JP7303684B2 - 車両の自動運転支援装置 - Google Patents
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Description
本発明の一態様は、道路地図情報を記憶する地図情報記憶部と、自車両の現在位置である自車位置を推定する自車位置推定部と、外部からの操作により目的地の情報を入力するルート情報入力部と、前記自車位置推定部で推定した前記自車位置と前記ルート情報入力部から入力された前記目的地とを結ぶ走行ルートを前記地図情報記憶部に記憶されている前記道路地図情報に基づいて設定する走行ルート設定部と、前記走行ルート設定部で設定した前記走行ルートに対して前記自車両を自動運転させるための目標経路を走行車線の中央に設定する目標経路設定部と、前記目標経路設定部で設定した前記目標経路と一致するように前記自車両の横位置を制御しながら自動運転を実施する自動運転制御部とを備える車両の自動運転支援装置において、前記目標経路が設定されている前記走行車線の道路状況を取得する道路状況取得部を更に有し、前記自動運転制御部は、前記目標経路設定部で設定した前記目標経路が二股に分岐された分岐車線の一方に設定されているか否かを判定する分岐車線判定部と、前記分岐車線判定部で前記目標経路が二股に分岐された前記分岐車線の一方に設定されていると判定した場合、本線と前記分岐車線とを繋ぐ分流車線の車線幅に応じて、前記目標経路が設定されている前記分岐車線側に、前記目標経路に対する前記自車両の車幅方向中心の横位置変化量を算出する目標経路横位置変化量算出部とを有し、前記目標経路横位置変化量算出部は、前記目標経路設定部で設定した前記目標経路が前記本線側の前記分岐車線方向に設定されているか否かを判定する目標経路判定部と、前記目標経路判定部で前記目標経路が前記本線とは反対側の路壁側の前記分岐車線方向に設定されていると判定した場合、前記分流車線の車線幅の1/4の位置に前記横位置変化量を設定する第2横位置変化量算出部とを更に有し、前記目標経路設定部は、前記目標経路を前記目標経路横位置変化量算出部の前記第2横位置変化量算出部で設定した前記横位置変化量で補正して新たな目標経路を設定する。
本発明の一態様は、道路地図情報を記憶する地図情報記憶部と、自車両の現在位置である自車位置を推定する自車位置推定部と、外部からの操作により目的地の情報を入力するルート情報入力部と、前記自車位置推定部で推定した前記自車位置と前記ルート情報入力部から入力された前記目的地とを結ぶ走行ルートを前記地図情報記憶部に記憶されている前記道路地図情報に基づいて設定する走行ルート設定部と、前記走行ルート設定部で設定した前記走行ルートに対して前記自車両を自動運転させるための目標経路を走行車線の中央に設定する目標経路設定部と、前記目標経路設定部で設定した前記目標経路と一致するように前記自車両の横位置を制御しながら自動運転を実施する自動運転制御部とを備える車両の自動運転支援装置において、前記目標経路が設定されている前記走行車線の道路状況を取得する道路状況取得部を更に有し、前記自動運転制御部は、前記目標経路設定部で設定した前記目標経路が二股に分岐された分岐車線の一方に設定されているか否かを判定する分岐車線判定部と、前記分岐車線判定部で前記目標経路が二股に分岐された前記分岐車線の一方に設定されていると判定した場合、本線と前記分岐車線とを繋ぐ分流車線の車線幅に応じて、前記目標経路が設定されている前記分岐車線側に、前記目標経路に対する前記自車両の車幅方向中心の横位置変化量を算出する目標経路横位置変化量算出部とを有し、前記目標経路横位置変化量算出部は、前記分流車線の車線幅の1/2から前記自車両の車幅を減算した余裕幅と予め設定した余裕幅判定値とを比較する分岐車線幅判定部と、前記目標経路設定部で設定した前記目標経路が前記本線側の前記分岐車線方向に設定されているか否かを判定する目標経路判定部と、前記分岐車線幅判定部で前記余裕幅が前記余裕幅判定値よりも狭いと判定し、且つ、前記目標経路判定部で前記目標経路が前記本線とは反対側の路壁側の前記分岐車線方向に設定されていると判定した場合、路壁から予め設定した横位置補正量に前記自車両の車幅の1/2を加算した値から、前記分流車線の車線幅の1/2を減算して前記横位置変化量を算出する第3横位置変化量算出部とを更に有し、前記目標経路設定部は、前記目標経路を前記目標経路横位置変化量算出部の前記第3横位置変化量算出部で算出した前記横位置変化量で補正して新たな目標経路を設定する。
WOFFSET←(Wcar/2)+Xp1
から算出して(図6(a)参照)、ステップS28へ進む。ここで、Wcar/2は自車両Mの車幅中央、Xp1は本線側横位置補正量である。尚、このステップS24での処理が、本発明の第1横位置変化量算出部に対応している。
WOFFSET←-WLANE/4
から算出して(図6(b)参照)、ステップS28へ進む。路壁側の分岐車線に進入する場合、自車両Mを路壁側に沿って走行させるが、後続車が本線側から自車両Mの前方に割り込む可能性は低いと考えられるため、分流車線幅WLANEの半分の中央(WLANE/4)を走行させる。尚、このステップS25での処理が、本発明の第2横位置変化量算出部に対応している。
WOFFSET←-(WLANE/2)+(Wcar/2)+Xp2
から算出して(図8(b)、図9(b)参照)、ステップS28へ進む。
11…ロケータユニット、
12…地図ロケータ演算部、
12a…自車位置推定演算部、
12b…走行ルート設定演算部、
13…GNSS受信機、
14…自律走行センサ、
15…ルート情報入力装置、
16…高精度道路地図データベース、
21…カメラユニット、
21a…メインカメラ、
21b…サブカメラ、
21c…画像処理ユニット(IPU)、
21d…前方走行環境認識部、
26…自動運転制御ユニット、
31…操舵制御部、
32…ブレーキ制御部、
33…加減速制御部、
34…報知装置、
F…後続車、
L1…車線変更タイミング距離、
L2…横位置変化量修正距離、
Lb…分岐車線到達距離、
Ld…分流車線到達距離、
M…自車両、
P1,P2…分岐点、
WLANE…分流車線幅、
WOFFSET…横位置変化量(オフセット量)、
Wcar…車幅、
W1…横位置変化量算出判定値、
W2…余裕幅判定値、
Xp1…本線側横位置補正量、
Xp2…路壁側横位置補正量
Claims (4)
- 道路地図情報を記憶する地図情報記憶部と、
自車両の現在位置である自車位置を推定する自車位置推定部と、
外部からの操作により目的地の情報を入力するルート情報入力部と、
前記自車位置推定部で推定した前記自車位置と前記ルート情報入力部から入力された前記目的地とを結ぶ走行ルートを前記地図情報記憶部に記憶されている前記道路地図情報に基づいて設定する走行ルート設定部と、
前記走行ルート設定部で設定した前記走行ルートに対して前記自車両を自動運転させるための目標経路を走行車線の中央に設定する目標経路設定部と、
前記目標経路設定部で設定した前記目標経路と一致するように前記自車両の横位置を制御しながら自動運転を実施する自動運転制御部と
を備える車両の自動運転支援装置において、
前記目標経路が設定されている前記走行車線の道路状況を取得する道路状況取得部を更に有し、
前記自動運転制御部は、
前記目標経路設定部で設定した前記目標経路が二股に分岐された分岐車線の一方に設定されているか否かを判定する分岐車線判定部と、
前記分岐車線判定部で前記目標経路が二股に分岐された前記分岐車線の一方に設定されていると判定した場合、本線と前記分岐車線とを繋ぐ分流車線の車線幅に応じて、前記目標経路が設定されている前記分岐車線側に、前記目標経路に対する前記自車両の車幅方向中心の横位置変化量を算出する目標経路横位置変化量算出部と
を有し、
前記目標経路横位置変化量算出部は、
前記目標経路設定部で設定した前記目標経路が前記本線側の前記分岐車線方向に設定されているか否かを判定する目標経路判定部と、
前記目標経路判定部で前記目標経路が前記本線側の前記分岐車線方向に設定されていると判定した場合、前記目標経路からの前記横位置変化量を、前記自車両の車幅方向中心までの長さに、前記分流車線の入口での初期値を最小値とし、該分流車線の入口から前記分岐車線の入口に達するに従い、前記自車両の車幅中央が前記分流車線の車線幅の1/4となる値に設定される横位置補正量を加算して設定する第1横位置変化量算出部と
を更に有し、
前記目標経路設定部は、前記目標経路を前記目標経路横位置変化量算出部の前記第1横位置変化量算出部で設定した前記横位置変化量で補正して新たな目標経路を設定する
ことを特徴とする車両の自動運転支援装置。 - 道路地図情報を記憶する地図情報記憶部と、
自車両の現在位置である自車位置を推定する自車位置推定部と、
外部からの操作により目的地の情報を入力するルート情報入力部と、
前記自車位置推定部で推定した前記自車位置と前記ルート情報入力部から入力された前記目的地とを結ぶ走行ルートを前記地図情報記憶部に記憶されている前記道路地図情報に基づいて設定する走行ルート設定部と、
前記走行ルート設定部で設定した前記走行ルートに対して前記自車両を自動運転させるための目標経路を走行車線の中央に設定する目標経路設定部と、
前記目標経路設定部で設定した前記目標経路と一致するように前記自車両の横位置を制御しながら自動運転を実施する自動運転制御部と
を備える車両の自動運転支援装置において、
前記目標経路が設定されている前記走行車線の道路状況を取得する道路状況取得部を更に有し、
前記自動運転制御部は、
前記目標経路設定部で設定した前記目標経路が二股に分岐された分岐車線の一方に設定されているか否かを判定する分岐車線判定部と、
前記分岐車線判定部で前記目標経路が二股に分岐された前記分岐車線の一方に設定されていると判定した場合、本線と前記分岐車線とを繋ぐ分流車線の車線幅に応じて、前記目標経路が設定されている前記分岐車線側に、前記目標経路に対する前記自車両の車幅方向中心の横位置変化量を算出する目標経路横位置変化量算出部と
を有し、
前記目標経路横位置変化量算出部は、
前記目標経路設定部で設定した前記目標経路が前記本線側の前記分岐車線方向に設定されているか否かを判定する目標経路判定部と、
前記目標経路判定部で前記目標経路が前記本線とは反対側の路壁側の前記分岐車線方向に設定されていると判定した場合、前記分流車線の車線幅の1/4の位置に前記横位置変化量を設定する第2横位置変化量算出部と
を更に有し、
前記目標経路設定部は、前記目標経路を前記目標経路横位置変化量算出部の前記第2横位置変化量算出部で設定した前記横位置変化量で補正して新たな目標経路を設定する
ことを特徴とする車両の自動運転支援装置。 - 道路地図情報を記憶する地図情報記憶部と、
自車両の現在位置である自車位置を推定する自車位置推定部と、
外部からの操作により目的地の情報を入力するルート情報入力部と、
前記自車位置推定部で推定した前記自車位置と前記ルート情報入力部から入力された前記目的地とを結ぶ走行ルートを前記地図情報記憶部に記憶されている前記道路地図情報に基づいて設定する走行ルート設定部と、
前記走行ルート設定部で設定した前記走行ルートに対して前記自車両を自動運転させるための目標経路を走行車線の中央に設定する目標経路設定部と、
前記目標経路設定部で設定した前記目標経路と一致するように前記自車両の横位置を制御しながら自動運転を実施する自動運転制御部と
を備える車両の自動運転支援装置において、
前記目標経路が設定されている前記走行車線の道路状況を取得する道路状況取得部を更に有し、
前記自動運転制御部は、
前記目標経路設定部で設定した前記目標経路が二股に分岐された分岐車線の一方に設定されているか否かを判定する分岐車線判定部と、
前記分岐車線判定部で前記目標経路が二股に分岐された前記分岐車線の一方に設定されていると判定した場合、本線と前記分岐車線とを繋ぐ分流車線の車線幅に応じて、前記目標経路が設定されている前記分岐車線側に、前記目標経路に対する前記自車両の車幅方向中心の横位置変化量を算出する目標経路横位置変化量算出部と
を有し、
前記目標経路横位置変化量算出部は、
前記分流車線の車線幅の1/2から前記自車両の車幅を減算した余裕幅と予め設定した余裕幅判定値とを比較する分岐車線幅判定部と、
前記目標経路設定部で設定した前記目標経路が前記本線側の前記分岐車線方向に設定されているか否かを判定する目標経路判定部と、
前記分岐車線幅判定部で前記余裕幅が前記余裕幅判定値よりも狭いと判定し、且つ、前記目標経路判定部で前記目標経路が前記本線とは反対側の路壁側の前記分岐車線方向に設定されていると判定した場合、路壁から予め設定した横位置補正量に前記自車両の車幅の1/2を加算した値から、前記分流車線の車線幅の1/2を減算して前記横位置変化量を算出する第3横位置変化量算出部と
を更に有し、
前記目標経路設定部は、前記目標経路を前記目標経路横位置変化量算出部の前記第3横位置変化量算出部で算出した前記横位置変化量で補正して新たな目標経路を設定する
ことを特徴とする車両の自動運転支援装置。 - 前記目標経路横位置変化量算出部は、
前記自車両が、前記目標経路が設定されている前記分岐車線に近接するに従い、該自車両の車幅中央を該分岐車線に設定されている前記目標経路と一致させる前記横位置変化量を設定する過渡横位置変化量設定部を更に有する
ことを特徴とする請求項1~3の何れか1項に記載の車両の自動運転支援装置。
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