WO2023149264A1

WO2023149264A1 - 制御システム、制御方法、及び記憶媒体

Info

Publication number: WO2023149264A1
Application number: PCT/JP2023/001934
Authority: WO
Inventors: 浩一朗猪; 洋平佐藤
Original assignee: キヤノン株式会社
Priority date: 2022-02-01
Filing date: 2023-01-23
Publication date: 2023-08-10

Abstract

３次元空間における静的情報と動的情報を用いて統合空間情報を生成可能な制御システムであって、緯度／経度／高さによって定義される３次元の空間に存在する物体の情報を空間情報として固有識別子と関連付けてフォーマット化するフォーマット化手段と、前記空間情報の内の静的情報を保存する第１の記憶手段と、前記空間情報の内の動的情報を保存する第２の記憶手段と、前記第１の記憶手段と前記第２の記憶手段に保存された夫々の前記空間情報を読出して統合した統合空間情報を生成する統合空間情報生成手段と、を有する。

Description

制御システム、制御方法、及び記憶媒体

　本発明は、３次元空間における情報を用いる制御システム、制御方法、及び記憶媒体等に関するものである。

　近年、自律走行モビリティや空間認識システムなどの技術革新に伴い、異なる組織や社会の構成員の間でデータやシステムをつなぐ全体像（以下、デジタルアーキテクチャ）の開発が促進されている。

　特許文献１では、ユーザの提供する時空間管理データに従って単一のプロセッサが時空間領域を時間及び空間で分割して、複数の時空間分割領域を生成している。又、時空間分割領域の時間及び空間の近傍性を考慮して、複数の時空間分割領域の各々を一意に識別するための、一次元の整数値で表現される識別子を割り当てている。

　そして、その識別子が近い時空間分割領域のデータが記憶装置上で近くに配置されるように、時系列データの配置を決定する時空間データ管理システムが開示されている。

特開２０１４－００２５１９号公報

　しかしながら、上記特許文献１においては、生成された領域に関するデータを識別子で把握できるのはそれを生成したプロセッサ内でのみである。よって、異なるシステムのユーザがその空間分割領域の情報を活用することができない。

　そこで、本発明は、３次元空間における静的情報と動的情報を用いて統合空間情報を生成可能な制御システムを提供する。

　本発明の１側面の制御システムは、
　緯度／経度／高さによって定義される３次元の空間に存在する物体の情報を空間情報として固有識別子と関連付けてフォーマット化するフォーマット化手段と、
　前記空間情報の内の静的情報を保存する第１の記憶手段と、
　前記空間情報の内の動的情報を保存する第２の記憶手段と、
　前記第１の記憶手段と前記第２の記憶手段に保存された夫々の前記空間情報を読出して統合した統合空間情報を生成する統合空間情報生成手段と、を有することを特徴とする。

　本発明によれば、３次元空間における静的情報と動的情報を用いて統合空間情報を生成可能な制御システムを提供することが出来る。

実施形態１に係る自律移動体制御システムの全体構成例を示す図である。（Ａ）はユーザが位置情報を入力する際の入力画面の例を示す図、（Ｂ）は使用する自律移動体を選択するための選択画面の例を示す図である。（Ａ）は自律移動体の現在位置を確認するための画面の例を示す図、（Ｂ）は自律移動体の現在位置を確認する際の地図表示画面の例を示す図である。図１の１０～１５の内部構成例を示した機能ブロック図である。（Ａ）は、現実世界における自律移動体１２とその周辺の地物情報として存在する柱９９の空間的位置関係を示した図、（Ｂ）は自律移動体１２と柱９９をＰ０を原点とする任意のＸＹＺ座標系空間にマッピングした状態を示した図である。実施形態１に係る自律移動体１２のメカ的な構成例を示す斜視図である。制御部１０－２、制御部１１－２、制御部１２－２、制御部１３－２、制御部１４－３、制御部１５－２の具体的なハードウェア構成例を示すブロック図である。実施形態１に係る自律移動体制御システムが実行する処理を説明するシーケンス図である。図８の続きのシーケンス図である。図９の続きのシーケンス図である。（Ａ）は地球の緯度／経度情報を示す図であり、（Ｂ）は（Ａ）の所定の空間１００を示す斜視図である。空間１００内の空間情報を模式的に示した図である。（Ａ）は経路情報を地図情報で表示した図、（Ｂ）は位置点群データを用いた経路情報を地図情報で表示した図、（Ｃ）は固有識別子を用いた経路情報を地図情報で表示した図である。変換情報保持装置１４の内部構成例を示したブロック図である。（Ａ）、（Ｂ）は車道及びその周囲の空間の状態の例を示す図である。実施形態に係る自律移動体制御システムが実行する処理を説明するシーケンス図である。図１５（Ａ）の状態における自律移動体１２の前方視野における所定の範囲７０１－８を示す図である。コストマップ作成及びコストマップの更新方法について説明するためのシーケンス図である。実施形態２に係る変換情報保持装置１４の内部構成例を示したブロック図である。実施形態２に係る変換情報保持装置１４が実行する処理を説明するフローチャートである。

　以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。ただし、本発明は以下の実施形態に限定されるものではない。尚、各図において、同一の部材または要素については同一の参照番号を付し、重複する説明は省略または簡略化する。

　尚、実施形態においては自律移動体等の制御に適用した例について説明するが、移動体はユーザが移動体の移動に関して少なくとも一部を操作可能なものであっても良い。即ち、例えばユーザに対して移動経路等に関する各種表示等を行い、その表示を参照してユーザが移動体の運転操作の一部を行う構成であっても良い。

＜実施形態１＞
　図１は本発明の実施形態１に係る自律移動体制御システムの全体構成例を示す図である。図１に示すように、本実施形態の自律移動体制御システム（制御システムと略すこともある。）は、システム制御装置１０、ユーザインターフェース１１、自律移動体１２、経路決定装置１３、変換情報保持装置１４、センサノード１５等を備える。尚、ここで、ユーザインターフェース１１はユーザ端末装置を意味する。

　尚、本実施形態では、図１に示される各装置はインターネット１６を介して、後述される夫々のネットワーク接続部によって接続されている。しかし、例えば、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の他のネットワークシステムを用いてもかまわない。又、システム制御装置１０、ユーザインターフェース１１、経路決定装置１３、変換情報保持装置１４等の一部は同一装置として構成しても構わない。

　システム制御装置１０、ユーザインターフェース１１、自律移動体１２、経路決定装置１３、変換情報保持装置１４、センサノード１５は夫々、コンピュータとしてのＣＰＵや、記憶媒体としてのＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等からなる情報処理装置を含んでいる。各装置の機能及び内部構成の詳細については後に説明する。

　次に、自律移動体制御システムによって提供されるサービスアプリケーションソフトウェア（以下、アプリと略す。）について説明する。尚、説明にあたっては、先ず、ユーザが位置情報を入力する際にユーザインターフェース１１に表示される画面イメージを図２（Ａ）、（Ｂ）を用いて説明する。

　続いて、ユーザが自律移動体１２の現在位置を閲覧する際のユーザインターフェース１１に表示される画面イメージを図３（Ａ）、図３（Ｂ）を用いて説明する。また、自律移動体制御システムにおいて、どのようにアプリに対してユーザの操作がなされるのかを例を用いて説明する。

　尚、本説明において、便宜上、地図表示は二次元の平面で説明するが、本実施の形態において、ユーザは「高さ」も含めた３次元的な位置指定が可能であり、「高さ」情報を入力することもできる。即ち、本実施形態ではアプリは３次元地図を表示することができる。

　図２（Ａ）はユーザが位置情報を入力する際の入力画面の例を示す図、図２（Ｂ）は使用する自律移動体を選択するための選択画面の例を示す図である。ユーザがユーザインターフェース１１の表示画面を操作して、インターネット１６にアクセスし、自律移動体制御システムの例えば経路設定アプリを選択すると、システム制御装置１０のＷＥＢページが表示される。

　ＷＥＢページに先ず表示されるのは、自律移動体１２を移動させる際に、出発地、経由地、到着地を設定するための出発地、経由地、到着地の入力画面４０である。入力画面４０には使用する自律移動体（例えば、自動運転可能なモビリティ）の一覧を表示させるための一覧表示ボタン４８がある。ユーザが一覧表示ボタン４８を押下すると、図２（Ｂ）で示すようにモビリティの一覧表示画面４７が表示される。

　ユーザは先ず、一覧表示画面４７において使用する自律移動体（例えば、自動運転可能なモビリティ）を選択する。一覧表示画面４７においては例えばＭ１～Ｍ３のモビリティが選択可能に表示されているが、数はこれに限定されない。

　ユーザがＭ１～Ｍ３のいずれかのモビリティをタッチ操作やクリック操作等によって選択すると、自動的に図２（Ａ）の入力画面４０に戻る。又、一覧表示ボタン４８には、選択されたモビリティ名が表示される。その後ユーザは出発地として設定する場所を「出発地」の入力フィールド４１に入力する。

　又、ユーザは経由地として設定する場所を「経由地１」の入力フィールド４２に入力する。尚、経由地は追加可能となっており、経由地の追加ボタン４４を１回押下すると、「経由地２」の入力フィールド４６が１つ追加表示され、追加する経由地を入力することができる。

　経由地の追加ボタン４４を押下する度に、「経由地３」、「経由地４」のように、入力フィールド４６が押下に応じて追加表示され、追加する経由地を複数地点入力することができる。又、ユーザは到着地として設定する場所を「到着地」の入力フィールド４３に入力する。尚、図には示していないが、入力フィールド４１～４３、４６等をクリックすると、文字を入力するためのキーボード等が一時的に表示される。

　そして、ユーザは決定ボタン４５を押下することにより、自律移動体１２の移動経路を設定することができる。図２の例では、出発地として”ＡＡＡ”、経由地１として”ＢＢＢ”、到着地として”ＣＣＣ”と設定している。入力フィールドに入力する文言は、例えば住所等であってもよいし、緯度情報および経度情報（以下、緯度／経度情報とも記載する）や店名や電話番号などの、特定の位置を示すための位置情報を入力できるようにしてもよい。

　図３（Ａ）は自律移動体の現在位置を確認するための画面の例を示す図、図３（Ｂ）は自律移動体の現在位置を確認する際の地図表示画面の例を示す図である。
　図３（Ａ）の５０は確認画面であり、図２（Ａ）のような画面で自律移動体１２の移動経路を設定した後に、不図示の操作ボタンの操作をユーザがすることによって表示される。

　確認画面５０では、自律移動体１２の現在位置が例えば現在地５６のように、ユーザインターフェース１１のＷＥＢページに表示される。従ってユーザは容易に現在位置を把握できる。

　又、ユーザは更新ボタン５７を押下することにより、画面表示情報を更新して最新状態を表示することができる。又、ユーザは経由地／到着地変更ボタン５４を押下することにより、出発地、経由地、または到着地を変更することができる。即ち、ユーザは「出発地」の入力フィールド５１、「経由地１」の入力フィールド５２、「到着地」の入力フィールド５３に夫々再設定したい場所を入力することで変更することができる。

　図３（Ｂ）には、図３（Ａ）の地図表示ボタン５５を押下した場合に、確認画面５０から切り替わる地図表示画面６０の例が示されている。地図表示画面６０では、現在地６２の位置を地図上で表示することによって、自律移動体１２の現在地をよりわかりやすく確認する。又、ユーザが戻るボタン６１を押下した場合には、図３（Ａ）の確認画面５０に表示画面を戻すことができる。

　以上のように、ユーザはユーザインターフェース１１の操作により、自律移動体１２を所定の場所から所定の場所まで移動するための移動経路を容易に設定できる。尚、このような経路設定アプリは、例えばタクシーの配車サービスや、ドローンの宅配サービスなどにも適用することができる。

　次に図１における１０～１５の構成例と機能例に関して図４を用いて詳細に説明する。図４は、図１の１０～１５の内部構成例を示した機能ブロック図である。尚、図４に示される機能ブロックの一部は、各装置に含まれる不図示のコンピュータに、不図示の記憶媒体としてのメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行させることによって実現されている。

　しかし、それらの一部又は全部をハードウェアで実現するようにしても構わない。ハードウェアとしては、専用回路（ＡＳＩＣ）やプロセッサ（リコンフィギュラブルプロセッサ、ＤＳＰ）などを用いることができる。

　又、図４に示される夫々の機能ブロックは、同じ筐体に内蔵されていなくても良く、互いに信号路を介して接続された別々の装置により構成しても良い。

図４において、ユーザインターフェース１１は操作部１１－１、制御部１１－２、表示部１１－３、情報記憶部（メモリ／ＨＤＤ）１１－４、ネットワーク接続部１１－５を備える。ユーザインターフェース１１は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、またはスマートウォッチ等の情報処理装置である。

操作部１１－１は、タッチパネルやキーボタンなどで構成されており、データの入力のために用いられる。表示部１１－３は例えば液晶画面などであり、経路情報やその他のデータを表示するために用いられる。

　図２、図３において示したユーザインターフェース１１の表示画面は表示部１１－３に表示される。ユーザは表示部１１－３に表示されたメニューを用いて、移動経路の選択、情報の入力、情報の確認等を行うことができる。つまり操作部１１－１及び表示部１１－３はユーザが実際に操作をするための操作用のインターフェースを提供している。尚、操作部１１－１と表示部１１－３を別々に設ける代わりに、タッチパネルによって操作部と表示部を兼用しても良い。

　制御部１１－２は、コンピュータとしてのＣＰＵを内蔵し、ユーザインターフェース１１における各種アプリの管理や、情報入力、情報確認などのモード管理を行い、通信処理を制御する。又、システム制御装置内の各部における処理を制御する。

　情報記憶部（メモリ／ＨＤＤ）１１－４は、例えばＣＰＵが実行するためのコンピュータプログラム等の、必要な情報を保有しておくための記録媒体である。ネットワーク接続部１１－５は、インターネットやＬＡＮ、無線ＬＡＮなどを介して行われる通信を制御する。

　このように、本実施形態のユーザインターフェース１１は、システム制御装置１０のブラウザ画面に出発地、経由地、および到着地を入力画面４０を表示する。また、ユーザによる出発地点、経由地点、到着地点といった位置情報の入力受付が可能である。ユーザインターフェース１１は、ブラウザ画面に確認画面５０及び地図表示画面６０を表示することで、自律移動体１２の現在位置を表示することができる。

　図４における、経路決定装置１３は、地図情報管理部１３－１、制御部１３－２、位置／経路情報管理部１３－３、情報記憶部（メモリ／ＨＤＤ）１３－４、ネットワーク接続部１３－５を備える。地図情報管理部１３－１は、広域の地図情報を保有しており、指定された所定の位置情報に基づいて地図上のルートを示す経路情報を探索するとともに、探索結果の経路情報を位置／経路情報管理部１３－３に送信する。

　本実施形態では、地図情報は地形や緯度／経度／高度といった情報を含む３次元空間の地図情報である。また地図情報は、車道、歩道、進行方向、および交通規制といった道路交通法に関わる規制情報なども含む。

　又、例えば地図情報は、時間帯によって一方通行となる場合や、時間帯によって歩行者専用道路となるものなど、時間によって変化する交通規制情報も、それぞれの時間情報とともに含む。制御部１３－２は、コンピュータとしてのＣＰＵを内蔵し、経路決定装置１３内の各部における処理を制御する。

　位置／経路情報管理部１３－３は、ネットワーク接続部１３－５を介して取得した自律移動体の位置情報を管理するとともに、地図情報管理部１３－１に位置情報送信し、地図情報管理部１３－１から取得した探索結果としての経路情報を管理する。制御部１３－２は、外部システムの要求に従って、位置／経路情報管理部１３－３で管理されている経路情報を所定のデータ形式に変換するとともに、外部システムに送信する。

　以上のように、本実施形態においては、経路決定装置１３は、指定された位置情報に基づいて道路交通法等に則した経路を探索し、経路情報を所定のデータ形式で出力できるように構成されている。

　図４における、変換情報保持装置１４は、位置／経路情報管理部１４－１、固有識別子管理部１４－２、制御部１４－３、フォーマットデータベース１４－４、情報記憶部（メモリ／ＨＤＤ）１４－５、ネットワーク接続部１４－６を備える。ここで、ネットワーク接続部１４－６は、後述の統合空間情報を外部からの要求に応じて送信する通信手段として機能している。

　又、変換情報保持装置１４は、緯度／経度／高さによって定義される３次元の空間に固有識別子を付与し、その空間に存在する物体の状態と時間に関する空間情報を上記固有識別子と関連付けてフォーマット化するフォーマット化手段として機能している。又、変換情報保持装置１４は、上記のようなフォーマット化を行うフォーマット化ステップを有する。

　位置／経路情報管理部１４－１は、ネットワーク接続部１４－６を通して取得した所定の位置情報を管理するとともに、制御部１４－３の要求に従って位置情報を制御部１４－３に送信する。制御部１４－３は、コンピュータとしてのＣＰＵを内蔵し、変換情報保持装置１４内の各部における処理を制御する。

　制御部１４－３は、位置／経路情報管理部１４－１から取得した位置情報と、フォーマットデータベース１４－４で管理されているフォーマットの情報に基づいて、位置情報をフォーマットで規定された固有識別子に変換する。そして、固有識別子管理部１４－２に送信する。

　フォーマットについては後に詳しく説明するが、所定の位置を起点とした空間に識別子（以下、固有識別子）を割り振り、固有識別子によって空間を管理するものである。本実施形態においては、所定の位置情報を基に、対応する固有識別子や空間内の情報を取得することができる。

　固有識別子管理部１４－２は、制御部１４－３にて変換した固有識別子を管理するとともにネットワーク接続部１４－６を通じて送信する。フォーマットデータベース１４－４は、フォーマットの情報を管理するとともに、制御部１４－３の要求に従って、フォーマットの情報を制御部１４－３に送信する。

　又、ネットワーク接続部１４－６を通じて取得した空間内の情報をフォーマットを用いて管理する。変換情報保持装置１４は、外部の機器、装置、ネットワークにより取得された空間に関する情報を、固有識別子と紐づけて管理する。又、外部の機器、装置、ネットワークに対して固有識別子及びそれに紐づく空間に関する情報を提供する。

　以上のように、変換情報保持装置１４は、所定の位置情報を基に、固有識別子と空間内の情報を取得し、その情報を自身に接続された外部の機器、装置、ネットワークが共有できる状態に管理、提供する。又、変換情報保持装置１４は、システム制御装置１０に指定された位置情報を、固有識別子に変換し、システム制御装置１０に提供する。

　図４において、システム制御装置１０は固有識別子管理部１０－１、制御部１０－２、位置／経路情報管理部１０－３、情報記憶部（メモリ／ＨＤＤ）１０－４、ネットワーク接続部１０－５を備える。位置／経路情報管理部１０－３は、地形情報と緯度／経度情報の対応付けをした簡易的な地図情報を保持するとともに、ネットワーク接続部１０－５を通して取得した所定の位置情報及び経路情報を管理する。

　また位置／経路情報管理部１０－３は、経路情報を所定の間隔で区切るとともに、区切った場所の緯度／経度といった位置情報を生成することもできる。固有識別子管理部１０－１は、位置情報及び経路情報を固有識別子に変換した情報を管理する。

　制御部１０－２は、コンピュータとしてのＣＰＵを有し、システム制御装置１０の位置情報、経路情報、固有識別子の通信機能の制御を司り、システム制御装置１０の各構成要素における処理を制御する。

　又、制御部１０－２は、ユーザインターフェース１１にＷＥＢページを提供するとともに、ＷＥＢページから取得した所定の位置情報を、経路決定装置１３に送信する。又、経路決定装置１３から所定の経路情報を取得し、経路情報の各位置情報を変換情報保持装置１４に送信する。そして、変換情報保持装置１４から取得した固有識別子に変換された経路情報を自律移動体１２に送信する。

　以上のように、システム制御装置１０はユーザの指定する所定の位置情報の取得、位置情報及び経路情報の送受信、位置情報の生成、固有識別子を用いた経路情報の送受信を行えるように構成されている。

　又、システム制御装置１０は、ユーザインターフェース１１に入力された位置情報に基づいて、自律移動体１２が自律移動を行うのに必要な経路情報を収集するとともに、自律移動体１２に固有識別子を用いた経路情報を提供する。尚、本実施形態では、システム制御装置１０と経路決定装置１３、変換情報保持装置１４は例えばサーバーとして機能している。

　図４において、自律移動体１２は検出部１２－１、制御部１２－２、方向制御部１２－３、情報記憶部（メモリ／ＨＤＤ）１２－４、ネットワーク接続部１２－５、駆動部１２－６を備える。検出部１２－１は、例えば複数の撮像素子を有し、複数の撮像素子から得られた複数の撮像信号の位相差に基づき測距を行う機能を有する。

　又、周辺の地形・建物の壁などの障害物といった検出情報（以下、検出情報）を取得し、検出情報と地図情報に基づき自己位置を推定する自己位置推定機能を有する。

　又、検出部１２－１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）などの自己位置検出機能と、例えば地磁気センサなどの方向検出機能を有する。更に、取得した検出情報と自己位置推定情報と方向検出情報を基に、制御部１２－２はサイバー空間の３次元マップを生成することができる。

　ここで、サイバー空間の３次元マップとは、現実世界の地物位置と等価な空間情報を、デジタルデータとして表現可能なものである。このサイバー空間の３次元マップ内には、現実世界に存在する自律移動体１２や、その周辺の地物情報が、デジタルデータとして空間的に等価な情報として保持されている。従って、このデジタルデータを用いることで、効率的な移動が可能である。

　以下図５を例として、本実施形態で用いるサイバー空間の３次元マップについて説明する。図５（Ａ）は、現実世界における自律移動体１２とその周辺の地物情報として存在する柱９９の空間的位置関係を示した図、図５（Ｂ）は自律移動体１２と柱９９を、位置Ｐ０を原点とする任意のＸＹＺ座標系空間にマッピングした状態を示した図である。

　図５（Ａ）、（Ｂ）において、自律移動体１２の位置は、自律移動体１２に搭載された不図示のＧＰＳ等によって取得された緯度経度の位置情報から、自律移動体１２内の位置α０として特定される。又、自律移動体１２の方位は不図示の電子コンパス等によって取得された方位αＹと自律移動体１２に移動方向１２Ｙの差分によって特定される。

　又、柱９９の位置は、予め測定された位置情報から頂点９９－１の位置として特定される。また自律移動体１２の測距機能によって、自律移動体１２のα０から頂点９９－１までの距離を取得することが可能である。図５（Ａ）においては移動方向１２ＹをＸＹＺ座標系の軸としてα０を原点とした場合に、頂点９９－１の座標（Ｗｘ，Ｗｙ，Ｗｚ）として示される。

　サイバー空間の３次元マップでは、この様に取得された情報がデジタルデータとして管理され、図５（Ｂ）のような空間情報としてシステム制御装置１０、経路決定装置１３等で再構成することが可能である。図５（Ｂ）においては、自律移動体１２と柱９９を、Ｐ０を原点とする任意のＸＹＺ座標系空間にマッピングした状態を示している。

　Ｐ０を現実世界の所定の緯度経度に設定し、現実世界の方位北をＹ軸方向に取ることで、この任意のＸＹＺ座標系空間で自律移動体１２を、Ｐ１と柱９９をＰ２として表現することができる。

　具体的には、α０の緯度経度とＰ０の緯度経度から、この空間におけるα０の位置Ｐ１を算出できる。又、同様に柱９９をＰ２として算出できる。この例では、自律移動体１２と柱９９の２つをサイバー空間の３次元マップで表現しているが、勿論もっと多数あっても同様に扱うことが可能である。以上のように、３次元空間に現実世界の自己位置や物体をマッピングしたものが３次元マップである。

　図４に戻り、自律移動体１２は、機械学習を行った物体検出の学習結果データを、例えば情報記憶部（メモリ／ＨＤＤ）１２－４に記憶しており、機械学習を用いて撮影画像から物体検出することができる。尚、検出情報に関しては、ネットワーク接続部１２－５を経由して、外部のシステムから取得して、３次元マップに反映することもできる。

　尚、制御部１２－２は、コンピュータとしてのＣＰＵを有し、自律移動体１２の移動、方向転換、自律走行機能の制御を司り、自律移動体１２の各構成要素における処理を制御する。

　方向制御部１２－３は、駆動部１２－６の駆動方向を変更することで、自律移動体１２の移動方向の変更を行う。駆動部１２－６は、モータなどの駆動装置からなり、自律移動体１２の推進力を発生させる。自律移動体１２は３次元マップ内に自己位置及び検出情報、物体検出情報を反映し、周辺の地形・建物・障害物・物体から一定の間隔を保った経路を生成し、自律走行を行うことができる。

　尚、経路決定装置１３は例えば道路交通法に関わる規制情報を考慮した経路生成を行う。一方、自律移動体１２は経路決定装置１３による経路において、周辺障害物の位置をより正確に検出し、自分のサイズに基づき、それらに接触せずに移動するための経路生成を行う。

　又、自律移動体１２の情報記憶部（メモリ／ＨＤＤ）１２－４には自律移動体自身のモビリティ形式を格納することも出来る。このモビリティ形式とは移動体の種別等であり、例えば自動車、自転車、ドローンなどの種別を意味する。このモビリティ形式に基づいて、後述するフォーマット経路情報の生成を行うことが出来る。

　ここで本実施形態における自律移動体１２の本体構成例について図６を用いて説明する。図６は実施形態１に係る自律移動体１２のメカ的な構成例を示す斜視図である。尚、本実施形態においては、自律移動体１２は、車輪を有する走行体の例を説明するがこの限りではなく、ドローンなどの飛行体であっても良い。

　図６において、自律移動体１２には検出部１２－１、制御部１２－２、方向制御部１２－３、情報記憶部（メモリ／ＨＤＤ）１２－４、ネットワーク接続部１２－５、駆動部１２－６が搭載されており、各構成要素は互いに電気的に接続されている。駆動部１２－６、方向制御部１２－３は自律移動体１２に少なくとも２つ以上配備されている。

　方向制御部１２－３は軸の回転駆動により駆動部１２－６の方向を変更することで、自律移動体１２の移動方向を変更し、駆動部１２－６は、軸の回転により自律移動体１２の前進、後退を行う。尚、図６を用いて説明した構成は１例であって、これに限定するものではなく、例えば移動方向の変更を、オムニホイール等を用いて行っても良い。

　尚、自律移動体１２は例えばＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ　Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｍａｐｐｉｎｇ）技術を用いた移動体である。又、検出部１２－１等により検出した検出情報や、インターネット１６を介して取得した外部システムの検出情報を基に、指定された所定の経路を自律移動できるように構成されている。

　自律移動体１２は細かく指定された地点をトレースするようなトレース移動も可能であるし、大まかに設定された地点を通過しながらその間の空間においては自身で経路情報を生成し、移動することも可能である。以上のように、本実施形態の自律移動体１２は、システム制御装置１０により提供された固有識別子を用いた経路情報に基づき自律移動を行うことができる。

　図４に戻り、センサノード１５は、例えばロードサイドカメラユニットのような映像監視システムなどの外部システムであり、検出部１５－１、制御部１５－２、情報記憶部（メモリ／ＨＤＤ）１５－３、ネットワーク接続部１５－４を備える。検出部１５－１は、例えばカメラ等で構成される撮影部であり、自身が検出可能なエリアの検出情報を取得するとともに、物体検出機能、測距機能を有する。

　制御部１５－２は、コンピュータとしてのＣＰＵを内蔵し、センサノード１５の検出、データ保管、データ送信機能の制御を司り、センサノード１５内の各部における処理を制御する。又、検出部１５－１で取得した検出情報を情報記憶部（メモリ／ＨＤＤ）１５－３に保管するとともに、ネットワーク接続部１５－４を通じて変換情報保持装置１４に送信する。

　以上のように、センサノード１５は、検出部１５－１で検出した画像情報、検出した物体の特徴点情報、位置情報などの検出情報を情報記憶部１５－３に保存及び通信できるように構成されている。又、センサノード１５は、自身が検出可能なエリアの検出情報を、変換情報保持装置１４に提供する。

　次に、図４における各制御部の具体的なハードウェア構成に関して説明する。図７は、制御部１０－２、制御部１１－２、制御部１２－２、制御部１３－２、制御部１４－３、制御部１５－２の具体的なハードウェア構成例を示すブロック図である。尚、図７に示すハードウェア構成に限定されない。又、図７に示す各ブロックを全て備えている必要はない。

　図７において、２１は情報処理装置の演算・制御を司るコンピュータとしてのＣＰＵである。ＲＡＭ２２は、ＣＰＵ２１の主メモリとして、及び実行プログラムの領域や該プログラムの実行エリアならびにデータエリアとして機能する記録媒体である。ＲＯＭ２３はＣＰＵ２１の動作処理手順（プログラム）を記録している記録媒体である。

　ＲＯＭ２３は情報処理装置の機器制御を行うシステムプログラムである基本ソフト（ＯＳ）を記録したプログラムＲＯＭと、システムを稼働するために必要な情報等が記録されているデータＲＯＭとを備える。尚、ＲＯＭ２３の代わりに、後述のＨＤＤ２９を用いても良い。

　ネットワークＩ／Ｆ２４はネットワークインターフェース（ＮＥＴＩＦ）であり、インターネット１６を介して情報処理装置間のデータ転送を行うための制御や接続状況の診断を行う。２５はビデオＲＡＭ（ＶＲＡＭ）であり、ＬＣＤ２６の画面に表示させるための画像を展開し、その表示の制御を行う。ＬＣＤ２６はディスプレイ等の表示装置（以下、ＬＣＤと記す）である。

　コントローラ２７は外部入力装置２８からの入力信号を制御するためのコントローラ（以下、ＫＢＣと記す）である。外部入力装置２８は利用者が行う操作を受け付けるための外部入力装置（以下、ＫＢと記す）であり、例えばキーボードやマウス等のポインティングデバイスが用いられる。

　ＨＤＤ２９はハードディスクドライブ（以下、ＨＤＤと記す）であり、アプリケーションプログラムや各種データ保存用に用いられる。本実施形態におけるアプリケーションプログラムとは、本実施形態における各種処理機能を実行するソフトウェアプログラム等である。

　ＣＤＤ３０は外部入出力装置（以下、ＣＤＤと記す）である。例えばＣＤＲＯＭドライブ、ＤＶＤドライブ、Ｂｌｕ－Ｒａｙ（登録商標）ディスクドライブ等の、取り外し可能なデータ記録媒体としてのリムーバブル・メディア３１とデータを入出力するためのものである。

　ＣＤＤ３０は、上述したアプリケーションプログラムをリムーバブル・メディアから読み出す場合等に用いられる。３１はＣＤＤ３０によって読み出しされる、例えば、ＣＤＲＯＭディスク、ＤＶＤ、Ｂｌｕ―Ｒａｙディスク等のリムーバブル・メディアである。

　尚、リムーバブル・メディアは、光磁気記録媒体（例えば、ＭＯ）、半導体記録媒体（例えば、メモリカード）等であっても良い。尚、ＨＤＤ２９に格納するアプリケーションプログラムやデータをリムーバブル・メディア３１に格納して利用することも可能である。２０は上述した各ユニット間を接続するための伝送バス（アドレスバス、データバス、入出力バス、及び制御バス）である。

　次に、図２、図３で説明したアプリを実現するための自律移動体制御システムにおける制御動作の詳細について図８～図１０を用いて説明する。図８は実施形態１に係る自律移動体制御システムが実行する処理を説明するシーケンス図であり、図９は、図８の続きのシーケンス図であり、図１０は、図９の続きのシーケンス図である。

　図８～図１０は、ユーザがユーザインターフェース１１に位置情報を入力してから自律移動体１２の現在位置情報を受け取るまでの、各装置が実行する処理を示している。尚、１０～１５の制御部内のコンピュータがメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行することによって図８～図１０のシーケンスの各ステップの動作が行われる。

　先ず、ステップＳ２０１において、ユーザが、ユーザインターフェース１１を用いて、システム制御装置１０が提供するＷＥＢページにアクセスする。ステップＳ２０２において、システム制御装置１０はＷＥＢページの表示画面に図２で説明したような位置入力画面を表示させる。ステップＳ２０３において、図２で説明したように、ユーザは自律移動体（モビリティ）を選択し、出発地点、経由地、および到着地点を示す位置情報（以下、位置情報）を入力する。

　位置情報は、例えば建物名や駅名や住所など、特定の場所を指定するワード（以下、位置ワード）でもよいし、ＷＥＢページに表示された地図の特定の位置をポイント（以下、ポイント）として指定する手法でもよい。

　ステップＳ２０４において、システム制御装置１０は選択された自律移動体１２の移動体の種別情報と、入力された位置情報などの入力情報とを保存する。この時、システム制御装置１０は位置情報が位置ワードの場合は、位置ワードを保存する。また、位置情報がポイントの場合は、システム制御装置１０は、位置／経路情報管理部１０－３に保存してある簡易的な地図情報を基に、ポイントに該当する緯度および経度を探索し、緯度および経度を保存する。

　次に、ステップＳ２０５において、システム制御装置１０はユーザによって指定された自律移動体１２のモビリティ形式（移動体の種別）から、移動できる経路の種別（以下、経路種別）を指定する。そして、ステップＳ２０６において、位置情報とともに経路決定装置１３に送信する。

　前述のように、モビリティ形式とは、例えば、法的に区別された移動体の種別等であり、例えば自動車、自転車、ドローンなどの種別等である。又、経路種別は、例えば、一般道、高速道路、自動車専用道路、所定の歩道、一般道の路側帯および自転車専用レーンである。例えばモビリティ形式が自動車である場合、経路種別は一般道や高速道路、自動車専用道路等が指定される。また、モビリティ形式が自転車である場合、所定の歩道、一般道の路側帯、自転車専用レーンなどが指定される。

　ステップＳ２０７において、経路決定装置１３は、受信した位置情報を、所有する地図情報に出発地点、経由地、および到着地点として入力する。位置情報が位置ワードの場合は、位置ワードにより地図情報で探索（事前探索）し、該当する緯度／経度情報を入力する。位置情報が緯度／経度情報の場合はそのまま地図情報に入力して使用する。更に経路決定装置１３は経路を事前に探索してもよい。

　続いて、ステップＳ２０８で、経路決定装置１３は出発地点から経由地点を経由して到着地点までの経路を探索する。この時、探索する経路は経路種別に則った経路を検索する。なお、ステップＳ２０８において経路を事前探索していた場合は、経路種別に基づいて事前に探索した経路を適宜変更する。

　そして、ステップＳ２０９で、経路決定装置１３は探索の結果として、出発地点から経由地点を経由して到着地点までの経路（以下、経路情報）をＧＰＸ形式（ＧＰＳ　ｅＸｃｈａｎｇｅ　Ｆｏｒｍａｔ）で出力し、システム制御装置１０に送信する。

　ＧＰＸ形式のファイルは、ウェイポイント（順序関係を持たない地点情報）、ルート（時間情報を付加した順序関係を持つ地点情報）、トラック（複数の地点情報の集合体：軌跡）の３種類で主に構成されている。

　更に、各地点情報の属性値として緯度／経度、子要素として標高やジオイド高、ＧＰＳ受信状況・精度などが記載される。ＧＰＸファイルに必要な最小要素は、単一ポイントの緯度／経度情報で、それ以外の情報の記述は任意である。経路情報として出力するのはルートであり、順序関係を持つ緯度／経度からなる地点情報の集合体である。尚、経路情報は上記を満足できれば他の形式であっても良い。

　ここで、変換情報保持装置１４のフォーマットデータベース１４－４で管理しているフォーマットの構成例に関して図１１（Ａ）、図１１（Ｂ）、図１２を参照して詳しく説明する。

　図１１（Ａ）は地球の緯度／経度情報を示す図であり、図１１（Ｂ）は図１１（Ａ）の所定の空間１００を示す斜視図である。又、図１１（Ｂ）において所定の空間１００の中心を中心１０１とする。図１２は空間１００内の空間情報を模式的に示した図である。

　図１１（Ａ）、図１１（Ｂ）において、フォーマットは、地球の３次元空間を、緯度／経度／高さを起点とした範囲によって決定される所定の単位体積ごとの空間に分割し、夫々の空間に固有識別子を付加して管理可能とするものである。例えばここでは所定の３次元の空間として空間１００を表示する。

　空間１００は、中心１０１が北緯２０度、東経１４０度、高さ（高度、標高）Ｈにより規定され、緯度方向の幅をＤ、経度方向の幅をＷ、高さ方向の幅をＴと規定された分割空間である。又、地球の空間を緯度／経度／高さを起点とした範囲によって決定される空間に分割した１つの空間である。尚、このような分割された空間１００をボクセル（ＶＯＸＥＬ）と呼ぶ。

　図１１（Ａ）においては便宜上、空間１００のみを表示しているが、フォーマットの規定においては前述のとおり空間１００と同じように規定された空間が緯度／経度／高さ方向に並んで配置されているものとする。そして配置された各分割空間は夫々緯度／経度によって水平位置を定義されているとともに、高さ方向にも重なりを持ち、高さによって高さ方向の位置を定義されているものとする。

　尚、図１１（Ｂ）において緯度／経度／高さの起点として、分割空間の中心１０１を設定しているが、これに限定するものではなく、例えば空間の角部や、底面の中心を起点としても良い。又、形状も略直方体であればよく、地球のような球体表面上に敷き詰める場合を考えた時は、直方体の底面よりも天面のほうをわずかに広く設定したほうが、より隙間なく配置できる。

　図１２において空間１００を例にすると、フォーマットデータベース１４－４には空間１００の範囲に存在又は進入可能な物体の種別と時間制限に関する情報（空間情報）が夫々固有識別子と関連付けて（紐づけて）フォーマット化されて保存されている。又、フォーマット化された空間情報は、過去から未来といった時系列に保管されている。尚、本実施形態においては、関連付けると紐づけるとは同じ意味で用いる。

　即ち、変換情報保持装置１４は、緯度／経度／高さによって定義される３次元の空間に存在又は進入可能な物体の種別と時間制限に関する空間情報を固有識別子と関連付けてフォーマット化しフォーマットデータベース１４－４に保存している。

　空間情報は、変換情報保持装置１４に通信可能に接続された外部システム（例えばセンサノード１５）などの情報供給手段により供給された情報に基づき所定の更新間隔で更新される。そして、変換情報保持装置１４に通信可能に接続された他の外部システムに情報共有される。尚、時間に関する情報を必要としない用途においては、時間に関する情報を含まない空間情報を使用することも可能である。又、固有識別子の代わりに、固有でない識別子を用いても良い。

　以上のように、実施形態１では、緯度／経度／高さによって定義される３次元の空間に存在又は進入可能な物体の種別と時間制限に関する情報（以下、空間情報）を固有識別子と関連付けてフォーマット化してデータベースに保存している。そしてフォーマット化された空間情報によって時空間を管理可能としている。

　又、実施形態１の変換情報保持装置１４は、空間情報の更新間隔に関する情報も固有識別子と関連付けてフォーマット化し保存するフォーマット化ステップを実行している。尚、固有識別子と関連付けてフォーマット化する更新間隔に関する情報は更新頻度であっても良く、更新間隔に関する情報は更新頻度を含む。

　図８に戻り、自律移動体制御システムが実行する処理の続きを説明する。ステップＳ２１０において、システム制御装置１０は、受信した経路情報内の各地点情報間の間隔を確認する。そして、地点情報の間隔とフォーマットで規定する分割空間の起点位置同士の間隔とを整合したものを位置点群データとして作成する。

　この時、地点情報の間隔が分割空間の起点位置同士の間隔より小さい場合、システム制御装置１０は分割空間の起点位置間隔に合わせて経路情報内の地点情報を間引いたものを位置点群データとする。又、地点情報の間隔が分割空間の起点位置同士の間隔より大きい場合、システム制御装置１０は経路情報から逸脱しない範囲で地点情報を補間して位置点群データとする。

　次に、図９のステップＳ２１１に示すように、システム制御装置１０は、位置点群データの各地点情報の緯度／経度情報を、変換情報保持装置１４に、経路の順番に送信する。又、ステップＳ２１２において、変換情報保持装置１４は受信した緯度／経度情報に該当する固有識別子をフォーマットデータベース１４－４から探索し、ステップＳ２１３において、システム制御装置１０に送信する。

　ステップＳ２１４において、システム制御装置１０は受信した固有識別子を元の位置点群データと同じ順に並べ、固有識別子を用いた経路情報（以下、フォーマット経路情報）として保管する。このように、ステップＳ２１４においては、経路生成手段としてのシステム制御装置１０は、変換情報保持装置１４のデータベースから空間情報を取得し、取得した空間情報と、移動体の種別情報に基づき移動体の移動経路に関する経路情報を生成している。

　ここで、経路情報から位置点群データを生成し、固有識別子を用いた経路情報に変換する過程を、図１３（Ａ）、図１３（Ｂ）、図１３（Ｃ）を参照して詳細に説明する。図１３（Ａ）は経路情報を地図情報で表示したイメージ図、図１３（Ｂ）は位置点群データを用いた経路情報を地図情報で表示したイメージ図、図１３（Ｃ）は固有識別子を用いた経路情報を地図情報で表示したイメージ図である。

　図１３（Ａ）において、１２０は経路情報、１２１は自律移動体１２が通過できない移動不可領域、１２２は自律移動体１２が移動可能な移動可能領域である。ユーザが指定した出発地点、経由地点、到着地点の位置情報をもとに、経路決定装置１３により生成された経路情報１２０は、出発地点、経由地点、到着地点を通過し、かつ地図情報上で移動可能領域１２２上を通る経路として生成されている。

　図１３（Ｂ）において、１２３は経路情報上の複数の位置情報である。経路情報１２０を取得したシステム制御装置１０は、経路情報１２０上に、所定の間隔で配置した位置情報１２３を生成する。

　位置情報１２３は夫々緯度／経度／高さで表すことができ、これら位置情報１２３を実施形態１では位置点群データと呼ぶ。そして、システム制御装置１０はこれら位置情報１２３（各点の緯度／経度／高さ）を１つずつ変換情報保持装置１４に送信し、固有識別子に変換する。

　図１３（Ｃ）において、１２４は位置情報１２３を１つずつ固有識別子に変換し、固有識別子が規定する空間範囲を四角い枠で表現した位置空間情報である。位置情報を固有識別子に変換することで、位置空間情報１２４が得られる。これにより、経路情報１２０が表現していた経路を、連続した位置空間情報１２４に変換して表現する。

　尚、各位置空間情報１２４には、空間の範囲に存在又は進入可能な物体の種別と時間制限に関する情報が紐づけられている。この連続した位置空間情報１２４を実施形態１ではフォーマット経路情報と呼ぶ。

　図９に戻り、自律移動体制御システムが実行する処理の続きを説明する。ステップＳ２１４の次に、ステップＳ２１５において、システム制御装置１０はフォーマット経路情報の各固有識別子に紐づけられた空間情報を変換情報保持装置１４からダウンロードする。

　そしてステップＳ２１６で、システム制御装置１０は、空間情報を、自律移動体１２のサイバー空間の３次元マップに反映できる形式に変換して、所定空間内の複数物体（障害物）の位置を示す情報（以下、コストマップ）を作成する。コストマップは、フォーマット経路情報のすべての経路の空間に関して初めに作成しても良いし、一定領域で区切った形で作成し、順次更新していく方法で作成しても良い。

　次に、ステップＳ２１７において、システム制御装置１０は、フォーマット経路情報とコストマップを、自律移動体１２に割り当てられた固有識別番号（固有識別子）に紐づけて保管する。

　自律移動体１２は所定時間間隔で、自己の固有識別番号をネットワークを介して監視（以下、ポーリング）しており、ステップＳ２１８において、紐づけられたコストマップをダウンロードする。自律移動体１２はステップＳ２１９において、フォーマット経路情報の各固有識別子の緯度／経度情報を、自己が作成したサイバー空間の３次元マップに対して経路情報として反映させる。

　次に、ステップＳ２２０において、自律移動体１２はコストマップをルート上の障害物情報としてサイバー空間の３次元マップに反映する。コストマップが一定間隔で区切った形で作成されている場合は、コストマップが作成された領域を移動した後に、次の領域のコストマップをダウンロードし、コストマップを更新する。

　ステップＳ２２１において、自律移動体１２は、経路情報に沿ってコストマップで入力された物体（障害物）を回避しながら移動する。即ち、コストマップに基づき移動制御を行う。

　この時、ステップＳ２２２において、自律移動体１２は物体検出を行いながら移動し、コストマップとの差異があれば物体検出情報を用いてコストマップを更新しつつ移動する。又、ステップＳ２２３において、自律移動体１２はコストマップとの差異情報を、対応する固有識別子とともにシステム制御装置１０に送信する。

　固有識別子と、コストマップとの差異情報を取得したシステム制御装置１０は、図１０のステップＳ２２４において、変換情報保持装置１４に空間情報を送信し、ステップＳ２２５で、変換情報保持装置１４は該当する固有識別子の空間情報を更新する。

　ここで更新する空間情報の内容は、コストマップとの差異情報をそのまま反映するわけではなく、システム制御装置１０にて抽象化されてから変換情報保持装置１４に送信される。抽象化の詳細な内容に関しては後述する。

　フォーマット経路情報に基づき移動している自律移動体１２は、ステップＳ２２６において、各固有識別子に紐づけられた分割空間を通過するごとにシステム制御装置１０に対して現在自身が通過している空間に紐づけられた固有識別子を送信する。

　もしくはポーリング時に、自身の固有識別番号に紐づけても良い。システム制御装置１０は、自律移動体１２から受け取る、空間の固有識別子情報を基に、フォーマット経路情報上の自律移動体１２の現在位置を把握する。

　ステップＳ２２６を繰り返すことで、システム制御装置１０はフォーマット経路情報の中で、自律移動体１２が現在どこにいるのかを把握することができる。尚、自律移動体１２が通過した空間の固有識別子に関して、システム制御装置１０は保持することをやめてもよく、それによりフォーマット経路情報の保持データ容量を削減することもできる。

　ステップＳ２２７において、システム制御装置１０は把握した自律移動体１２の現在位置情報を基に、図２及び図３で説明した確認画面５０及び地図表示画面６０を作成し、ＷＥＢページの表示画面に表示する。自律移動体１２により、現在位置を示す固有識別子がシステム制御装置１０に送信されるたびに、システム制御装置１０は確認画面５０及び地図表示画面６０を更新する。

　一方、図８のステップＳ２２８において、センサノード１５は検出範囲の検出情報を保存するとともに、ステップＳ２２９において検出情報を抽象化して、ステップＳ２３０において空間情報として変換情報保持装置１４に送信する。抽象化とは、例えば物体が存在しているか否か、物体の存在状態に変化があったか否かといった情報であり、物体に関する詳細情報ではない。

　物体に関する詳細情報はセンサノード内のメモリに保管される。そして、ステップＳ２３１において、変換情報保持装置１４は、抽象化された検出情報である空間情報を、空間情報に対応する位置の固有識別子に紐づけて保管する。これにより、フォーマットデータベース内の１つの固有識別子に空間情報が格納されることになる。

　又、センサノード１５とは異なる外部システムが空間情報を活用する場合、外部システムは変換情報保持装置１４内の空間情報を基に、変換情報保持装置１４を経由してセンサノード１５内の検出情報を取得して活用する。この時、変換情報保持装置１４は外部システムとセンサノード１５の通信規格をつなぐ機能も有する。

　上記のような空間情報の格納をセンサノード１５に限らず複数デバイス間で行うことで、変換情報保持装置１４は比較的軽量なデータ量にて複数のデバイスのデータをつなぐ機能を有する。尚、図９のステップＳ２１５、Ｓ２１６においてシステム制御装置１０がコストマップを作成の際に詳細な物体情報を必要とする場合は、空間情報の詳細な検出情報を保管している外部システムから詳細情報をダウンロードして使用すれば良い。

　ここで、自律移動体１２のフォーマット経路情報の経路上において、センサノード１５が空間情報を更新したとする。この時、図１０のステップＳ２３２でセンサノード１５は検出情報を取得し、ステップＳ２３３で抽象化された空間情報を生成して、ステップＳ２３４で変換情報保持装置１４に送信する。変換情報保持装置１４は、ステップＳ２３５で空間情報をフォーマットデータベース１４－４に格納する。

　システム制御装置１０は、管理するフォーマット経路情報における空間情報の変化を所定の時間間隔で確認しており、変化があればステップＳ２３６で空間情報をダウンロードする。そして、ステップＳ２３７で自律移動体１２に割り当てられた固有識別番号に紐づけられたコストマップを更新する。自律移動体１２はステップＳ２３８において、ポーリングにてコストマップの更新を認識し、自己が作成したサイバー空間の３次元マップに反映する。

　以上のように、複数デバイスで共有された空間情報を活用することで、自律移動体１２は自己が認識できないルート上の変化を事前に認識でき、その変化に対応することができる。上記一連のシステムを遂行し、ステップＳ２３９で自律移動体１２が到着地点に到着した場合には、ステップＳ２４０で固有識別子を送信する。

　これにより固有識別子を認識したシステム制御装置１０は、ステップＳ２４１で、到着表示をユーザインターフェース１１に表示し、アプリを終了する。実施形態１によれば、以上のようにしてデジタルアーキテクチャのフォーマット及びそれを用いた自律移動体制御システムを提供することができる。

　図１１（Ａ）、（Ｂ）、図１２で説明したように、フォーマットデータベース１４－４には空間１００の範囲に存在又は進入可能な物体の種別と時間制限に関する情報（空間情報）が過去から未来といった時系列に保管されている。又、空間情報は、変換情報保持装置１４に通信可能に接続された外部センサなどから入力された情報に基づき更新され、変換情報保持装置１４に有線通信又は無線通信でネットワークを介して接続可能な他の外部システムに情報共有されている。

　これらの空間情報の１つとして、空間内の物体の種別情報がある。ここでの空間内の物体の種別情報は例えば道路における車道、歩道、自転車専用道路等、地図情報より取得可能な情報である。また他には車道におけるモビリティの進行方向や交通規制等の情報も同様に種別情報と定義することが出来る。更に後述するように空間自体に種別情報を定義することも出来る。

　以上、図４を用いて、変換情報保持装置１４と自律移動体１２の制御を行うシステム制御装置１０等の連携動作の説明を行った。しかし、変換情報保持装置１４はシステム制御装置１０以外にも、道路の情報を管理するシステム制御装置や、道路以外の区画の情報を管理するシステム制御装置と接続することができる。

　即ち、前述のように、システム制御装置１０は図１３（Ｂ）の位置情報１２３を総称した位置点群データを変換情報保持装置１４に送信できる。それと同様に、道路の情報を管理するシステム制御装置や、道路以外の区画の情報を管理するシステム制御装置もそれに相当するデータを変換情報保持装置１４に送信できる。

　それに相当するデータとは、道路の情報を管理するシステム制御装置や、道路以外である区画の情報を管理するシステム制御装置が管理する位置点群データの情報である。尚、位置点群データの各々の点を位置点と以降呼ぶこととする。

送信した後は、フォーマットデータベース１４－４の固有識別子に紐づけて格納し、適宜その情報を更新することで、現在の現実世界の情報を正確に変換情報保持装置１４に反映し、自律移動体１２の移動に支障がないようにする。

　尚、実施形態１では、空間情報の更新間隔は、その空間に存在する物体の種類に応じて異なる。即ち、その空間に存在する物体の種類が移動体の場合には、その空間に存在する物体の種類が移動体でない場合よりも短くなるようにする。又、空間に存在する物体の種類が道路の場合には、空間に存在する物体の種類が区画の場合よりも短くなるようにする。

　又、空間に複数の物体が存在する場合には、夫々の物体に関する空間情報の更新間隔は、夫々の物体の種類（例えば移動体、道路、区画等）に応じて夫々異なるようにする。そして、空間に存在する複数の物体の夫々の状態と時間に関する空間情報を固有識別子と関連付けてフォーマット化して保存するように構成している。従って、空間情報の更新のための負荷を低減することができる。

　次に、変換情報保持装置１４の構成例について説明する。ここでは、現実世界の空間領域を分割して得られる各分割空間領域の立方体形状のボクセル（ＶＯＸＥＬ）に、空間情報が紐づけられる場合について説明する。立方体形状の他、直方体形状、多角形のポリゴン形状、球形状などの各種形状の三次元空間領域に、空間情報が紐づけられて格納されても良い。

　本実施形態の自律移動体制御システムにおいては、空間情報を利用する対象の自律移動体として、自動車、トラック、ドローン、飛行機、ＡＧＶ（無人搬送車）、ＡＭＲ（搬送ロボット）など、様々な種類／大きさのものが想定される。フォーマットデータベース１４－４内の、各分割空間領域のボクセルに紐づけられる空間情報を利用することで、自律移動体の適切な移動経路を決定することができる。

　図１４は、変換情報保持装置１４の内部構成例を示したブロック図である。変換情報保持装置１４は、一時記憶用メモリ２００、作業用メモリ２０１、保存用ストレージ２０２，２０３を備える。一時記憶用メモリ２００と作業用メモリ２０１は、保存用ストレージ２０２，２０３と比較して、高速で書き込み及び読出しができる、高速処理に適したメモリである。

　一方、保存用ストレージ２０２，２０３は、一時記憶用メモリ２００と作業用メモリ２０１と比較して、書き込み及び読出し（入出力）が低速であり、高速処理には適さないが、大容量のストレージである。

　ここで、一時記憶用メモリ２００は、空間情報の内の静的情報を保存する第１の記憶ステップを行う第１の記憶手段として機能している。又、保存用ストレージ２０３は、空間情報の内の動的情報を保存する第２の記憶ステップを行う第２の記憶手段として機能している。又、前述のように、第１の記憶手段である一時記憶用メモリ２００は、前記第２の記憶手段としての保存用ストレージ２０３よりも入出力が低速である。

　例えば、一時記憶用メモリ２００と作業用メモリ２０１は、記憶容量当たりの製造コストが比較的高いメモリで構成され、保存用ストレージ２０２，２０３は、記憶容量当たりの製造コストが比較的低いメモリで構成される。

　一時記憶用メモリ２００と作業用メモリ２０１は、例えば、揮発性メモリであるＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ　ＲＡＭ）やＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ　ＲＡＭ）などのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）で構成される。揮発性メモリは、電源がオフになるとデータが消える。

　保存用ストレージ２０２，２０３は、例えば、不揮発性メモリであるＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　ＲＯＭ）やＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ　ＥＰＲＯＭ）などのＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）などで構成される。不揮発性メモリは、電源がオフになってもデータが消えない。保存用ストレージ２０２，２０３は、フラッシュメモリやＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ　Ｓｔａｔｅ　Ｄｒｉｖｅ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）などで構成されてもよい。

　一時記憶用メモリ２００、作業用メモリ２０１、保存用ストレージ２０２，２０３は、例えば図４に示したフォーマットデータベース１４－４内に配置されている。尚、一時記憶用メモリ２００と作業用メモリ２０１は、統合された一つのメモリで構成され、同一メモリ内の分割された２つ以上の記憶領域で構成されてもよい。また、保存用ストレージ２０２，２０３は統合された一つのストレージで構成され、同一ストレージ内の分割された２つ以上の記憶領域で構成されてもよい。

　また、一時記憶用メモリ２００と作業用メモリ２０１のどちらか一方または両方が情報記憶部１４－５内に配置されてもよい。また、一時記憶用メモリ２００と作業用メモリ２０１のどちらか一方または両方が制御部１４－３内に配置されてもよい。

　空間情報は、車両や歩行者の有無に関する情報、信号の状態（赤／青（緑）／黄）に関する情報などの動的情報と、路面や構造物の有無に関する情報などの静的情報とを含む。例えば、ダイナミックマップで定義される動的情報と準動的情報（准動的情報）を、本実施形態における動的情報として取り扱い、ダイナミックマップで定義される静的情報と準静的情報（准静的情報）を、本実施形態における静的情報として取り扱う。

　尚、ダイナミックマップにおける動的情報は例えば、移動体間で発信・交換される情報や信号現示情報、交差点内歩行者・自転車情報、交差点直進車情報など、１秒単位での更新頻度が求められる情報を指す。又、準動的情報は、観測時点における実際の渋滞状況や一時的な走行規制、落下物や故障者など一時的な走行障害状況、実際の事故状態、狭域気象情報など、１分以内での更新頻度が求められる情報を指す。

　又、準静的情報は、道路工事やイベントなどによる交通規制情報、広域気象情報、渋滞予測など、１時間以内での更新頻度が求められる情報を指す。又、静的情報は、道路や道路上の構造物、車線情報、路面情報、恒久的な規制情報など、１カ月以内の更新頻度が求められる情報。いわばダイナミックマップのベースとなる地図情報を指す。

　ただし、ダイナミックマップで定義される動的情報と準動的情報と準静的情報を、本実施形態における動的情報として取り扱い、ダイナミックマップで定義される静的情報を、本実施形態における静的情報として取り扱ってもよい。また、ダイナミックマップで定義される動的情報を、本実施形態における動的情報として取り扱い、ダイナミックマップで定義される準動的情報と準静的情報と静的情報を、本実施形態における静的情報として取り扱ってもよい。

　本実施形態では、更新頻度が動的情報＞準動的情報＞準静的情報＞静的情報の関係にあるので、動的情報は高速処理に適した一時記憶用メモリ２００に格納される。一方、静的情報は更新頻度が最も低いので、一時記憶用メモリ２００には格納されず、保存用ストレージ２０３に格納される。これにより、一時記憶用メモリ２００の記憶領域の使用が抑制される。

　本実施形態では、動的情報は、一時記憶用メモリ２００に格納された後、事故などが発生した場合に過去の状況が調べられるように保存用ストレージ２０２にも格納される。但し、受信した動的情報を、一時記憶用メモリ２００に格納されるとともに、並行して、一時記憶用メモリ２００を介さずに直接、保存用ストレージ２０２にも格納されるようにしてもよい。

　作業用メモリ２０１には、一時記憶用メモリ２００または保存用ストレージ２０２から読み出された動的情報と、保存用ストレージ２０３から読み出された静的情報が一時的に格納される。そして、作業用メモリ２０１で統合処理などが施された動的情報と静的情報は、通信手段としてのネットワーク接続部１４－６を介して、システム制御装置１０などに送信される。

　作業用メモリ２０１は、第１の記憶手段と第２の記憶手段に保存された夫々の空間情報を読出して統合して記憶する第３の記憶手段として機能している。又、統合空間情報を生成するための統合空間情報生成ステップを行う統合空間情報生成手段としても機能している。

　動的情報と静的情報のメモリ／ストレージへの書き込みと読み出しの制御は、制御部１４－３が行う。一時記憶用メモリ２００に格納された動的情報は、一時記憶用メモリ２００の使用容量が所定の制限値を超えると、古い情報から順次消去されていく。

　次に、本実施形態における、コストマップの生成及び更新をシステム制御装置で行う手法について説明する。前述のように自律移動体１２の動作にあたって、システム制御装置１０は空間情報を変換情報保持装置１４からダウンロードし、自律移動体１２のサイバー空間の３次元マップに反映できる形式に変換して、所定空間内のコストマップを作成する。そして、自律移動体１２は所定時間間隔でコストマップをダウンロードし、コストマップに基づき移動制御を行う。

　ここでコストマップの生成に際して、空間情報を変換情報保持装置１４からダウンロードするが、前述の通り空間情報には静的情報と動的情報が存在し、それぞれ変換情報保持装置１４の異なる記憶領域に格納されている。

　従って本実施形態においては、自律移動体１２の移動制御を行うのに必要なコストマップはこれら静的情報と動的情報を組み合わせて作成する。このコストマップ作成の具体的な方法について、図１５～図２０を用いて説明する。ここで移動制御対象は図１５に示す自律移動体１２とする。

　図１５（Ａ）、（Ｂ）は、車道及びその周囲の空間の状態の例を示す図であり、片側一車線の車道７０１－５とその周辺部及びその空間を上空より見下ろした状態を示している。尚、図１５（Ａ）、（Ｂ）においては紙面の上側が北方向になっている。図のように、北方向と南方向に走行可能な片側一車線の車道７０１－５とその両脇に歩道７０１－６、また車道７０１－５の傍らには建物７０１－７が存在している。

　図１５（Ａ）の状態から図１５（Ｂ）の状態に変化するものとする。自律移動体１２は車道７０１－５を左側通行で北方向に進んでおり、反対車線では移動体７０１－４が南方向に移動している。

　図１５に示す車道７０１－５及びその周囲の空間は、空間７０１－１１～７０１－１５、７０１－２１～７０１－２５、７０１－３１～７０１－３５、７０１－４１～７０１－４５のように区切られている。空間７０１－２１～７０１－２５、７０１－３１～７０１－３５は車道７０１－５上の空間であり、移動体はこの空間を進む。又、空間７０１－１４、７０１－１５には建物７０１－７が存在している。

　図１５（Ａ）においては空間７０１－３４、７０１－３５に移動体７０１－４が存在し、移動体７０１－４は図中を南方向に移動している。すると一定時間後には図１５（Ｂ）に示すように移動体７０１－４が空間７０１－３３、７０１－３４に移動する。

　一方、建物７０１－７のような物体は移動することがほぼ無く、状態の変化はほぼ無い。このように自律移動体１２の移動にあたって障害となり得る周囲の情報は、対象となる空間に存在する物体によって、逐次変化する場合と、変化が生じにくい場合とがある。

　自律移動体制御システムにおける自律移動体の移動経路を示すフォーマット経路情報の作成及び空間情報からコストマップの作成については、図９のステップＳ２１１～Ｓ２１６で説明したように行われる。ここで、自律移動体１２の進路方向のコストマップを作成する手順について図１６～図１８を用いて説明する。

　図１６は、実施形態に係る自律移動体制御システムが実行する処理を説明するシーケンス図である。尚、１０、１２～１５の制御部内のコンピュータとしてのＣＰＵがメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行することによって図１６のシーケンスの各ステップの動作が行われる。

　尚、本実施例におけるコストマップ作成範囲は図１５における自律移動体１２の進路方向の所定の範囲７０１－８とする。

　先ず始めにステップＳ３０１において、システム制御装置１０は、自律移動体１２の進路方向の所定の範囲７０１－８の位置情報を変換情報保持装置１４に送信する。位置情報は、位置点群データの各地点情報の緯度／経度情報等を含む。

　続いて、変換情報保持装置１４はステップＳ３０２において、受信した緯度／経度情報に該当する固有識別子をフォーマットデータベース１４－４よりから探索する。そして、ステップＳ３０３において、変換情報保持装置１４は、各固有識別子に紐づく空間情報を一時記憶用メモリ２００及び保存用ストレージ２０３から読出して複製し、作業用メモリ２０１に保存する。

　図１５では、自律移動体１２の進路方向の所定の範囲７０１－８における固有識別子が示す空間は、空間７０１－１４、７０１－１５、７０１－２４、７０１－２５、７０１－３４、７０１－３５、７０１－４４、７０１－４５である。これらの空間の情報を取得する。

　図１５に示すように、これらの空間においては、移動体７０１－４、車道７０１－５、歩道７０１－６、建物７０１－７といった物体が存在する。この中で車道７０１－５、歩道７０１－６、建物７０１－７といった静的物体は、各空間の緯度／経度情報に該当する各固有識別子における空間の静的情報として保存用ストレージ２０３に格納されている。一方、移動体７０１－４といった移動物体については、各空間の緯度／経度情報に該当する各固有識別子における空間の動的情報として一時記憶用メモリ２００に格納されている。

　ステップＳ３０３に続いて、変換情報保持装置１４は、ステップＳ３０４において作業用メモリ２０１に複製した夫々の空間情報を統合し、該当する各固有識別子に紐づけ、ステップＳ３０５においてシステム制御装置１０に送信する。

　その後、ステップＳ３０６において、システム制御装置１０は、取得した統合された前記空間情報を自律移動体１２の前記サイバー空間の３次元マップに反映できる形式に変換して、前記所定の範囲７０１－８のコストマップを作成する。ここで、システム制御装置１０は、統合空間情報に基づき、移動体の移動制御に関するコストマップを作成する制御手段として機能している。

　図１７は図１５（Ａ）の状態における自律移動体１２の前方視野における所定の範囲７０１－８を示す図である。図１７の、建物７０１－７が存在する空間７０１－１４、７０１－１５、移動体７０１－４が存在する空間７０１－３４、７０１－３５、歩道７０１－６が存在する空間７０１－４４、７０１－４５は自律移動体１２の移動に際して障害物が存在し得る空間である。つまりこれらの空間はコストとして認識され、コストマップとして図示すると図１７に示す斜線のように表現することが出来る。

　図１６のステップＳ３０７において、システム制御装置１０は、前記フォーマット経路情報と前記コストマップを、自律移動体１２に割り当てられた固有識別番号に紐づけて（関連付けて）保管する。自律移動体１２は所定時間間隔で、自己の前記固有識別番号を、ネットワークを介して監視（以下、ポーリング）しており、ステップＳ３０８において、紐づけられたコストマップをダウンロードする。

　自律移動体１２はステップＳ３０９において、前記フォーマット経路情報の各固有識別子の緯度／経度情報を、自己が作成したサイバー空間の３次元マップに対して経路情報として反映させる。

　次に、ステップＳ３１０において、自律移動体１２は前記コストマップをルート上の障害物情報としてサイバー空間の３次元マップに反映する。ステップＳ３１１において、自律移動体１２は、前記経路情報に沿って前記コストマップで入力された物体（障害物）を回避しながら移動する。即ち、コストマップに基づき移動制御を行う。具体的には、図１７においては自律移動体１２は空間７０１－２４、７０１－２５を進むことが可能ということになる。

　以上説明したように、本実施形態においては、変換情報保持装置１４より静的情報と動的情報のデータを取得し、システム制御装置がコストマップを生成する。

　尚、前述のようにコストマップは所定の時間間隔で更新することが望ましい。図１５に記載したように動的情報の空間情報は例えば１秒単位で逐次状態が変化する。一方、建物のような静的情報の空間情報の状態はほぼ変化しない。そのため一度生成したコストマップの更新においては、ステップＳ３０３における変換情報保持装置１４の処理負荷やステップＳ３０８における情報送信でのネットワーク負荷等の観点から、動的情報の空間情報のみを更新することが望ましい。

　次に、図１８はコストマップ作成及びコストマップの更新方法について説明するためのシーケンス図であり、図１８に基づき、自律移動体１２の進路方向のコストマップ作成及び作成したコストマップの更新方法について説明する。尚、１０、１２～１５の制御部内のコンピュータとしてのＣＰＵがメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行することによって図１８のシーケンスの各ステップの動作が行われる。

　先ず初めに、ステップＳ３２１において、システム制御装置１０は、自律移動体１２の進路方向の所定の範囲７０１－８の位置情報を変換情報保持装置１４に送信する。位置情報は、位置点群データの各地点情報の緯度／経度情報等を含む。本実施形態では、この時、所定の範囲７０１－８に該当する各空間の静的情報及び動的情報を取得するか、動的情報のみを取得するかの取得分類情報を合わせて送付する。

　具体的には、例えば前記所定の範囲７０１－８においてシステム制御装置１０がコストマップを作成済であれば動的情報のみを取得し、コストマップを作成していなければ静的情報及び動的情報を取得するように、取得分類情報を送付する。ここで取得分類情報は各空間の静的情報及び動的情報を取得する場合はＧ１、動的情報のみを所得する場合はＧ０とする。

　続いて、変換情報保持装置１４はステップＳ３２２において、受信した緯度／経度情報に該当する各固有識別子をフォーマットデータベース１４－４よりから探索する。その後、取得分類情報がＧ１であれば、ステップＳ３２３において変換情報保持装置１４は空間データを一時記憶用メモリ２００及び保存用ストレージ２０３から作業用メモリ２０１に複製する。

　一方、取得分類情報がＧ０であれば、ステップＳ３２４において変換情報保持装置１４は空間データを一時記憶用メモリ２００から作業用メモリ２０１に複製する。尚、このとき、ステップＳ３２３とステップＳ３２４は図１８のように並行して行っても良いし、順次行っても良い。

　続いて、変換情報保持装置１４は、ステップＳ３２５において作業用メモリ２０１に複製した夫々の空間情報を該当する各固有識別子に紐づけ、ステップＳ３２６においてシステム制御装置１０に送信する。

　その後、取得分類情報がＧ１であればステップＳ３２７において、システム制御装置１０は、取得した前記空間情報を自律移動体１２の前記サイバー空間の３次元マップに反映できる形式に変換して、前記所定の範囲７０１－８のコストマップを作成する。

　一方、取得分類情報がＧ０であればステップＳ３２８において、前記所定の範囲７０１－８のコストマップについて、取得した前記空間情報のみ更新を行う。尚、このとき、ステップＳ３２７とステップＳ３２８は図１８のように並行して行っても良いし、順次行っても良い。

　例えば図１５（Ａ）の状態で生成された所定の範囲７０１－８のコストマップにおいて、所定時間後に図１５（Ｂ）の状態で所定の範囲７０１－８のコストマップを更新する場合について説明する。

　その場合は、動的情報である移動体７０１－４が存在する空間７０１－３４、７０１－３５の空間情報が取得され、所定の範囲７０１－８のコストマップについて、空間７０１－３４、７０１－３５の情報が更新される。具体的には、空間７０１－３４には移動体７０１－４が存在したままとまり、空間７０１－３５には移動体７０１－４が存在しなくなる。

　ステップＳ３２８に続いて、ステップＳ３２９において、システム制御装置１０は、前記フォーマット経路情報と前記コストマップを、自律移動体１２に割り当てられた固有識別番号に紐づけて保管する。自律移動体１２は所定時間間隔で、自己の前記固有識別番号を、ネットワークを介して監視（以下、ポーリング）しており、ステップＳ３３０において、紐づけられたコストマップをダウンロードする。

　自律移動体１２はステップＳ３３１において、前記フォーマット経路情報の各固有識別子の緯度／経度情報を、自己が作成したサイバー空間の３次元マップに対して経路情報として反映させる。

　次に、ステップＳ３３２において、自律移動体１２は、前記コストマップをルート上の障害物情報としてサイバー空間の３次元マップに反映する。ステップＳ３３３において、自律移動体１２は、前記経路情報に沿って前記コストマップで入力された物体（障害物）を回避しながら移動する。即ち、コストマップに基づき自律移動制御を行う。

　以上説明したように、本実施形態では、変換情報保持装置１４より静的情報と動的情報のデータ、又は動的情報のデータのみを取得し、それらの情報に基づき、システム制御装置がコストマップを生成及び更新する。

＜実施形態２＞
　尚、実施形態１では、自律移動体１２の移動制御に必要なコストマップの生成及び更新をシステム制御装置１０で行う例を説明したが、実施形態２では、コストマップの生成及び更新を変換情報保持装置１４で行う例を説明する。

　図１９は、実施形態２に係る変換情報保持装置１４の内部構成例を示したブロック図である。図１４に示した構成に加え、作業用メモリ２０１内に第１コストマップ２０５、第２コストマップ２０６が生成される。第１コストマップ２０５、第２コストマップ２０６はそれぞれ一時記憶用メモリ２００及び保存用ストレージ２０２の情報に基づき生成される。このように、実施形態２では、統合空間情報生成手段としての作業用メモリ２０１は、複数の前記コストマップを保持可能となっている。

　ここで第１コストマップ２０５は、自律移動体１２ａの移動制御に利用するためのコストマップである。また、第２コストマップ２０６は歩道を走行する例えば自律移動体１２ｂの移動制御に利用するためのコストマップである。自律移動体１２ａは例えば車道を移動する自動運転車であり、自律移動体１２ｂは例えば歩道を移動する荷物配送ロボットである。

　車道を移動する移動体にとっては、車道はコスト（＝障害物）とは判定せず他の移動体や建物、歩道はコストと判定する。一方、歩道を移動する移動体にとっては、車道や他の移動体、建物はコストと判定し、歩道はコストとは判定しない。即ち、自律移動体の種類や走行場所に応じてコストマップを異ならせる。このようにして自律移動体の種類や走行場所に応じて自律移動体が通行できるか否かを示すコストマップが生成される。

　ここで第１コストマップ２０５の作成及び更新する処理について図２０を用いて説明する。図２０は、実施形態２に係る変換情報保持装置１４が実行する処理を説明するフローチャートである。尚、変換情報保持装置１４の制御部１４－３のＣＰＵがメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行することによって図２０の各ステップの動作が行われる。

　図２０のステップＳ３５１において、制御部１４－３は、保存用ストレージ２０３より所定空間内の静的情報を取得し、この静的情報を、自律移動体１２ａに対応した障害物の位置を示す情報（＝コスト）に変換する。続いて、ステップＳ３５２において、制御部１４－３は、一時記憶用メモリ２００より、前記所定空間内の動的情報を取得し、この動的情報を自律移動体１２ａに対応した障害物の位置を示す情報（＝コスト）に変換する。

　その後ステップＳ３５３において、制御部１４－３は、これらの情報に基づき所定空間内のコストマップを作成する。更にステップＳ３５４において、制御部１４－３は、事前に定められた所定時間Ｔ１が経過したかを判別する。ここで所定時間Ｔ１はコストマップ作成及びコストマップの静的情報の更新からの経過時間（期間）であり、例えば数日とする。これは建物等の静的情報は短時間では変化しないためである。

　ステップＳ３５４でＹｅｓの場合、制御部１４－３は、ステップＳ３５５において保存用ストレージ２０３より前記所定空間内の静的情報を取得する。そして、静的情報を自律移動体１２ａに対応した障害物の位置を示す情報（＝コスト）に変換する。その後、ステップＳ３５６において前記所定空間内のコストマップを更新する。

　ステップＳ３５４においてＮｏと判定された場合は、ステップＳ３５７に進む。ステップＳ３５７において、制御部１４－３は、事前に定められた所定時間Ｔ２が経過するまで待つ。ここで所定時間Ｔ２はコストマップ作成及びコストマップの動的情報の更新からの経過時間で、例えば数秒とする。これは移動体等の動的情報は短時間でその位置等が変化する可能性があるからである。

　ステップＳ３５７でＹｅｓと判定された場合にはステップＳ３５８へ進み、制御部１４－３は、一時記憶用メモリ２００より前記所定空間内の動的情報を取得し、動的情報を自律移動体１２ａに対応した障害物の位置を示す情報（＝コスト）に変換する。

　その後、ステップＳ３５６において前記所定空間内のコストマップを更新する。ステップＳ３５９においてコストマップの今後の更新が不要と判断された場合は本処理を終了するが、そうでない場合はステップＳ３５４に戻り処理を継続する。

　尚、図２０のフローにおいて、所定時間Ｔ１や所定時間Ｔ２を経過した場合に静的情報や動的情報を取得しているが、これに限定されるものではない。例えば、一時記憶用メモリ２００や保存用ストレージ２０３に格納されている空間情報が更新されたことを検出し、これに基づき静的情報や動的情報を取得し、コストマップを更新しても良い。

　実施形態２では図１９の自律移動体１２ａ用の第１コストマップの作成及び更新について図２０のフローチャートを用いて説明したが、図１９の第２コストマップの作成及び更新についても同様のフローで実施することが出来る。

　又、実施形態２では車道を移動する自律移動体１２ａ用の第１コストマップ、歩道を移動する自律移動体１２ｂ用の第２コストマップを作成する例について説明したが、これに限定されない。例えばドローン運航用のコストマップを作成しても良い。又、実施形態２においては、変換情報保持装置１４内に複数のコストマップを作成することを記載したが、例えばシステム制御装置１０内に複数のコストマップを作成しても良い。

　このように、実施形態１，２によれば、緯度／経度／高さによって定義される３次元空間の空間情報を用いた自律移動体制御システムにおいて、静的情報は比較的低速な保存用ストレージに保存し、動的情報は比較的高速な一時記憶用メモリに保存している。従って、ネットワークトラフィックやデータ処理負荷を適正化することができる。

　又、固有識別子が示す位置に応じて高速アクセスが必要な場合にデータの入出力を高速化できる。又、夫々の保存場所に保存された静的情報と動的情報によりコストマップを作成しているので、全てのデータを高速アクセスすることなく、必要なデータを低遅延でデータを格納し、データを引き出すことが可能になる。

　又、移動体の種類に応じて異なるコストマップを作成しているので、より適正なコストマップを作成できる。又、静的情報と動的情報に基づきコストマップを作成し、コストマップの更新は動的情報に基づき行うようにしているので効率を向上できる。

　尚、移動体から見て比較的遠方の情報は比較的低速な保存用ストレージから、比較的近傍の情報は比較的高速な一時記憶用メモリからの情報でコストマップを作成するようにしても良い。即ち、静的情報は前記動的情報よりも比較的遠方の空間情報を含むようにしても良い。

　又、移動体の動作時に、状態の変化の頻度が高い領域（例えば交差点など）は比較的高速な一時記憶用メモリからの情報でコストマップを作成し、交差点間の道路情報や構造物情報は比較的低速な保存用ストレージからの情報でコストマップを作成しても良い。

　尚、本実施例におけるコストマップ作成範囲は図１５における自律移動体１２の進路方向の所定の範囲７０１－８としたが、コストマップ作成範囲の大きさは一定の値に限定されるものではなく、任意の大きさとすることが出来る。即ち、移動体の移動制御に関するコストマップの大きさが複数種あっても良い。

　例えば、移動体によってコストマップ作成範囲の大きさを変えても良い。実施形態２では車道を移動する自律移動体１２ａ用の第１コストマップ、歩道を移動する自律移動体１２ｂ用の第２コストマップを作成することを記載した。

　一例として、この第２コストマップの大きさと比較して第１コストマップの大きさを大きくするといったことが出来る。歩道を移動する移動体（コストとなる物体）の移動速度に対して、車道を移動する移動体（コストとなる物体）の移動速度は比較的速いことが想定される。

　そのため、歩道を移動する自律移動体に対して、車道を移動する自律移動体はより広範囲のコスト情報を取得することが望ましいためである。このように、コストマップの大きさは、移動制御する移動体によって異なるようにしても良い。

　その他には、空間の位置に応じてコストマップ作成範囲の大きさを変更しても良い。一例として、状態の変化の可能性が高い領域（例えば交通量の多い交差点など）はコストマップ作成範囲を大きくし、状態の変化の可能性が低い領域（他の移動体などが進入する可能性が低い狭い路地など）はコストマップ作成範囲を小さくしてもよい。即ち、コストマップの大きさは、緯度／経度／高さによって定義される３次元空間の位置によって異なるようにしても良い。

　状態の変化の可能性が高い領域については、移動体がより広範囲にコスト情報を取得することで物体（人や他車などの障害物）を回避しながら移動することを確実にする。一方、状態の変化の可能性が低い領域についてはコストマップ作成範囲を小さくすることで、ネットワークトラフィックやデータ処理負荷を適正化することが出来る。

　またその他には、コストマップを使用する移動体の移動速度によってコストマップ作成範囲の大きさを変更しても良い。一例として、移動体の移動速度が速い場合は、コストマップ作成範囲を大きくしても良い。即ち、コストマップの大きさは、移動体の移動速度によって異なるようにしても良い。

　こうすることで移動体からの遠方までのコスト情報を取得することが出来る。一方、移動体の移動速度が遅い場合は、コストマップ作成範囲を小さくする。こうすることで移動体が到達するまで時間のかかる遠方のコスト情報を不必要に取得することがなくなり、ネットワークトラフィックやデータ処理負荷を適正化することが出来る。

　尚、上述の実施形態においては自律移動体に制御システムを適用した例について説明した。しかし、本実施形態の移動体は、ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ　Ｇｕｉｄｅｄ　Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＡＭＲ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ　Ｍｏｂｉｌｅ　Ｒｏｂｏｔ）などの自律移動体に限らない。

　例えば自動車、列車、船舶、飛行機、ロボット、ドローンなどの移動をする移動装置であればどのようなものであってもよい。また、本実施形態の制御システムは一部がそれらの移動体に搭載されていても良いし、搭載されていなくても良い。又、移動体をリモートでコントロールする場合にも本実施形態を適用することができる。

　以上、本発明をその好適な実施形態に基づいて詳述してきたが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づき種々の変形が可能であり、それらを本発明の範囲から除外するものではない。尚、本発明は上記の複数の実施形態の組み合わせを含む。

　尚、本発明は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコード（制御プログラム）を記録した記憶媒体を、システムあるいは装置に供給することによって実現してもよい。そして、そのシステムあるいは装置のコンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ）が記憶媒体に格納されたコンピュータ読取可能なプログラムコードを読み出し実行することによっても達成される。

　その場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。

（関連出願の相互参照）
　本出願は、先に出願された、２０２２年２月１日に出願された日本特許出願第２０２２－０１４１６６号、２０２２年８月２日に出願された日本特許出願第２０２２－１２３０９７号、２０２３年１月５日に出願された日本特許出願第２０２３－００４９１号の利益を主張するものである。また、上記日本特許出願の内容は本明細書において参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。

Claims

　緯度／経度／高さによって定義される３次元の空間に存在する物体の情報を空間情報として固有識別子と関連付けてフォーマット化するフォーマット化手段と、
　前記空間情報の内の静的情報を保存する第１の記憶手段と、
　前記空間情報の内の動的情報を保存する第２の記憶手段と、
　前記第１の記憶手段と前記第２の記憶手段に保存された夫々の前記空間情報を読出して統合した統合空間情報を生成する統合空間情報生成手段と、を有することを特徴とする制御システム。
　更に、前記統合空間情報を外部からの要求に応じて送信する通信手段を有することを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
　前記動的情報は前記静的情報よりも更新頻度が大きいことを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
　前記静的情報は前記動的情報よりも比較的遠方の前記空間情報を含むことを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
　前記第１の記憶手段は、前記第２の記憶手段よりも入出力が低速であることを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
　前記統合空間情報生成手段は、前記第１の記憶手段から読出した前記空間情報と、前記第２の記憶手段から読出した前記空間情報を統合して記憶する第３の記憶手段を含むことを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
　前記統合空間情報に基づき、移動体の移動制御に関するコストマップを作成する制御手段を有することを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
　前記コストマップは、前記移動体の種類に応じて異なることを特徴とする請求項７に記載の制御システム。
　前記移動体の移動制御に関する前記コストマップの大きさが複数種あることを特徴とする請求項７に記載の制御システム。
　前記コストマップの大きさは前記移動制御する前記移動体によって異なることを特徴とする請求項７に記載の制御システム。
　前記コストマップの大きさは前記緯度／経度／高さによって定義される３次元空間の位置によって異なることを特徴とする請求項７に記載の制御システム。
　前記コストマップの大きさは前記移動体の移動速度によって異なることを特徴とする請求項７に記載の制御システム。
　前記統合空間情報生成手段は、複数のコストマップを保持可能なことを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
　緯度／経度／高さによって定義される３次元の空間に存在する物体の情報を空間情報として固有識別子と関連付けてフォーマット化するフォーマット化ステップと、
　前記空間情報の内の静的情報を保存する第１の記憶ステップと、
　前記空間情報の内の動的情報を保存する第２の記憶ステップと、
　前記第１の記憶ステップと前記第２の記憶ステップに保存された夫々の前記空間情報を読出して統合した統合空間情報を生成する統合空間情報生成ステップと、を有することを特徴とする制御方法。
　以下の制御方法の各工程を実行させるためのコンピュータプログラムを記憶した記憶媒体であって、制御方法は、
　緯度／経度／高さによって定義される３次元の空間に存在する物体の情報を空間情報として固有識別子と関連付けてフォーマット化するフォーマット化ステップと、
　前記空間情報の内の静的情報を保存する第１の記憶ステップと、
　前記空間情報の内の動的情報を保存する第２の記憶ステップと、
　前記第１の記憶ステップと前記第２の記憶ステップに保存された夫々の前記空間情報を読出して統合した統合空間情報を生成する統合空間情報生成ステップと、を有する。