JP2023112666A - 制御システム、制御方法、及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】３次元の空間情報をより多くのユーザに活用しやすくすることができるシステムを提供する。【解決手段】制御システムにおいて、緯度/経度/高さによって定義される３次元の空間に固有識別子を付与し、前記空間に存在する物体の状態と時間に関する空間情報を前記固有識別子と関連付けてフォーマット化して保存するフォーマット化手段を有し、前記フォーマット化手段は、前記空間情報の信頼度に関する情報を前記固有識別子と関連付けてフォーマット化して保存する。【選択図】 図１５

Description

本発明は、制御システム、制御方法、及びコンピュータプログラム等に関するものである。

近年、世界では自律走行モビリティや空間認識システムなどの技術革新に伴い、異なる組織や社会の構成員の間でデータやシステムをつなぐ全体像（以下、デジタルアーキテクチャ）の開発が促進されている。

デジタルアーキテクチャを活用することで、自律走行モビリティや空間認識システムはより多くの情報を取得することができるようになるとともに、自己以外の外部デバイス及びシステムと連携してより大きな課題を解決することができるようになる。これを実現するためには、現実世界の空間とデジタル情報を結び付ける技術が必要である。

従来から、現実世界の空間とデジタル情報を結び付ける技術として、特許文献１のような技術がある。特許文献１では、ユーザの提供する時空間管理データに従って単一のプロセッサが時空間領域を時間及び空間で分割して、複数の時空間分割領域を生成している。又、時空間分割領域の時間及び空間の近傍性を考慮して、複数の時空間分割領域の各々を一意に識別するための、一次元の整数値で表現される識別子を割り当てている。

そして、その識別子が近い時空間分割領域のデータが記憶装置上で近くに配置されるように、時系列データの配置を決定する時空間データ管理システムが開示されている。

特開２０１４－００２５１９号公報

しかしながら、上記特許文献１においては、生成された領域に関するデータの信頼度等を把握できるのはそれを生成したシステム内でのみである。よって、他のシステムを利用するユーザがその空間分割領域の情報を活用することは難しかった。

そこで、本発明は、３次元の空間情報をより多くのユーザに活用しやすくすることができるシステムを提供することを１つの目的とする。

本発明の１側面の制御システムは、
緯度/経度/高さによって定義される３次元の空間に固有識別子を付与し、前記空間に存在する物体の状態と時間に関する空間情報を前記固有識別子と関連付けてフォーマット化して保存するフォーマット化手段を有し、
前記フォーマット化手段は、前記空間情報の信頼度に関する情報を前記固有識別子と関連付けてフォーマット化して保存することを特徴とする。

本発明によれば、３次元の空間情報をより多くのユーザに活用しやすくすることができるシステムを提供することが出来る。

本発明の実施形態１にかかる自律移動体制御システムの全体構成例を示す図である。 （Ａ）はユーザが位置情報を入力する際の入力画面の例を示す図、（Ｂ）は使用する自律移動体を選択するための選択画面の例を示す図である。 （Ａ）は自律移動体の現在位置を確認するための画面の例を示す図、（Ｂ）は自律移動体の現在位置を確認する際の地図表示画面の例を示す図である。 図１の１０～１５の内部構成例を示した機能ブロック図である。 （Ａ）は、現実世界における自律移動体１２とその周辺の地物情報として存在する柱９９の空間的位置関係を示した図、（Ｂ）は自律移動体１２と柱９９をＰ０を原点とする任意のＸＹＺ座標系空間にマッピングした状態を示した図である。 実施形態１に係る自律移動体１２のメカ的な構成例を示す斜視図である。 制御部１０－２、制御部１１－２、制御部１２－２、制御部１３－２、制御部１４－３、制御部１５－２の具体的なハードウェア構成例を示すブロック図である。 実施形態１に係る自律移動体制御システムが実行する処理を説明するシーケンス図である。 図８の続きのシーケンス図である。 図９の続きのシーケンス図である。 （Ａ）は地球の緯度／経度情報を示す図であり、（Ｂ）は（Ａ）の所定の空間１００を示す斜視図である。 空間１００内の空間情報を模式的に示した図である。 （Ａ）は経路情報を地図情報で表示した図、（Ｂ）は位置点群データを用いた経路情報を地図情報で表示した図、（Ｃ）は固有識別子を用いた経路情報を地図情報で表示した図である。 検出時刻・検出方式情報を格納する処理例を説明するシーケンス図である。 信頼度を算出し移動可否を判断する処理例を説明するフローチャートである。 信頼度を算出し経路情報修正する処理例を説明するシーケンス図である。 信頼度を格納する処理例を説明するフローチャート図である。 信頼度を取得し移動可否を判断する処理例を説明するフローチャートである。 信頼度を取得し経路情報修正する処理例を説明するシーケンス図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。ただし、本発明は以下の実施形態に限定されるものではない。尚、各図において、同一の部材または要素については同一の参照番号を付し、重複する説明は省略または簡略化する。

尚、実施形態においては自律移動体の制御に適用した例について説明するが、移動体はユーザが移動体の移動に関して少なくとも１部を操作可能なものであっても良い。即ち、例えばユーザに対して移動経路等に関する各種表示等を行い、その表示を参照してユーザが移動体の運転操作の一部を行う構成であっても良い。

＜実施形態１＞
図１は本発明の実施形態１にかかる自律移動体制御システムの全体構成例を示す図である。図１に示すように、本実施形態の自律移動体制御システム（制御システムと略すこともある。）は、システム制御装置１０、ユーザインターフェース１１、自律移動体１２、経路決定装置１３、変換情報保持装置１４、センサノード１５等を備える。尚、ここで、ユーザインターフェース１１はユーザ端末装置を意味する。

尚、本実施形態では、図１に示される各装置はインターネット１６を介して、後述される夫々のネットワーク接続部によって接続されている。しかし、例えば、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の他のネットワークシステムを用いてもかまわない。
又、システム制御装置１０、ユーザインターフェース１１、経路決定装置１３、変換情報保持装置１４等の一部は同一装置として構成しても構わない。

システム制御装置１０、ユーザインターフェース１１、自律移動体１２、経路決定装置１３、変換情報保持装置１４、センサノード１５は夫々、コンピュータとしてのＣＰＵ（ＥＣＵ）や、記憶媒体としてのＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等からなる情報処理装置を含んでいる。各装置の機能及び内部構成の詳細については後に説明する。

次に、前記自律移動体制御システムによって提供されるサービスアプリケーションソフトウェア（以下、アプリと略すこともある。）について説明する。尚、説明にあたっては、先ず、ユーザが位置情報を入力する際にユーザインターフェース１１に表示される画面イメージを図２（Ａ）、（Ｂ）を用いて説明する。

続いて、ユーザが自律移動体１２の現在位置を閲覧する際のユーザインターフェース１１に表示される画面イメージを図３（Ａ）、図３（Ｂ）を用いて説明する。これらの説明により、前記自律移動体制御システムにおいて、どのようにしてアプリの操作がされるのかを例を用いて説明する。

尚、本説明において、便宜上、地図表示は二次元の平面で説明するが、本実施の形態において、ユーザは「高さ」も含めた３次元的な位置指定が可能であり、「高さ」情報を入力することもできる。即ち、本実施形態によれば３次元地図を生成することができる。

図２（Ａ）はユーザが位置情報を入力する際の入力画面の例を示す図、図２（Ｂ）は使用する自律移動体を選択するための選択画面の例を示す図である。ユーザがユーザインターフェース１１の表示画面を操作して、インターネット１６にアクセスし、自律移動体制御システムの例えば経路設定アプリを選択すると、システム制御装置１０のＷＥＢページが表示される。

ＷＥＢページに先ず表示されるのは、自律移動体１２を移動させる際に、出発地、経由地、到着地を設定するための出発地、経由地、到着地の入力画面４０である。入力画面４０には使用する自律移動体（モビリティ）の一覧を表示させるための一覧表示ボタン４８があり、ユーザが一覧表示ボタン４８を押下すると、図２（Ｂ）で示すようにモビリティの一覧表示画面４７が表示される。

ユーザは先ず、一覧表示画面４７において使用する自律移動体（モビリティ）を選択する。一覧表示画面４７においては例えばＭ１～Ｍ３のモビリティが選択可能に表示されているが、数はこれに限定されない。

ユーザがＭ１～Ｍ３のいずれかのモビリティをクリック操作等によって選択すると、自動的に図２（Ａ）の入力画面４０に戻る。又、一覧表示ボタン４８には、選択されたモビリティ名が表示される。その後ユーザは出発地として設定する場所を「出発地」の入力フィールド４１に入力する。

又、ユーザは経由地として設定する場所を「経由地１」の入力フィールド４２に入力する。尚、経由地は追加可能となっており、経由地の追加ボタン４４を１回押下すると、「経由地２」の入力フィールド４６が追加表示され、追加する経由地を入力することができる。

経由地の追加ボタン４４を押下する度に、「経由地３」、「経由地４」のように、入力フィールド４６が追加表示され、追加する経由地を複数地点入力することができる。又、ユーザは到着地として設定する場所を「到着地」の入力フィールド４３に入力する。尚、図には示していないが、入力フィールド４１～４３、４６等をクリックすると、文字を入力するためのキーボード等が一時的に表示され、所望の文字を入力可能になっている。

そして、ユーザは決定ボタン４５を押下することにより、自律移動体１２の移動経路を設定することができる。図２の例では、出発地として”ＡＡＡ”、経由地１として”ＢＢＢ”、到着地として”ＣＣＣ”と設定している。入力フィールドに入力する文言は、例えば住所等であっても良いし、緯度／経度情報や店名や電話番号などの、特定の位置を示すための位置情報を入力できるようにしても良い。

図３（Ａ）は自律移動体の現在位置を確認するための画面の例を示す図、図３（Ｂ）は自律移動体の現在位置を確認する際の地図表示画面の例を示す図である。
図３（Ａ）の５０は確認画面であり、図２（Ａ）のような画面で自律移動体１２の移動経路を設定した後に、不図示の操作ボタンの操作をすることによって表示される。

確認画面５０では、自律移動体１２の現在位置が例えば現在地５６のように、ユーザインターフェース１１のＷＥＢページに表示される。従ってユーザは容易に現在位置を把握できる。

又、ユーザは更新ボタン５７を押下することにより、画面表示情報を更新して最新状態を表示することができる。又、ユーザは経由地／到着地変更ボタン５４を押下することにより、出発地、経由地、到着地を変更することができる。即ち、「出発地」の入力フィールド５１、「経由地１」の入力フィールド５２、「到着地」の入力フィールド５３に夫々再設定したい場所を入力することで変更することができる。

図３（Ｂ）には、図３（Ａ）の地図表示ボタン５５を押下した場合に、確認画面５０から切り替わる地図表示画面６０の例が示されている。地図表示画面６０では、現在地６２の位置を地図上で表示することによって、自律移動体１２の現在地をよりわかりやすく確認する。又、ユーザが戻るボタン６１を押下した場合には、図３（Ａ）の確認画面５０に表示画面を戻すことができる。

以上のように、ユーザはユーザインターフェース１１の操作により、自律移動体１２を所定の場所から所定の場所まで移動するための移動経路を容易に設定できる。尚、このような経路設定アプリは、例えばタクシーの配車サービスや、ドローンの宅配サービスなどにも適用することができる。

次に図１における１０～１５の構成例と機能例に関して図４を用いて詳細に説明する。図４は、図１の１０～１５の内部構成例を示した機能ブロック図である。尚、図４に示される機能ブロックの一部は、各装置に含まれる不図示のコンピュータに、不図示の記憶媒体としてのメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行させることによって実現されている。しかし、それらの一部又は全部をハードウェアで実現するようにしても構わない。ハードウェアとしては、専用回路（ＡＳＩＣ）やプロセッサ（リコンフィギュラブルプロセッサ、ＤＳＰ）などを用いることができる。

又、図４に示される夫々の機能ブロックは、同じ筐体に内蔵されていなくても良く、互いに信号路を介して接続された別々の装置により構成しても良い。

図４において、ユーザインターフェース１１は操作部１１－１、制御部１１－２、表示部１１－３、情報記憶部（メモリ／ＨＤＤ）１１－４、ネットワーク接続部１１－５を備える。

操作部１１－１は、タッチパネルやキーボタンなどで構成されており、データの入力のために用いられる。表示部１１－３は例えば液晶画面などであり、経路情報やその他のデータを表示するために用いられる。

図２、図３において示したユーザインターフェース１１の表示画面は表示部１１－３に表示される。ユーザは表示部１１－３に表示されたメニューを用いて、経路の選択、情報の入力、情報の確認等を行うことができる。つまり操作部１１－１及び表示部１１－３はユーザが実際に操作をするための操作用のインターフェースを提供している。尚、操作部１１－１と表示部１１－３を別々に設ける代わりに、タッチパネルによって操作部と表示部を兼用しても良い。

制御部１１－２は、コンピュータとしてのＣＰＵを内蔵し、ユーザインターフェース１１における各種アプリの管理や、情報入力、情報確認などのモード管理を行い、通信処理を制御する。又、システム制御装置内の各部における処理を制御する。

情報記憶部（メモリ／ＨＤＤ）１１－４は、例えばＣＰＵが実行するためのコンピュータプログラム等の、必要な情報を保有しておくためのデータベースである。ネットワーク接続部１１－５は、インターネットやＬＡＮ、無線ＬＡＮなどを介して行われる通信を制御する。尚、ユーザインターフェース１１は例えばスマートフォンのようなデバイスであっても良いし、タブレット端末のような形態であっても良い。

このように、本実施形態のユーザインターフェース１１は、システム制御装置１０のブラウザ画面に前記出発地、経由地、到着地を入力画面４０に表示し、ユーザによる出発地点、経由地点、到着地点といった位置情報の入力が可能である。更に又、前記ブラウザ画面に前記確認画面５０及び地図表示画面６０を表示することで、自律移動体１２の現在位置を表示することができる。

図４における、経路決定装置１３は、地図情報管理部１３－１、制御部１３－２、位置／経路情報管理部１３－３、情報記憶部（メモリ／ＨＤＤ）１３－４、ネットワーク接続部１３－５、固有識別子管理部１３-６を備える。地図情報管理部１３－１は、広域の地図情報を保有しており、指定された所定の位置情報に基づいて地図上のルートを示す経路情報を探索するとともに、探索結果の経路情報を位置／経路情報管理部１３－３に送信する。

前記地図情報は地形や緯度／経度／高度といった情報を含む３次元の地図情報であると共に、車道、歩道、進行方向、交通規制といった道路交通法に関わる規制情報なども併せて含む。

又、例えば時間帯によって一方通行となる場合や、時間帯によって歩行者専用道路となるものなど、時間によって変化する交通規制情報も、それぞれの時間情報とともに含んでいる。制御部１３－２は、コンピュータとしてのＣＰＵを内蔵し、経路決定装置１３内の各部における処理を制御する。

位置／経路情報管理部１３－３は、ネットワーク接続部１３－５を介して取得した自律移動体の位置情報を管理するとともに、地図情報管理部１３－１に前記位置情報送信し、地図情報管理部１３－１から取得した前記探索結果としての前記経路情報を管理する。固有識別子管理部１３-６は、地図情報管理部１３-１が管理する地図の位置情報とその位置情報に該当する固有識別子が関連付けられ、管理されている。
制御部１３－２は、外部システムの要求に従って、位置／経路情報管理部１３－３で管理されている前記経路情報を所定のデータ形式に変換するとともに、外部システムに送信する。

以上のように、本実施形態においては、経路決定装置１３は、指定された位置情報に基づいて道路交通法等に則した経路を探索し、経路情報を所定のデータ形式で出力できるように構成されている。また、経路決定装置１３は、変換情報保持装置１４と接続され、所定のデータ形式で情報のやりとりが行えるようになっている。

図４の変換情報保持装置１４は、位置／経路情報管理部１４－１、固有識別子管理部１４－２、制御部１４－３、フォーマットデータベース１４－４、情報記憶部（メモリ／ＨＤＤ）１４－５、ネットワーク接続部１４－６を備える。更に、リアルタイムクロック（以下ＲＴＣ）１４-７も備える。

又、変換情報保持装置１４は、緯度／経度／高さによって定義される３次元の空間に固有識別子を付与し、その空間に存在する物体の状態と時間に関する空間情報を上記固有識別子と関連付けてフォーマット化して保存するフォーマット化手段として機能している。

位置／経路情報管理部１４－１は、ネットワーク接続部１４－６を通して取得した所定の位置情報を管理するとともに、制御部１４－３の要求に従って前記位置情報を制御部１４－３に送信する。制御部１４－３は、コンピュータとしてのＣＰＵを内蔵し、変換情報保持装置１４内の各部における処理を制御する。

制御部１４－３は、位置／経路情報管理部１４－１から取得した前記位置情報と、フォーマットデータベース１４－４で管理されているフォーマットの情報に基づいて、前記位置情報を前記フォーマットで規定された固有識別子に変換する。そして、固有識別子管理部１４－２に送信する。

前記フォーマットについては後に詳しく説明するが、所定の位置を起点とした空間に識別子（以下、固有識別子）を割り振り、固有識別子によって空間を管理するものである。本実施形態においては、所定の位置情報を基に、対応する固有識別子や空間内の情報を取得することができる。

固有識別子管理部１４－２は、制御部１４－３にて変換した前記固有識別子を管理するとともにネットワーク接続部１４－６を通じて送信する。フォーマットデータベース１４－４は、前記フォーマットの情報を管理するとともに、制御部１４－３の要求に従って、前記フォーマットの情報を制御部１４－３に送信する。

又、ネットワーク接続部１４－６を通じて取得した前記空間内の情報を前記フォーマットを用いて管理する。変換情報保持装置１４は、外部の機器、装置、ネットワークにより取得された前記空間に関する情報を、固有識別子と紐づけて管理する。又、外部の機器、装置、ネットワークに対して固有識別子及びそれに紐づく前記空間に関する情報を提供する。また、制御部１４-３は現在時刻をＲＴＣ１４-７より取得することが可能となっている。

以上のように、変換情報保持装置１４は、所定の位置情報を基に、固有識別子と空間内の情報を取得し、その情報を自身に接続された外部の機器、装置、ネットワークが共有できる状態に管理、提供する。又、変換情報保持装置１４は、システム制御装置１０に指定された前記位置情報を、前記固有識別子に変換し、システム制御装置１０に提供する。

図４において、システム制御装置１０は固有識別子管理部１０－１、制御部１０－２、位置／経路情報管理部１０－３、情報記憶部（メモリ／ＨＤＤ）１０－４、ネットワーク接続部１０－５、ＲＴＣ１０－６を備える。位置／経路情報管理部１０－３は、地形情報と緯度／経度情報の対応付けをした簡易的な地図情報を保持するとともに、ネットワーク接続部１０－５を通して取得した所定の位置情報及び経路情報を管理する。

また位置／経路情報管理部１０－３は、前記経路情報を所定の間隔で区切るとともに、区切った場所の緯度／経度といった位置情報を生成することもできる。固有識別子管理部１０－１は、前記位置情報及び前記経路情報を前記固有識別子に変換した情報を管理する。

制御部１０－２は、コンピュータとしてのＣＰＵを内蔵し、システム制御装置１０の前記位置情報、前記経路情報、前記固有識別子の通信機能の制御を司り、システム制御装置１０内の各部における処理を制御する。

又、制御部１０－２は、ユーザインターフェース１１にＷＥＢページを提供するとともに、ＷＥＢページから取得した所定の位置情報を、経路決定装置１３に送信する。又、経路決定装置１３から所定の経路情報を取得し、経路情報の各位置情報を変換情報保持装置１４に送信する。そして、変換情報保持装置１４から取得した固有識別子に変換された経路情報を自律移動体１２に送信する。また、制御部１０-２は現在時刻をＲＴＣ１０-６より取得することが可能となっている。

以上のように、システム制御装置１０はユーザの指定する所定の位置情報の取得、位置情報及び経路情報の送受信、位置情報の生成、固有識別子を用いた経路情報の送受信を行えるように構成されている。

又、システム制御装置１０は、ユーザインターフェース１１に入力された前記位置情報に基づいて、自律移動体１２が自律移動を行うのに必要な前記経路情報を収集するとともに、自律移動体１２に固有識別子を用いた経路情報を提供する。尚、本実施形態では、システム制御装置１０と経路決定装置１３、変換情報保持装置１４は例えばサーバーとして機能している。

図４において、自律移動体１２は検出部１２－１、制御部１２－２、方向制御部１２－３、情報記憶部（メモリ／ＨＤＤ）１２－４、ネットワーク接続部１２－５、駆動部１２－６、ＲＴＣ１２－７を備える。検出部１２－１は、例えば複数の撮像素子を有し、複数の撮像素子から得られた複数の撮像信号の位相差に基づき測距を行う機能を有する。

又、周辺の地形・建物の壁などの障害物といった検出情報（以下、検出情報）を取得し、検出情報と地図情報に基づき自己位置を推定する自己位置推定機能を有する。

又、検出部１２－１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）などの自己位置検出機能と、例えば地磁気センサなどの方向検出機能を有する。更に、取得した前記検出情報と自己位置推定情報と方向検出情報を基に、前記制御部１２－２はサイバー空間の３次元マップを生成することができる。

ここで、サイバー空間の３次元マップとは、現実世界の地物位置と等価な空間情報を、デジタルデータとして表現可能なものである。このサイバー空間の３次元マップ内には、現実世界に存在する自律移動体１２や、その周辺の地物情報が、デジタルデータとして空間的に等価な情報として保持されている。従って、このデジタルデータを用いることで、効率的な移動が可能である。

以下図５を例として、本実施形態で用いるサイバー空間の３次元マップについて説明する。図５（Ａ）は、現実世界における自律移動体１２とその周辺の地物情報として存在する柱９９の空間的位置関係を示した図、図５（Ｂ）は自律移動体１２と柱９９を、位置Ｐ０を原点とする任意のＸＹＺ座標系空間にマッピングした状態を示した図である。

図５（Ａ）、（Ｂ）において、自律移動体１２の位置は、自律移動体１２に搭載された不図示のＧＰＳ等によって取得された緯度経度の位置情報から、自律移動体１２内の位置α０として特定される。又、自律移動体１２の方位は不図示の電子コンパス等によって取得された方位αＹと自律移動体１２に移動方向１２Ｙの差分によって特定される。

又、柱９９の位置は、予め測定された位置情報から頂点９９－１の位置として特定される。また自律移動体１２の測距機能によって、自律移動体１２のα０から頂点９９－１までの距離を取得することが可能である。図５（Ａ）においては移動方向１２ＹをＸＹＺ座標系の軸としてα０を原点とした場合に、頂点９９－１の座標（Ｗｘ，Ｗｙ，Ｗｚ）として示される。

サイバー空間の３次元マップでは、この様に取得された情報がデジタルデータとして管理され、図５（Ｂ）のような空間情報としてシステム制御装置１０、経路決定装置１３等で再構成することが可能である。図５（Ｂ）においては、自律移動体１２と柱９９を、Ｐ０を原点とする任意のＸＹＺ座標系空間にマッピングした状態を示している。

Ｐ０を現実世界の所定の緯度経度に設定し、現実世界の方位北をＹ軸方向に取ることで、この任意のＸＹＺ座標系空間で自律移動体１２を、Ｐ１と柱９９をＰ２として表現することができる。

具体的には、α０の緯度経度とＰ０の緯度経度から、この空間におけるα０の位置Ｐ１を算出できる。又、同様に柱９９をＰ２として算出できる。この例では、自律移動体１２と柱９９の２つをサイバー空間の３次元マップで表現しているが、勿論もっと多数あっても同様に扱うことが可能である。以上のように、３次元空間に現実世界の自己位置や物体をマッピングしたものが３次元マップである。

図４に戻り、自律移動体１２は、機械学習を行った物体検出の学習結果データを、例えば情報記憶部（メモリ／ＨＤＤ）１２－４に記憶しており、機械学習を用いて撮影画像から物体検出することができる。尚、前記検出情報に関しては、ネットワーク接続部１２－５を経由して、外部のシステムから取得して、３次元マップに反映することもできる。

尚、制御部１２－２は、コンピュータとしてのＣＰＵ（ＥＣＵ）を内蔵し、自律移動体１２の移動、方向転換、自律走行機能の制御を司り、自律移動体１２内の各部における処理を制御する。

方向制御部１２－３は、駆動部１２－６による移動体の駆動方向を変更することで、自律移動体１２の移動方向の変更を行う。駆動部１２－６は、モータなどの駆動装置からなり、自律移動体１２の推進力を発生させる。自律移動体１２は前記３次元マップ内に前記自己位置及び検出情報、物体検出情報を反映し、周辺の地形・建物・障害物・物体から一定の間隔を保った経路を生成し、自律走行を行うことができる。

尚、経路決定装置１３は主に道路交通法に関わる規制情報を考慮した経路生成を行う。一方、自律移動体１２は経路決定装置１３による経路において、周辺障害物の位置をより正確に検出し、自分のサイズに基づき、それらに接触せずに移動するための経路生成を行う。また、制御部１２-２は現在時刻をＲＴＣ１２-７より取得することが可能となっている。

又、自律移動体１２の情報記憶部（メモリ／ＨＤＤ）１２－４には自律移動体自身のモビリティ形式を格納することも出来る。このモビリティ形式とは例えば法的に識別された移動体の種別等であり、例えば自動車、自転車、ドローンなどの種別を意味する。このモビリティ形式に基づいて、後述するフォーマット経路情報の生成を行うことが出来る。

ここで本実施の形態における自律移動体１２の本体構成例について図６を用いて説明する。図６は実施形態１に係る自律移動体１２のメカ的な構成例を示す斜視図である。尚、本実施形態においては、自律移動体１２は、車輪を有する走行体の例を説明するがこの限りではなく、ドローンなどの飛行体であっても良い。

図６において、自律移動体１２には検出部１２－１、制御部１２－２、方向制御部１２－３、情報記憶部（メモリ／ＨＤＤ）１２－４、ネットワーク接続部１２－５、駆動部１２－６が搭載されており、各部は互いに電気的に接続されている。駆動部１２－６、方向制御部１２－３は自律移動体１２に少なくとも２つ以上配備されている。

方向制御部１２－３は軸の回転駆動により駆動部１２－６の方向を変更することで、自律移動体１２の移動方向を変更し、駆動部１２－６は、軸の回転により自律移動体１２の前進、後退を行う。尚、図６を用いて説明した構成は１例であって、これに限定するものではなく、例えば移動方向の変更をオムニホイール等を用いて行っても良い。

尚、自律移動体１２は例えばＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）技術を用いた移動体である。又、検出部１２－１等により検出した検出情報や、インターネット１６を介して取得した外部システムの検出情報を基に、指定された所定の経路を自律移動できるように構成されている。

自律移動体１２は細かく指定された地点をトレースするようなトレース移動も可能であるし、大まかに設定された地点を通過しながらその間の空間においては自身で経路情報を生成し、移動することも可能である。以上のように、本実施形態の自律移動体１２は、システム制御装置１０により提供された前記固有識別子を用いた経路情報に基づき自律移動を行うことができる。

図４に戻り、センサノード１５は、例えばロードサイドカメラユニットのような映像監視システムなどの外部システムであり、検出部１５－１、制御部１５－２、情報記憶部（メモリ／ＨＤＤ）１５－３、ネットワーク接続部１５－４、ＲＴＣ１５－５を備える。検出部１５－１は、例えばカメラ等であり、自身が検出可能なエリアの検出情報を取得するとともに、物体検出機能、測距機能を有する。

制御部１５－２は、コンピュータとしてのＣＰＵを内蔵し、センサノード１５の検出、データ保管、データ送信機能の制御を司り、センサノード１５内の各部における処理を制御する。又、検出部１５－１で取得した検出情報を情報記憶部（メモリ／ＨＤＤ）１５－３に保管するとともに、ネットワーク接続部１５－４を通じて変換情報保持装置１４に送信する。また、制御部１５-２は現在時刻をＲＴＣ１５-５より取得することが可能となっている。

以上のように、センサノード１５は、検出部１５－１で検出した画像情報、検出した物体の特徴点情報、位置情報などの検出情報を情報記憶部１５－３に保存及び通信できるように構成されている。又、センサノード１５は、自身が検出可能なエリアの前記検出情報を、前記変換情報保持装置１４に提供する。

次に、図４における各制御部の具体的なハードウェア構成に関して説明する。図７は、制御部１０－２、制御部１１－２、制御部１２－２、制御部１３－２、制御部１４－３、制御部１５－２の具体的なハードウェア構成例を示すブロック図である。尚、図７に示すハードウェア構成に限定されない。又、図７に示す各ブロックを全て備えている必要はない。

図７において、２１は情報処理装置の演算・制御を司るコンピュータとしてのＣＰＵである。２２はＲＡＭであり、ＣＰＵ２１の主メモリとして、及び実行プログラムの領域や該プログラムの実行エリアならびにデータエリアとして機能する。２３はＣＰＵ２１の動作処理手順を記憶しているＲＯＭである。

ＲＯＭ２３は情報処理装置の機器制御を行うシステムプログラムである基本ソフト（ＯＳ）を記録したプログラムＲＯＭと、システムを稼働するために必要な情報等が記録されているデータＲＯＭとを備える。尚、ＲＯＭ２３の代わりに、後述のＨＤＤ２９を用いても良い。

２４はネットワークインターフェース（ＮＥＴＩＦ）であり、インターネット１６を介して情報処理装置間のデータ転送を行うための制御や接続状況の診断を行う。２５はビデオＲＡＭ（ＶＲＡＭ）であり、ＬＣＤ２６の画面に表示させるための画像を展開し、その表示の制御を行う。２６はディスプレイ等の表示装置（以下、ＬＣＤと記す）である。

２７は外部入力装置２８からの入力信号を制御するためのコントローラ（以下、ＫＢＣと記す）である。２８は利用者が行う操作を受け付けるための外部入力装置（以下、ＫＢと記す）であり、例えばキーボードやマウス等のポインティングデバイスが用いられる。

２９はハードディスクドライブ（以下、ＨＤＤと記す）であり、アプリケーションプログラムや各種データ保存用に用いられる。本実施形態におけるアプリケーションプログラムとは、本実施形態における各種処理機能を実行するソフトウェアプログラム等である。

３０は外部入出力装置（以下、ＣＤＤと記す）である。例えばＣＤＲＯＭドライブ、ＤＶＤドライブ、Ｂｌｕ－Ｒａｙ（登録商標）ディスクドライブ等の、取り外し可能なデータ記録媒体としてのリムーバブル・メディア３１とデータを入出力するためのものである。

ＣＤＤ３０は、上述したアプリケーションプログラムをリムーバブル・メディアから読み出す場合等に用いられる。３１はＣＤＤ３０によって読み出しされる、例えば、ＣＤＲＯＭディスク、ＤＶＤ、Ｂｌｕ―Ｒａｙディスク等のリムーバブル・メディアである。

尚、リムーバブル・メディアは、光磁気記録媒体（例えば、ＭＯ）、半導体記録媒体（例えば、メモリカード）等であっても良い。尚、ＨＤＤ２９に格納するアプリケーションプログラムやデータをリムーバブル・メディア３１に格納して利用することも可能である。２０は上述した各ユニット間を接続するための伝送バス（アドレスバス、データバス、入出力バス、及び制御バス）である。

次に、図２、図３で説明したような経路設定アプリ等を実現するための自律移動体制御システムにおける制御動作の詳細について図８～図１０を用いて説明する。図８は実施形態１に係る自律移動体制御システムが実行する処理を説明するシーケンス図であり、図９は、図８の続きのシーケンス図であり、図１０は、図９の続きのシーケンス図である。

図８～図１０は、ユーザがユーザインターフェース１１に前記位置情報を入力してから自律移動体１２の現在位置情報を受け取るまでの、各装置が実行する処理を示している。尚、１０～１５の制御部内のコンピュータがメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行することによって図８～図１０のシーケンスの各ステップの動作が行われる。

先ず、ステップＳ２０１において、ユーザが、ユーザインターフェース１１を用いて、システム制御装置１０が提供するＷＥＢページにアクセスする。ステップＳ２０２において、システム制御装置１０はＷＥＢページの表示画面に図２で説明したような位置入力画面を表示させる。ステップＳ２０３において、図２で説明したように、ユーザは自律移動体（モビリティ）を選択し、出発／経由／到着地点を示す位置情報（以下、位置情報）を入力する。

前記位置情報は、例えば建物名や駅名や住所など、特定の場所を指定するワード（以下、位置ワード）でも良いし、前記ＷＥＢページに表示された地図の特定の位置をポイント（以下、ポイント）として指定する手法でも良い。

ステップＳ２０４において、システム制御装置１０は選択された自律移動体１２の種別情報と、入力された前記位置情報などの入力情報を保存する。この時、前記位置情報が前記位置ワードの場合は、前記位置ワードを保存し、前記位置情報が前記ポイントの場合は、位置／経路情報管理部１０－３に保存してある前記簡易的な地図情報を基に、ポイントに該当する緯度／経度を探索し、緯度／経度を保存する。

次に、ステップＳ２０５において、システム制御装置１０はユーザによって指定された自律移動体１２のモビリティ形式（種別）から、移動できる経路の種別（以下、経路種別）を指定する。そして、ステップＳ２０６において、前記位置情報とともに経路決定装置１３に送信する。

前記モビリティ形式とは、前述のように、法的に区別された移動体の種別等であり、例えば自動車、自転車、ドローンなどの種別等を意味する。又、経路の種別とは、例えば自動車であれば一般道や高速道路、自動車専用道路等であり、自転車であれば所定の歩道、一般道の路側帯、自転車専用レーンなどである。

ステップＳ２０７において、経路決定装置１３は、受信した前記位置情報を、所有する地図情報に出発／経由／到着地点として入力する。前記位置情報が前記位置ワードの場合は、位置ワードにより地図情報で探索し、該当する緯度／経度情報を使用する。前記位置情報が緯度／経度情報の場合はそのまま地図情報に入力して使用する。更に経路の事前探索を行っても良い。

続いて、ステップＳ２０８で、経路決定装置１３は出発地点から経由地点を経由して到着地点までの経路を探索する。この時、探索する経路は前記経路種別に則った経路を検索する。そして、ステップＳ２０９で、経路決定装置１３は探索の結果として、出発地点から経由地点を経由して到着地点までの経路（以下、経路情報）をＧＰＸ形式（ＧＰＳ ｅＸｃｈａｎｇｅ Ｆｏｒｍａｔ）で出力し、システム制御装置１０に送信する。

ＧＰＸ形式のファイルは、ウェイポイント（順序関係を持たない地点情報）、ルート（時間情報を付加した順序関係を持つ地点情報）、トラック（複数の地点情報の集合体：軌跡）の３種類で主に構成されている。

更に、各地点情報の属性値として緯度／経度、子要素として標高やジオイド高、ＧＰＳ受信状況・精度などが記載される。ＧＰＸファイルに必要な最小要素は、単一ポイントの緯度／経度情報で、それ以外の情報の記述は任意である。前記経路情報として出力するのは前記ルートであり、順序関係を持つ緯度／経度からなる地点情報の集合体である。尚、経路情報は上記を満足できれば他の形式であっても良い。

ここで、前記変換情報保持装置１４のフォーマットデータベース１４－４で管理しているフォーマットの構成例に関して図１１（Ａ）、図１１（Ｂ）、図１２を参照して詳しく説明する。

図１１（Ａ）は地球の緯度／経度情報を示す図であり、図１１（Ｂ）は図１１（Ａ）の所定の空間１００を示す斜視図である。又、図１１（Ｂ）において所定の空間１００の中心を中心１０１とする。図１２は空間１００内の空間情報を模式的に示した図である。

図１１（Ａ）、図１１（Ｂ）において、フォーマットは、地球の空間を、緯度／経度／高さを起点とした範囲によって決定される３次元の空間に分割し、夫々の空間に固有識別子を付加して管理可能とするものである。例えばここでは所定の３次元の空間として空間１００を表示する。

空間１００は、中心１０１が北緯２０度、東経１４０度、高さ（高度、標高）Ｈにより規定され、緯度方向の幅をＤ、経度方向の幅をＷ、高さ方向の幅をＴと規定された分割空間である。又、地球の空間を前記緯度／経度／高さを起点とした範囲によって決定される空間に分割した１つの空間である。

図１１（Ａ）においては便宜上、空間１００のみを表示しているが、フォーマットの規定においては前述のとおり空間１００と同じように規定された空間が緯度／経度／高さ方向に並んで配置されているものとする。そして配置された各分割空間は夫々緯度／経度によって水平位置を定義されているとともに、高さ方向にも重なりを持ち、高さによって高さ方向の位置を定義されているものとする。

尚、図１１（Ｂ）において前記緯度／経度／高さの起点として、前記分割空間の中心１０１を設定しているが、これに限定するものではなく、例えば空間の角部や、底面の中心を前記起点としても良い。又、形状も略直方体であればよく、地球のような球体表面上に敷き詰める場合を考えた時は、直方体の底面よりも天面のほうをわずかに広く設定したほうが、より隙間なく配置できる。

図１２において空間１００を例にすると、フォーマットデータベース１４－４には空間１００の範囲に存在又は進入可能な物体の種別と時間制限に関する情報（空間情報）が夫々固有識別子と関連付けて（紐づけて）フォーマット化されて保存されている。又、フォーマット化された空間情報は、過去から未来といった時系列に保管されている。尚、以下においては、関連付けると紐づけるとは同じ意味で用いる。

即ち、変換情報保持装置１４は、緯度／経度／高さによって定義される３次元の空間に存在又は進入可能な物体の種別と時間制限に関する空間情報を固有識別子と関連付けてフォーマット化しフォーマットデータベース１４－４に保存している。

前記空間情報は、変換情報保持装置１４に通信可能に接続された外部システム（例えばセンサノード１５）などの情報供給手段により供給された情報に基づき所定の更新間隔で更新される。そして、変換情報保持装置１４に通信可能に接続された他の外部システムに情報共有される。尚、時間に関する情報を必要としない用途においては、時間に関する情報を含まない空間情報を使用することも可能である。又、固有識別子の代わりに、固有でない識別子を用いても良い。

以上のように、実施形態１では、緯度／経度／高さによって定義される３次元の空間に存在又は進入可能な物体の種別と時間制限に関する情報（以下、空間情報）を固有識別子と関連付けてフォーマット化してデータベースに保存している。そしてフォーマット化された空間情報によって時空間を管理可能としている。

又、実施形態１の変換情報保持装置１４は、空間情報の更新間隔に関する情報も固有識別子と関連付けてフォーマット化し保存するフォーマット化ステップを実行している。尚、固有識別子と関連付けてフォーマット化する更新間隔に関する情報は更新頻度であっても良く、更新間隔に関する情報は更新頻度を含む。

図８に戻り、自律移動体制御システムが実行する処理の続きを説明する。ステップＳ２１０において、システム制御装置１０は、受信した前記経路情報内の各地点情報間の間隔を確認する。そして、地点情報の間隔と前記フォーマットで規定する分割空間の起点位置同士の間隔とを整合したものを位置点群データとして作成する。

この時、前記地点情報の間隔が前記分割空間の起点位置同士の間隔より小さい場合、システム制御装置１０は分割空間の起点位置間隔に合わせて前記経路情報内の地点情報を間引いたものを位置点群データとする。又、前記地点情報の間隔が前記分割空間の起点位置同士の間隔より大きい場合、システム制御装置１０は経路情報から逸脱しない範囲で地点情報を補間して位置点群データとする。

次に、図９のステップＳ２１１に示すように、システム制御装置１０は、前記位置点群データの各地点情報の緯度／経度情報を、変換情報保持装置１４に、経路の順番に送信する。又、ステップＳ２１２において、変換情報保持装置１４は受信した緯度／経度情報に該当する固有識別子をフォーマットデータベース１４－４から探索し、ステップＳ２１３において、システム制御装置１０に送信する。

ステップＳ２１４において、システム制御装置１０は受信した固有識別子を元の位置点群データと同じ順に並べ、固有識別子を用いた経路情報（以下、フォーマット経路情報）として保管する。このように、ステップＳ２１４においては、制御手段としてのシステム制御装置１０は、変換情報保持装置１４のデータベースから空間情報を取得し、取得した空間情報と、移動体の種別情報に基づき移動体の移動経路に関する経路情報を生成している。

ここで、前記経路情報から前記位置点群データを生成し、固有識別子を用いた経路情報に変換する過程を、図１３（Ａ）、図１３（Ｂ）、図１３（Ｃ）を参照して詳細に説明する。図１３（Ａ）は経路情報を地図情報で表示したイメージ図、図１３（Ｂ）は位置点群データを用いた経路情報を地図情報で表示したイメージ図、図１３（Ｃ）は固有識別子を用いた経路情報を地図情報で表示したイメージ図である。

図１３（Ａ）において、１２０は経路情報、１２１は自律移動体１２が通過できない移動不可領域、１２２は自律移動体１２が移動可能な移動可能領域である。前記ユーザが指定した出発地点、経由地点、到着地点の位置情報をもとに、前記経路決定装置１３により生成された経路情報１２０は、前記出発地点、経由地点、到着地点を通過し、かつ地図情報上で移動可能領域１２２上を通る経路として生成されている。

図１３（Ｂ）において、１２３は前記経路情報上の複数の位置情報である。前記経路情報１２０を取得したシステム制御装置１０は、経路情報１２０上に、所定の間隔で配置した前記位置情報１２３を生成する。

前記位置情報１２３は夫々緯度／経度／高さで表すことができ、これら位置情報１２３を実施形態１では位置点群データと呼ぶ。そして、システム制御装置１０はこれら位置情報１２３（各点の緯度／経度／高さ）を１つずつ前記変換情報保持装置１４に送信し、固有識別子に変換する。

図１３（Ｃ）において、１２４は前記位置情報１２３を１つずつ固有識別子に変換し、固有識別子が規定する空間範囲を四角い枠で表現した位置空間情報である。前記位置情報を固有識別子に変換することで、位置空間情報１２４が得られる。これにより、前記経路情報１２０が表現していた経路を、連続した位置空間情報１２４に変換して表現する。

尚、各位置空間情報１２４には、前記空間の範囲に存在又は進入可能な物体の種別と時間制限に関する情報が紐づけられている。この連続した位置空間情報１２４を実施形態１ではフォーマット経路情報と呼ぶ。

図９に戻り、自律移動体制御システムが実行する処理の続きを説明する。ステップＳ２１４の次に、ステップＳ２１５において、システム制御装置１０は前記フォーマット経路情報の各固有識別子に紐づけられた前記空間情報を変換情報保持装置１４からダウンロードする。

そしてステップＳ２１６で、システム制御装置１０は、前記空間情報を、自律移動体１２の前記サイバー空間の３次元マップに反映できる形式に変換して、所定空間内の複数物体（障害物）の位置を示す情報（以下、コストマップ）を作成する。前記コストマップは、前記フォーマット経路情報のすべての経路の空間に関して初めに作成しても良いし、一定領域で区切った形で作成し、順次更新していく方法で作成しても良い。

次に、ステップＳ２１７において、システム制御装置１０は、前記フォーマット経路情報と前記コストマップを、自律移動体１２に割り当てられた固有識別番号（固有識別子）に紐づけて保管する。

自律移動体１２は所定時間間隔で、自己の前記固有識別番号をネットワークを介して監視（以下、ポーリング）しており、ステップＳ２１８において、紐づけられたコストマップをダウンロードする。自律移動体１２はステップＳ２１９において、前記フォーマット経路情報の各固有識別子の緯度／経度情報を、自己が作成したサイバー空間の３次元マップに対して経路情報として反映させる。

次に、ステップＳ２２０において、自律移動体１２は前記コストマップをルート上の障害物情報としてサイバー空間の３次元マップに反映する。前記コストマップが一定間隔で区切った形で作成されている場合は、前記コストマップが作成された領域を移動した後に、次の領域のコストマップをダウンロードし、コストマップを更新する。

ステップＳ２２１において、自律移動体１２は、前記経路情報に沿って前記コストマップで入力された物体（障害物）を回避しながら移動する。即ち、コストマップに基づき移動制御を行う。

この時、ステップＳ２２２において、自律移動体１２は物体検出を行いながら移動し、前記コストマップとの差異があれば物体検出情報を用いてコストマップを更新しつつ移動する。又、ステップＳ２２３において、自律移動体１２はコストマップとの差異情報を、対応する固有識別子とともにシステム制御装置１０に送信する。

固有識別子と、コストマップとの差異情報を取得したシステム制御装置１０は、図１０のステップＳ２２４において、変換情報保持装置１４に空間情報を送信し、ステップＳ２２５で、変換情報保持装置１４は該当する固有識別子の空間情報を更新する。

ここで更新する空間情報の内容は、コストマップとの差異情報をそのまま反映するわけではなく、システム制御装置１０にて抽象化されてから変換情報保持装置１４に送信される。前記抽象化の詳細な内容に関しては後述する。

前記フォーマット経路情報に基づき移動している自律移動体１２は、ステップＳ２２６において、各固有識別子に紐づけられた分割空間を通過するごとにシステム制御装置１０に対して現在自身が通過している空間に紐づけられた固有識別子を送信する。

もしくは前記ポーリング時に、自身の前記固有識別番号に紐づけても良い。システム制御装置１０は、自律移動体１２から受け取る、空間の固有識別子情報を基に、フォーマット経路情報上の自律移動体１２の現在位置を把握する。

前記ステップＳ２２６を繰り返すことで、システム制御装置１０は前記フォーマット経路情報の中で、自律移動体１２が現在どこにいるのかを把握することができる。尚、自律移動体１２が通過した空間の固有識別子に関して、システム制御装置１０は保持することをやめてもよく、それにより前記フォーマット経路情報の保持データ容量を削減することもできる。

ステップＳ２２７において、システム制御装置１０は把握した自律移動体１２の現在位置情報を基に、図２及び図３で説明した確認画面５０及び地図表示画面６０を作成し、ＷＥＢページの表示画面に表示する。自律移動体１２により、現在位置を示す前記固有識別子がシステム制御装置１０に送信されるたびに、システム制御装置１０は前記確認画面５０及び地図表示画面６０を更新する。

一方、図８のステップＳ２２８において、センサノード１５は検出範囲の検出情報を保存するとともに、ステップＳ２２９において前記検出情報を抽象化して、ステップＳ２３０において前記空間情報として変換情報保持装置１４に送信する。前記抽象化とは、例えば物体が存在しているか否か、物体の存在状態に変化があったか否かといった情報であり、物体に関する詳細情報ではない。

物体に関する詳細情報はセンサノード内のメモリに保管される。そして、ステップＳ２３１において、変換情報保持装置１４は、抽象化された検出情報である前記空間情報を、空間情報に対応する位置の固有識別子に紐づけて保管する。これにより、フォーマットデータベース内の１つの固有識別子に前記空間情報が格納されたことになる。

又、センサノード１５とは異なる外部システムが前記空間情報を活用する場合、外部システムは変換情報保持装置１４内の前記空間情報を基に、変換情報保持装置１４を経由してセンサノード１５内の前記検出情報を取得して活用する。この時、変換情報保持装置１４は外部システムとセンサノード１５の通信規格をつなぐ機能も有する。

上記のような空間情報の格納をセンサノード１５に限らず複数デバイス間で行うことで、変換情報保持装置１４は比較的軽量なデータ量にて複数のデバイスのデータをつなぐ機能を有する。尚、図９のステップＳ２１５、Ｓ２１６においてシステム制御装置１０がコストマップを作成の際に詳細な物体情報を必要とする場合は、空間情報の詳細な検出情報を保管している外部システムから詳細情報をダウンロードして使用すれば良い。

ここで、自律移動体１２の前記フォーマット経路情報の経路上において、センサノード１５が前記空間情報を更新したとする。この時、図１０のステップＳ２３２でセンサノード１５は前記検出情報を取得し、ステップＳ２３３で抽象化された空間情報を生成して、ステップＳ２３４で変換情報保持装置１４に送信する。変換情報保持装置１４は、ステップＳ２３５で前記空間情報をフォーマットデータベース１４－４に格納する。

システム制御装置１０は、管理する前記フォーマット経路情報における前記空間情報の変化を所定の時間間隔で確認しており、変化があればステップＳ２３６で空間情報をダウンロードする。そして、ステップＳ２３７で自律移動体１２に割り当てられた固有識別番号に紐づけられたコストマップを更新する。

自律移動体１２はステップＳ２３８において、ポーリングにてコストマップの更新を認識し、自己が作成したサイバー空間の３次元マップに反映する。

以上のように、複数デバイスで共有された空間情報を活用することで、自律移動体１２は自己が認識できないルート上の変化を事前に認識でき、その変化に対応することができる。
上記一連のシステムを遂行し、ステップＳ２３９で自律移動体１２が到着地点に到着した場合には、ステップＳ２４０で固有識別子を送信する。

これにより固有識別子を認識したシステム制御装置１０は、ステップＳ２４１で、到着表示をユーザインターフェース１１に表示し、アプリを終了する。
実施形態１によれば、以上のようにしてデジタルアーキテクチャのフォーマット及びそれを用いた自律移動体制御システムを提供することができる。

図１１（Ａ）、（Ｂ）、図１２で説明したように、前記フォーマットデータベース１４－４には空間１００の範囲に存在又は進入可能な物体の種別と時間制限に関する情報（空間情報）が過去から未来といった時系列に保管されている。又、前記空間情報は、変換情報保持装置１４に通信可能に接続された外部センサなどから入力された情報に基づき更新され、変換情報保持装置１４に接続可能な他の外部システムに情報共有されている。

これらの空間情報の１つとして、空間内の物体の種別情報がある。ここでの空間内の物体の種別情報は例えば道路における車道、歩道、自転車専用道路等、地図情報より取得可能な情報である。また他には車道におけるモビリティの進行方向や交通規制等の情報も同様に種別情報と定義することが出来る。更に後述するように空間自体に種別情報を定義することも出来る。

以上、図４を用いて、変換情報保持装置１４と自律移動体１２の制御を行うシステム制御装置１０等の連携動作の説明を行った。しかし、変換情報保持装置１４はシステム制御装置１０以外にも、道路の情報を管理するシステム制御装置や、道路以外の区画の情報を管理するシステム制御装置と接続することができる。

即ち、前述のように、システム制御装置１０は図１３（Ｂ）の位置情報１２３を総称した位置点群データを変換情報保持装置１４に送信できる。それと同様に、道路の情報を管理するシステム制御装置や、道路以外の区画の情報を管理するシステム制御装置もそれに相当するデータを変換情報保持装置１４に送信できる。

それに相当するデータとは、道路の情報を管理するシステム制御装置や、道路以外である区画の情報を管理するシステム制御装置が管理する位置点群データの情報である。尚、位置点群データの各々の点を位置点と以降呼ぶこととする。

送信した後は、フォーマットデータベース１４－４の固有識別子に紐づけて格納し、適宜その情報を更新することで、現在の現実世界の情報を正確に変換情報保持装置１４に反映し、自律移動体１２の移動に支障がないようにする。

尚、実施形態１では、空間情報の更新間隔は、その空間に存在する物体の種類に応じて異なる。即ち、その空間に存在する物体の種類が移動体の場合には、その空間に存在する物体の種類が移動体でない場合よりも短くなるようにする。又、空間に存在する物体の種類が道路の場合には、空間に存在する物体の種類が区画の場合よりも短くなるようにする。

又、空間に複数の物体が存在する場合には、夫々の物体に関する空間情報の更新間隔は、夫々の物体の種類（例えば移動体、道路、区画等）に応じて夫々異なるようにする。そして、空間に存在する複数の物体の夫々の状態と時間に関する空間情報を固有識別子と関連付けてフォーマット化して保存するように構成している。従って、空間情報の更新のための負荷を低減することができる。

図１１，図１２について説明したように、前記フォーマットデータベース１４－４には空間１００の範囲に存在する物体の状態と時間に関する情報（空間情報）が過去から未来といった時系列に保管されている。又、前記空間情報は、変換情報保持装置１４に通信可能に接続された外部システムなどにより入力された情報に基づき更新され、変換情報保持装置１４に可能に接続された他の外部システムに情報共有される。

これらの外部システムとは、例えば経路決定装置１３やセンサノード１５のようなシステムであり、経路決定装置１３の保有する地図情報やセンサノード１５が検出した物体の情報により前記空間情報が更新される。

フォーマットデータベース１４－４に格納される空間情報は、外部システムなどにより入力された時点での情報であり、またその情報自体もリアルタイムな情報であるとは限らない。例えば外部システムの１例としての経路決定装置１３には、地図情報管理部１３－１を備え、この地図情報管理部１３－１は地球上の地図情報を有している。この地図情報は現実世界の変化に応じて適宜更新されるが、リアルタイムに更新されるわけではなく更新されるまでに数日から最大数カ月程度要することがある。

又、センサノード１５が検出した物体の情報も、物体を検出した時刻における情報であり、システム制御装置１０が自律移動体１２の移動制御をしようとする時刻とは時間差が生じることもある。上記のようにフォーマットデータベース１４－４に格納されている空間情報と現実世界での状態が合致しているとは限らない。

フォーマットデータベース１４－４に格納された空間情報で自律移動体制御システムが自律移動体１２の移動を制御する際に、フォーマットデータベース１４－４に格納された空間情報と現実世界の空間における状態が一致していないと制御エラーが発生する。即ち、現実世界内での、自律移動体１２の正しい移動制御が行われない可能性がある。

そのため本実施形態では、フォーマットデータベース１４－４に格納される空間情報が、現実世界の状態とどの程度一致していると見込まれるかという情報（以下、信頼度情報）を持たせている。それにより、信頼度の高い情報を用いることで現実世界の該当空間における状態に則した自律移動体１２の移動制御を行うことが出来る。もしくは信頼度の低い情報を用いる時は、自律移動体１２の移動制御に制限をかける（移動速度を所定値以下にする等）ことで、安全な移動制御を行うことが出来る。詳細について以下に記載する。

具体的には例えば空間情報の物体情報に加え空間情報の更新時刻、検出方式から空間情報の信頼度を算出し、その空間情報を利用した自律移動体１２の移動制御を行う。

図４で説明したように、経路決定装置１３は指定された所定の位置情報に基づいて道路交通法に則した経路を探索し、所定のデータ形式で出力できるように構成されている。更に又、地図の更新時刻情報を出力し、フォーマットデータベース１４－４の空間情報の更新時刻として格納している。それについて図１４を用いて以下に記載する。尚、ここで、地図の更新時刻情報とは、地図情報が更新された時刻の情報である。

経路決定装置１３は地図情報管理部１３－１を有する。地図情報管理部１３－１の地図情報は、例えば国土地理院が提供する数値地図等を基に作成され、数値地図の作成時刻情報と共に保管されている。経路決定装置１３の制御部１３－２は１日に１回等の所定のタイミングで数値地図の情報の更新を確認し、数値地図の情報の更新があればその更新時刻の情報とともに地図情報管理部１３－１の地図情報を更新する。

この時、全ての地図情報を更新する必要はなく更新があった地図範囲のみ地図情報管理部１３－１の地図更新をすれば良い。このようにして地図情報管理部１３－１の地図情報には、各緯度経度における地図の更新時刻（以下、地図更新時刻情報）も併せて保管される。

以下にフォーマットデータベース１４－４へ空間情報の更新時刻を格納する手段として、地図情報に基づき地図更新時刻情報を格納する方法について図１４を参照して説明する。図１４は、検出時刻・検出方式情報を格納する処理例を説明するシーケンス図である。尚、１３～１５内の制御部内のコンピュータがメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行することによって図１４のシーケンスの各ステップの動作が行われる。

先ず初めに、ステップＳ４０１において、経路決定装置１３は所定の固有識別子を緯度／経度／高度情報に変換する。ここで所定の固有識別子は前記フォーマット経路情報が示す範囲に限らず、変換情報保持装置１４の固有識別子管理部１４－２が管理する範囲の固有識別子である。

ステップＳ４０２において、経路決定装置１３は、変換した前記緯度／経度／高度情報といった位置情報に基づいて当該位置情報における地図更新時刻情報を所有する地図情報より抽出する。その後、ステップＳ４０３において、経路決定装置１３は抽出した地図更新時刻情報を当該位置情報とともに変換情報保持装置１４に送信する。

変換情報保持装置１４は、ステップＳ４０４において、位置情報に対応した固有識別子に対応する前記送信された地図更新時刻情報を空間情報の更新時刻としてフォーマットデータベース１４－４に保管する。

上記では経路決定装置１３と変換情報保持装置１４間で緯度／経度／高度情報といった位置情報とともに地図更新時刻情報の受け渡しを行ったが、この方法以外に固有識別子とともに地図更新時刻情報の受け渡しをしても良い。以下にその方法を記載する。

初めに、ステップＳ４０７において、経路決定装置１３は、所定の範囲の固有識別子において固有識別子が示す位置情報に基づいて当該位置情報における地図更新時刻情報を所有する地図情報より抽出する。ここで所定の固有識別子は前記フォーマット経路情報が示す範囲に限らず、変換情報保持装置１４の固有識別子管理部１４－２が管理する範囲の固有識別子である。
その後、ステップＳ４０８において、経路決定装置１３は固有識別子が示す位置情報に基づいた地図更新時刻情報を変換情報保持装置１４に送信する。そしてステップＳ４０９において、変換情報保持装置１４は、固有識別子に対応する前記送信された地図更新時刻情報を空間情報の更新時刻としてフォーマットデータベース１４－４に保管する。

このようにして固有識別子管理部１４－２が管理する範囲において、地図情報より固有識別子に対応する空間情報の更新時刻を予めフォーマットデータベース１４－４に格納することが出来る。

又、空間の物体の更新時刻情報を格納する手段として、センサノードが取得した情報に基づき空間情報の更新時刻を格納する方法について記載する。

センサノード１５は、図４で説明したように、例えばロードサイドカメラユニットのような映像監視システムなどの外部システムであり、情報記憶部（メモリ／ＨＤＤ）１５－３にはセンサノード自身が設置されている位置に関する位置情報が保管されている。

センサノード１５は、ステップＳ４１１において、検出部１５－１の物体検出機能及び測距機能により、自身が検出可能なエリアに存在する物体の画像情報、特徴点情報、位置情報などの情報を検出する。

又、ステップＳ４１２において、これら検出情報及び、ＲＴＣ１５－５を用いて取得した、物体検出時の時刻情報（以下、検出時刻情報）を情報記憶部（メモリ／ＨＤＤ）１５－３に保管する。更にこれに紐づけて（関連付けて）当該物体を検出した検出方式の情報（カメラ、ＬｉＤＡＲなど）をセンサノード１５の情報記憶部（メモリ／ＨＤＤ）１５－３に保管する。

又、センサノード１５は、ステップＳ４１３において、紐づかれた前記物体の検出情報と検出時刻と検出方式と位置情報を変換情報保持装置１４に送信する。

変換情報保持装置１４は、ステップＳ４１４において、前記送信された位置情報に対応する固有識別子を判別し、その固有識別子に対応する物体の検出情報と検出時刻と検出方式をフォーマットデータベース１４－４に保管する。このようにしてセンサノード１５により空間情報の更新時刻と検出方式を格納することが出来る。

上記ではセンサノード１５と変換情報保持装置１４間でセンサノード１５が検出した物体の位置情報とともに検出時刻等の情報の受け渡しを行ったが、この方法以外に固有識別子とともに検出時刻等の情報の受け渡しも可能である。以下にその方法を記載する。

ステップＳ４１５において、センサノード１５は、検出部１５－１の物体検出機能及び測距機能により、自身が検出可能なエリアに存在する物体の画像情報、特徴点情報、位置情報などの情報を検出する。

そしてステップＳ４１６において、この検出情報及び、ＲＴＣ１５－５を用いて取得した、物体検出時の時刻情報（以下、検出時刻情報）を情報記憶部（メモリ／ＨＤＤ）１５－３に保管する。更にこれに紐づけて当該物体を検出した検出方式の情報（カメラ、ＬｉＤＡＲなど）をセンサノード１５の情報記憶部（メモリ／ＨＤＤ）１５－３に保管する。

更に、ステップＳ４１７において、検出した位置情報をもとに物体が存在する位置の固有識別子を算出し、当該物体の検出情報に紐づけ情報記憶部（メモリ／ＨＤＤ）１５－３に保管する。又、ステップＳ４１８において、センサノード１５は紐づかれた前記物体の検出情報と検出時刻と検出方式と固有識別子を変換情報保持装置１４に送信する。

変換情報保持装置１４は、ステップＳ４１９において、前記送信された固有識別子に対応する物体の検出情報と検出時刻と検出方式をフォーマットデータベース１４－４に保管する。このようにしてセンサノード１５により空間情報の更新時刻と検出方式を格納することが出来る。

ここまで記載したように、フォーマットデータベース１４－４には空間情報に紐づけて空間情報の更新時刻、空間情報の検出方式が格納されている。フォーマットデータベース１４－４に格納される空間情報は様々なものがあるが、空間情報の内容により空間情報の信頼度が異なる場合がある。

空間情報の信頼度が異なる要因として空間情報の検出方式、空間情報の更新時刻又は検出時刻からの経過時間、空間情報として格納されている物体の種別によるものなどがある。即ち、本実施形態における信頼度は、物体の種別、空間情報の更新時刻からの経過時間、空間情報の検出方式の少なくとも１つに応じて異なる。更には、空間情報の更新時刻からの経過時間及び前記空間情報の検出方式に応じて異なる。

空間情報の検出方式により信頼度が異なる要因については、以下のように考えられる。例えば、夜間にセンサノード１５にて検出した物体が、センサとしてＬｉＤＡＲを用いて検出された場合と、カメラを用いて検出された場合は、ＬｉＤＡＲで検出された場合の方が検出結果の信頼度は高いと考えられる。

これはカメラはパッシブ型の検出器であるため一般的に暗闇における検出感度は低く、ＬｉＤＡＲはアクティブ型（自発光する）の検出器のため、一般的に暗闇においても検出感度は低下しにくいためである。即ち、例えば夜間において歩行者を検出する場合、カメラで検出した場合よりＬｉＤＡＲで検出した方が歩行者を正しく検出できる可能性が高い。このように、検出方式に応じて、検出した物体の信頼度が異なる場合がある。

更に空間情報の検出方式として測定器自体の信頼性によっても空間情報の信頼度が異なる場合がある。例えば建物の形状を検出する場合、センサノード１５としてＪＩＳ規格に基づいた測量器を用いて計測する場合と、監視カメラや車載カメラのような画像検出器を用いて画像データを元に算出する場合が考えられる。

これらの場合、ＪＩＳ規格に基づき計測精度が保証されているような測量器で形状を計測したほうが正確に建物を計測できる可能性が高い。このように、検出方式が測定規格に基づくか否かによっても検出した物体の信頼度が異なる場合がある。

又、測定器等を用いて空間情報を検出した際に、その空間情報を作成した作成者（作成機関）や作成手順によっても信頼度が異なる場合がある。例えば、公的機関等が測定し検出した空間情報は信頼度が高いといった場合がある。又、公的に認可（認可）された手順に則って測定し検出した空間情報は信頼度が高いといった場合がある。

又、空間情報の検出時刻からの経過時間により空間情報の信頼度が異なる要因については、以下のように考えられる。例えば、車道上に道路工事等で車線規制用の三角コーンが立てられていることをセンサノード１５で検出したとする。センサノード１５が検出した時刻においては、現実世界においても三角コーンが存在する可能性が高いが、時間が経過すると現実世界においても三角コーンが存在するとは限らない。

例えばセンサノード１５が検出した時刻においては道路工事が実施中であったが、その後道路工事が終了すると三角コーンは撤去されることになる。このように空間情報を検出した時刻からの経過時間によって、現実世界の空間に対する該当空間情報の信頼度（確からしさ）が低下する場合がある。

空間情報として格納されている物体によっても空間情報の信頼度が異なる要因については、以下のように考えられる。例えば空間情報として道路という情報が格納されている場合、廃道等にならない限り時間が経過しても道路が別の物体に変化する、つまり空間情報が変化する可能性は低い。

一方、上記に記載した三角コーンのように空間情報として移動が容易な軽量の物体の情報が格納されている場合、時間の経過によって空間情報が変化する可能性が高い。このように空間情報としてされている物体の種別によっても経過時間によって空間情報の信頼度が変化する場合がある。

上記のように、空間情報の信頼度は空間情報の検出方式、空間情報の更新時刻からの経過時間、空間情報として格納されている物体の種別等によって異なる。以下に空間情報の信頼度の算出方法について記載する。

先述のようにフォーマットデータベース１４－４には空間情報の物体情報に加え空間情報の更新時刻、検出方式が格納されており、ここで空間情報の更新時刻から空間の信頼度を算出する方法について記載する。

空間情報の更新時刻をＴ１、現在時刻をＴ２とすると空間情報を取得してから現在時刻までの時間Ｔ３は、以下の式１で表される。
Ｔ３＝Ｔ２－Ｔ１・・・（式１）

ここで、Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３で表現される時刻の単位時間あたりの空間情報信頼度低下率をＰとする。空間情報信頼度低下率Ｐとは、空間情報を更新した時刻からの時間の低下に伴って空間の信頼度が変化する度合いを定義するものであり、例えばＰは定数とすることが出来る。この場合、現在時刻における空間情報の信頼度Ｒは以下の式２で表される。
Ｒ＝１００－（Ｔ３×Ｐ）・・・（式２）

ここで空間情報信頼度低下率Ｐ及び空間情報の信頼度Ｒの単位はパーセント等で表現することが望ましい。式２においては、空間情報を更新した時刻においてはその情報の信頼度が１００パーセントであると考え、時間の経過に比例して空間情報の信頼度が低下するという考え方に基づくものである。

他の例としては、空間情報信頼度低下率Ｐは時間Ｔをパラメータとする関数Ｐ（Ｔ）として考えることも出来る。この場合、現在時刻における空間情報の信頼度Ｒ’は、以下の式２’で表すことができる。
Ｒ’＝１００－Ｐ（Ｔ３）・・・（式２’）

例えば式２に基づき、例えば空間情報の更新時刻Ｔ１が１月１日午前９時、現在時刻Ｔ２が１月３日午前１１時である場合、Ｔ３は５０時間となる。またここで空間情報信頼度低下率Ｐを０．５とすると、空間情報の信頼度Ｒは以下の式３のように算出される。
Ｒ＝１００－（５０×０．５）＝２５・・・（式３）

ここで、空間情報信頼度低下率Ｐは物体によって異ならせることが望ましい。前述のように空間情報として道路という情報が格納されている場合、時間の経過によって空間情報が変化する可能性は低い。一方、空間情報として三角コーンのように移動が容易な物体の情報が格納されている場合、時間の経過によって空間情報が変化する可能性が高い。

つまり空間情報として道路という情報が格納されている場合の信頼度低下率Ｐａと、空間情報として三角コーンという情報が格納されている場合の信頼度低下率Ｐｂは、Ｐａ＜Ｐｂという関係となる。

尚、ここでは、空間情報の信頼度の計算式を式２、式２’で示したがこれに限るものではなく、時間の経過とともに空間情報の信頼度が計算できるのであれば他の式を用いても構わない。

次に、空間の信頼度を算出する別の方法として、空間情報の検出方式から算出する方法の例について説明する。前述のように、空間情報を検出する方式により空間情報の信頼度が異なる場合がある。

この空間情報の検出方式による信頼度を検出方式信頼度Ｍとする。ここで検出方式信頼度Ｍは例えば検出方式のほかにも検出したセンサノード１５のデバイスの種類、メーカー、製造時期等によって個体別に定められた定数とすることが出来る。この場合、空間情報の信頼度Ｒは以下の式４で表すことができる。
Ｒ＝Ｍ・・・（式４）

ここでの検出方式信頼度Ｍの単位は、空間情報の信頼度Ｒ等と同様にパーセント等で表現することが望ましい。ここで、検出方式信頼度Ｍは、前述のように検出方式やデバイスの種類、メーカー、製造時期によって異ならせることが望ましい。

例えば、製造時期が古いデバイスで物体を検出した場合と、製造時期が新しいデバイスで物体を検出した場合、製造時期が新しいデバイスで物体を検出した場合の方が検出結果の信頼度は高いと考えられる。これは製造時期が古いデバイスは経年劣化等により物体の検出精度が低下する場合があるためである。

つまり例えば製造時期が古いデバイスで検出した場合の信頼度をＭａ、製造時期が新しいデバイスで検出した場合の信頼度をＭｂとすると、Ｍａ＜Ｍｂという関係となる。

次に、空間の信頼度を算出する別の方法として、上記に記載した空間情報の更新時刻からの経過時間及び空間情報の検出方式の両方に基づき算出する方法の例について説明する。この場合、式２において、初期値を検出方式に依存した信頼度Ｍとした場合、空間情報の信頼度Ｒは次の式５で表すことが出来る。
Ｒ＝Ｍ－（Ｔ３×Ｐ）・・・（式５）

この式５を用いて、例えばＭを６０とし上記と同様にＴ１が１月１日午前９時、Ｔ２が１月３日午前１１時、Ｐが０．５とすると、空間情報の信頼度Ｒａは以下のように算出される。
Ｒａ＝６０－（５０×０．５）＝３５・・・（式６）

このように本実施形態における信頼度は空間情報の更新時刻からの経過時間及び空間情報の検出方式の両方に応じて異なる。尚、以上の説明において信頼度の計算方法として式（２）、式（４）、式（５）等の例を示した、これに限定されるものではない。例えば式（２）の初期条件は１００に限られることはなく、空間情報信頼度低下率Ｐも一定の値である必要はない。更に追加のパラメータ等があっても構わない。

次に、空間情報の信頼度を利用して自律移動体１２の移動制御を行う方法の例について以下に記載する。尚、自律移動体制御システムにおける自律移動体の移動経路を示すフォーマット経路情報の作成は、図９のステップＳ２１１～ステップＳ２１７等で説明した通りである。

その際に、ここで生成されたフォーマット経路情報における各固有識別子の空間情報の信頼度から自律移動体が動作可能かの確認を行う。そのフローを図１５に示す。図１５は、信頼度を算出し移動可否を判断する処理例を説明するフローチャートである。尚、システム制御装置１０内の制御部内のコンピュータがメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行することによって図１５のフローチャートの各ステップの動作が行われる。

ステップＳ４２１において、システム制御装置１０は、作成されたフォーマット経路情報の各固有識別子の空間情報の更新時刻、検出方式を変換情報保持装置１４のフォーマットデータベース１４－４より取得する。

その後、ステップＳ４２２において、システム制御装置１０は、ＲＴＣ１０－６より取得する時刻と、各固有識別子の空間情報の更新時刻、検出方式に基づき、各固有識別子の空間情報の信頼度を上記の式などを用いて算出する。

ステップＳ４２３において、システム制御装置１０は、算出された空間情報の信頼度を基に、自律移動体１２が各固有識別子の示す各空間を移動可能か否かを判断する。ここでの判断の閾値は、自律移動体１２の種類や移動速度によって決定することが出来る。上記閾値の設定方法の例について以下に説明する。

自律移動体１２はフォーマット経路情報に基づき移動するがその移動中、緊急制御を行う可能性がある。ここでの緊急制御を行う必要性が生じる要因として、前述のように空間情報と現実世界の状態の不一致が要因となる場合がある。例えば、道路工事が頻繁に行われているエリアを通過する場合、車線規制が頻繁に変化し、現実世界と空間情報で不一致が生じる可能性が高い。

その場合、自律移動体１２の制御において急旋回が必要となる可能性がある。このため緊急時の例えば旋回性能等の制御性能（以降、単に制御性能とする。）が低い自律移動体の場合には、空間情報の信頼度が高いルートで移動経路を設定することが望ましい。

一般的に高速移動する移動体は、低速の移動体と比較すると、急旋回を行った場合等において制御性能が低い可能性が高い。そのため、上記判断の閾値は、自律移動体１２が低速移動する場合より高速移動する場合の方が高くすることが望ましい。

即ち、ステップＳ４２３において、ステップＳ４２２で算出された信頼度を閾値と比較して、そのまま移動が可能か否かを判断する際の閾値は、移動体の速度や移動体の種類（旋回性能等）に応じて変更することが望ましい。

ステップＳ４２３で、現在の信頼度の状態では移動可能でないと判断された場合、ステップＳ４２４において、システム制御装置１０は、図８のステップＳ２０５～ステップＳ２０９等で説明したようなシーケンスで再度経路情報を取得する。その後、ステップＳ４２３において、システム制御装置１０は、再度生成されたフォーマット経路情報に基づき、自律移動体１２が各固有識別子が示す各空間を移動可能か否かを判断する。

一方、ステップＳ４２３ですべての各固有識別子について移動可能と判断された場合、ステップＳ４２５において、システム制御装置１０はフォーマット経路情報を自律移動体１２に割り当てられた固有識別番号に紐づけて保管する。

自律移動体１２は所定の時間間隔で、自己の前記固有識別番号をネットワークを介して監視（以下、ポーリング）しており、ステップＳ４２６において、システム制御装置１０は、紐づけられたデータを自律移動体１２にダウンロードさせる。ステップＳ４２７で、システム制御装置１０は、前記フォーマット経路情報の各固有識別子の緯度／経度情報を、自律移動体１２における三次元マップの経路情報に反映させる。

次に、空間情報の信頼度を利用する別の方法として、自律移動体１２が空間情報の信頼度を三次元マップに反映する方法について図１６を用いて以下に記載する。図１６は信頼度を算出し経路情報修正する処理例を説明するシーケンス図である。尚、１０，１２～１５内の制御部内のコンピュータがメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行することによって図１６のシーケンスの各ステップの動作が行われる。

初めにステップＳ４３１において、自律移動体１２の制御部１２－２は、検出部１２－１に搭載されるＧＰＳなどの自己位置検出機能及び地磁気センサなどの方向検出機能により、現在の自己位置及び進行方向を算出する。続いてステップＳ４３２において、算出した自己位置及び進行方向により、移動予定先の固有識別子を演算する。又、ステップＳ４３３において、自律移動体１２は、所定間隔でこの固有識別子をシステム制御装置１０に送信する。

ステップＳ４３４において、システム制御装置１０は、送信された固有識別子を変換情報保持装置１４に送信する。又、変換情報保持装置１４は、ステップＳ４３５において、前記送信された固有識別子に対応する空間情報の更新時刻、検出方式をフォーマットデータベース１４－４より取得する。そして、ステップＳ４３６において、システム制御装置１０に物体の空間情報の更新時刻、検出方式を送信する。

ステップＳ４３７において、システム制御装置は受け取った各空間情報の更新時刻、検出方式を自律移動体１２に送信する。自律移動体１２は、ステップＳ４３８において、ＲＴＣ１２－７より取得した時刻と、取得した固有識別子における空間情報の更新時刻、検出方式に基づき、移動予定位置におけるコストマップの信頼度を算出する。算出方法は前述の式などを用いて行えば良い。

ステップＳ４３９において、このコストマップの信頼度の算出結果に応じて経路情報を修正する。もしくは、コストマップの信頼度の算出結果に応じて自律移動体１２の移動速度を変更する。

上記において空間情報の信頼度算出はシステム制御装置１０や自律移動体１２が算出する例を説明したが、これに限定されるものではない。例えば、空間情報の更新時刻、検出方式がフォーマットデータベース１４－４に格納されたタイミングで変換情報保持装置１４が該当空間の信頼度情報を算出し、フォーマットデータベース１４－４に格納するようにしても良い。そして、フォーマットデータベース１４－４に格納された信頼度情報を基に自律移動体１２の移動制御を行うようにしても良い。これについて以下に詳細を記載する。

以下にフォーマットデータベース１４－４に格納された空間情報の更新時刻、検出方式から空間情報の信頼度を算出する方法について図１７を用いて説明する。図１７は信頼度を格納する処理例を説明するフローチャートである。尚、変換情報保持装置１４内の制御部内のコンピュータがメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行することによって図１７のフローチャートの各ステップの動作が行われる。

フォーマットデータベース１４－４に空間情報の更新時刻、検出方式を格納する方法については、ステップＳ４０１～ステップＳ４０７、ステップＳ４１１～ステップＳ４１４で述べたようにすれば良い。

その後で、ステップＳ４４１において、変換情報保持装置１４は、ＲＴＣ１４－７より取得する時刻と、固有識別子の空間情報の更新時刻、検出方式により固有識別子の空間情報の信頼度を算出する。算出方法は前述の式などを用いて行えば良い。

算出された空間情報の信頼度は、ステップＳ４４２において、フォーマット化手段としての変換情報保持装置１４により、フォーマットデータベース１４－４内の該当する空間に対応する固有識別子に関連付けて（紐づけて）フォーマット化される。そしてフォーマットデータベース１４－４に保存（格納）される。

又、空間情報の信頼度は時間の経過に伴って随時更新する構成をとっても良い。その場合は前述のように、ＲＴＣ１４－７より取得する時刻と固有識別子の空間情報の更新時刻、検出方式により固有識別子の空間情報の信頼度を算出する。

ここで格納されている空間情報の信頼度をＲｂとする。ステップＳ４４３において、変換情報保持装置１４は、フォーマットデータベース１４－４の空間情報が、変換情報保持装置１４に通信可能に接続された外部システムなどにより入力された情報により更新されたか判別する。そしてＹｅｓの場合には、ステップＳ４４４に進み、変換情報保持装置１４は、上記と同様に空間情報の信頼度を算出する。ここで算出された空間情報の信頼度をＲｃとする。

ステップＳ４４５において、変換情報保持装置１４は、すでに格納されている空間情報の信頼度Ｒｂと新たに算出された空間情報の信頼度Ｒｃを比較し、Ｒｃ≧Ｒｂか判別し、Ｙｅｓの場合、ステップＳ４４６に進む。ステップＳ４４６では、変換情報保持装置１４は、新たに算出された空間情報の信頼度Ｒｃを、空間情報と共にフォーマットデータベース１４－４内の該当する空間に対応する固有識別子に関連付けて（紐づけて）フォーマットデータベース１４－４に格納する。

ここで比較する信頼度は同じ要素の空間情報の信頼度であり、例えば地図情報同士で比較したり、車両に関する情報同士で比較したりする。ステップＳ４４５にてＲｃ＜Ｒｂであった場合、変換情報保持装置１４は、空間情報は更新せずそれに伴って空間情報の信頼度も更新しない。このようにすることで、フォーマットデータベース１４－４に信頼度の高い空間情報を格納することが出来る。

上記では、固有識別子の空間情報の複数の信頼度を比較し、信頼度の高い空間情報を固有識別子と関連付けてフォーマット化してフォーマットデータベース１４－４に保存する例を説明した。しかし、これに限定されることはなく、固有識別子の空間の過去の空間情報とその信頼度を保持しておいても良い。以上のように本実施形態では、フォーマットデータベース１４－４に空間情報に付随して空間情報の信頼度を格納することが出来る。

次にフォーマット経路情報における各固有識別子の空間情報の信頼度から自律移動体が動作可能かの確認を行うフローを図１８を参照して説明する。図１８は信頼度を取得し移動可否を判断する処理例を説明するフローチャートである。尚、システム制御装置１０内の制御部内のコンピュータがメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行することによって図１７のフローチャートの各ステップの動作が行われる。

ステップＳ４５１において、システム制御装置１０は、作成されたフォーマット経路情報の各固有識別子の空間情報の信頼度を変換情報保持装置１４のフォーマットデータベース１４－４より取得する。そしてステップＳ４５２において、システム制御装置１０は、取得した空間情報の信頼度を元に、自律移動体１２が各固有識別子が示す各空間を移動可能か否かを判断する。ここでの判断の閾値は、自律移動体１２の種類や移動速度によって決定することが出来る。
ステップＳ４５２で移動可能でないと判断された場合、ステップＳ４５３において、システム制御装置１０は、図８のステップＳ２０５～ステップＳ２０９等で説明したようなシーケンスで再度経路情報を取得する。その後、システム制御装置１０は、ステップＳ４５２において、再度生成されたフォーマット経路情報に基づき、自律移動体１２が各固有識別子が示す各空間を移動可能か否かを判断する。
ステップＳ４５２でシステム制御装置１０が、すべての各固有識別子を移動可能と判断した場合、システム制御装置１０はステップＳ４５４において、フォーマット経路情報を自律移動体１２に割り当てられた固有識別番号に紐づけて保管する。
自律移動体１２は所定間隔で、自己の前記固有識別番号をネットワークを介して監視（以下、ポーリング）しており、ステップＳ４５５で、システム制御装置１０は、紐づけられたデータを自律移動体１２にダウンロードさせる。そしてステップＳ４５６において、システム制御装置１０は、前記フォーマット経路情報の各固有識別子の緯度／経度情報を基に、自律移動体１２が作成したサイバー空間の三次元マップの経路情報に反映させる。

空間情報の信頼度を利用する別の方法として、自律移動体１２が空間情報の信頼度を三次元マップに反映する方法について図１９を用いて以下に記載する。図１９は、信頼度を取得し経路情報修正する処理例を説明するシーケンス図である。尚、１０，１２～１５内の制御部内のコンピュータがメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行することによって図１９のシーケンスの各ステップの動作が行われる。尚、本方法は図１６で説明した内容に一部類似している。

初めにステップＳ４６１で、自律移動体１２の制御部１２－２は、検出部１２－１に搭載されるＧＰＳなどの自己位置検出機能及び地磁気センサなどの方向検出機能により、現在の自己位置及び進行方向を算出する。続いて算出した自己位置及び進行方向に基づき、ステップＳ４６２において、自律移動体１２は、移動予定先の固有識別子を演算する。更に、自律移動体１２は、ステップＳ４６３において、所定間隔でこの固有識別子をシステム制御装置１０に送信する。

システム制御装置１０は、ステップＳ４６４において、送信された固有識別子を変換情報保持装置１４に送信する。変換情報保持装置１４は、ステップＳ４６５において、前記送信された固有識別子に対応する空間情報の信頼度をフォーマットデータベース１４－４より取得し、ステップＳ４６６において、システム制御装置１０に物体の空間情報の信頼度を送信する。

システム制御装置は、ステップＳ４６７において、受け取った各空間情報の信頼度を自律移動体１２に送信する。自律移動体はステップＳ４６８において、この信頼度情報を移動予定先のコストマップに反映し、信頼度に応じて経路情報を修正する。もしくは、コストマップの信頼度に応じて自律移動体１２の移動速度を変更する。

以上説明したように、本実施形態によれば、信頼度の高い情報を用いて現実世界の空間における状態に則した自律移動体１２の移動制御を安定的に行うことが出来る。

尚、上述の実施形態においては自律移動体に制御システムを適用した例について説明した。しかし、本実施形態の移動体は、ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＡＭＲ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｍｏｂｉｌｅ Ｒｏｂｏｔ）などの自律移動体に限らない。例えば自動車、列車、船舶、飛行機、ロボット、ドローンなどの移動をする移動装置であればどのようなものであってもよい。また、本実施形態の制御システムは一部がそれらの移動体に搭載されていても良いし、搭載されていなくても良い。又、移動体をリモートでコントロールする場合にも本実施形態を適用することができる。

以上、本発明をその好適な実施形態に基づいて詳述してきたが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づき種々の変形が可能であり、それらを本発明の範囲から除外するものではない。尚、上記の実施形態は、以下の組み合わせを含む。

（構成１）緯度/経度/高さによって定義される３次元の空間に固有識別子を付与し、前記空間に存在する物体の状態と時間に関する空間情報を前記固有識別子と関連付けてフォーマット化して保存するフォーマット化手段を有し、前記フォーマット化手段は、前記空間情報の信頼度に関する情報を前記固有識別子と関連付けてフォーマット化して保存することを特徴とする制御システム。

（構成２）前記信頼度は、前記物体の種別に応じて異なることを特徴とする構成１の制御システム。

（構成３）前記信頼度は、前記空間情報の更新時刻からの経過時間に応じて異なることを特徴とする構成1又は２に記載の制御システム。

（構成４）前記信頼度は、前記空間情報の検出方式に応じて異なることを特徴とする構成１～３のいずれか１つに記載の制御システム。

（構成５）前記信頼度は、前記空間情報の更新時刻からの経過時間及び前記空間情報の検出方式に応じて異なることを特徴とする構成１～４のいずれか１つに記載の制御システム。

（構成６）前記フォーマット化手段は、前記空間情報の複数の前記信頼度を比較し、信頼度の高い前記空間情報を前記固有識別子と関連付けてフォーマット化して保存することを特徴とする構成１～５のいずれか１つに記載の制御システム。

（構成７）前記フォーマット化手段から取得した前記空間情報と、移動体の種別情報に基づき前記移動体の移動経路に関する経路情報を生成する制御手段と、を有することを特徴とする構成１～６のいずれか１つに記載の制御システム。

（構成８）前記フォーマット化手段は、前記空間情報の更新間隔に関する情報を前記固有識別子と関連付けてフォーマット化することを特徴とする構成１～７のいずれか１つに記載の制御システム。

（構成９）前記更新間隔に関する情報は、前記空間に存在する前記物体の種類に応じて異なることを特徴とする構成８に記載の制御システム。

（構成１０）前記更新間隔に関する情報は、前記空間に存在する前記物体の種類が移動体の場合には、前記空間に存在する前記物体の種類が前記移動体でない場合よりも短いことを特徴とする構成８又は９に記載の制御システム。

（構成１１）前記信頼度は、前記空間情報を作成した作成者によって異なることを特徴とする構成１～１０のいずれか１つに記載の制御システム。

（構成１２）前記信頼度は、前記空間情報を作成した手順によって異なることを特徴とする構成１～１１のいずれか１つに記載の制御システム。

（方法）緯度/経度/高さによって定義される３次元の空間に固有識別子を付与し、前記空間に存在する物体の状態と時間に関する空間情報を前記固有識別子と関連付けてフォーマット化して保存するフォーマット化ステップを有し、前記フォーマット化ステップは、前記空間情報の信頼度に関する情報を前記固有識別子と関連付けてフォーマット化して保存することを特徴とする制御方法。

（プログラム）構成１～１２のいずれか１つに記載の制御システムの各手段をコンピュータによって制御するためのコンピュータプログラム。

尚、本発明は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコード（制御プログラム）を記録した記憶媒体を、システムあるいは装置に供給することによって実現してもよい。そして、そのシステムあるいは装置のコンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ）が記憶媒体に格納されたコンピュータ読取可能なプログラムコードを読み出し実行することによっても達成される。その場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。

１０：システム制御装置
１１：ユーザインターフェース
１２：自律移動体
１３：経路決定装置
１４：固有識変換装置
１５：センサノード
１６：インターネット

Claims (14)

1. 緯度/経度/高さによって定義される３次元の空間に固有識別子を付与し、前記空間に存在する物体の状態と時間に関する空間情報を前記固有識別子と関連付けてフォーマット化して保存するフォーマット化手段を有し、
   前記フォーマット化手段は、前記空間情報の信頼度に関する情報を前記固有識別子と関連付けてフォーマット化して保存することを特徴とする制御システム。
2. 前記信頼度は、前記物体の種別に応じて異なることを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
3. 前記信頼度は、前記空間情報の更新時刻からの経過時間に応じて異なることを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
4. 前記信頼度は、前記空間情報の検出方式に応じて異なることを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
5. 前記信頼度は、前記空間情報の更新時刻からの経過時間及び前記空間情報の検出方式に応じて異なることを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
6. 前記フォーマット化手段は、前記空間情報の複数の前記信頼度を比較し、信頼度の高い前記空間情報を前記固有識別子と関連付けてフォーマット化して保存することを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
7. 前記フォーマット化手段から取得した前記空間情報と、移動体の種別情報に基づき前記移動体の移動経路に関する経路情報を生成する制御手段と、を有することを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
8. 前記フォーマット化手段は、前記空間情報の更新間隔に関する情報を前記固有識別子と関連付けてフォーマット化することを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
9. 前記更新間隔に関する情報は、前記空間に存在する前記物体の種類に応じて異なることを特徴とする請求項８に記載の制御システム。
10. 前記更新間隔に関する情報は、前記空間に存在する前記物体の種類が移動体の場合には、前記空間に存在する前記物体の種類が前記移動体でない場合よりも短いことを特徴とする請求項８に記載の制御システム。
11. 前記信頼度は、前記空間情報を作成した作成者によって異なることを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
12. 前記信頼度は、前記空間情報を作成した手順によって異なることを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
13. 緯度/経度/高さによって定義される３次元の空間に固有識別子を付与し、前記空間に存在する物体の状態と時間に関する空間情報を前記固有識別子と関連付けてフォーマット化して保存するフォーマット化ステップを有し、
    前記フォーマット化ステップは、前記空間情報の信頼度に関する情報を前記固有識別子と関連付けてフォーマット化して保存することを特徴とする制御方法。
14. 請求項１～１２のいずれか１項に記載の制御システムの各手段をコンピュータによって制御するためのコンピュータプログラム。
    
    
    
    
    
    

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