CN113942401B - 充电站确定方法、装置、可移动载体及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明属于自动驾驶技术领域，公开了一种充电站确定方法、装置、可移动载体及存储介质。该方法包括：当可移动载体上第二控制模块接收到自动充电指令时，控制可移动载体启动自动驾驶系统；在自动驾驶系统启动成功时，获取待选充电站信息；根据所述可移动载体的当前电量、当前位置以及所述待选充电站信息从各待选充电站中选择目标充电站；根据所述目标充电站对应的行驶路线控制所述可移动载体行驶至所述目标充电站。通过上述方式，使用可移动载体上第二控制模块接收指令，在启动自动驾驶系统后，考虑可移动载体的电量、位置以及充电站等因素，从各待选充电站中选择目标充电，从而能够自动选择最佳的充电站进行充电，进一步提升了用户体验。

Description

充电站确定方法、装置、可移动载体及存储介质
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种充电站确定方法、装置、可移动载体及存储介质。
背景技术
随着智能控制技术的不断发展，传感器技术、信息处理技术以及可移动载体通信技术都有了极大的发展，进而推动自动驾驶技术跨过了一个又一个技术门槛，在自动驾驶级别提高的同时技术问题也爆发式的出现，亟待解决。
远程控制自动驾驶中十分重要的一环，当前自动驾驶的可移动载体通常需要其上的TBOX运行从而维持指令的收发，但TBOX整体耗电较高，导致可移动载体在熄火状态下也会持续掉电，并且需要用户指定充电站进行充电，从而影响用户体验。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种充电站确定方法、装置、可移动载体以存储介质，旨在解决现有技术可移动载体在熄火状态下保持通信掉电快且无法根据用户需求自动寻找充电站进行充电的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种充电站确定方法，所述方法包括以下步骤：
当可移动载体上第二控制模块接收到自动充电指令时，控制所述可移动载体启动自动驾驶系统，所述第二控制模块为除所述可移动载体自带的第一控制模块之外的控制模块；
在所述自动驾驶系统启动成功时，获取待选充电站信息；
根据所述可移动载体的当前电量、当前位置以及所述待选充电站信息从各待选充电站中选择目标充电站；
根据所述目标充电站对应的行驶路线控制所述可移动载体行驶至所述目标充电站。
可选地，所述根据所述可移动载体的当前电量、当前位置以及所述待选充电站信息从各待选充电站中选择目标充电站，包括：
根据所述待选充电站信息确定各待选充电站的充电站位置信息；
根据所述可移动载体当前位置信息以及所述充电站位置信息确定待选路线；
获取所述待选路线的拥堵信息；
根据所述待选充电站信息、所述拥堵信息、所述待选路线以及所述当前电量从各待选充电站中选择目标充电站。
可选地，所述根据所述待选充电站信息、所述拥堵信息、所述待选路线以及所述当前电量从各待选充电站中选择目标充电站，包括：
根据所述拥堵信息确定各待选路线的预测驾驶速度以及预测驾驶时长；
根据所述预测驾驶速度以及预测驾驶时长确定需消耗电量；
根据所述需消耗电量以及当前电量确定抵达成功率；
根据所述抵达成功率从各待选充电站中确定可抵达充电站；
获取所述可抵达充电站的充电信息；
根据所述充电信息、所述需消耗电量以及所述当前电量从所述可抵达充电站中选择目标充电站。
可选地，所述根据所述充电信息、所述需消耗电量以及所述当前电量从所述可抵达充电站中选择目标充电站，包括：
根据充电信息确定当前时刻的所述可抵达充电站的充电价格以及充电功率；
根据所述需消耗电量以及当前电量确定需充电电量；
根据所述需充电电量以及所述充电功率确定充电时间；
根据所述需充电电量以及所述充电价格确定充电费用；
根据所述充电时间以及所述充电费用从所述可抵达充电站中选择目标充电站。
可选地，所述根据所述充电时间以及所述充电费用从所述可抵达充电站中选择目标充电站，包括：
获取充电时间权重以及充电费用权重；
根据所述充电时间权重、所述充电费用权重、所述充电时间以及所述充电费用确定充电评分；
根据所述充电评分从所述可抵达充电站中选择目标充电站。
可选地，所述根据所述拥堵信息确定各待选路线的预测驾驶速度以及预测驾驶时长，包括：
根据所述拥堵信息确定拥堵路段；
获取所述拥堵路段上目标可移动载体的行驶速度；
根据所述行驶速度确定通过所述拥堵路段的行驶时长；
根据所述行驶速度以及所述行驶时长确定各待选路线的预测驾驶速度以及预测驾驶时长。
可选地，所述获取所述拥堵路段上目标可移动载体的行驶速度之前，还包括：
当所述拥堵路段上不存在目标可移动载体时，获取所述拥堵路段上的基站标识；
获取所述基站标识对应的基站连接信息；
根据所述基站连接信息确定位于路面区域的移动终端；
根据所述基站连接信息确定所述移动终端的基站切换时间；
根据所述基站切换时间以及基站范围确定在所述拥堵路段上的行驶速度。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种充电站确定装置，所述充电站确定装置包括:
系统启动模块，用于当可移动载体上第二控制模块接收到自动充电指令时，控制所述可移动载体启动自动驾驶系统，所述第二控制模块为除所述可移动载体自带的第一控制模块之外的控制模块；
信息获取模块，用于在所述自动驾驶系统启动成功时，获取待选充电站信息；
目标选择模块，用于根据所述可移动载体的当前电量、当前位置以及所述待选充电站信息从各待选充电站中选择目标充电站；
行驶控制模块，用于根据所述目标充电站对应的行驶路线控制所述可移动载体行驶至所述目标充电站。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种可移动载体，所述可移动载体包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的充电站确定程序，所述充电站确定程序配置为实现如上文所述的充电站确定方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有充电站确定程序，所述充电站确定程序被处理器执行时实现如上文所述的充电站确定方法的步骤。
本发明当可移动载体上第二控制模块接收到自动充电指令时，控制所述可移动载体启动自动驾驶系统，所述第二控制模块为除所述可移动载体自带的第一控制模块之外的控制模块；在所述自动驾驶系统启动成功时，获取待选充电站信息；根据所述可移动载体的当前电量、当前位置以及所述待选充电站信息从各待选充电站中选择目标充电站；根据所述目标充电站对应的行驶路线控制所述可移动载体行驶至所述目标充电站。通过上述方式，使用可移动载体上第二控制模块接收指令，控制模块在可移动载体熄火时使用最小静态电流运行，在启动自动驾驶系统后，考虑可移动载体的电量、位置以及充电站等因素，从各待选充电站中选择目标充电，从而能够自动选择最佳的充电站进行充电，进一步提升了用户体验，并降低了可移动载体在熄火状态下与外界保持通信时的电量消耗。
附图说明
图1为本发明充电站确定方法第一实施例的流程示意图；
图2为本发明充电站确定方法第二实施例的流程示意图；
图3为本发明充电站确定方法一实施例的拥堵路段示意图；
图4为本发明充电站确定装置第一实施例的结构框图；
图5是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的可移动载体的结构示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例提供了一种充电站确定方法，参照图1，图1为本发明一种充电站确定方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述充电站确定方法包括以下步骤：
步骤S10：当可移动载体上第二控制模块接收到自动充电指令时，控制所述可移动载体启动自动驾驶系统，所述第二控制模块为除所述可移动载体自带的第一控制模块之外的控制模块。
需要说明的是，本实施例的执行主体为可移动载体上的第二控制模块，此第二控制模块与可移动载体上的整车控制器(即第一控制模块)不同，该第二控制模块为使得可移动载体自动运行的控制模块，在可移动载体处于熄火状态时，此控制模块一直保持使用最小静态电流运行，从而可移动载体能够在熄火状态下与外界保持通信。可移动载体有多种表现形式，如汽车、机器人，飞行器等具有移动能力的载体，本实施例对可移动载体的形式不加以限定。
应理解的是，第二控制模块可以为可移动载体上的线控(Drive By Wire，DBW)模块，当可移动载体处于熄火状态，且第二控制模块接收到自动充电指令时，第二控制模块向可移动载体的自动驾驶系统发送唤醒信号，以唤醒自动驾驶系统中的电源模块、网络模块、运算模块以及各传感器，在可移动载体完全启动后开始执行充电站寻找策略。当可移动载体处于未熄火状态时，第二控制模块在接收到熄火指令后，整车控制器判断可移动载体当前是否能够熄火，当可以熄火时，第二控制模块则向自动驾驶系统发送熄火信息，使得自动驾驶系统关闭，在可移动载体熄火后，第二控制模块仍然以最小静态电流运行。
可以理解的是，当可移动载体处于熄火状态时，控制模块以最小静态电流持续检测电池的状态，并将电池的电量信息发送至云端，云端将电量信息反馈至终端设备，终端设备包括手机、平板电脑等，本实施例不做限制。
进一步地，用户通过终端设备上的应用程序查看可移动载体的电池电量，当用户认为电池电量低时，则点击应用程序上的按钮，应用程序生成自动充电指令，并将自动充电指令发送至云端，云端将自动充电指令发送至对应的可移动载体。
在具体实现中，当可移动载体上第二控制模块接收到云端发送的自动充电指令后，启动可移动载体的自动驾驶系统，使得可移动载体处于可行驶状态。
步骤S20：在所述自动驾驶系统启动成功时，获取待选充电站信息。
可以理解的是，可移动载体的自动驾驶系统成功启动后，首先根据定位系统确定可移动载体当前的位置，其中，定位系统可为全球定位系统(Global Positioning System，GPS)、北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System，BDS)等，本实施例不加以限制。
进一步地，根据当前的位置从云端查找以当前位置为圆心、预设距离为半径的范围内的充电站，例如：当前位置为39.916527,116.397128，预设距离为5Km，则查找以39.916527,116.397128为圆心，以5Km为半径范围内的充电站。首先获取这些充电站的使用信息，使用信息中包括充电站中每个充电桩的当前使用情况，从而能够筛选出有空闲充电桩的充电站作为待选充电站。并获取这些待选充电站的待选充电站信息。待选充电站信息中包括充电的位置、充电站中空闲充电桩的充电功率等信息。
步骤S30：根据所述可移动载体的当前电量、当前位置以及所述待选充电站信息从各待选充电站中选择目标充电站。
需要说明的是，根据待选充电站信息确定各待选充电站的位置，并根据可移动载体的当前位置规划路线，并根据规划路线预测到达各待选充电站的行驶时间，并根据当前电量以及各待选充电站的充电功率计算充电时间，将行驶时间与充电时间相加，从而能够得到此次自动充电的整体时间，选择整体时间最短的待选充电站作为目标充电站。
步骤S40：根据所述目标充电站对应的行驶路线控制所述可移动载体行驶至所述目标充电站。
在具体实现中，在确定目标充电站后，则根据行驶路线自动驾驶至目标充电站进行充电。并在充电完成后，自动驾驶回到初始位置，或用户设定的目标位置，在回到初始位置或目标位置后，自动熄火。
本实施例当可移动载体上第二控制模块接收到自动充电指令时，控制所述可移动载体启动自动驾驶系统，所述第二控制模块为除所述可移动载体自带的第一控制模块之外的控制模块；在所述自动驾驶系统启动成功时，获取待选充电站信息；根据所述可移动载体的当前电量、当前位置以及所述待选充电站信息从各待选充电站中选择目标充电站；根据所述目标充电站对应的行驶路线控制所述可移动载体行驶至所述目标充电站。通过上述方式，使用可移动载体上第二控制模块接收指令，控制模块在可移动载体熄火时使用最小静态电流运行，在启动自动驾驶系统后，考虑可移动载体的电量、位置以及充电站等因素，从各待选充电站中选择目标充电，从而能够自动选择最佳的充电站进行充电，进一步提升了用户体验，并降低了可移动载体在熄火状态下与外界保持通信时的电量消耗。
参考图2，图2为本发明一种充电站确定方法第二实施例的流程示意图。
基于上述第一实施例，本实施例充电站确定方法在所述步骤S30，还包括：
步骤S31：根据所述待选充电站信息确定各待选充电站的充电站位置信息。
可以理解的是，待选充电站信息中包括各待选充电站的位置信息，即充电站位置信息。充电站位置信息包括充电站的出入口位置，当一个充电站的占地位置较大时，充电站的可能存在多个出入口，并且当充电站处于多条路的交叉口时，充电站的出入口可能在不同道路上。
步骤S32：根据所述可移动载体当前位置信息以及所述充电站位置信息确定待选路线。
需要说明的是，可移动载体的当前位置信息中包括可移动载体的当前位置，根据当前位置以及待选充电站的充电站位置信息规划多条待选路线，由于同一待选充电站可能存在多个出入口，则每一待选择充电站可对应多条待选路线。或者，根据当前位置以及充电站位置规划多条路线，从多条路线中选择路程最短的路线，将其他的路线与此最短路线进行比较，从而确定其他路线与最短路线的差值，将差值小于阈值的路线作为待选路线，例如：阈值为最短路线的10％，将某条路线减去最短路线得到差值，当差值小于最短路线的10％，则此条路线可以作为待选路线，最短路线也作为待选路线。
步骤S33：获取所述待选路线的拥堵信息。
需要说明的是，拥堵信息中包含每条待选路线的中每一段的拥堵值，拥堵值根据道路上的移动终端数量决定，移动终端与此道路上的基站连接，从而可以根据对应基站的移动终端连接数。
可以理解的是，若基站附近存在办公楼、居民楼等存在长期保持连接的移动终端，在计算拥堵值时，则不需要将长期保持连接的一种终端计算在内，从而能够更加准确地计算拥堵值。
在公式一中，αi为待选路线上第i的路段的拥堵值，ni为在待选路线上连接第i个基站的移动终端的数据量，mi为第i个基站在待选路线上的覆盖长度。通常在城市中基站的覆盖范围在500米左右。
需要说明的是，当拥堵值小于拥堵阈值时，说明此段路并不拥堵，可以正常通行，若拥堵值大于拥堵阈值时，则需要根据预设映射表确定此条路线的行驶时间。但由于每条道路的承载能力有限，即当某段道路完全拥堵时，只能容纳固定数量的移动终端，因此当拥堵值达到最大拥堵值时，则判定此条路段对应的待选路线不可通行，将此条待选路线从待选路线中删除。
步骤S34：根据所述待选充电站信息、所述拥堵信息、所述待选路线以及所述当前电量从各待选充电站中选择目标充电站。
可以理解的是，根据待选路线以及拥堵信息确定每条待选路线的行驶时间，由于可移动载体需要充电时的电量可能较低，而在拥堵路段上行驶时，可移动载体的频繁起步会消耗更多的电量，因此基于拥堵信息中的拥堵值确定在道路拥堵时的需要消耗的电量。
能够理解的是，在确定行驶至待选充电站的需要消耗的电量后，则可以确定需要充电的电量，例如：当前电量为5％，行驶至待选充电站需要消耗2％，用户设定的充满电量为80％，则在待选充电站需要充电的电量为80％-5％-2％＝73％。从待选充电站信息中确定待选充电站中充电桩的充电功率，则可以计算出充电时间。根据充电时间以及行驶时间确定整体充电时间，选择整体充电时间最短的待选充电站以及待选路线作为目标充电站以及目标行驶路线。
进一步地，为了能够从待选充电站中选择最合适的目标充电站，步骤S34包括：根据所述拥堵信息确定各待选路线的预测驾驶速度以及预测驾驶时长；根据所述预测驾驶速度以及预测驾驶时长确定需消耗电量；根据所述需消耗电量以及当前电量确定抵达成功率；根据所述抵达成功率从各待选充电站中确定可抵达充电站；获取所述可抵达充电站的充电信息；根据所述充电信息、所述需消耗电量以及所述当前电量从所述可抵达充电站中选择目标充电站。
需要说明的是，拥堵信息中还可以包括待选路线中每个路段上的其他可移动载体的平均驾驶速度，预测驾驶速度可等于平均驾驶速度，待选路线中每个路段的预测驾驶速度可能存在不同，根据预测驾驶速度以及路段的长度，则可以计算得到通过待选路线中每个路段的驾驶时长，将每个路段的驾驶时长相加，则可以得到此待选路线上的预测驾驶时长。
进一步地，为了获得更加精确的预测驾驶速度以及预测驾驶时长，所述根据所述拥堵信息确定各待选路线的预测驾驶速度以及预测驾驶时长，包括：根据所述拥堵信息确定拥堵路段；获取所述拥堵路段上目标可移动载体的行驶速度；根据所述行驶速度确定通过所述拥堵路段的行驶时长；根据所述行驶速度以及所述行驶时长确定各待选路线的预测驾驶速度以及预测驾驶时长。
需要说明的是，拥堵信息中包含拥堵的道路，即拥堵路段，可移动载体将拥堵路段发送至云端，云端根据各目标可移动载体的位置确定处于拥堵路段的目标可移动载体，并实时获取目标可移动载体的速度信息，当存在于同一拥堵路段的目标可移动载体为多个时，则取所有目标移动载体当前速度的平均值作为行驶速度。若目标可移动载体的当前速度为0，则持续获取目标可移动载体预设时间内的速度，并将预设时间内速度的平均值作为目标可移动载体的行驶速度。
可以理解的是，拥堵信息包括拥堵路段的长度，从而可以根据长度以及行驶速度确定行驶时长。未拥堵的路段通常可以按照可移动载体被设定的速度行驶，并根据未拥堵路段的长度，可以计算出未拥堵路段的行驶时间以及行驶速度。由此，预测驾驶速度中包括待选路线中各路段上的行驶速度，预测驾驶时长为通过待选路线上各路段的行驶时长的总和。
通过上述方式，通过获取拥堵路段上目标可移动载体的实时的行驶速度并计算出通过此路段的行驶时长，从而能够更加精确地预测在各待选路线上的行驶的时间和速度，为后续精确计算在各待选路线上可移动在需要消耗的电量提供基础。
进一步地，为了增加方案的实用度，所述获取所述拥堵路段上目标可移动载体的行驶速度之前，还包括：当所述拥堵路段上不存在目标可移动载体时，获取所述拥堵路段上的基站标识；获取所述基站标识对应的基站连接信息；根据所述基站连接信息确定位于路面区域的移动终端；根据所述基站连接信息确定所述移动终端的基站切换时间；根据所述基站切换时间以及基站范围确定在所述拥堵路段上的行驶速度。
能够理解的是，并不是所有路段上都存在可以获取行驶速度的目标可移动载体，但根据历史经验值预测行驶速度可能无法考虑到因不同原因导致的道路拥堵，因此当拥堵路段上不存在目标可移动载体时，获取覆盖此拥堵路段的基站信息，基站信息包括基站标识，基站标识用于区分不同的基站。
需要说明的是，基站连接信息中包括连接此基站的移动终端的位置、以及移动终端连接此基站的时长，同样的，基站连接信息会过滤常驻此基站的移动终端。
可以理解的是，基站的覆盖范围包括可移动载体的行驶区域、行人行走区域等，因此为了只基于可移动载体的速度，根据基站连接信息中移动终端的位置，筛选出处于路面区域的移动终端，并基于基站在路面上的覆盖范围，以及基站切换时间，计算出拥堵路段上的行驶速度。
如图3所示，基站范围在拥堵道路上存在一定的覆盖范围，通常当可移动载体行驶至基站的覆盖范围时，其上的移动终端会将连接基站切换至此基站，当基站与新的移动终端连接时，会记录连接的时间，当移动终端对应的可移动载体驶出覆盖范围时切换至其他基站时，则记录切换时间，从而得到基站切换时间，再基于覆盖范围路段的长度，得到此拥堵路段上的行驶速度。
通过上述方式，能够基于路面上移动终端的基站切换时间以及基站的覆盖范围确定拥堵路段上的行驶速度，从而能够根据拥堵道路上的不同的情况计算出行驶速度，增加了本实施例的适用性。
在具体实现中，由于不同型号的可移动载体在以不同速度行驶时消耗的电量不同，因此可移动载体还需要根据自身的型号确定以预测驾驶速度行驶时行驶预测驾驶时长时的需消耗电量。
抵达成功率计算公式如下：
在公式2中，β表示抵达成功率，X表示需消耗电量，D表示当前电量，Z表示基础电量。其中基础电量用于保证可移动载体的行驶至安全位置。
可以理解的是，将抵达成功率大于预设成功率的待选充电站作为可抵达充电站，预设成功率可设定为50％、60％等，本实施例不做限制。
需要说明的是，充电信息包括充电站的充电功率、充电价格。每个充电站的充电功率以及充电价格可能存在不同，并且同一充电站在不同时刻的充电价格也可能不同，例如国家电网充电桩充电的时候，会有“峰、谷、平”三个价位。高峰时段:8:00-11:00、18:00-23:00；低谷时段:23:00-7:00；平时段:7:00-8:00、11:00-18:00。高峰时段1.6-1.8元/度(含服务费)、低谷时段:0.9-1.2元/度(含服务费)、平时段1.3-1.5元/度(含服务费)。
进一步地，所述根据所述充电信息、所述需消耗电量以及所述当前电量从所述可抵达充电站中选择目标充电站，包括：根据充电信息确定当前时刻的所述可抵达充电站的充电价格以及充电功率；根据所述需消耗电量以及当前电量确定需充电电量；根据所述需充电电量以及所述充电功率确定充电时间；根据所述需充电电量以及所述充电价格确定充电费用；根据所述充电时间以及所述充电费用从所述可抵达充电站中选择目标充电站。
在具体实现中，获取当前时刻可抵达充电站的充电价格以及充电功率，从而可以根据充电功率以及需充电电量确定充电时间，并根据需充电电量以及充电价格计算得到充电总价格，即充电费用，在考虑充电时间以及充电总价格的情况下从可抵达充电中选择目标充电站。
进一步地，所述根据所述充电时间以及所述充电费用从所述可抵达充电站中选择目标充电站，包括：获取充电时间权重以及充电费用权重；根据所述充电时间权重、所述充电费用权重、所述充电时间以及所述充电费用确定充电评分；根据所述充电评分从所述可抵达充电站中选择目标充电站。
需要说明的是，为增强用户体验，可由用户决定充电时间权重以及充电费用权重，在用户启动充电站自动寻找功能时，应用程序弹出页面，页面内容为“我更看重时间效率”、“我更注重充电实惠”，根据用户不同的选择确定不同充电时间权重以及充电费用权重。充电评分计算公式如下：
P＝Qs·S+Qf·F 公式3；
在公式3中，P为充电评分，Qs为充电时间权重，S为充电时间，Qf为充电费用权重，F为充电费用。从可抵达充电站中选择充电评分最高的作为目标充电站。
通过上述方式，根据不同用户的需求，平衡充电时间以及充电费用的重要性，从而能够计算得到基于用户需求的充电评分，从而能够制定更适合用户的充电方案。
本实施例通过根据所述待选充电站信息确定各待选充电站的充电站位置信息；根据所述可移动载体当前位置信息以及所述充电站位置信息确定待选路线；获取所述待选路线的拥堵信息；根据所述待选充电站信息、所述拥堵信息、所述待选路线以及所述当前电量从各待选充电站中选择目标充电站。通过上述方式，在充分考虑道路的拥堵情况的下，根据道路的拥堵信息确定可移动载体通过此拥堵道路的速度、时间，从而确定到达拥堵路段对应充电站的需要消耗的电量，根据待选充电站信息确定充电费用以及充电时长，综合考虑多方面因素，选择最佳的充电站作为目标充电站。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有充电站确定程序，所述充电站确定程序被处理器执行时实现如上文所述的充电站确定方法的步骤。
由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
参照图4，图4为本发明充电站确定装置第一实施例的结构框图。
如图4所示，本发明实施例提出的充电站确定装置包括：
系统启动模块10，用于当可移动载体上第二控制模块接收到自动充电指令时，控制所述可移动载体启动自动驾驶系统，所述第二控制模块为除所述可移动载体自带的第一控制模块之外的控制模块。
信息获取模块20，用于在所述自动驾驶系统启动成功时，获取待选充电站信息。
目标选择模块30，用于根据所述可移动载体的当前电量、当前位置以及所述待选充电站信息从各待选充电站中选择目标充电站。
行驶控制模块40，用于根据所述目标充电站对应的行驶路线控制所述可移动载体行驶至所述目标充电站。
应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。
本实施例当可移动载体上第二控制模块接收到自动充电指令时，控制所述可移动载体启动自动驾驶系统，所述第二控制模块为除所述可移动载体自带的第一控制模块之外的控制模块；在所述自动驾驶系统启动成功时，获取待选充电站信息；根据所述可移动载体的当前电量、当前位置以及所述待选充电站信息从各待选充电站中选择目标充电站；根据所述目标充电站对应的行驶路线控制所述可移动载体行驶至所述目标充电站。通过上述方式，使用可移动载体上第二控制模块接收指令，控制模块在可移动载体熄火时使用最小静态电流运行，在启动自动驾驶系统后，考虑可移动载体的电量、位置以及充电站等因素，从各待选充电站中选择目标充电，从而能够自动选择最佳的充电站进行充电，进一步提升了用户体验，并降低了可移动载体在熄火状态下与外界保持通信时的电量消耗。
需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的充电站确定方法，此处不再赘述。
参照图5，图5为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的可移动载体结构示意图。
如图5所示，该可移动载体可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构并不构成对可移动载体的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图5所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及充电站确定程序。
在图5所示的可移动载体中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明可移动载体中的处理器1001、存储器1005可以设置在可移动载体中，所述可移动载体通过处理器1001调用存储器1005中存储的充电站确定程序，并执行以下操作：
当可移动载体上第二控制模块接收到自动充电指令时，控制所述可移动载体启动自动驾驶系统，所述第二控制模块为除所述可移动载体自带的第一控制模块之外的控制模块；
在所述自动驾驶系统启动成功时，获取待选充电站信息；
根据所述可移动载体的当前电量、当前位置以及所述待选充电站信息从各待选充电站中选择目标充电站；
根据所述目标充电站对应的行驶路线控制所述可移动载体行驶至所述目标充电站。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的充电站确定程序，还执行以下操作：
根据所述待选充电站信息确定各待选充电站的充电站位置信息；
根据所述可移动载体当前位置信息以及所述充电站位置信息确定待选路线；
获取所述待选路线的拥堵信息；
根据所述待选充电站信息、所述拥堵信息、所述待选路线以及所述当前电量从各待选充电站中选择目标充电站。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的充电站确定程序，还执行以下操作：
根据所述拥堵信息确定各待选路线的预测驾驶速度以及预测驾驶时长；
根据所述预测驾驶速度以及预测驾驶时长确定需消耗电量；
根据所述需消耗电量以及当前电量确定抵达成功率；
根据所述抵达成功率从各待选充电站中确定可抵达充电站；
获取所述可抵达充电站的充电信息；
根据所述充电信息、所述需消耗电量以及所述当前电量从所述可抵达充电站中选择目标充电站。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的充电站确定程序，还执行以下操作：
根据充电信息确定当前时刻的所述可抵达充电站的充电价格以及充电功率；
根据所述需消耗电量以及当前电量确定需充电电量；
根据所述需充电电量以及所述充电功率确定充电时间；
根据所述需充电电量以及所述充电价格确定充电费用；
根据所述充电时间以及所述充电费用从所述可抵达充电站中选择目标充电站。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的充电站确定程序，还执行以下操作：
获取充电时间权重以及充电费用权重；
根据所述充电时间权重、所述充电费用权重、所述充电时间以及所述充电费用确定充电评分；
根据所述充电评分从所述可抵达充电站中选择目标充电站。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的充电站确定程序，还执行以下操作：
根据所述拥堵信息确定拥堵路段；
获取所述拥堵路段上目标可移动载体的行驶速度；
根据所述行驶速度确定通过所述拥堵路段的行驶时长；
根据所述行驶速度以及所述行驶时长确定各待选路线的预测驾驶速度以及预测驾驶时长。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的充电站确定程序，还执行以下操作：
当所述拥堵路段上不存在目标可移动载体时，获取所述拥堵路段上的基站标识；
获取所述基站标识对应的基站连接信息；
根据所述基站连接信息确定位于路面区域的移动终端；
根据所述基站连接信息确定所述移动终端的基站切换时间；
根据所述基站切换时间以及基站范围确定在所述拥堵路段上的行驶速度。
此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有充电站确定程序，所述充电站确定程序被处理器执行时实现如下操作：
当可移动载体上第二控制模块接收到自动充电指令时，控制所述可移动载体启动自动驾驶系统，所述第二控制模块为除所述可移动载体自带的第一控制模块之外的控制模块；
在所述自动驾驶系统启动成功时，获取待选充电站信息；
根据所述可移动载体的当前电量、当前位置以及所述待选充电站信息从各待选充电站中选择目标充电站；
根据所述目标充电站对应的行驶路线控制所述可移动载体行驶至所述目标充电站。
本实施例当可移动载体上第二控制模块接收到自动充电指令时，控制所述可移动载体启动自动驾驶系统，所述第二控制模块为除所述可移动载体自带的第一控制模块之外的控制模块；在所述自动驾驶系统启动成功时，获取待选充电站信息；根据所述可移动载体的当前电量、当前位置以及所述待选充电站信息从各待选充电站中选择目标充电站；根据所述目标充电站对应的行驶路线控制所述可移动载体行驶至所述目标充电站。通过上述方式，使用可移动载体上第二控制模块接收指令，控制模块在可移动载体熄火时使用最小静态电流运行，在启动自动驾驶系统后，考虑可移动载体的电量、位置以及充电站等因素，从各待选充电站中选择目标充电，从而能够自动选择最佳的充电站进行充电，进一步提升了用户体验，并降低了可移动载体在熄火状态下与外界保持通信时的电量消耗。
此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种充电站确定方法，其特征在于，所述充电站确定方法包括：
当可移动载体上第二控制模块接收到自动充电指令时，控制所述可移动载体启动自动驾驶系统，所述第二控制模块为除所述可移动载体自带的第一控制模块之外的控制模块；
在所述自动驾驶系统启动成功时，获取待选充电站信息；
根据所述可移动载体的当前电量、当前位置以及所述待选充电站信息从各待选充电站中选择目标充电站；
根据所述目标充电站对应的行驶路线控制所述可移动载体行驶至所述目标充电站；
所述根据所述可移动载体的当前电量、当前位置以及所述待选充电站信息从各待选充电站中选择目标充电站，包括：
根据所述待选充电站信息确定各待选充电站的充电站位置信息；
根据所述可移动载体当前位置信息以及所述充电站位置信息确定待选路线；
获取所述待选路线的拥堵信息；
根据所述待选充电站信息、所述拥堵信息、所述待选路线以及所述当前电量从各待选充电站中选择目标充电站；
所述根据所述待选充电站信息、所述拥堵信息、所述待选路线以及所述当前电量从各待选充电站中选择目标充电站，包括：
根据所述拥堵信息确定各待选路线的预测驾驶速度以及预测驾驶时长；
根据所述预测驾驶速度以及预测驾驶时长确定需消耗电量；
根据所述需消耗电量以及当前电量确定抵达成功率，具体为：
；
其中，β表示抵达成功率，X表示需消耗电量，D表示当前电量，Z表示基础电量，其中，基础电量用于保证可移动载体的行驶至安全位置；
根据所述抵达成功率从各待选充电站中确定可抵达充电站；
获取所述可抵达充电站的充电信息；
根据所述充电信息、所述需消耗电量以及所述当前电量从所述可抵达充电站中选择目标充电站。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述充电信息、所述需消耗电量以及所述当前电量从所述可抵达充电站中选择目标充电站，包括：
根据充电信息确定当前时刻的所述可抵达充电站的充电价格以及充电功率；
根据所述需消耗电量以及当前电量确定需充电电量；
根据所述需充电电量以及所述充电功率确定充电时间；
根据所述需充电电量以及所述充电价格确定充电费用；
根据所述充电时间以及所述充电费用从所述可抵达充电站中选择目标充电站。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述充电时间以及所述充电费用从所述可抵达充电站中选择目标充电站，包括：
获取充电时间权重以及充电费用权重；
根据所述充电时间权重、所述充电费用权重、所述充电时间以及所述充电费用确定充电评分；
根据所述充电评分从所述可抵达充电站中选择目标充电站。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述拥堵信息确定各待选路线的预测驾驶速度以及预测驾驶时长，包括：
根据所述拥堵信息确定拥堵路段；
获取所述拥堵路段上目标可移动载体的行驶速度；
根据所述行驶速度确定通过所述拥堵路段的行驶时长；
根据所述行驶速度以及所述行驶时长确定各待选路线的预测驾驶速度以及预测驾驶时长。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述拥堵路段上目标可移动载体的行驶速度之前，还包括：
当所述拥堵路段上不存在目标可移动载体时，获取所述拥堵路段上的基站标识；
获取所述基站标识对应的基站连接信息；
根据所述基站连接信息确定位于路面区域的移动终端；
根据所述基站连接信息确定所述移动终端的基站切换时间；
根据所述基站切换时间以及基站范围确定在所述拥堵路段上的行驶速度。
6.一种充电站确定装置，其特征在于，所述充电站确定装置包括：
系统启动模块，用于当可移动载体上第二控制模块接收到自动充电指令时，控制所述可移动载体启动自动驾驶系统，所述第二控制模块为除所述可移动载体自带的第一控制模块之外的控制模块；
信息获取模块，用于在所述自动驾驶系统启动成功时，获取待选充电站信息；
目标选择模块，用于根据所述可移动载体的当前电量、当前位置以及所述待选充电站信息从各待选充电站中选择目标充电站；
行驶控制模块，用于根据所述目标充电站对应的行驶路线控制所述可移动载体行驶至所述目标充电站；
所述目标选择模块，还用于根据所述待选充电站信息确定各待选充电站的充电站位置信息；根据所述可移动载体当前位置信息以及所述充电站位置信息确定待选路线；获取所述待选路线的拥堵信息；根据所述待选充电站信息、所述拥堵信息、所述待选路线以及所述当前电量从各待选充电站中选择目标充电站；
所述目标选择模块，还用于根据所述拥堵信息确定各待选路线的预测驾驶速度以及预测驾驶时长；根据所述预测驾驶速度以及预测驾驶时长确定需消耗电量；根据所述需消耗电量以及当前电量确定抵达成功率，具体为：
；
其中，β表示抵达成功率，X表示需消耗电量，D表示当前电量，Z表示基础电量，其中，基础电量用于保证可移动载体的行驶至安全位置；
根据所述抵达成功率从各待选充电站中确定可抵达充电站；获取所述可抵达充电站的充电信息；根据所述充电信息、所述需消耗电量以及所述当前电量从所述可抵达充电站中选择目标充电站。
7.一种可移动载体，其特征在于，所述可移动载体包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的充电站确定程序，所述充电站确定程序配置为实现如权利要求1至5中任一项所述的充电站确定方法。
8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有充电站确定程序，所述充电站确定程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的充电站确定方法。
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