JP2023112656A - 制御システム、制御方法、及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】様々なデバイスに対応した位置情報及び空間情報を共有できる時空間フォーマットを用いた制御システムを提供することである。【解決手段】少なくとも一台以上の自律移動体に制御指示を行う制御手段と、緯度/経度/高さによって定義される空間に存在する物体の種別に関する情報及び時間に関する情報を含む空間情報を固有識別子と関連付けてフォーマットに変換し保持する変換情報保持手段と、を有し、前記制御手段は、前記変換情報保持手段から取得した前記空間情報に基づき、所定条件に応じた間引きをして前記自律移動体の移動経路に関する経路情報を生成する、ことを特徴とする。【選択図】図１４

Description

本発明は、制御システム、制御方法、及びコンピュータプログラム等に関するものである。

近年、世界では自律走行モビリティや空間認識システムなどの技術革新に伴い、異なる組織や社会の構成員の間でデータやシステムをつなぐ全体像（以下、デジタルアーキテクチャ）の開発競争が激化している。日本においてもデジタルアーキテクチャの開発が急務となっている。

デジタルアーキテクチャを活用することで、自律走行モビリティや空間認識システムはより多くの情報を取得することができるようになるとともに、自己以外の外部デバイス及びシステムと連携してより大きな課題を解決することができるようになる。これを実現するためには、現実世界の空間とデジタル情報を結び付ける技術が必要である。

従来から、現実世界の空間とデジタル情報を結び付ける技術として、特許文献１の時空間データ管理システムが知られている。特許文献１のシステムは、ユーザの提供する時空間管理データに従って単一のプロセッサが時空間領域を時間及び空間で分割して、複数の時空間分割領域を生成する。また特許文献１のシステムは、時空間分割領域の時間及び空間の近傍性を考慮して、複数の時空間分割領域の各々を一意に識別するための、一次元の整数値で表現される識別子を割り当てる。また特許文献１のシステムは、識別子が近い時空間分割領域のデータが記憶装置上で近くに配置されるように、時系列データの配置を決定する。

特開２０１４－２５１９号公報

しかしながら、特許文献１では、時空間分割領域の生成ルールへの言及がなく、生成された領域に関するデータを識別子で把握できるのはそれを生成したプロセッサ内でのみである。

よって、異なる組織や社会の構成員（以下、ユーザ）の間で当該データを共有して使用するためには、予めデータの構造を理解したうえで、各ユーザが既存のシステムを該データ構造を扱えるように再構築する必要があり、大規模な作業が発生する可能性がある。

また、特許文献１では、異なるユーザが時空間分割領域の情報を使用するための具体的な使用方法に関しても言及されていない。

本発明は、様々なデバイスに対応した位置情報及び空間情報を共有できる時空間フォーマットを用いた制御システムの提供を１つの目的とする。

本発明の１側面としての制御システムは、少なくとも一台以上の自律移動体に制御指示を行う制御手段と、緯度/経度/高さによって定義される空間に存在する物体の種別に関する情報及び時間に関する情報を含む空間情報を固有識別子と関連付けてフォーマットに変換し保持する変換情報保持手段と、を有し、前記制御手段は、前記変換情報保持手段から取得した前記空間情報に基づき、所定条件に応じた間引きをして前記自律移動体の移動経路に関する経路情報を生成する、ことを特徴とする。

本発明によれば、様々なデバイスに対応した位置情報及び空間情報を共有できる時空間フォーマットを用いた制御システムを提供することが出来る。

本発明の第１の実施形態にかかる自律移動体制御システムの全体構成例を示す図である。 （Ａ）はユーザが位置情報を入力する際の入力画面の例を示す図、（Ｂ）は使用する自律移動体を選択するための選択画面の例を示す図である。 （Ａ）は自律移動体の現在位置を確認するための画面の例を示す図、（Ｂ）は自律移動体の現在位置を確認する際の地図表示画面の例を示す図である。 図１の各装置の内部構成例を示したブロック図である。 （Ａ）は、現実世界における自律移動体１２とその周辺の地物情報として存在する柱９９の空間的位置関係を示した図、（Ｂ）は自律移動体１２と柱９９をＰ０を原点とする任意のＸＹＺ座標系空間にマッピングした状態を示した図である。 第１の実施形態に係る自律移動体１２のメカ的な構成例を示す斜視図である。 制御部１０－２、制御部１１－２、制御部１２－２、制御部１３－２、制御部１４－２、制御部１５－２の具体的なハードウェア構成例を示すブロック図である。 第１の実施形態に係る自律移動体制御システムが実行する処理を説明するシーケンス図である。 図８の続きのシーケンス図である。 図９の続きのシーケンス図である。 （Ａ）は地球の緯度／経度情報を示す図であり、（Ｂ）は（Ａ）の所定の空間１００を示す斜視図である。 空間１００内の空間情報を模式的に示した図である。 （Ａ）は経路情報を地図情報で表示した図、（Ｂ）は位置点群データを用いた経路情報を地図情報で表示した図、（Ｃ）は固有識別子を用いた経路情報を地図情報で表示した図である。 位置空間情報が不連続なフォーマット経路情報を作製するシーケンス図である。 センサノード１５が取得する情報を加味した位置空間情報が不連続なフォーマット経路情報を作製するシーケンス図である。 位置空間情報が不連続なフォーマット経路情報イメージ図である。 （Ａ）は、Ｗｃ＞＞位置空間情報２０７を表示したイメージ図である。（Ｂ）は、Ｗｃ＞位置空間情報２０８を表示したイメージ図である。（Ｃ）は、Ｗｃ＜＜位置空間情報２０９を表示したイメージ図である。 自律移動体１２のモビリティ形式を加味したフォーマット経路情報を作製するシーケンス図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。ただし、本発明は以下の実施形態に限定されるものではない。尚、各図において、同一の部材または要素については同一の参照番号を付し、重複する説明は省略または簡略化する。尚、実施形態においては自律移動体の制御に適用した例について説明するが、移動体はユーザが移動体の移動に関して少なくとも１部を操作可能なものであっても良い。即ち、例えばユーザに対して移動経路等に関する各種表示等を行い、その表示を参照してユーザが移動体の運転操作の一部を行う構成であっても良い。

（第１の実施形態）
図１は本発明の第１の実施形態にかかる自律移動体制御システムの全体構成例を示す図である。
図１に示すように、本実施形態の自律移動体制御システム（制御システムと略すこともある。）は、システム制御装置１０、ユーザインターフェース１１、自律移動体１２、経路決定装置１３、変換情報保持装置１４、センサノード１５等を備える。尚、ここで、ユーザインターフェース１１はユーザ端末装置を意味する。

尚、本実施形態では、図１に示される各装置はインターネット１６を介して、後述される夫々のネットワーク接続部によって接続されている。しかし、例えば、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の他のネットワークシステムを用いてもかまわない。
又、システム制御装置１０、ユーザインターフェース１１、経路決定装置１３、変換情報保持装置１４等の一部は同一装置として構成しても構わない。

システム制御装置１０、ユーザインターフェース１１、自律移動体１２、経路決定装置１３、変換情報保持装置１４、センサノード１５は夫々、コンピュータとしてのＣＰＵや、記憶媒体としてのＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等からなる情報処理装置を含んでいる。各装置の機能及び内部構成の詳細については後に説明する。

次に、前記自律移動体制御システムによって提供されるサービスアプリケーションソフトウェア（以下、アプリと略す。）について説明する。尚、説明にあたっては、先ず、ユーザが位置情報を入力する際にユーザインターフェース１１に表示される画面イメージを図２（Ａ）、（Ｂ）を用いて説明する。続いて、ユーザが自律移動体１２の現在位置を閲覧する際のユーザインターフェース１１に表示される画面イメージを図３（Ａ）、図３（Ｂ）を用いて説明する。これらの説明により、前記自律移動体制御システムにおいて、どのようにしてアプリの操作がされるのかを例を用いて説明する。

尚、本説明において、便宜上、地図表示は二次元の平面で説明するが、本実施形態において、ユーザは「高さ」も含めた３次元的な位置指定が可能であり、「高さ」情報を入力することもできる。即ち、本実施形態によれば３次元地図を生成することができる。

図２（Ａ）はユーザが位置情報を入力する際の入力画面の例を示す図、図２（Ｂ）は使用する自律移動体を選択するための選択画面の例を示す図である。ユーザがユーザインターフェース１１の表示画面を操作して、インターネット１６にアクセスし、自律移動体制御システムの例えば経路設定アプリを選択すると、システム制御装置１０のＷＥＢページが表示される。

ＷＥＢページに先ず表示されるのは、自律移動体１２を移動させる際に、出発地、経由地、到着地を設定するための出発地、経由地、到着地の入力画面４０である。入力画面４０には使用する自律移動体（モビリティ）の一覧を表示させるための一覧表示ボタン４８があり、ユーザが一覧表示ボタン４８を押下すると、図２（Ｂ）で示すようにモビリティの一覧表示画面４７が表示される。ユーザは先ず、一覧表示画面４７において使用する自律移動体（モビリティ）を選択する。一覧表示画面４７においては例えばＭ１～Ｍ３のモビリティが選択可能に表示されているが、数はこれに限定されない。

ユーザがＭ１～Ｍ３のいずれかのモビリティをクリック操作等によって選択すると、自動的に図２（Ａ）の入力画面４０に戻る。又、一覧表示ボタン４８には、選択されたモビリティ名が表示される。その後ユーザは出発地として設定する場所を「出発地」の入力フィールド４１に入力する。又、ユーザは経由地として設定する場所を「経由地１」の入力フィールド４２に入力する。尚、経由地は追加可能となっており、経由地の追加ボタン４４を１回押下すると、「経由地２」の入力フィールド４６が追加表示され、追加する経由地を入力することができる。

経由地の追加ボタン４４を押下する度に、「経由地３」、「経由地４」のように、入力フィールド４６が追加表示され、追加する経由地を複数地点入力することができる。又、ユーザは到着地として設定する場所を「到着地」の入力フィールド４３に入力する。尚、図には示していないが、入力フィールド４１～４３、４６等をクリックすると、文字を入力するためのキーボード等が一時的に表示され、所望の文字を入力可能になっている。

そして、ユーザは決定ボタン４５を押下することにより、自律移動体１２の移動経路を設定することができる。図２の例では、出発地として”ＡＡＡ”、経由地１として”ＢＢＢ”、到着地として”ＣＣＣ”と設定している。入力フィールドに入力する文言は、例えば住所等であっても良いし、緯度／経度情報や店名や電話番号などの、特定の位置を示すための位置情報を入力できるようにしても良い。

図３（Ａ）は自律移動体の現在位置を確認するための画面の例を示す図、図３（Ｂ）は自律移動体の現在位置を確認する際の地図表示画面の例を示す図である。
図３（Ａ）の５０は確認画面であり、図２（Ａ）のような画面で自律移動体１２の移動経路を設定した後に、不図示の操作ボタンの操作をすることによって表示される。確認画面５０では、自律移動体１２の現在位置が例えば現在地５６のように、ユーザインターフェース１１のＷＥＢページに表示される。従ってユーザは容易に現在位置を把握できる。

又、ユーザは更新ボタン５７を押下することにより、画面表示情報を更新して最新状態を表示することができる。又、ユーザは経由地／到着地変更ボタン５４を押下することにより、出発地、経由地、到着地を変更することができる。即ち、「出発地」の入力フィールド５１、「経由地１」の入力フィールド５２、「到着地」の入力フィールド５３に夫々再設定したい場所を入力することで変更することができる。

図３（Ｂ）には、図３（Ａ）の地図表示ボタン５５を押下した場合に、確認画面５０から切り替わる地図表示画面６０の例が示されている。地図表示画面６０では、現在地６２の位置を地図上で表示することによって、自律移動体１２の現在地をよりわかりやすく確認する。又、ユーザが戻るボタン６１を押下した場合には、図３（Ａ）の確認画面５０に表示画面を戻すことができる。

以上のように、ユーザはユーザインターフェース１１の操作により、自律移動体１２を所定の場所から所定の場所まで移動するための移動経路を容易に設定できる。尚、このような経路設定アプリは、例えばタクシーの配車サービスや、ドローンの宅配サービスなどにも適用することができる。

次に図１における各装置１０～１５の構成例と機能例に関して図４を用いて詳細に説明する。図４は、図１の各装置の内部構成例を示したブロック図である。
図４において、ユーザインターフェース１１は操作部１１－１、制御部１１－２、表示部１１－３、情報記憶部（メモリ／ＨＤ）１１－４、ネットワーク接続部１１－５を備える。操作部１１－１は、タッチパネルやキーボタンなどで構成されており、データの入力のために用いられる。表示部１１－３は例えば液晶画面などであり、経路情報やその他のデータを表示するために用いられる。

図２、図３において示したユーザインターフェース１１の表示画面は表示部１１－３に表示される。ユーザは表示部１１－３に表示されたメニューを用いて、経路の選択、情報の入力、情報の確認等を行うことができる。つまり操作部１１－１及び表示部１１－３はユーザが実際に操作をするための操作用のインターフェースを提供している。尚、操作部１１－１と表示部１１－３を別々に設ける代わりに、タッチパネルによって操作部と表示部を兼用しても良い。

制御部１１－２は、コンピュータとしてのＣＰＵを内蔵し、ユーザインターフェース１１における各種アプリの管理や、情報入力、情報確認などのモード管理を行い、通信処理を制御する。又、システム制御装置内の各部における処理を制御する。

情報記憶部（メモリ／ＨＤ）１１－４は、例えばＣＰＵが実行するためのコンピュータプログラム等の、必要な情報を保有しておくためのデータベースである。ネットワーク接続部１１－５は、インターネットやＬＡＮ、無線ＬＡＮなどを介して行われる通信を制御する。尚、ユーザインターフェース１１は例えばスマートフォンのようなデバイスであっても良いし、タブレット端末のような形態であっても良い。

このように、本実施形態のユーザインターフェース１１は、システム制御装置１０のブラウザ画面に前記出発地、経由地、到着地を入力画面４０を表示し、ユーザによる出発地点、経由地点、到着地点といった位置情報の入力が可能である。更に又、前記ブラウザ画面に前記確認画面５０及び地図表示画面６０を表示することで、自律移動体１２の現在位置を表示することができる。

図４における、経路決定装置１３は、地図情報管理部１３－１、制御部１３－２、位置／経路情報管理部１３－３、情報記憶部（メモリ／ＨＤ）１３－４、ネットワーク接続部１３－５を備える。地図情報管理部１３－１は、広域の地図情報を保有しており、任意の位置情報に基づいて地図上のルートを探索し、ルートを表す情報を経路情報として出力することができる。

なお、地図情報管理部１３－１が保有している地図情報は地形や緯度／経度／高度といった情報を含む３次元の地図情報であると共に、車道、歩道、進行方向、交通規制といった道路交通法に関わる規制情報なども併せて含むことができる。又、例えば時間帯によって一方通行となる場合や、時間帯によって歩行者専用道路となるものなど、時間によって変化する規制情報も、それぞれの時間情報とともに含む構成としてもよい。さらに、前記地図情報は、例えば、移動体が一般道路と比較して、速く走行するであろう領域かどうかを表す高速移動領域情報も含む構成としてもよい。地図情報管理部１３－１は、探索結果の経路情報に高速移動領域が含まれる場合は、高速移動領域の情報も位置／経路情報管理部１３－３に送信する。制御部１３－２は、コンピュータとしてのＣＰＵを内蔵し、経路決定装置１３内の各部における処理を制御する。

位置／経路情報管理部１３－３は、ネットワーク接続部１３－５を介して自律移動体の位置情報を取得するとともに、取得した位置情報を地図情報管理部１３－１に送信する。さらに、位置／経路情報管理部１３－３は、地図情報管理部１３－１から取得した前記探索結果としての前記経路情報を管理する。制御部１３－２は、外部システムの要求に従って、位置／経路情報管理部１３－３で管理されている前記経路情報と、高速移動領域を所定のデータ形式に変換するとともに、外部システムに送信する。

以上のように、本実施形態においては、経路決定装置１３は、受信した位置情報に基づいて地図情報を参照することで道路交通法等に則した経路を探索し、探索結果である経路情報を所定のデータ形式で出力できるように構成されている。

図４における、変換情報保持装置１４は、位置／経路情報管理部１４－１、固有識別子管理部１４－２、制御部１４－３、フォーマットデータベース１４－４、情報記憶部（メモリ／ＨＤ）１４－５、ネットワーク接続部１４－６を備える。位置／経路情報管理部１４－１は、ネットワーク接続部１４－６を通して取得した所定の位置情報を管理するとともに、制御部１４－３の要求に従って前記位置情報を制御部１４－３に送信する。制御部１４－３は、コンピュータとしてのＣＰＵを内蔵し、変換情報保持装置１４内の各部における処理を制御する。

制御部１４－３は、位置／経路情報管理部１４－１から取得した前記位置情報と、フォーマットデータベース１４－４で管理されているフォーマットの情報に基づいて、前記位置情報を前記フォーマットで規定された固有識別子に変換する。そして、固有識別子管理部１４－２に送信する。前記フォーマットについては後に詳しく説明するが、所定の位置を起点とした空間に識別子（以下、固有識別子）を割り振り、固有識別子によって空間を管理するものである。本実施形態においては、所定の位置情報を基に、対応する固有識別子や空間内の情報を取得することができる。

固有識別子管理部１４－２は、制御部１４－３にて変換した前記固有識別子を管理するとともにネットワーク接続部１４－６を通じて送信する。フォーマットデータベース１４－４は、前記フォーマットの情報を管理するとともに、制御部１４－３の要求に従って、前記フォーマットの情報を制御部１４－３に送信する。

又、ネットワーク接続部１４－６を通じて取得した前記空間内の情報を前記フォーマットを用いて管理する。変換情報保持装置１４は、外部の機器、装置、ネットワークにより取得された前記空間に関する情報を、固有識別子と紐づけて管理する。又、外部の機器、装置、ネットワークに対して固有識別子及びそれに紐づく前記空間に関する情報を提供する。

以上のように、変換情報保持装置１４は、所定の位置情報を基に、固有識別子と空間内の情報を取得し、その情報を自身に接続された外部の機器、装置、ネットワークが共有できる状態に管理、提供する。
又、変換情報保持装置１４は、システム制御装置１０に指定された前記位置情報を、前記固有識別子に変換し、システム制御装置１０に提供する。

図４において、システム制御装置１０は固有識別子管理部１０－１、制御部１０－２、位置／経路情報管理部１０－３、情報記憶部（メモリ／ＨＤ）１０－４、ネットワーク接続部１０－５を備える。位置／経路情報管理部１０－３は、地形情報と緯度／経度情報の対応付けをした簡易的な地図情報を保持するとともに、ネットワーク接続部１０－５を通して取得した所定の位置情報及び経路情報を管理する。

また位置／経路情報管理部１０－３は、前記経路情報を所定の間隔で区切るとともに、区切った場所の緯度／経度といった位置情報を生成する。情報記憶部（メモリ／ＨＤ）１０－４は、経路決定装置１３から送信される高速移動領域情報に応じた、位置／経路情報管理部１０－３によって区切られた位置空間情報の間引き量を保存している。間引き量とは、連続して並んでいる位置空間情報において、位置空間情報として抽出する情報の間にある、抽出しない位置空間情報の数である。つまり、抽出する位置空間情報と、抽出しない位置空間情報が交互に並ぶ場合は、間引き量は「１」となる。この間引き量は任意に設定することが可能で、例えば、位置空間情報がＤ＝Ｗ＝Ｔ＝5mとし、移動体が1秒間に進む位置空間情報の中で、少なくとも一つは抽出するとする。高速道路など制限速度が100km/時を超える領域で、移動体の速度が33m/秒の時、間引き量を「６」とする。また、制限速度が80km/時の領域で、移動体の速度が22m/秒の時、間引き量を「４」とする。このように、本実施形態では、制限速度、移動体の速度に応じて間引き量を異ならせることもできる。なお、この場合、間引きの単位は、位置空間情報すなわち固有識別子で識別される空間である。

固有識別子管理部１０－１は、前記位置情報及び前記経路情報を前記固有識別子に変換した情報を管理する。制御部１０－２は、コンピュータとしてのＣＰＵを内蔵し、システム制御装置１０の前記位置情報、前記経路情報、前記固有識別子の通信機能の制御を司り、システム制御装置１０内の各部における処理を制御する。

又、制御部１０－２は、ユーザインターフェース１１にＷＥＢページを提供するとともに、ＷＥＢページから取得した所定の位置情報を、経路決定装置１３に送信する。又、経路決定装置１３から所定の経路情報を取得し、経路情報の各位置情報を変換情報保持装置１４に送信する。そして、変換情報保持装置１４から取得した固有識別子に変換された経路情報を自律移動体１２に送信する。

又、制御部１０－２は、経路決定装置１３が送信した高速移動領域情報と、情報記憶部（メモリ／ＨＤ）１０－４に保存されている高速移動領域情報に応じた位置情報の間引き量を照らし合わせ、間引き量を判断する。制御部１０－２は、間引き量も考慮した経路情報を、自律移動体１２へ送信することが出来る。

又、高速移動領域は、交通状況に応じて、高速移動が不可能な場合もあり、このような時は、領域に応じた間引き量は変化する。例えば、高速道路など制限速度が100km/時を超える領域であっても、渋滞などで、時速５ｋｍ／時で走行することが強いられる場合が挙げられる。このような場合、後述するセンサノード１５において、前述の渋滞が検知され、その情報が変換情報保持装置１４に送られる。そして、渋滞情報が、フォーマットデータベース１４－４に、固有識別子の情報として保存される。

本実施形態では、制限速度、移動体の速度、渋滞情報に応じて間引き量が変わるが、本発明はこれらに限定されるものではない。

以上のように、システム制御装置１０はユーザの指定する所定の位置情報の取得、位置情報及び経路情報の送受信、位置情報の生成、固有識別子を用いた経路情報の送受信を行えるように構成されている。

又、システム制御装置１０は、ユーザインターフェース１１に入力された前記位置情報に基づいて、自律移動体１２が自律移動を行うのに必要な前記経路情報を収集するとともに、自律移動体１２に固有識別子を用いた経路情報を提供する。尚、本実施形態では、システム制御装置１０と経路決定装置１３、変換情報保持装置１４は例えばサーバーとして機能している

図４において、自律移動体１２は検出部１２－１、制御部１２－２、方向制御部１２－３、情報記憶部（メモリ／ＨＤ）１２－４、ネットワーク接続部１２－５、駆動部１２－６を備える。検出部１２－１は、例えば複数の撮像素子を有し、複数の撮像素子から得られた複数の撮像信号の位相差に基づき測距を行う機能を有する。又、周辺の地形・建物の壁などの障害物といった検出情報（以下、検出情報）を取得し、検出情報と地図情報に基づき自己位置を推定する自己位置推定機能を有する。

又、検出部１２－１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）などの自己位置検出機能と、例えば地磁気センサなどの方向検出機能を有する。更に、取得した前記検出情報と自己位置推定情報と方向検出情報を基に、前記制御部１２－２はサイバー空間の３次元マップを生成することができる。

ここで、サイバー空間の３次元マップとは、現実世界の地物の存在の有無や位置や属性などの現実空間の情報を、デジタルデータとして構成したものである。このサイバー空間の３次元マップ内には、現実世界に存在する自律移動体１２や、その周辺の地物情報が、デジタルデータとして空間的に等価な情報として保持されている。従って、このデジタルデータを参照することで、自律移動体１２は、現実空間の状態を取得することができる。

以下図５を例として、本実施形態で用いるサイバー空間の３次元マップについて説明する。図５（Ａ）は、現実世界における自律移動体１２とその周辺の地物情報として存在する柱９９の空間的位置関係を示した図、図５（Ｂ）は自律移動体１２と柱９９を、Ｐ０を原点とする任意のＸＹＺ座標系空間にマッピングした状態を示した図である。

図５（Ａ）、（Ｂ）において、自律移動体１２の位置は、自律移動体１２に搭載された不図示のＧＰＳ等によって取得された緯度経度の位置情報から、自律移動体１２内の位置α０として特定される。又、自律移動体１２の方位は不図示の電子コンパス等によって取得された方位αＹと自律移動体１２に移動方向１２Ｙの差分によって特定される。

又、柱９９の位置は、予め測定された位置情報から頂点９９－１の位置として特定される。また自律移動体１２の測距機能によって、自律移動体１２のα０から頂点９９－１までの距離を取得することが可能である。図５（Ａ）においては移動方向１２ＹをＸＹＺ座標系の軸としてα０を原点とした場合に、頂点９９－１の座標（Ｗｘ，Ｗｙ，Ｗｚ）として示される。

サイバー空間の３次元マップでは、この様に取得された情報がデジタルデータとして管理され、図５（Ｂ）のような空間情報としてシステム制御装置１０、経路決定装置１３等で再構成することが可能である。図５（Ｂ）においては、自律移動体１２と柱９９を、Ｐ０を原点とする任意のＸＹＺ座標系空間にマッピングした状態を示している。Ｐ０を現実世界の所定の緯度経度に設定し、現実世界の方位北をＹ軸方向に取ることで、この任意のＸＹＺ座標系空間で自律移動体１２を、Ｐ１と柱９９をＰ２として表現することができる。

具体的には、α０の緯度経度とＰ０の緯度経度から、この空間におけるα０の位置Ｐ１を算出できる。又、同様に柱９９をＰ２として算出できる。この例では、自律移動体１２と柱９９の２つをサイバー空間の３次元マップで表現しているが、勿論もっと多数あっても同様に扱うことが可能である。
以上のように、３次元空間に現実世界の自己位置や物体をマッピングしたものが３次元マップである。

図４に戻り、自律移動体１２は、機械学習を行った物体検出の学習結果データを、例えば情報記憶部（メモリ／ＨＤ）１２－４に記憶しており、機械学習を用いて撮影画像から物体検出することができる。尚、前記検出情報に関しては、ネットワーク接続部１２－５を経由して、外部のシステムから取得して、３次元マップに反映することもできる。尚、制御部１２－２は、コンピュータとしてのＣＰＵを内蔵し、自律移動体１２の移動、方向転換、自律走行機能の制御を司り、自律移動体１２内の各部における処理を制御する。

方向制御部１２－３は、駆動部１２－６による移動体の駆動方向を変更することで、自律移動体１２の移動方向の変更を行う。駆動部１２－６は、モータなどの駆動装置からなり、自律移動体１２の推進力を発生させる。自律移動体１２は前記３次元マップ内に前記自己位置及び検出情報、物体検出情報を反映し、周辺の地形・建物・障害物・物体から一定の間隔を保った経路を生成し、自律走行を行うことができる。

尚、経路決定装置１３は主に道路交通法に関わる規制情報を考慮した経路生成を行う。一方、自律移動体１２は経路決定装置１３による経路において、周辺障害物の位置をより正確に検出し、自分のサイズに基づき、それらに接触せずに移動するための経路生成を行う。又、自律移動体１２の情報記憶部（メモリ／ＨＤ）１２－４には自律移動体自身のモビリティ形式を格納することも出来る。このモビリティ形式とは例えば法的に識別された移動体の種別であり、例えば自動車、自転車、ドローンなどの種別を意味する。さらに、各モビリティの物理的な大きさや、移動性能(最高速度、最高加速度、最小回転半径など)などの情報をモビリティ形式に含んでもよい。このモビリティ形式に基づいて、後述するフォーマット経路情報の生成を行うことが出来る。

ここで本実施形態における自律移動体１２の本体構成について図６を用いて説明する。図６は実施形態に係る自律移動体１２のメカ的な構成例を示す斜視図である。尚、本実施形態においては、自律移動体１２は、車輪を有する走行体の例を説明するがこの限りではなく、ドローンなどの飛行体であっても良い。

図６において、自律移動体１２には検出部１２－１、制御部１２－２、方向制御部１２－３、情報記憶部（メモリ／ＨＤ）１２－４、ネットワーク接続部１２－５、駆動部１２－６が搭載されており、各部は互いに電気的に接続されている。駆動部１２－６、方向制御部１２－３は自律移動体１２に少なくとも２つ以上配備されている。

方向制御部１２－３は軸の回転駆動により駆動部１２－６の方向を変更することで、自律移動体１２の移動方向を変更し、駆動部１２－６は、軸の回転により自律移動体１２の前進、後退を行う。尚、図６を用いて説明した構成は１例であって、これに限定するものではなく、例えば移動方向の変更をオムニホイール等を用いて行っても良い。

尚、自律移動体１２は例えばＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）技術を用いた移動体である。又、検出部１２－１により検出した検出情報や、インターネット１６を介して取得した外部システムの検出情報を基に、指定された所定の経路を自律移動できるように構成されている。

自律移動体１２は細かく指定された地点をトレースするようなトレース移動も可能であるし、大まかに設定された地点を通過しながらその間の空間においては自身で経路情報を生成し、移動することも可能である。
以上のように、本実施形態の自律移動体１２は、システム制御装置１０により提供された前記固有識別子を用いた経路情報に基づき自律移動を行うことができる。

図４に戻り、センサノード１５は、例えばロードサイドカメラユニットのような映像監視システムなどの外部システムであり、検出部１５－１、制御部１５－２、情報記憶部（メモリ／ＨＤ）１５－３、ネットワーク接続部１５－４を備える。検出部１５－１は、例えばカメラのような自身が検出可能なエリアの検出情報を取得するとともに、物体検出機能、測距機能を有する。

制御部１５－２は、コンピュータとしてのＣＰＵを内蔵し、センサノード１５の検出、データ保管、データ送信機能の制御を司り、センサノード１５内の各部における処理を制御する。又、検出部１５－１で取得した検出情報を情報記憶部（メモリ／ＨＤ）１５－３に保管するとともに、ネットワーク接続部１５－４を通じて変換情報保持装置１４に送信する。

また、制御部１５－２は、検出部１５－１で検出した物体速度情報より、物体速度を推測することができ、この物体速度を、ネットワーク接続部１５－４を通じて、システム制御装置１０に送信することが出来る。

以上のように、センサノード１５は、検出部１５－１で検出した画像情報、検出した物体の特徴点情報、位置情報などの検出情報を情報記憶部１５－３に保存及び通信できるように構成されている。又、センサノード１５は、自身が検出可能なエリアの前記検出情報を、前記変換情報保持装置１４に提供する。

次に、図４における各制御部の具体的なハードウェア構成に関して説明する。
図７は、制御部１０－２、制御部１１－２、制御部１２－２、制御部１３－２、制御部１４－２、制御部１５－２の具体的なハードウェア構成例を示すブロック図である。

図７において、２１は情報処理装置の演算・制御を司るコンピュータとしてのＣＰＵである。２２はＲＡＭであり、ＣＰＵ２１の主メモリとして、及び実行プログラムの領域や該プログラムの実行エリアならびにデータエリアとして機能する。２３はＣＰＵ２１の動作処理手順を記憶しているＲＯＭである。

ＲＯＭ２３は情報処理装置の機器制御を行うシステムプログラムである基本ソフト（ＯＳ）を記録したプログラムＲＯＭと、システムを稼働するために必要な情報等が記録されているデータＲＯＭとを備える。尚、ＲＯＭ２３の代わりに、後述のＨＤＤ２９を用いても良い。２４はネットワークインターフェース（ＮＥＴＩＦ）であり、インターネット１６を介して情報処理装置間のデータ転送を行うための制御や接続状況の診断を行う。２５はビデオＲＡＭ（ＶＲＡＭ）であり、ＬＣＤ２６の画面に表示させるための画像を展開し、その表示の制御を行う。２６はディスプレイ等の表示装置（以下、ＬＣＤと記す）である。

２７は外部入力装置２８からの入力信号を制御するためのコントローラ（以下、ＫＢＣと記す）である。２８は利用者が行う操作を受け付けるための外部入力装置（以下、ＫＢと記す）であり、例えばキーボードやマウス等のポインティングデバイスが用いられる。２９はハードディスクドライブ（以下、ＨＤＤと記す）であり、アプリケーションプログラムや各種データ保存用に用いられる。本実施形態におけるアプリケーションプログラムとは、本実施形態における各種処理機能を実行するソフトウェアプログラム等である。

３０はＣＤＤであり、例えばＣＤＲＯＭドライブ、ＤＶＤドライブ、Ｂｌｕ－Ｒａｙ（登録商標）ディスクドライブ等の、取り外し可能なデータ記録媒体としてのリムーバブル・メディア３１とデータを入出力するためのものである。ＣＤＤ３０は、外部入出力装置の一例である。ＣＤＤ３０は、上述したアプリケーションプログラムをリムーバブル・メディアから読み出す場合等に用いられる。
３１はＣＤＤ３０によって読み出しされる、例えば、ＣＤＲＯＭディスク、ＤＶＤ、Ｂｌｕ―Ｒａｙディスク等のリムーバブル・メディアである。

尚、リムーバブル・メディアは、光磁気記録媒体（例えば、ＭＯ）、半導体記録媒体（例えば、メモリカード）等であっても良い。尚、ＨＤＤ２９に格納するアプリケーションプログラムやデータをリムーバブル・メディア３１に格納して利用することも可能である。２０は上述した各ユニット間を接続するための伝送バス（アドレスバス、データバス、入出力バス、及び制御バス）である。

次に、図２、図３で説明したような経路設定アプリ等を実現するための自律移動体制御システムにおける制御動作の詳細について図８～図１０を用いて説明する。
図８は本実施形態に係る自律移動体制御システムが実行する処理を説明するシーケンス図であり、図９は、図８の続きのシーケンス図であり、図１０は、図９の続きのシーケンス図である。

図８～図１０は、ユーザがユーザインターフェース１１に前記位置情報を入力してから自律移動体１２の現在位置情報を受け取るまでの、各装置が実行する処理を示している。尚、各装置内の制御部内のコンピュータがメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行することによって図８～図１０のシーケンスの各ステップの動作が行われる。

先ず、ステップＳ２０１において、ユーザがユーザインターフェース１１でシステム制御装置１０が提供するＷＥＢページにアクセスする。ステップＳ２０２において、システム制御装置１０はＷＥＢページの表示画面に図２で説明したような位置入力画面を表示させる。ステップＳ２０３において、図２で説明したように、ユーザは自律移動体（モビリティ）を選択し、出発／経由／到着地点を示す位置情報（以下、位置情報）を入力する。

前記位置情報は、例えば建物名や駅名や住所など、特定の場所を指定するワード（以下、位置ワード）でも良いし、前記ＷＥＢページに表示された地図の特定の位置をポイント（以下、ポイント）として指定する手法でも良い。

ステップＳ２０４において、システム制御装置１０は選択された自律移動体１２の種別情報と、入力された前記位置情報を保存する。この時、前記位置情報が前記位置ワードの場合は、前記位置ワードを保存し、前記位置情報が前記ポイントの場合は、位置／経路情報管理部１０－３に保存してある前記簡易的な地図情報を基に、ポイントに該当する緯度／経度を探索し、緯度／経度を保存する。

次に、ステップＳ２０５において、システム制御装置１０はユーザによって指定された自律移動体１２のモビリティ形式から、移動できる経路の種別（以下、経路種別）を判断する。そして、ステップＳ２０６において、位置情報と経路種別を経路決定装置１３に送信する。

又、経路種別とは、例えば自動車であれば一般道や高速道路、自動車専用道路等であり、自転車であれば所定の歩道、一般道の路側帯、自転車専用レーンなどである。

ステップＳ２０７において、経路決定装置１３は、受信した前記位置情報が位置ワードの場合、経路決定装置１３自身に記録されている地図情報を参照して、位置ワードに該当する緯度／経度情報に変換する。前記位置情報が緯度／経度情報の場合は、そのままステップＳ２０８の処理を行う。

続いて、ステップＳ２０８で、経路決定装置１３は出発地点から経由地点を経由する到着地点までの経路を探索する。この時、探索する経路は前記経路種別に則った経路を探索する。そして、ステップＳ２０９で、経路決定装置１３は探索の結果として、出発地点から経由地点を経由する到着地点までの経路（以下、経路情報）をＧＰＸ形式（ＧＰＳ ｅＸｃｈａｎｇｅ Ｆｏｒｍａｔ）でシステム制御装置１０に送信する。

ＧＰＸ形式のファイルは、ウェイポイント（順序関係を持たない地点情報）、ルート（時間情報を付加した順序関係を持つ地点情報）、トラック（複数の地点情報の集合体：軌跡）の３種類で主に構成されている。

各地点情報の属性値としては緯度／経度、子要素として標高やジオイド高、ＧＰＳ受信状況・精度などが記載される。ＧＰＸファイルに必要な最小要素は、単一ポイントの緯度／経度情報で、それ以外の情報の記述は任意である。前記経路情報として出力するのは前記ルートであり、順序関係を持つ緯度／経度からなる地点情報の集合体である。尚、経路決定装置１３が出力する経路情報はＧＰＸ形式でなくても、上記と同等の情報を含んでいればよく形式を限定するものではない。

ここで、前記変換情報保持装置１４のフォーマットデータベース１４－４で管理しているフォーマットの構成例に関して図１１（Ａ）、図１１（Ｂ）、図１２を参照して詳しく説明する。
図１１（Ａ）は地球の緯度／経度情報を示す図であり、図１１（Ｂ）は図１１（Ａ）の所定の空間１００を示す斜視図である。又、図１１（Ｂ）において所定の空間１００の中心を中心１０１とする。図１２は空間１００内の空間情報を模式的に示した図である。

図１１（Ａ）、図１１（Ｂ）において、フォーマットは、地球の空間を緯度／経度／高さを起点とした範囲によって決定される３次元の空間に分割し、夫々の空間に固有識別子を付加して管理可能とするものである。例えばここでは所定の３次元の空間として空間１００を表示する。空間１００は、北緯２０度、東経１４０度、高さＨを中心１０１に規定され、緯度方向の幅をＤ、経度方向の幅をＷ、高さ方向の幅をＴと規定された分割空間である。又、地球の空間を前記緯度／経度／高さを起点とした範囲によって決定される空間に分割した１つの空間である。

図１１（Ａ）においては便宜上、空間１００のみを表示しているが、フォーマットの規定においては前述のとおり空間１００と同じように規定された空間が緯度／経度／高さ方向に並んで配置されているものとする。そして配置された各分割空間は夫々緯度／経度によって水平位置を定義されているとともに、高さ方向にも重なりを持ち、高さによって高さ方向の位置を定義されているものとする。

尚、図１１（Ｂ）において前記緯度／経度／高さの起点として、前記分割空間の中心１０１を設定しているが、これに限定するものではなく、例えば空間の角部や、底面の中心を前記起点としても良い。
又、形状も略直方体であればよく、地球のような球体表面上に敷き詰める場合を考えた時は、直方体の底面よりも天面のほうをわずかに広く設定したほうが、より隙間なく配置できる。

図１２において前記空間１００を例にする。フォーマットデータベース１４－４には空間１００の範囲に、当該空間の情報（空間情報）夫々が当該空間を表す固有識別子と関連付けてフォーマット化されて保存されている。空間情報は、当該空間に存在する物体の有無や存在する物体の属性、又は、当該空間に進入可能な移動体の種別など、を含む情報である。又、フォーマット化された空間情報は、過去から未来といった時系列を識別可能な状態で保管されている。

即ち、変換情報保持装置１４は、緯度／経度／高さによって定義される３次元の空間に存在又は進入可能な物体の種別に関する空間情報を固有識別子と関連付けてフォーマット化しフォーマットデータベース１４－４に保存している。
前記空間情報は、変換情報保持装置１４に通信可能に接続された外部システム（例えばセンサノード１５）などにより入力された情報に基づき更新され、変換情報保持装置１４に通信可能に接続された他の外部システムに情報共有される。

また、外部システムを有する事業者／個人の情報、外部システムが取得した検出情報へのアクセス方法の情報、検出情報のメタデータ／通信形式などの検出情報の仕様情報も空間情報として、固有識別子と関連付けて管理することができる。

以上のように、本実施形態では、緯度／経度／高さによって定義される３次元の空間に存在又は進入可能な物体の種別と時間に関する情報（以下、空間情報）を固有識別子と関連付けてフォーマット化してデータベースに保存している。そしてフォーマット化された空間情報によって時空間を管理可能としている。

なお、本実施形態においては空間（ボクセル）の位置を規定する座標系として緯度／経度／高さを用いて説明していくが、本発明の座標系はこれに限定されるものではない。本発明は、例えば任意の座標軸を有するＸＹＺ座標系や、水平方向の座標としてＭＧＲＳ（Ｍｉｌｉｔａｒｙ Ｇｒｉｄ Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いるなど、様々な座標系を用いることができる。その他、画像の画素位置を座標として利用するピクセル座標系や、所定の領域をタイルという単位で分割し、Ｘ／Ｙ方向に並べて表現するタイル座標系を用いることもできる。

図８に戻り、改めて自律移動体制御システムが実行する処理の続きを説明していく。ステップＳ２１０において、システム制御装置１０は、受信した前記経路情報内の各地点情報間の間隔を前記フォーマットで規定する分割空間の起点位置同士の間隔と比較する。またステップＳ２１０において、システム制御装置１０は、比較結果に応じて経路情報に含まれる各地点情報を間引き又は補間したものを、位置点群データとして作成する。

具体的には、前記地点情報の間隔が前記分割空間の起点位置同士の間隔より小さい場合、システム制御装置１０は分割空間の起点位置間隔に合わせて前記経路情報内の地点情報を間引いたものを位置点群データとして作成する。又、前記地点情報の間隔が前記分割空間の起点位置同士の間隔より大きい場合、システム制御装置１０は経路情報から逸脱しない範囲で地点情報を補間して位置点群データとして作成する。

次に、図９のステップＳ２１１に示すように、システム制御装置１０は、前記位置点群データの各地点情報の緯度／経度情報を、変換情報保持装置１４に経路の順番に送信する。又、ステップＳ２１２において、変換情報保持装置１４は、フォーマットデータベース１４－４を参照し、受信した位置点群データの緯度／経度情報を対応する固有識別子に変換し、ステップＳ２１３において、システム制御装置１０に送信する。

ステップＳ２１４において、システム制御装置１０は、受信した位置点群データの固有識別子で表現されたデータをフォーマット経路情報として記憶する。

ここで、前記経路情報から前記位置点群データを生成し、固有識別子を用いた経路情報に変換する過程を、図１３（Ａ）、図１３（Ｂ）、図１３（Ｃ）を参照して詳細に説明する。図１３（Ａ）は経路情報を地図情報で表示したイメージ図、図１３（Ｂ）は位置点群データを用いた経路情報を地図情報で表示したイメージ図、図１３（Ｃ）は固有識別子を用いた経路情報を地図情報で表示したイメージ図である。

図１３（Ａ）において、１２０は経路情報、１２１は自律移動体１２が通過できない移動不可領域、１２２は自律移動体１２が移動可能な移動可能領域である。前記ユーザが指定した出発地点、経由地点、到着地点の位置情報をもとに、前記経路決定装置１３により生成された経路情報１２０は、前記出発地点、経由地点、到着地点を通過し、かつ地図情報上で移動可能領域１２２上を通る経路として生成されている。

図１３（Ｂ）において、１２３は前記経路情報上の複数の地点情報である。前記経路情報１２０を取得したシステム制御装置１０は、経路情報１２０上に、所定の間隔で配置した前記地点情報１２３を生成する。前記地点情報１２３は夫々緯度／経度／高さで表すことができ、これら地点情報１２３を本実施形態では位置点群データと呼ぶ。そして、システム制御装置１０はこれら地点情報１２３の各点の緯度／経度／高さを前記変換情報保持装置１４に送信し、固有識別子に変換する。

図１３（Ｃ）において、１２４は前記地点情報１２３を１つずつ固有識別子に変換し、固有識別子が規定する空間範囲を四角い枠で表現した地点情報である。経路を示す複数の地点情報がフォーマット経路情報となる。前記地点情報を固有識別子に変換することで、固有識別子地点情報１２４が得られる。。尚、変換情報保持装置１４において、各固有識別子とは、固有識別子が規定する空間範囲に存在又は進入可能な物体の種別と時間に関する情報を含む空間情報が紐づけられて保持されている。

図９に戻り、改めて自律移動体制御システムが実行する処理の続きを説明する。ステップＳ２１５において、システム制御装置１０は、フォーマット経路情報の各固有識別子に紐づけられた空間情報を、変換情報保持装置１４に要求しダウンロードする。

そしてステップＳ２１６で、システム制御装置１０は、前記空間情報を、自律移動体１２の前記サイバー空間の３次元マップに反映できる形式に変換して、所定空間内の複数物体（障害物）の位置を示す情報（以下、コストマップ）を作成する。前記コストマップは、前記フォーマット経路情報のすべての経路の空間に関して初めに作成しても良いし、一定領域で区切った形で作成し、順次更新していく方法で作成しても良い。

次に、ステップＳ２１７において、システム制御装置１０は、前記フォーマット経路情報と前記コストマップを、自律移動体１２に割り当てられた固有識別番号に紐づけて保管する。自律移動体１２は所定時間間隔で、自己の前記固有識別番号をネットワークを介して監視（以下、ポーリング）しており、ステップＳ２１８において、紐づけられたコストマップをダウンロードする。自律移動体１２はステップＳ２１９において、前記フォーマット経路情報の各固有識別子の緯度／経度情報を、自己が作成したサイバー空間の３次元マップに対して経路情報として反映させる。

次に、ステップＳ２２０において、自律移動体１２は前記コストマップをルート上の障害物情報としてサイバー空間の３次元マップに反映する。前記コストマップが一定間隔で区切った形で作成されている場合は、前記コストマップが作成された領域を移動した後に、次の領域のコストマップをダウンロードし、コストマップを更新する。

ステップＳ２２１において、自律移動体１２は、前記経路情報に沿って前記コストマップで入力された物体（障害物）を回避しながら移動する。即ち、コストマップに基づき移動制御を行う。この時、ステップＳ２２２において、自律移動体１２は物体検出を行いながら移動し、前記コストマップとの差異があれば物体検出情報を用いてコストマップを更新しつつ移動する。

又、ステップＳ２２３において、自律移動体１２はコストマップとの差異情報を、対応する固有識別子とともにシステム制御装置１０に送信する。固有識別子と、コストマップとの差異情報を取得したシステム制御装置１０は、図１０のステップＳ２２４において、変換情報保持装置１４に空間情報を送信し、ステップＳ２２５で、変換情報保持装置１４は該当する固有識別子の空間情報を更新する。ここで更新する空間情報の内容は、コストマップとの差異情報をそのまま反映するわけではなく、システム制御装置１０にて抽象化されてから変換情報保持装置１４に送信される。前記抽象化の詳細な内容に関しては後述する。

前記フォーマット経路情報に基づき移動している自律移動体１２は、ステップＳ２２６において、各固有識別子に紐づけられた分割空間を通過するごとにシステム制御装置１０に対して現在自身が通過している空間に紐づけられた固有識別子を送信する。又は前記ポーリング時に、自身の前記固有識別番号に紐づけても良い。システム制御装置１０は、自律移動体１２から受け取る、空間の固有識別子情報を基に、フォーマット経路情報上の自律移動体１２の現在位置を把握する。

前記ステップＳ２２６を繰り返すことで、システム制御装置１０は前記フォーマット経路情報の中で、自律移動体１２が現在どこにいるのかを把握することができる。尚、自律移動体１２が通過した空間の固有識別子に関して、システム制御装置１０は保持することをやめてもよく、それにより前記フォーマット経路情報の保持データ容量を削減することもできる。

ステップＳ２２７において、システム制御装置１０は把握した自律移動体１２の現在位置情報を基に、図２及び図３で説明した確認画面５０及び地図表示画面６０を作成し、ＷＥＢページの表示画面に表示する。自律移動体１２により、現在位置を示す前記固有識別子がシステム制御装置１０に送信されるたびに、システム制御装置１０は前記確認画面５０及び地図表示画面６０を更新する。

一方、ステップＳ２２８において、センサノード１５は検出範囲の検出情報を保存するとともに、ステップＳ２２９において前記検出情報を抽象化して、ステップＳ２３０において前記空間情報として変換情報保持装置１４に送信する。前記抽象化とは、例えば物体が存在しているか否か、物体の存在状態に変化があったか否かといった情報であり、物体に関する詳細情報ではない。

物体に関する詳細情報はセンサノード内のメモリに保管される。そして、ステップＳ２３１において、変換情報保持装置１４は、抽象化された検出情報である前記空間情報を、空間情報に対応する位置の固有識別子に紐づけて保管する。これにより、フォーマットデータベース内の１つの固有識別子に前記空間情報が格納されたことになる。

又、センサノード１５とは異なる外部システムが前記空間情報を活用する場合、外部システムは変換情報保持装置１４内の前記空間情報を基に、変換情報保持装置１４を経由してセンサノード１５内の前記検出情報を取得して活用する。この時、変換情報保持装置１４は外部システムとセンサノード１５の通信規格をつなぐ機能も有する。

上記のような空間情報の格納をセンサノード１５に限らず複数デバイス間で行うことで、変換情報保持装置１４は比較的軽量なデータ量にて複数のデバイスのデータをつなぐ機能を有する。尚、ステップＳ２１５、Ｓ２１６においてシステム制御装置１０がコストマップを作成の際に詳細な物体情報を必要とする場合は、空間情報の詳細な検出情報を保管している外部システムから詳細情報をダウンロードして使用すれば良い。

ここで、自律移動体１２の前記フォーマット経路情報の経路上において、センサノード１５が前記空間情報を更新したとする。この時、ステップＳ２３２でセンサノード１５は前記検出情報を取得し、ステップＳ２３３で抽象化された空間情報を生成して、ステップＳ２３４で変換情報保持装置１４に送信する。変換情報保持装置１４は、ステップＳ２３５で前記空間情報をフォーマットデータベース１４－４に格納する。

システム制御装置１０は、管理する前記フォーマット経路情報における前記空間情報の変化を所定の時間間隔で確認しており、変化があればステップＳ２３６で空間情報をダウンロードする。そして、ステップＳ２３７で自律移動体１２に割り当てられた固有識別番号に紐づけられたコストマップを更新する。自律移動体１２はステップＳ２３８において、ポーリングにてコストマップの更新を認識し、自己が作成したサイバー空間の３次元マップに反映する。

以上のように、複数デバイスで共有された空間情報を活用することで、自律移動体１２は自己が認識できないルート上の変化を事前に認識でき、その変化に対応することができる。
上記一連のシステムを遂行し、ステップＳ２３９で自律移動体１２が到着地点に到着した場合には、ステップＳ２４０で固有識別子を送信する。

これにより固有識別子を認識したシステム制御装置１０は、ステップＳ２４１で、到着表示をユーザインターフェース１１に表示し、アプリを終了する。
本実施形態によれば、以上のようにしてデジタルアーキテクチャのフォーマット及びそれを用いた自律移動体制御システムを提供することができる。

図１１（Ａ）、（Ｂ）、図１２で説明したように、前記フォーマットデータベース１４－４には空間１００の範囲に存在又は進入可能な物体の種別と時間に関する情報（空間情報）が過去から未来といった時系列に保管されている。又、前記空間情報は、変換情報保持装置１４に通信可能に接続された外部センサなどから入力された情報に基づき更新され、変換情報保持装置１４に接続可能な他の外部システムに情報共有されている。

これらの空間情報の１つとして、空間内の物体の種別情報がある。ここでの空間内の物体の種別情報は例えば道路における車道、歩道、自転車専用道路等、地図情報より取得可能な情報である。また他には車道におけるモビリティの進行方向や交通規制等の情報も同様に種別情報と定義することが出来る。更に後述するように空間自体に種別情報を定義することも出来る。

上述したように、システム制御装置１０が、経路情報から地点情報１２３を生成し、地点情報１２３を固有識別子を用いて変換する位置空間情報１２４へ変換する時、固有識別子地点情報１２４は位置空間情報が連続したものとして説明した。本発明はこれに限られず、位置空間情報を連続させないフォーマット経路情報を使用してもよい。

例えば、図４を参照して経路決定装置１３について説明したように、通常より移動する速度が速くなる領域、いわゆる高速移動領域は一般的に自律移動体１２の単位時間あたりの移動距離が長くなる。そして、これまで述べられたように、自律移動体１２は、フォーマット経路情報をダウンロードし、参照することで、移動を行っている。このため、高速移動領域などのように、短時間で距離が長く、位置空間情報が連続していると、自律移動体１２の制御部１２-２における、フォーマット経路情報の単位時間当たりのダウンロードデータ量が多くなる。そして、フォーマット経路情報のダウンロード処理が大きくなることも懸念される。このため、高速移動領域では、位置空間情報を連続させないフォーマット経路情報とすることで、移動体の移動制御に必要な情報量や精度を確保しつつ、単位時間当たりのフォーマット経路情報のダウンロードデータ量を小さくすることができる。

以下に、位置空間情報を連続させないフォーマット経路情報を用いた自律移動体１２のフォーマット経路情報作製を、シーケンス図を用いて説明する。

図１４は、位置空間情報を連続させないフォーマット経路情報の作製について、システム制御装置１０、経路決定装置１３、変換情報保持装置１４、センサノード１５、自律移動体１２が実行する処理を示すシーケンス図である。

以下に、自律移動体１２の高速移動が推測される時の、位置空間情報が不連続なフォーマット経路情報の作製方法について記載する。、図８のステップＳ２０１からＳ２１４までが終了している状態から自律移動体制御システムの各装置の動作を説明する。まず、ステップＳ３０１において、経路決定装置１３の地図情報管理部１３-１は、経路に高速移動領域が含まれるかを確認する。

次に、ステップＳ３０２において、経路決定装置１３の制御部１３-２は、高速移動領域情報をシステム制御装置１０に送信する。

次に、ステップＳ３０３において、システム制御装置１０の制御部１０-２は、受信した高速移動領域情報と、情報記憶部（メモリ/ＨＤ）１０-４に保存された、高速移動領域に応じた位置情報の間引き量を照らし合わせ、間引き量を判断する。

次に、ステップＳ３０４において、システム制御装置１０は、間引き量より、位置空間情報が連続しているフォーマット経路情報を修正する。

次に、ステップＳ３０５において、システム制御装置１０は、間引き量が反映された位置情報を、自律移動体１２に送信する。本実施形態によれば、このようにして、自律移動体１２の高速移動が推測される、位置空間情報が不連続なフォーマット経路情報の作製をすることが出来る。

また、位置空間情報が不連続なフォーマット経路情報の作製方法において、センサノード１５において、高速移動領域の交通状況の変化を検知し、この情報も加味する場合の処理について図１５に示す。

まず始めに、図１４と同様に、図８のステップＳ２０１からＳ２１４までが終了している状態から始まる。続いて、ステップＳ３１０において、経路決定装置１３の地図情報管理部１３-１は、経路に高速移動領域が含まれるかを確認する。

次に、ステップＳ３１１において、経路決定装置１３の制御部１３-２は、高速移動領域情報をシステム制御装置１０に、送信する。

次に、ステップＳ３１２において、センサノード１５の検出部１５-１は、高速移動領域の交通状況を確認する。具体的には、検出部１５-１は、監視カメラ等を用いて、高速移動領域を走行している、移動体の速度、一定時間において検出される移動体の量を測定する。

次に、ステップＳ３１３において、センサノード１５は、高速移動領域の交通状況を、ネットワーク接続部１５-４を経由して、変換情報保持装置１４に送信する。

次に、ステップＳ３１４において、変換情報保持装置１４は、高速移動領域の交通状況を、フォーマットデータベース１４-４に保存し、高速移動領域における固有識別子が規定する空間範囲の空間情報が更新される。

次に、ステップＳ３１５において、システム制御装置１０は、変換情報保持装置１４へ、高速移動領域の位置情報を送信する。

次に、ステップＳ３１６において、変換情報保持装置１４は、高速移動領域の位置情報に対応する、固有識別子を探索する。

次に、ステップＳ３１７において、変換情報保持装置１４は、高速移動領域の固有識別子を送信する。

次に、ステップＳ３１８において、システム制御装置１０の制御部１０-２は、間引き量を判断する。この時、制御部１０-２は、高速移動領域情報と、情報記憶部（メモリ/ＨＤ）１０-４に保存された、高速移動領域に応じた位置情報の間引き量と、高速移動領域の固有識別子を照らし合わせ、間引き量を判断する。

以降の処理は、図１４のステップＳ３０４からＳ３０５の処理と同じである。本実施形態によれば、このようにして、高速移動領域の交通状況の変化を検知し、この情報も加味した、位置空間情報を連続させないフォーマット経路情報の作製をすることが出来る。

次に、図１４に示したように間引き量を基に作製されたフォーマット経路情報を、図１６を参照して詳細に説明する。図１６は、図１３の間引き量を変更したものである。そして、図１６は、経路情報、位置点群データ、固有識別子を用いた経路情報を地図情報で表示したイメージ図である。ここでは、具体例として、図中の経路情報は、間引き量を「１」とした領域で考える。

図１６（Ａ）において、２００は経路情報、２０１は自律移動体１２が通過できない移動不可領域、２０２は自律移動体１２が移動可能領域である。前記ユーザが指定した出発地点、経由地点、到着地点の位置情報をもとに、前記経路決定装置１３により生成された経路情報２００は、前記出発地点、経由地点、到着地点を通過し、かつ地図情報上で移動可能領域２０２上を通る経路として生成されている。

図１６（Ｂ）において、２０３は、間引き量「１」が反映された、前記経路情報上の複数の位置情報である。前記経路情報２００を取得したシステム制御装置１０は、経路情報２００上に、所定の間隔で配置した前記位置情報２０３を生成する。前記位置情報２０３は夫々緯度／経度／高さで表すことができ、これら位置情報２０３を本実施形態では位置点群データと呼ぶ。そして、システム制御装置１０はこれら位置情報２０３の各点の緯度／経度／高さを１つずつ前記変換情報保持装置１４に送信し、固有識別子に変換する。

なお、本実施形態では位置点群データから後述するフォーマット経路情報を作成する際にフォーマット経路情報を構成する固有識別子によって特定される空間（＝ボクセル）が隙間なく数珠繋ぎとなるように、位置点群データの間引き／補間を行っている。しかしこれに限定されるものではなく、少なくとも位置点群データを構成する地点情報の間隔は、分割空間の起点（＝基準点）位置同士の間隔以上あり、分割空間同士が被らないようにして移動経路を設定できる。位置点群データ同士の間隔が詰まっているほど、より詳細に移動経路を指定することが可能となるが、その反面、移動経路全体のデータ量は増大する。また、位置点群データ同士の間隔が大きければ、移動経路の詳細な指定はできないが移動経路全体のデータ量は抑えることができる。つまり、自律移動体１２への移動経路の指示粒度や、扱えるデータ量などの条件に合わせて、位置点群データ同士の間隔を適切に調整することができる。また、部分的に位置点群データ同士の間隔を変更し、より最適な経路設定とすることも可能である。

図１６（Ｃ）において、２０４は前記位置情報２０３を１つずつ固有識別子に変換し、固有識別子が規定する空間範囲を四角い枠で表現した位置空間情報である。前記位置情報を固有識別子に変換することで、位置空間情報２０４が得られる。位置空間情報２０４は、間引き量「１」が反映された、連続する固有識別子に反映させた位置空間情報である。これにより、間引き量「１」が反映された、位置空間情報２０４によって経路情報２００が表現していた経路を表現され、間引き量が反映されたフォーマット経路情報を表現している。これにより、自律移動体１２は、識別する位置情報、固有識別子の量が減り、制御部１２-２の処理が小さくなる。

図１１（Ａ）、図１１（Ｂ）、図１２を参照して上述したように、フォーマットは地球の空間を緯度/経度/高さを起点とした範囲によって決定される分割空間に分割し、それぞれの空間に固有識別子を付加して管理可能とするものである。例えば、ここでは図１１（Ｂ）に示した、空間１００を用いて説明する。空間１００は、北緯２０度、東経１４０度、高さＨを中心１０１に規定され、緯度方向の幅をＤ、経度方向の幅をＷ、高さ方向の幅をＴと規定された分割空間である。そして、地球の空間を前記緯度/経度/高さを起点とした範囲によって決定される空間に分割した一つの空間である。つまり、分割した空間１００の大きさ、形状は自由度があり、その都度、適した大きさ、形状が採用することが出来る。

ここで、図９における、固有識別子で規定される空間の大きさと、自律移動体１２の大きさに大きな隔たりがある場合、システム制御装置１０や自律移動体１２で使用するフォーマット経路情報や位置空間情報に過不足が生じる場合がある。例えば、固有識別子で規定される空間の大きさが、自律移動体１２の大きさより小さすぎる場合、システム制御装置１０や自律移動体１２で使用するフォーマット経路情報や位置空間情報の容量が大きくなる。このため、必要以上に通信帯域を使用したり、自律移動体１２の処理負荷が高くなったりすることが懸念される。また、固有識別子で規定される空間の大きさが、自律移動体１２の大きさより大きすぎる場合、フォーマット経路情報や位置空間情報の情報密度が小さくなるため、適切な移動体制御を行えない可能性がある。固有識別子で規定される空間の大きさを適切に選択する方法について、図１７（Ａ）、(Ｂ)、（Ｃ）を用いて説明する。

図１７（Ａ）、(Ｂ)、（Ｃ）では、自律移動体２１０を鉛直下向きに見たときの、出発地点から当着地点に至る経路情報と固有識別子で規定される空間の位置空間情報を表している。図１７（Ａ）、(Ｂ)、（Ｃ）において、２０５は経路情報、２０７、２０８、２０９は経路情報２０５に基づく位置空間情報、２１０は自律移動体、Ｗｃは自律移動体２１０の幅を表している。図１７（Ｃ）の斜線部は、自律移動体２１０が経路情報２０５を移動する際に、詳細に知りたい領域を示している。また、図１７（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）における、出発地点から当着地点に至る経路はそれぞれ同一である。

ここで、緯度方向の幅をＤ、経度方向の幅をＷ、高さ方向の幅をＴであるとき、Ｄ＝Ｗ＝Ｔとする。また、固有識別子で規定される空間２０７～２０９の大きさと、自律移動体２１０の幅Ｗｃの大きさの関係は、固有識別子で規定される空間２０９＞Ｗｃ＞固有識別子で規定される空間２０８＞固有識別子で規定される空間２０７であるとする。

図１７（Ａ）において、自律移動体２１０は、出発地から到着地まで移動する時に参照する固有識別子で規定される空間の位置空間情報の数は１５個であるが、図１７（Ｂ）においては５個、図１７（Ｃ）においては１個となっている。このように同じ距離の経路情報においても、固有識別子で規定される空間の大きさが異なることで、これに応じて、自律移動体２１０が行う、フォーマット経路情報や位置空間情報のダウンロード処理が異なる。さらに、図１７（Ｃ）のように、位置空間情報を大きくすると、フォーマット経路情報のダウンロード処理を軽くすることができる。自律移動体２１０が詳細に知りたい領域よりも大きい領域の情報を参照することとなる。

このため、図４を参照して説明した情報記憶部（メモリ／ＨＤ）１２－４に格納した自律移動体のモビリティ形式に基づき、適した固有識別子で規定される空間の大きさを採用することが考えられる。具体的には、固有識別子で規定される空間の大きさと、自律移動体１２の幅が、略等しいものが望ましい。

以下に、モビリティ形式を用いた自律移動体１２のフォーマット経路情報作製を、シーケンス図を用いて説明する。なお、固有識別子で規定される空間の形状立方体形状（Ｄ＝Ｗ＝Ｔ）とした場合について説明する。

図１８は、モビリティ形式を用いたフォーマット経路情報の作製について、システム制御装置１０、経路決定装置１３、変換情報保持装置１４、センサノード１５、自律移動体１２が実行する処理を示すシーケンス図である。

以下に、自律移動体１２のモビリティ形式に基づき、位置空間情報１２４と自律移動体１２の大きさが近い、フォーマット経路情報の作製方法について記載する。ここでは、自律移動体１２を自動車とし、自動車の幅と、位置空間情報１２４の大きさを近づけるものを示すが、自動車の長さ、高さ等、自由に指定できるものとする。

まず始めに、図８のステップＳ２０１からＳ２０８までが終了している状態から始まる。続いて、ステップＳ４０１において、経路決定装置１３は、システム制御装置１０に経路情報を送信する。

次に、ステップＳ４０２において、自律移動体１２の制御部１２-２は、情報記憶部（メモリ/ＨＤ）１２-４に保存された、モビリティ形式を検索する。

次に、ステップＳ４０３において、自律移動体１２の制御部１２-２は、モビリティ形式を、ネットワーク接続部１２-５を経由して、システム制御装置１０に送信する。

次に、ステップＳ４０４において、システム制御装置１０の位置/経路情報管理部１０-３は、モビリティ形式の中から、自律移動体１２の幅の数値（幅）を抽出し、経路情報上に、幅の間隔で配置した位置情報を作製する。なお、ここでは、自律移動体１２の幅を採用しているが、自律移動体１２の形状によっては、長さや高さを用いる場合も考えられ、幅に限定されるものではない。

次に、ステップＳ４０５において、システム制御装置１０は、幅の間隔で分割された位置情報を、変換情報保持装置１４に送信する。

次に、ステップＳ４０６において、変換情報保持装置１４は、幅の間隔で配置された位置情報を基に、幅の間隔と、固有識別子で規定される空間のサイズが略等しくなるような固有識別子を決定する。、又は、あらかじめ用意された空間の分割の大きさの中で、幅より大きいサイズを選択する。なお、図１７（Ｃ）のように固有識別子で規定される空間のサイズが、移動体の幅より極端に大きい場合、固有識別子で規定される空間に含まれる障害物などの物体の位置などの精度や移動体の移動制御の精度が低下する可能性がある。このため、移動体のサイズを超える大きさのうち最小の空間サイズを選択することがより望ましい。
また、移動体がドローンや飛行機、ヘリコプターなどの飛行体の場合も、移動体そのもののサイズに基づいて、固有識別子で規定される空間のサイズを決定してもよい。

また、プロペラやエンジン、翼など移動体の移動制御に関わる移動体が有する部分のサイズに基づいて、固有識別子で規定される空間のサイズを決定してもよい。例えば、プロペラの大きさより小さい物体は飛行体の移動制御への影響が小さいと考えられるため、モビリティ形式情報に含まれるプロペラサイズの情報に基づいて、プロペラサイズより大きい固有識別子で規定される空間のサイズに決定することが望ましい。

システム制御装置１０は、前記フォーマット経路情報と前記コストマップを、自律移動体１２に割り当てられた固有識別番号に紐づけて保管する。自律移動体１２は所定時間間隔で、自己の前記固有識別番号をネットワークを介して監視（以下、ポーリング）しており、ステップＳ２１８において、紐づけられたコストマップをダウンロードする。自律移動体１２はステップＳ２１９において、前記フォーマット経路情報の各固有識別子の緯度／経度情報を、自己が作成したサイバー空間の３次元マップに対して経路情報として反映させる。

次に、ステップＳ４０７において、変換情報保持装置１４は、固有識別子をシステム制御装置１０に、送信する。

次に、ステップＳ４０８において、システム制御装置１０は、経路情報、固有識別子を基に、フォーマット経路情報を作製する。

そして、ステップＳ４０９において、システム制御装置１０は、モビリティ形式が考慮されたフォーマット経路情報を自律移動体１２に、送信する。
本実施形態によれば、このようにして、自律移動体１２のモビリティ形式を用いたフォーマット経路情報の作製をすることができるため、移動体の大きさに適した固有識別子で規定される空間の大きさを決定することができる。結果としてシステム制御装置１０や自律移動体１２で使用するフォーマット経路情報や位置空間情報に過不足を低減することができる。

なお、上述のステップS４０１～４０９において、移動体の大きさに応じて、固有識別子で規定される空間の大きさを決定する場合を例にとって説明したが、その他の情報も加味して固有識別子で規定される空間の大きさの大きさを決定する構成としてもよい。

例えば、移動体の移動性能に応じて、固有識別子で規定される空間の大きさを決定してもよい。具体的には、上述のステップS４０４において、システム制御装置１０がモビリティ形式から移動体の移動性能として、最小回転半径を示す情報を取得し、最小回転半径より小さい大きさの固定識別子で規定される空間を選択する構成としてもよい。最小回転半径は移動体が移動可能な最も小さい範囲とみなすことができる。このため、最小回転半径より大きい固定識別子で規定される空間の情報を使用する場合、当該空間に含まれる障害物などの物体の具体的な位置の精度が低いため、移動体と障害物が意図せず接触する可能性が高くなる。
一方、最小回転半径より小さい大きさの固定識別子で規定される空間を選択することで、次の効果を奏する。すなわち、移動体が移動しうる範囲の空間情報を、必要最小限の精度で取得しつつ、フォーマット経路情報や位置空間情報を処理するための通信帯域や各装置の処理負荷を低減することができる。

また、固有識別子で規定される空間のサイズを各装置の状態に応じて動的に変更する構成としてもよい。例えば、移動体が飛行体である場合、移動体の状態として飛行体の高度を使用し、高度が高くなるほど、固有識別子で規定される空間のサイズを大きくすることが望ましい。一般的に飛行体の高度が高くなるほど、飛行体の位置制御に要求される位置精度は低下する。したがって、飛行体の高度が高くなるほど、固有識別子で規定される空間のサイズを大きくすることにより、移動体の移動制御に必要な情報量や精度を確保しつつ、固有識別子で規定される空間の情報の単位時間当たり処理するデータ量を小さくすることができる。
具体的には、ステップＳ２２６において、システム制御装置１０が、受信する移動体の現在位置を表す固有識別子から移動体の現在の高度を取得する。ステップＳ２３６においてシステム制御装置１０は、移動体の現在高度が所定値より高いか判断し、所定値より高いと判断した場合は、１段階大きい空間サイズの固有識別子で規定される空間の情報を変換情報保持装置１４から取得する。このようにすることで、変換情報保持装置とシステム制御装置のデータ処理量、変換情報保持装置とシステム制御装置間の通信量を小さくすることができる。さらに、固有識別子で規定される空間サイズを大きくすることにより、ステップＳ２３７において、システム制御装置１０が生成するコストマップの情報量も小さくすることができる。このため、システム制御装置と自律移動体のデータ処理量、変換情報保持装置と自律移動体間の通信量を小さくすることができる。

また、システム制御装置１０が各装置と通信を行う際の通信速度を測定し、通信速度が所定値より遅いと判断した場合、次のような構成にしてもよい。すなわち、ステップS２３６においてシステム制御装置１０は、1段階大きい空間サイズの固有識別子で規定される空間の情報を変換情報保持装置１４から取得する構成としてもよい。

（変形例１）
本実施例の変形例１として、システム制御装置１０が、障害物情報以外の情報を取得し、取得した情報に基づいて経路情報を生成する例を説明する。その際、変換情報保持装置１４から取得する情報の種別に基づいて固有識別子で規定される空間のサイズを変更する点が変形例１の特徴である。変形例１に特有の各装置の動作についてのみ説明し上述の実施例と同様である各装置の動作については、説明を省略する。

変形例１のシステム制御装置１０は、ステップＳ２１５において、気象情報を含む空間情報を変換情報保持装置１４から取得する。ここで気象情報としては、アメダスの情報、高解像度降水レーダーの情報、風向風速情報などを含む。

このとき、システム制御装置１０は、取得する気象情報の種別に基づいて、取得する固有識別子で規定される空間のサイズを変更する。気象情報は、その情報種別によって情報の精度を担保している範囲が異なるため、気象情報の種別に応じて取得する固有識別子で規定される空間のサイズを変更することが望ましい。例えば、アメダスのデータであれば約２０ｋｍ四方の範囲の気象情報がまとめられているため、取得する固有識別子で規定される空間のサイズも少なくとも２０ｋｍ程度以上であることが望ましい。また、高解像度の降水データであれば約２５０ｍ四方の降水データがまとめられているため、取得する固有識別子で規定される空間のサイズも少なくとも２５０ｍ程度以上であることが望ましい。また、風向風速データであれば約５ｋｍ四方のデータがまとめられているため、取得する固有識別子で規定される空間のサイズも少なくとも５ｋｍ程度以上であることが望ましい。

次に、システム制御装置１０は、取得した空間情報に基づいて、ステップＳ２１４で生成したフォーマット経路情報を補正する。具体的には、ステップＳ２１４で生成したフォーマット経路情報上の固定識別子で示される空間に所定値以上の降水量を示す空間が含まれていた場合、所定値以下の降水量を示す空間のみを通るようにフォーマット経路情報を補正する。

このように障害物情報以外の情報を取得し経路情報を補正することで、自律移動体１２が降水に影響を受けやすいドローンなどの場合、飛行可能な領域のみを通るフォーマット経路情報を生成することができる。

また、変換情報保持装置１４から取得する情報の種別に基づいて固有識別子で規定される空間のサイズを変更することで、固有識別子で規定される空間のサイズが、取得するデータの保証している範囲より小さい場合などに、次の効果を奏することができる。すなわち、異なる固有識別子で規定される空間から同じ情報が重複して取得されることを防ぐことができ、情報量に対する通信や処理に要する時間や電力が増大することを防ぐことができる。

さらに、システム制御装置１０が取得した固有識別子で規定される空間の情報に基づいて、固有識別子で規定される空間のサイズを動的に変更する構成としてもよい。例えば、まず比較的大きいサイズの、固有識別子で規定される空間の情報を取得し、その情報が移動体制御に影響を与えうる情報であれば、比較的小さいサイズの、固有識別子で規定される空間の情報を再度取得しなおす。

具体的には、ステップＳ２１５において、システム制御装置１０は、経路を含む２０ｋｍのサイズの固有識別子で規定される空間のアメダスの降水情報を取得する。２５０ｋｍのサイズの固有識別子で規定される空間に所定値以上の降水量が含まれると判断した場合にのみ、経路を含む２５０ｍのサイズの固有識別子で規定される空間の高解像度の降水データを取得する。システム制御装置１０は、この取得したデータに基づいてステップＳ２１４で生成したフォーマット経路情報を補正する。降水量の所定値としては、自律移動体の移動制御に影響を及ぼしうる値を設定することが望ましい。

このようにすることで、自律移動体の移動制御に影響を及ぼす可能性が低い場合には、比較的大きいサイズの、固有識別子で規定される空間の情報のみ取得するので、情報量を削減することができる。

以上の説明のように、本発明の実施形態によれば、デジタルアーキテクチャのフォーマット及びそれを用いた自律移動体制御システムが安全性を考慮したうえでより効率的に提供される。

尚、上述の各実施形態においては自律移動体に制御システムを適用した例について説明した。しかし、本発明の移動体は、ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＡＭＲ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｍｏｂｉｌｅ Ｒｏｂｏｔ）などの自律移動体に限らない。例えば自動車、列車、船舶、飛行機、ロボット、ドローンなどの移動をする移動装置であればどのようなものであってもよい。また、本発明の制御システムは一部がそれらの移動体に搭載されていても良いし、搭載されていなくても良い。また、移動体をリモートでコントロールする場合にも本発明を適用することができる。

（その他の実施形態）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は、これらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。

尚、本実施形態は、以下の構成の組み合わせを含む。
（構成１）
少なくとも一台以上の自律移動体に制御指示を行う制御手段と、
緯度/経度/高さによって定義される空間に存在する物体の種別に関する情報及び時間に関する情報を含む空間情報を固有識別子と関連付けてフォーマットに変換し保持する変換情報保持手段と、
を有し、
前記制御手段は、前記変換情報保持手段から取得した前記空間情報に基づき、所定条件に応じた間引きをして前記自律移動体の移動経路に関する経路情報を生成する、
ことを特徴とする制御システム。
（構成２）
前記自律移動体の速度を取得する速度取得手段を有し、
前記制御手段は、前記所定条件に応じた間引きとして、前記速度取得手段で取得した速度に応じた間引き量で間引く、
ことを特徴とする構成１に記載の制御システム。
（構成３）
前記制御手段は、前記所定条件に応じて前記固有識別子で識別される空間を単位として間引く、
ことを特徴とする構成１又は２に記載の制御システム。
（構成４）
少なくとも一台以上の自律移動体に制御指示を行う制御手段と、
緯度／経度／高さによって定義される空間に存在する物体の種別に関する情報及び時間に関する情報を含む空間情報を固有識別子と関連付けてフォーマットに変換し保持する変換情報保持手段と、
を有し、
前記制御手段は、前記変換情報保持手段から取得する前記固有識別子で識別される空間の大きさを所定の条件に基づいて変更して、前記自律移動体の移動経路に関する経路情報を生成する、
ことを特徴とする制御システム。
（構成５）
前記固有識別子で識別される空間の大きさを、前記自律移動体の種別情報に応じて異ならせる、
ことを特徴とする構成４に記載の制御システム。
（構成６）
前記固有識別子で識別される空間の大きさを、前記自律移動体のサイズに応じて異ならせる、
ことを特徴とする構成４又は５に記載の制御システム。
（構成７）
前記自律移動体の移動体の移動制御に関わる移動体が有する部分のサイズに応じて、
前記固有識別子で識別される空間の大きさを異ならせる、
ことを特徴とする構成４から６のいずれか一つに記載の制御システム。
（構成８）
前記自律移動体、前記制御手段、前記変換情報保持手段のいずれかの状態に基づいて、前記固有識別子で識別される空間の大きさを異ならせる、
ことを特徴とする構成４から７のいずれか一つに記載の制御システム。
（構成９）
前記制御手段が、前記変換情報保持手段から取得しようとする情報種別に基づいて、前記固有識別子で識別される空間の大きさを異ならせる、
ことを特徴とする構成４から８のいずれか一つに記載の制御システム。
（構成１０）
前記制御手段が、前記変換情報保持手段から取得した前記固有識別子で識別される第１の大きさの空間の情報が、前記自律移動体の移動制御に影響を与える情報だった場合に、前記固有識別子で識別される第２の大きさ空間の情報をさらに取得する、
ことを特徴とする構成４から９のいずれか一つに記載の制御システム。
（構成１１）
前記固有識別子で識別される空間の大きさを、前記自律移動体の種別情報に応じて異ならせる、
ことを特徴とする構成１から３のいずれか一つに記載の制御システム。
（構成１２）
前記固有識別子で識別される空間の大きさを、前記自律移動体のサイズに応じて異ならせる、
ことを特徴とする構成１から４のいずれか一つに記載の制御システム。
（構成１３）
所定の条件によって大きさを定義される空間に存在する物体の種別に関する情報及び時間に関する情報を含む空間情報と、前記空間情報を識別するための識別子とを関連付けてフォーマットに変換し保持する変換情報保持手段から、複数の空間情報のうち一部の空間情報を取得する取得手段と、
前記取得手段によって取得された前記空間情報に基づいて、移動体の移動経路に関する経路情報を生成する生成手段と、
前記生成手段によって生成された前記経路情報に基づいて、前記移動体へ制御指示を行う制御手段と
を有することを特徴とする情報処理装置。
（構成１４）
所定の条件によって大きさを定義される空間に存在する物体の種別に関する情報及び時間に関する情報を含む空間情報と、前記空間情報を識別するための識別子とを関連付けてフォーマットに変換し保持する変換情報保持手段から、移動体の形式に応じた大きさの空間の空間情報を取得する取得手段と、
前記取得手段によって取得された前記空間の大きさに基づいて、前記自律移動体の移動経路に関する経路情報を生成する生成手段と、
前記生成手段によって生成された前記経路情報に基づいて、前記移動体へ制御指示を行う制御手段と
を有することを特徴とする情報処理装置。
（方法１）
少なくとも一台以上の自律移動体に制御指示を行う制御工程と、
緯度/経度/高さによって定義される空間に存在する物体の種別に関する情報及び時間に関する情報を含む空間情報を固有識別子と関連付けてフォーマットに変換し保持する変換情報保持工程と、
を有し、
前記制御工程は、前記変換情報保持工程から取得した空間情報に基づき、所定条件に応じた間引きをして前記自律移動体の移動経路に関する経路情報を生成する、
ことを特徴とする制御方法。
（方法２）
少なくとも一台以上の自律移動体に制御指示を行う制御工程と、
緯度/経度/高さによって定義される空間に存在する物体の種別に関する情報及び時間に関する情報を含む空間情報を固有識別子と関連付けてフォーマットに変換し保持する変換情報保持工程と、
を有し、
前記制御工程は、前記変換情報保持工程から取得した空間情報に基づき、所定条件に応じた間引きをして前記自律移動体の移動経路に関する経路情報を生成する、
ことを特徴とする制御方法。
（プログラム１）
構成１乃至１４のいずれか１つに記載の各手段としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラム。

以上、本発明をその好適な実施形態に基づいて詳述してきたが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の主旨に基づき種々の変形が可能であり、それらを本発明の範囲から除外するものではない。
尚、上記実施形態における制御の一部又は全部を上述した実施形態の機能を実現するコンピュータプログラムをネットワーク又は各種記憶媒体を介して制御システム等に供給するようにしてもよい。そしてその制御システム等におけるコンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行するようにしてもよい。その場合、そのプログラム、及び該プログラムを記憶した記憶媒体は本発明を構成することとなる。

１０：システム制御装置
１１：ユーザインターフェース
１２：自律移動体
１３：経路決定装置
１４：変換情報保持装置
１５：センサノード
１６：インターネット

Claims (14)

1. 少なくとも一台以上の自律移動体に制御指示を行う制御手段と、
   緯度/経度/高さによって定義される空間に存在する物体の種別に関する情報及び時間に関する情報を含む空間情報を固有識別子と関連付けてフォーマットに変換し保持する変換情報保持手段と、
   を有し、
   前記制御手段は、前記変換情報保持手段から取得した前記空間情報に基づき、所定条件に応じた間引きをして前記自律移動体の移動経路に関する経路情報を生成する、
   ことを特徴とする制御システム。
2. 前記自律移動体の速度を取得する速度取得手段を有し、
   前記制御手段は、前記所定条件に応じた間引きとして、前記速度取得手段で取得した速度に応じた間引き量で間引く、
   ことを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
3. 前記制御手段は、前記所定条件に応じて前記固有識別子で識別される空間を単位として間引く、
   ことを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
4. 少なくとも一台以上の自律移動体に制御指示を行う制御手段と、
   緯度／経度／高さによって定義される空間に存在する物体の種別に関する情報及び時間に関する情報を含む空間情報を固有識別子と関連付けてフォーマットに変換し保持する変換情報保持手段と、
   を有し、
   前記制御手段は、前記変換情報保持手段から取得する前記固有識別子で識別される空間の大きさを所定の条件に基づいて変更して、前記自律移動体の移動経路に関する経路情報を生成する、
   ことを特徴とする制御システム。
5. 前記固有識別子で識別される空間の大きさを、前記自律移動体の種別情報に応じて異ならせる、
   ことを特徴とする請求項４に記載の制御システム。
6. 前記固有識別子で識別される空間の大きさを、前記自律移動体のサイズに応じて異ならせる、
   ことを特徴とする請求項４に記載の制御システム。
7. 前記自律移動体の移動体の移動制御に関わる移動体が有する部分のサイズに応じて、
   前記固有識別子で識別される空間の大きさを異ならせる、
   ことを特徴とする請求項４に記載の制御システム。
8. 前記自律移動体、前記制御手段、前記変換情報保持手段のいずれかの状態に基づいて、前記固有識別子で識別される空間の大きさを異ならせる、
   ことを特徴とする請求項４に記載の制御システム。
9. 前記制御手段が、前記変換情報保持手段から取得しようとする情報種別に基づいて、前記固有識別子で識別される空間の大きさを異ならせる、
   ことを特徴とする請求項４に記載の制御システム。
10. 前記制御手段が、前記変換情報保持手段から取得した前記固有識別子で識別される第１の大きさの空間の情報が、前記自律移動体の移動制御に影響を与える情報だった場合に、前記固有識別子で識別される第２の大きさ空間の情報をさらに取得する、
    ことを特徴とする請求項４に記載の制御システム。
11. 少なくとも一台以上の自律移動体に制御指示を行う制御工程と、
    緯度/経度/高さによって定義される空間に存在する物体の種別に関する情報及び時間に関する情報を含む空間情報を固有識別子と関連付けてフォーマットに変換し保持する変換情報保持工程と、
    を有し、
    前記制御工程は、前記変換情報保持工程から取得した空間情報に基づき、所定条件に応じた間引きをして前記自律移動体の移動経路に関する経路情報を生成する、
    ことを特徴とする制御方法。
12. 請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の各手段としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラム。
13. 所定の条件によって大きさを定義される空間に存在する物体の種別に関する情報及び時間に関する情報を含む空間情報と、前記空間情報を識別するための識別子とを関連付けてフォーマットに変換し保持する変換情報保持手段から、複数の空間情報のうち一部の空間情報を取得する取得手段と、
    前記取得手段によって取得された前記空間情報に基づいて、移動体の移動経路に関する経路情報を生成する生成手段と、
    前記生成手段によって生成された前記経路情報に基づいて、前記移動体へ制御指示を行う制御手段と
    を有することを特徴とする情報処理装置。
14. 所定の条件によって大きさを定義される空間に存在する物体の種別に関する情報及び時間に関する情報を含む空間情報と、前記空間情報を識別するための識別子とを関連付けてフォーマットに変換し保持する変換情報保持手段から、移動体の形式に応じた大きさの空間の空間情報を取得する取得手段と、
    前記取得手段によって取得された前記空間の大きさに基づいて、前記自律移動体の移動経路に関する経路情報を生成する生成手段と、
    前記生成手段によって生成された前記経路情報に基づいて、前記移動体へ制御指示を行う制御手段と
    を有することを特徴とする情報処理装置。
    
    

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