JP2017068639A - 自律移動ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
上記実施の形態では、移動目標位置設定手段732において光源情報83及び撮像条件情報84を用いて幾何学的な演算をして撮像画角内に光源の位置が含まれているか否かを判定するものとしたが、各ボクセルの重心位置における各光源からの光の照射方向及び照射強度を予め算出しておき、それらの値を各ボクセルのボクセルIDと対応付けた情報である光照射情報として登録しておいてもよい。すなわち、光照射情報は移動空間内の照明条件を示した本発明における照明条件情報の一形態である。
光源の位置によって1つのボクセルから他のボクセルをみたときに逆光の位置になるか否かを光源の位置及び当該2つのボクセルの位置関係に基づいて予め算出し、ボクセル間の関係を空間情報82として登録しておいてもよい。すなわち、空間情報82に登録されているある1つのボクセルから撮像条件情報84によって定められている撮像画角により他のボクセルに存在する目標対象物Mに向かって撮像を行ったときに当該撮像画角内に光源の位置が収まるか否かを求め、撮像画角内に光源の位置が収まれば逆光状態であり、撮像画角内に光源の位置が収まらなければ逆光状態にならないとして2つのボクセルの関係を求める。これを空間情報82に存在するすべてのボクセルの組み合わせについて予め求めて空間情報82として記憶させる。
空間情報82として、移動障害属性及び透過/非透過属性に加えて、さらに物体を構成する構造物の光の反射属性を記憶させてもよい。例えば、完全に光を反射する場合を100%、光を反射しない場合を0%として各物体の反射率を反射属性として記憶させる。
本変形例では、光源情報83の属性値として各光源の明るさを示す光強度をさらに記憶する。例えば、それぞれの光源の明るさをルーメン等の単位で表わした数値を光強度として記憶させる。また、所定の光源の明るさを基準として相対的な明るさを示す数値を光強度して記憶させてもよい。
Claims (7)
- 移動空間内を自律移動し、撮像部によって目標対象物の撮像画像を取得する自律移動ロボットであって、
前記撮像部での撮像条件を示す撮像条件情報と、前記目標対象物の位置を示す目標対象物位置と、前記移動空間内の照明条件を示す照明条件情報と、を記憶した記憶部と、
自律移動ロボットの自己位置を推定する位置推定手段と、
前記目標対象物位置の周囲に複数の移動候補位置を設定する移動候補位置設定手段と、
前記移動候補位置の各々を評価した結果から前記移動候補位置のうちの1つを移動目標位置に設定する移動目標位置設定手段と、
前記自己位置から前記移動目標位置に至る移動経路を算出する移動経路生成手段と、
前記移動経路に沿って自律移動ロボットが移動するよう制御する移動制御手段と、
を有し、
前記移動目標位置設定手段は、前記移動候補位置から前記撮像条件により撮像するときに前記照明条件情報を用いて逆光状態となるかを前記移動候補位置毎に判定し、逆光状態とならない前記移動候補位置を前記移動目標位置に設定し易くするよう前記評価を行うことを特徴とする自律移動ロボット。 - 請求項1に記載の自律移動ロボットであって、
前記照明条件情報は、前記移動空間内に照射される光の光源の位置を示す光源情報であり、
前記移動目標位置設定手段は、前記移動候補位置から前記撮像条件により撮像するときに前記光源の位置が前記撮像画像に写り込む条件を満たす場合に前記逆光状態となると判定することを特徴とする自律移動ロボット。 - 請求項2に記載の自律移動ロボットであって、
前記記憶部は、さらに前記移動空間内に存在する物体の大きさ及び位置を示す空間情報を記憶し、
前記移動目標位置設定手段は、前記移動候補位置から前記撮像条件により撮像するときに前記物体に遮られずに前記光源の位置が前記撮像画像に写り込む条件を満たす場合に前記逆光状態となると判定することを特徴とする自律移動ロボット。 - 請求項3に記載の自律移動ロボットであって、
前記記憶部は、前記空間情報として前記物体の光の透過属性をさらに記憶し、
前記移動目標位置設定手段は、前記空間情報及び前記光源の位置を用いて前記移動候補位置から前記撮像条件により撮像するときに前記物体を透過して前記光源の位置が前記撮像画像に写り込む条件を満たす場合に前記逆光状態となると判定することを特徴とする自律移動ロボット。 - 請求項3又は4に記載の自律移動ロボットであって、
前記記憶部は、前記空間情報として前記物体の光の反射属性をさらに記憶し、
前記移動目標位置設定手段は、前記空間情報及び前記光源の位置を用いて前記移動候補位置から前記撮像条件により撮像するときに前記物体に反射して前記光源の位置が前記撮像画像に写り込む条件を満たす場合に前記逆光状態となると判定することを特徴とする自律移動ロボット。 - 請求項2〜5のいずれか1項に記載の自律移動ロボットであって、
前記記憶部は、前記光源情報として前記光源の明るさを示す光強度をさらに記憶し、
前記移動目標位置設定手段は、前記移動候補位置から前記撮像条件により撮像するときに前記移動候補位置から前記光源の位置までの距離を求め、当該距離と前記光強度とを用いて前記逆光状態を判定することを特徴とする自律移動ロボット。 - 請求項1に記載の自律移動ロボットであって、
前記照明条件情報は、前記移動空間の各位置における光源からの光の照射方向及び照射強度を示す光照射情報であり、
前記移動目標位置設定手段は、前記光照射情報を用いて前記移動候補位置から前記撮像条件により撮像するときに前記撮像画像に前記光源からの光が写り込む条件を満たす場合に前記逆光状態となると判定することを特徴とする自律移動ロボット。
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