置１４０７は、基準点の位置点の情報を変換情報保持装置１４に送信する。基準点の位置点の情報を受信した変換情報保持装置１４は、ステップＳ２６０２において、それに対応した固有識別子に変換し、対応した固有識別子に基準点の存在情報をフォーマットデータベース１４－４に格納する。

　地殻変動システム制御装置１４０７は基準点の位置点の情報を変換情報保持装置１４に送信すると同時に、ステップＳ２６０３において、破線で区切られた四角い領域の１００分の一の精度で取得した基準点の位置情報を基準点地図情報管理部１４０９に送る。

　破線で区切られた四角い領域の１００分の一の精度で取得した基準点の位置情報を受信した基準点地図情報管理部１４０９は、ステップＳ２６０４において、後述するずれの量の取得に使用するため、前記の精度のまま基準点の位置情報を格納する。尚、ステップＳ２６００～ステップＳ２６０４の処理は基準点が新たに設置された場合に行う処理である。

　次に変換情報保持装置１４のフォーマットデータベース１４－４の固有識別子に紐づいている情報と現実の世界の情報に後述するずれが発生した場合の修正する処理を説明する。

　基準点群制御装置１４０８は、ステップＳ２６０５において、随時基準点の破線で区切られた四角い領域の１００分の一の精度で取得した位置情報を地殻変動システム制御装置１４０７に送信する。地殻変動システム制御装置１４０７はステップＳ２６０６において、前記基準点の位置情報及び基準点地図情報管理部１４０９から地殻変動により発生した基準点地図情報管理部１４０９に格納されている基準点の位置情報の差の量を計測する。

　尚、この差をずれとし、差の量をずれの量と呼ぶこととする。そして、ステップＳ２６０７～ステップＳ２６２５において、地殻変動システム制御装置１４０７はずれの量が所定以上の値であるか、或いは以前にこのシーケンスによる処理を行ってから所定以上の期間（例えば１年）経過したかを判断する。そして、どちらか一方が検知されるまで、ステップＳ２６０５、ステップＳ２６０６の処理を繰り返す。

　上記のどちらか一方が検知されれば、ステップＳ２６０７において、ずれの量の取得を行う。尚、所定以上の地殻変動によるずれの量を、図１３（Ｃ）で示す破線で区切られた四角い枠の一辺の例えば５０％以上とする。尚、上記の所定以上の期間は例えば１年としているがこれに限定されない。

　例えば地震が多発している場合にはもっと短い期間にすることが望ましい。一般的には区画情報２７４０の情報の変化より地殻変動による変化は遅いため、区画情報２７４０に紐づけられた更新間隔情報２７４２より、上記の所定期間は長く設定される。

　次に、ステップＳ２６０７の処理に示す、各位置点のずれの量の取得に関して、図３０を用いて説明する。

　図３０（Ａ）は地殻変動等によるずれが発生する前の地図を示す図であり、（Ｂ）は所定以上の期間が経過し地殻変動等によるずれが発生した後の地図を示す図である。四角い破線の枠で区切られた領域は、夫々の固有識別子が規定する位置空間情報を示している。

　道路２８５０～２８５３は道路システム制御装置１４００が情報を管理し、自律移動体１２が移動可能な道路を示している。区画２８６０～２８６８は区画システム制御装置１４０３が情報を管理し、建物が設置可能な区画を示している。基準点２８７１～２８７４は基準点群制御装置１４０８に無線接続された基準点である。

　図３０（Ａ）で示す基準点２８７４は空間２８８０－１の内側にある。そして、図３０（Ｂ）で示す基準点２８７４は空間２８８０－１と空間２８８０－１０の間にある。つまり図３０（Ａ）から図３０（Ｂ）の間に、基準点２８７４は紙面上側（北側）に、破線で区切られた四角い領域の約４０％、地殻変動によりずれているものとする。同様に基準点２８７１～２８７３も破線で区切られた四角い領域の約４０％ずれているものとする。

　尚、前述したとおり本実施形態では基準点の中心の位置を緯度方向、経度方向共に、破線で区切られた四角い領域の１００分の一の精度で取得し、その精度での基準点の位置情報を基準点群制御装置１４０８は取得できる。そして、基準点地図情報管理部１４０９に格納している基準点の中心位置の情報は、緯度方向、経度方向共に、破線で区切られた四角い領域の１００分の一の精度で基準点の中心位置の情報を格納している。

　基準点地図情報管理部１４０９に格納された図３０（Ａ）で示す基準点２８７４と、基準点群制御装置１４０８で取得された図３０（Ｂ）で示す基準点２８７４でのずれの量の取得時に破線の矩形領域の１００分の一の精度で比較を行うことができる。

　そして図示しない図３０（Ｂ）の外側の基準点も同様に紙面上側（北側）に、破線で区切られた四角い領域の約４０％動いているものとする。基準点２８７１～２８７４及び、図３０（Ｂ）の外側の基準点のずれの情報により、図３０（Ｂ）で示す範囲の空間のずれの量は、ステップＳ２６０７における処理により、破線で区切られた四角い領域の４０％であると取得（算出）することができる。

　尚、基準点同士のずれ量が異なる場合は、基準点がある位置点は基準点の移動量をずれ量とし、基準点と基準点の間の位置点のずれ量は、線形補間等でずれの量を取得する。

　図２８の説明に戻る。その位置点の情報を管理するシステム制御装置は、ずれ量を取得するシステムは有していない可能性が高い。そのため、地殻変動システム制御装置１４０７は、取得したずれ量を変換情報保持装置１４に送信すると共に、そのずれ量を、その位置点が管理するシステム制御装置に送信するようにメッセージを変換情報保持装置１４に送信する。

　このメッセージを受信した変換情報保持装置１４は、ステップＳ２６０９において、位置点に対応した固有識別子を取得し、更に、上記固有識別子に情報を紐づけたシステム制御装置の情報の取得を行う。そして、ステップＳ２６１０、Ｓ２６１１、又はＳ２６１２において、固有識別子に情報を紐づけたシステム制御装置に地殻変動に関する情報として、位置点のずれの量を送信する。

　例えば図３０（Ａ）の空間２８８０－２については、空間２８８０－２に対応した固有識別子に区画２８６８の情報を紐づけて格納した、区画２８６８の情報の管理を行う区画システム制御装置に、変換情報保持装置１４は、ずれの量の情報を送信する。

　同様に図３０（Ａ）の空間２８８０－３については、道路２８５１の情報の管理を行う道路システム制御装置に、変換情報保持装置１４はずれの量の情報を送信する。同様に図３０（Ａ）の空間２８８０－４については、道路２８５１の情報の管理をする道路システム制御装置と区画２８６７の情報の管理をする区画システム制御装置に、変換情報保持装置１４はずれの量の情報を送信する。

　区画システム制御装置１４０３が、その位置点のずれ量の情報を受信した場合には、ステップＳ２６１３において、そのずれ量の情報にもとづいて区画システム制御装置１４０３に接続され、地図情報を格納する区画地図情報管理部１４０５の情報を修正する。

　そしてステップＳ２６１４において、ずれにより、区画システム制御装置１４０３が管理していた位置点が、管理しない位置点に変わっていれば、その位置点の、区画システム制御装置１４０３による情報の紐づけを解除する指示を変換情報保持装置１４に送る。

　逆に、ずれにより、区画地図情報管理部１４０５が管理していなかった位置点が、管理する位置点になっていれば、その位置点の区画システム制御装置１４０３の情報に紐づける指示を、変換情報保持装置１４に送る。

　紐づけ解除又は新たに紐づける指示を受信した変換情報保持装置１４は、ステップＳ２６１５において、各位置点を固有識別子に変換し、夫々の固有識別子に紐づけの解除及び新たな紐づけをして情報の格納を行う。

　道路システム制御装置１４００が、図２９のステップＳ２６１１において、その位置点のずれ量の情報を受信した場合も同様である。即ち、ステップＳ２６１６において、ずれ量の情報にもとづいて道路システム制御装置１４００に接続され、地図情報を格納する道路地図情報管理部１４０１の情報を修正する。

　そして、ステップＳ２６１７において、ずれにより、道路システム制御装置１４００が管理していた位置点が、管理しない位置点に変わっていれば、その位置点の道路システム制御装置１４００の情報の紐づけを解除する指示を、変換情報保持装置１４に送る。

　逆に、ずれにより、道路システム制御装置１４００が管理していなかった位置点が、管理する位置点になっていれば、ステップＳ２６１７において、その位置点の道路システム制御装置１４００の情報に紐づける指示を、変換情報保持装置１４に送る。

　そしてステップＳ２６１８において、紐づけ解除又は新たに紐づける指示を受信した変換情報保持装置１４は、各位置点を固有識別子に変換し、夫々の固有識別子に紐づけの解除及び新たな紐づけをして情報の格納を行う。このように、本実施形態では、地殻変動が所定量以上の場合には、フォーマット化手段としての変換情報保持装置１４は、空間に存在する少なくとも道路又は区画に関する空間情報を地殻変動に応じて修正して保存している。

　具体的には図３０（Ａ）の空間２８８０－２は、ずれが発生する前は、区画２８６８の情報の管理を行う区画システム制御装置のみが、固有識別子に紐づけて情報を格納していた。しかし、破線で区切られた四角い領域の４０％北側にずれが発生したという情報を区画２８６８の情報の管理を行う区画システム制御装置は受信する。

　そして、図３０（Ｂ）で示すように、受信した情報により区画２８６８の管理を行う区画システム制御装置は空間２８８０－２のうちの北側の６０％のみが区画２８６８であると判断する。上記の判断を行うと、区画２８６８の管理を行う区画システム制御装置は空間２８８０－２のうち北側の６０％のみが区画２８６８である情報を、変換情報保持装置１４に送信する。

　その情報を受信した変換情報保持装置１４は空間２８８０－２に対応した固有識別子に空間２８８０－２のうち北側の６０％が区画２８６８である情報を紐づけて格納する。

　次に空間２８８０－２の南側の空間２８８０－３の説明を行う。図３０（Ａ）で示す通り空間２８８０－３は、ずれが発生する前は、道路２８５１の情報の管理を行う道路システム制御装置のみが固有識別子に紐づけて情報を格納していた。

　破線で区切られた四角い領域の４０％北側にずれが発生したという情報を道路２８５１の情報の管理を行う道路システム制御装置が受信する。そして、図３０（Ｂ）で示す通り、道路２８５１の情報の管理を行う道路システム制御装置は受信した情報により空間２８８０－３に紐づける情報はそのままであると判断する。

　しかし、破線で区切られた四角い領域の４０％北側にずれが発生したため、空間２８８０－２に道路２８５１の範囲が移動していると判断する。そのため、道路２８５１の情報の管理を行う道路システム制御装置は空間２８８０－２の南側の４０％が道路２８５１であるという情報を変換情報保持装置１４に送信する。

　その情報を受信した変換情報保持装置１４は空間２８８０－２に対応した固有識別子に、南側の４０％が道路である情報を紐づけて新たに格納する。

　次に、空間２８８０－４の場合の説明を行う。図３０（Ａ）の空間２８８０－４は、ずれが発生する前は、道路２８５１の情報の管理を行う道路システム制御装置と区画２８６７の情報の管理を行う区画システム制御装置が固有識別子に情報を紐づけて、情報を格納していた。具体的には空間２８８０－４のうち区画２８６７が南側に６０％存在し、道路２８５１が北側に４０％存在するという情報が紐づけられている。

　図３０（Ａ）から図３０（Ｂ）で示す状態になり、破線で区切られた四角い領域の４０％北側にずれが発生したという情報を道路２８５１の情報の管理を行う道路システム制御装置と区画２８６７の情報の管理を行う区画システム制御装置は受信する。

　区画２８６７の情報の管理を行う区画システム制御装置がこの情報を受信した場合、区画２８６７の情報の管理を行う区画システム制御装置は空間２８８０－４に対して、ずれにより空間２８８０－４の全てに存在する状態になると判断する。

　そのため、区画２８６７の情報の管理を行う区画システム制御装置は空間２８８０－４の全域が区画であるという情報を変換情報保持装置１４に送信する。その情報を受信した変換情報保持装置１４は空間２８８０－４に対応した固有識別子に、全域が区画である情報を紐づけて格納する。

　又、道路２８５１の情報の管理を行う道路システム制御装置が、ずれが発生したという情報を受信した場合、道路２８５１の情報の管理を行う道路システム制御装置は、図３０（Ｂ）で示す通り、空間２８８０－４には道路２８５１が存在しなくなったと判断する。

　そのため、道路２８５１の情報の管理を行う道路システム制御装置は変換情報保持装置１４に空間２８８０－４に対応する固有識別子に紐づけられていた道路２８５１の情報の解除をするように情報を送信する。

　図２９の説明に戻る。システム制御装置１０が図２９のステップＳ２６１２において、その位置点のずれ量の情報を受信した場合も同様である。即ち、ステップＳ２６１９において、ずれ量の情報にもとづいて、システム制御装置１０に接続され、地図情報を格納する経路決定装置１３の地図情報管理部１３－１の情報を修正する。

　そして、ずれにより、システム制御装置１０が管理していた位置点が、管理しない位置点に変わっていれば、ステップＳ２６２０において、その位置点のシステム制御装置１０の情報の紐づけを解除する指示を、変換情報保持装置１４に送る。

　逆にずれにより、システム制御装置１０が管理していなかった位置点が、管理する位置点になっていれば、ステップＳ２６２０において、その位置点のシステム制御装置１０の情報の紐づける指示を、変換情報保持装置１４に送る。

　ステップＳ２６２１において、紐づけ解除又は新たに紐づける指示を受信した変換情報保持装置１４は、各位置点を固有識別子に変換し、夫々の固有識別子に紐づけの解除及び新たな紐づけし情報の格納を行う。

　又、地殻変動システム制御装置１４０７は、基準点群制御装置１４０８が情報の取得を行う各基準点に関しても、ずれにより、各基準点の情報を紐づけていた位置点が変わっていれば、ステップＳ２６２２に進む。そしてステップＳ２６２２において、変換情報保持装置１４の紐づけの解除又は、新たな位置点に対応した固有識別子に基準点の情報を紐づける指示を変換情報保持装置１４に送る。

　紐づけ解除及び、新たに紐づける指示を受信した変換情報保持装置１４は、ステップＳ２６２３において、各位置点を固有識別子に変換し、夫々の固有識別子に紐づけの解除及び新たな紐づけし情報の格納を行う。

　地殻変動システム制御装置１４０７は、ステップＳ２６２４において、基準点地図情報管理部１４０９にも、ずれにより変更された新たな位置情報を送信する。送信する位置情報の精度は前述した破線で区切られた四角い領域の１００分の一の精度の位置情報である。

　この情報を受信した基準点地図情報管理部１４０９は、ステップＳ２６２５において、各基準点の新たな位置情報を前述した破線で区切られた四角い領域の１００分の一の精度で格納する。

　以上のように地殻変動等が発生し、変換情報保持装置１４のフォーマットデータベース１４－４に固有識別子とともに紐づいて格納された情報と、現実世界の情報にずれが生じた場合は、上記の処理を行う。従って、そのずれは解消され、自律移動体１２の移動に支障をきたすことはない。なお、以上の説明においては、図を用いて緯度方向のずれが生じた場合の処理の説明を行ったが、経度方向、高度方向も同様の処理を行うものとする。

　尚、上述の実施形態においては自律移動体に制御システムを適用した例について説明した。しかし、本実施形態の移動体は、ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ　Ｇｕｉｄｅｄ　Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＡＭＲ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ　Ｍｏｂｉｌｅ　Ｒｏｂｏｔ）などの自律移動体に限らない。

　例えば自動車、列車、船舶、飛行機、ロボット、ドローンなどの移動をする移動装置であればどのようなものであってもよい。また、本実施形態の制御システムは一部がそれらの移動体に搭載されていても良いし、搭載されていなくても良い。又、移動体をリモートでコントロールする場合にも本実施形態を適用することができる。

　以上、本発明をその好適な実施形態に基づいて詳述してきたが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づき種々の変形が可能であり、それらを本発明の範囲から除外するものではない。尚、本発明は上記の複数の実施形態の組み合わせを含む。

　尚、本発明は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコード（制御プログラム）を記録した記憶媒体を、システムあるいは装置に供給することによって実現してもよい。そして、そのシステムあるいは装置のコンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ）が記憶媒体に格納されたコンピュータ読取可能なプログラムコードを読み出し実行することによっても達成される。その場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。

（関連出願の相互参照）
　本出願は、先に出願された、２０２２年２月１日に出願された日本特許出願第２０２２－０１４１６６号、２０２２年６月２４日に出願された日本特許出願第２０２２－１０１６６８号、２０２３年１月５日に出願された日本特許出願第２０２３－０００５８３号の利益を主張するものである。また、上記日本特許出願の内容は本明細書において参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。

Claims

　緯度／経度／高さによって定義される３次元の空間に固有識別子を付与し、前記空間に存在する物体の状態と時間に関する空間情報を前記固有識別子と関連付けてフォーマット化して保存するフォーマット化手段を有し、
　前記フォーマット化手段は、前記空間情報の更新間隔に関する情報を前記固有識別子と関連付けてフォーマット化することを特徴とする制御システム。
　前記フォーマット化手段から取得した前記空間情報と、移動体の種別情報に基づき前記移動体の移動経路に関する経路情報を生成する制御手段と、を有することを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
　前記更新間隔に関する情報は、前記空間に存在する物体の種類に応じて異なることを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
　前記更新間隔に関する情報は、前記空間に存在する物体の種類が移動体の場合には、前記空間に存在する物体の種類が移動体でない場合よりも短いことを特徴とする請求項３に記載の制御システム。
　前記更新間隔に関する情報は、前記空間に存在する物体の種類が道路の場合には、前記空間に存在する物体の種類が区画の場合よりも短いことを特徴とする請求項３に記載の制御システム。
　前記フォーマット化手段は、前記空間に存在する複数の物体の夫々の状態と時間に関する前記空間情報を前記固有識別子と関連付けてフォーマット化して保存することを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
　前記空間に存在する複数の物体の夫々の状態と時間に関する前記空間情報の、前記更新間隔に関する情報は、前記空間に存在する複数の物体の種類に応じて夫々異なることを特徴とする請求項６に記載の制御システム。
　前記フォーマット化手段に対して、前記空間に存在する物体の状態と時間に関する前記空間情報を供給する情報供給手段を有することを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
　前記情報供給手段は、移動体、道路、区画、地殻変動の少なくとも１つに関する情報を供給することを特徴とする請求項８に記載の制御システム。
　前記情報供給手段が前記地殻変動に関する情報を供給し、前記地殻変動が所定量以上の場合には、前記フォーマット化手段は、前記空間に存在する少なくとも前記道路又は前記区画に関する前記空間情報を前記地殻変動に応じて修正して保存することを特徴とする請求項９に記載の制御システム。
　前記情報供給手段が前記道路に関する情報を供給する場合には、前記空間情報は、道路であるという種別情報、移動可能な方向の情報、移動可能な制限速度の情報、移動可能な前記移動体の情報、通信方法に関する情報の少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項９に記載の制御システム。
　前記情報供給手段が前記区画に関する情報を供給する場合には、前記空間情報は、区画であるという種別情報、通信方法に関する情報の少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項９に記載の制御システム。
　前記更新間隔で情報が更新されているかを判定する判定部を有することを特徴とする請
求項１に記載の制御システム。
　前記更新間隔に所定の時間を加えた有効期限の内に情報が更新されているかを判定する判定部を有することを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
　緯度／経度／高さによって定義される３次元の空間に固有識別子を付与し、前記空間に存在する物体の状態と時間に関する空間情報を前記固有識別子と関連付けてフォーマット化して保存するフォーマット化ステップを有し、
　前記フォーマット化ステップは、前記空間情報の更新間隔に関する情報を前記固有識別子と関連付けてフォーマット化することを特徴とする制御方法。
　以下の制御方法の各工程を実行させるためのコンピュータプログラムを記憶した記憶媒体であって、制御方法は、
　緯度／経度／高さによって定義される３次元の空間に固有識別子を付与し、前記空間に存在する物体の状態と時間に関する空間情報を前記固有識別子と関連付けてフォーマット化して保存するフォーマット化ステップを有し、
　前記フォーマット化ステップは、前記空間情報の更新間隔に関する情報を前記固有識別子と関連付けてフォーマット化することを特徴とする。