CN116817930B - 车辆导航的方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆导航的方法、装置、设备和存储介质，该方法通过获取目标车辆的当前位置和当前朝向，然后基于预设的矢量地图的车道宽度和车道朝向，确定最短导航路径，接着在目标车辆当前朝向与最短导航路径中的起始车道朝向一致的情况下，按照路径规划正向行驶，或者，在朝向不一致的情况下，如果最短导航路径中的所有车道均支持逆向行驶，则逆向行驶，如果最短导航路径中有一个车道不支持逆向行驶且当前车道支持原地旋转，则原地旋转后正向行驶。从而在狭窄通道内，通过该方法可以自动控制车辆逆向行驶或者原地旋转后正向行驶，实现了物流配送车在狭窄通道内的自动导航。

Description

车辆导航的方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本申请属于自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆导航的方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

目前物流配送车主要是在室外配送快递，由于室内GPS定位信号弱，不能在办公楼内行驶，且由于办公楼内狭窄走廊的限制，使得车辆进出都在同一条通道上，返回时需要控制车辆倒车或者掉头行驶。

而现有的车辆导航方法不能处理进出道路重叠的情况，无法搜索全局最短路径，也不能做到逆向行驶或原地掉头，故而无法实现物流配送车在狭窄通道内的车辆导航。

因此，现有技术存在的问题是：无法实现车辆在狭窄通道内的自动导航。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆导航的方法、装置、设备和存储介质，解决了车辆在狭窄通道内无法自动导航的问题。

第一方面，一种车辆导航的方法，其特征在于，该方法包括：

获取目标车辆的矢量位置信息，矢量位置信息包括目标车辆的当前位置和当前朝向；

基于预设矢量地图中的车道宽度信息和车道朝向信息，以当前位置为导航起点，确定由导航起点到导航终点的多条导航路径，每条导航路径中至少包括一个车道；

确定多条导航路径中行驶路程最短的导航路径为目标路径；

在当前朝向与目标路径中的起始车道朝向一致的情况下，控制目标车辆按照目标路径的路径规划正向行驶。

在一些可能的实现方式中，矢量地图还包括车道是否支持逆向行驶信息，该方法还包括：

在当前朝向与目标路径中的起始车道朝向不一致的情况下，判断目标路径中的所有车道是否支持逆向行驶，得到逆向行驶结果；

在逆向行驶结果为目标路径中的所有车道均支持逆向行驶的情况下，控制目标车辆按照目标路径的路径规划逆向行驶。

在一些可能的实现方式中，矢量地图还包括车道是否支持原地旋转信息，该方法还包括：

在逆向行驶结果为目标路径中至少有一条车道不支持逆向行驶的情况下，且目标路径中的起始车道支持原地旋转的情况下，控制目标车辆原地旋转后按照目标路径的路径规划正向行驶。

在一些可能的实现方式中，在获取目标车辆的矢量位置信息之前，该方法还包括：

获取目标车辆的车载传感器采集的数据信息；

基于预设的点云地图，根据车载传感器采集的数据信息，判断目标车辆的当前位置和当前朝向，生成目标车辆的矢量位置信息。

在一些可能的实现方式中，当前朝向与目标路径中的起始车道朝向一致包括：当前朝向与目标路径中的起始车道朝向之间的夹角小于或等于90度。

在一些可能的实现方式中，在确定多条导航路径中行驶路程最短的导航路径为目标路径之前，该方法还包括：

将导航起点与导航终点处于相同导航车道的导航路径，作为待选导航路径；

在导航起点到导航终点的第一方向与待选导航路径的车道朝向不一致的情况下，删除待选导航路径。

第二方面，本申请实施例还提供了一种车辆导航的装置，该装置包括：

获取模块，用于获取目标车辆的矢量位置信息，矢量位置信息包括目标车辆的当前位置和当前朝向；

确定模块，用于基于预设矢量地图中的车道宽度信息和车道朝向信息，以当前位置为导航起点，确定由导航起点到导航终点的多条导航路径，每条导航路径中至少包括一个车道；

确定模块，还用于确定多条导航路径中行驶路程最短的导航路径为目标路径；

控制模块，用于在当前朝向与目标路径中的起始车道朝向一致的情况下，控制目标车辆按照目标路径的路径规划正向行驶。

在一些可能的实现中，矢量地图还包括车道是否支持逆向行驶信息，该装置还包括判断模块：

判断模块，用于在当前朝向与目标路径中的起始车道朝向不一致的情况下，判断目标路径中的所有车道是否支持逆向行驶，得到逆向行驶结果；

控制模块，还用于在逆向行驶结果为目标路径中的所有车道均支持逆向行驶的情况下，控制目标车辆按照目标路径的路径规划逆向行驶。

在一些可能的实现中，矢量地图还包括车道是否支持原地旋转信息，该装置还包括：

控制模块，还用于在逆向行驶结果为目标路径中至少有一条车道不支持逆向行驶的情况下，且目标路径中的起始车道支持原地旋转的情况下，控制目标车辆原地旋转后按照目标路径的路径规划正向行驶。

在一些可能的实现中，在获取目标车辆的矢量位置信息之前，该装置还包括：

获取模块，还用于获取目标车辆的车载传感器采集的数据信息；

判断模块，还用于基于预设的点云地图，根据车载传感器采集的数据信息，判断目标车辆的当前位置和当前朝向，生成目标车辆的矢量位置信息。

在一些可能的实现中，当前朝向与目标路径中的起始车道朝向一致包括：当前朝向与目标路径中的起始车道朝向之间的夹角小于或等于90度。

在一些可能的实现中，在确定多条导航路径中行驶路程最短的导航路径为目标路径之前，该装置还包括删除模块：

确定模块，还用于将导航起点与导航终点处于相同导航车道的导航路径，作为待选导航路径；

删除模块，用于在导航起点到导航终点的第一方向与待选导航路径的车道朝向不一致的情况下，删除待选导航路径。

第三方面，本申请实施例还提供了一种设备，该设备包括处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；处理器执行计算机程序指令时实现第一方面，或第一方面中的任一可能实现方式中的车辆导航的方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现第一方面，或第一方面中的任一可能实现方式中的车辆导航的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行第一方面，或第一方面中的任一可能实现方式中的车辆导航的方法。

本申请实施例的车辆导航的方法、装置、设备和存储介质，通过获取目标车辆的矢量位置信息（即当前位置和当前朝向），然后基于预设的矢量地图的车道宽度和车道朝向，以当前位置为导航起点，确定由导航起点到导航终点的多条导航路径，其中每条导航路径中至少包括一个车道，接下来在多条导航路径中，将行驶路程最短的导航路径作为目标路径，进而在目标车辆当前朝向与目标路径中的起始车道朝向这两个朝向一致的情况下，按照目标路径的路径规划正向行驶。在上述两个朝向不一致的情况下：满足在目标路径中的所有车道均支持逆向行驶的情况下，则根据路径规划逆向行驶；或者在目标路径中有一个车道不支持逆向行驶的情况下，判断在当前车道支持原地旋转的情况下，原地旋转后按照路径规划正向行驶。从而使物流配送车在狭窄走廊中无法正向行驶的情况下（即进出道路重叠的情况下），通过该方法可以自动控制车辆逆向行驶或者原地旋转后正向行驶，实现了物流配送车在狭窄通道内的自动导航。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例 中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不 付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一个车辆导航的方法流程示意图；

图2是本申请实施例提供的另一个车辆导航的方法流程示意图；

图3是本申请实施例提供的又一个车辆导航的方法流程示意图；

图4是本申请实施例提供的再一个车辆导航的方法流程示意图；

图5是本申请实施例提供的又一个车辆导航的方法流程示意图；

图6是本申请实施例提供的一个在导航起点到导航终点的方向与导航路径的车道朝向不一致的示意图；

图7是本申请实施例提供的一个车辆导航的装置示意图；

图8是本申请实施例提供的一个设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本申请，而不是限定本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更好的理解。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

在车辆导航时，每条道路都包括道路宽度和道路朝向，即每条道路都包括矢量信息。如背景技术所述，由于办公室的走廊通道狭窄，在车辆导航时物流配送车的往返道路有可能在同一条通道上，可以理解为，往返道路的道路朝向不同，进出道路所在的通道发生了重叠的情况。此时，车辆进出都在同一条通道上，在车辆返回时需要控制车辆倒车或者掉头行驶。

在进出道路重叠的情况下（即在狭窄通道内往返道路的道路朝向不同），现有的车辆导航方法无法正常处理，无法搜索全局最短路径，也不能做到逆向行驶或原地掉头，因此无法实现物流配送车在狭窄通道内的车辆导航。

基于此，本申请实施例提供了一种车辆导航的方法、装置、设备和存储介质，能够在狭窄走廊中物流配送车无法正向行驶的情况下（即进出道路重叠的情况下），通过该方法可以自动控制车辆逆向行驶或者原地旋转后正向行驶，实现了物流配送车在狭窄通道内的自动导航。

下面结合附图对本申请实施例提供的车辆导航的方法进行详细阐述。

图1是本申请实施例提供的一种车辆导航的方法示意图，如图1所示，该方法可以包括S110-S140。

S110，获取目标车辆的矢量位置信息，矢量位置信息包括目标车辆的当前位置和当前朝向。

可以理解的是，在车辆导航时，地图中的每条车道都是矢量数据（即包括车道朝向），每个目标车辆的位置也是矢量数据（即包括目标车辆的当前朝向）。

目标车辆的矢量位置信息，指的是在地图中目标车辆当前所处的具体位置坐标点和目标车辆的车头朝向，可以理解为一个带有箭头的坐标点。

具体地，步骤S110可以理解为，获取目标车辆的当前位置和当前朝向（即目标车辆的矢量位置信息）。

S120，基于预设矢量地图中的车道宽度信息和车道朝向信息，以当前位置为导航起点，确定由导航起点到导航终点的多条导航路径，每条导航路径中至少包括一个车道。

预设矢量地图，指的是高精度地图，可以是预先绘制好的室内地图，可以包括每个车道的车道宽度信息和车道朝向信息。

在车辆导航时，需要先确定导航的起点和终点，从而可以从起点到终点确定多条导航路径。具体地，步骤S120可以理解为，基于预设矢量地图中的车道宽度信息和车道朝向信息，以当前位置为导航起点，可以确定由导航起点到导航终点的多条导航路径，每条导航路径中至少包括一个车道。

S130，确定多条导航路径中行驶路程最短的导航路径为目标路径。

在多条导航路径中，可以比较每条导航路径的行驶路程的大小，行驶路程最短的导航路径可以作为目标路径。

S140，在当前朝向与目标路径中的起始车道朝向一致的情况下，控制目标车辆按照目标路径的路径规划正向行驶。

目标路径中至少包括一个车道，目标车辆所在的车道即为起始车道。

判断车辆当前朝向和起始车道朝向这两个朝向一致的情况下，即目标车辆的当前朝向与目标路径中的起始车道朝向一致的情况下。

具体地，步骤S140可以理解为，判断车辆当前朝向和起始车道朝向这两个朝向一致的情况下，控制目标车辆按照目标路径的路径规划正向行驶。

在本申请实施例中，通过获取目标车辆的矢量位置信息（即当前位置和当前朝向），然后基于预设的矢量地图的车道宽度和车道朝向，以当前位置为导航起点，确定由导航起点到导航终点的多条导航路径，其中每条导航路径中至少包括一个车道，接下来在多条导航路径中，将行驶路程最短的导航路径作为目标路径，进而在目标车辆当前朝向与目标路径中的起始车道朝向这两个朝向一致的情况下，按照目标路径的路径规划正向行驶。实现了在狭窄通道内，目标车辆当前朝向与目标路径中的起始车道朝向这两个朝向一致时，物流配送车在狭窄通道内的自动导航。

在一些实施例中，如图2所示，矢量地图还包括车道是否支持逆向行驶信息，该方法还包括：

S150，在当前朝向与目标路径中的起始车道朝向不一致的情况下，判断目标路径中的所有车道是否支持逆向行驶，得到逆向行驶结果；

S160，在逆向行驶结果为目标路径中的所有车道均支持逆向行驶的情况下，控制目标车辆按照目标路径的路径规划逆向行驶。

可以理解的是，在高精度的矢量地图中，除了包括每条车道的车道宽度信息和车道朝向信息之外，还包括是否支持逆向行驶信息。

具体地，在目标车辆的当前朝向与目标路径中的起始车道朝向不一致的情况，即说明当前目标车辆不能直接沿着起始车道朝向进行正向行驶，此时，则需要判断目标路径中的所有车道是否支持逆向行驶，得到逆向行驶结果，然后在逆向行驶结果为目标路径中的所有车道均支持逆向行驶的情况下，可以控制目标车辆按照目标路径的路径规划逆向行驶。

在本申请实施例中，通过在当前朝向与目标路径中的起始车道朝向不一致的情况下，判断目标路径中的所有车道是否支持逆向行驶，得到逆向行驶结果，然后在逆向行驶结果为目标路径中的所有车道均支持逆向行驶的情况下，控制目标车辆按照目标路径的路径规划逆向行驶。从而使物流配送车在狭窄走廊中无法正向行驶的情况下（即进出道路重叠的情况下），通过该方法可以自动控制车辆逆向行驶，实现了物流配送车在狭窄通道内的自动导航。

在一些实施例中，如图3所示，矢量地图还包括车道是否支持原地旋转信息，该方法还包括：

S170，在逆向行驶结果为目标路径中至少有一条车道不支持逆向行驶的情况下，且目标路径中的起始车道支持原地旋转的情况下，控制目标车辆原地旋转后按照目标路径的路径规划正向行驶。

具体地，步骤S170可以理解为，当目标车辆不能直接沿着起始车道朝向进行正向行驶时，并且在目标路径中至少有一条车道不支持逆向行驶的情况下，判断目标路径中的起始车道是否支持原地旋转，然后在支持原地旋转的情况下，可以控制目标车辆原地旋转后再按照目标路径的路径规划正向行驶。

在本申请实施例中，通过在逆向行驶结果为目标路径中至少有一条车道不支持逆向行驶，且目标路径中的起始车道支持原地旋转的情况下，控制目标车辆原地旋转后按照目标路径的路径规划正向行驶。从而使物流配送车在狭窄走廊中无法正向行驶的情况下（即进出道路重叠的情况下），通过该方法可以自动控制车辆逆向行驶或者原地旋转后正向行驶，实现了物流配送车在狭窄通道内的自动导航，符合行驶常规，避免了在整个通道物流车都是逆向行驶的情况，可以快速适配不同办公楼。

在一些实施例中，如图4所示，获取目标车辆的矢量位置信息之前，该方法还包括：

S180，获取目标车辆的车载传感器采集的数据信息；基于预设的点云地图，根据车载传感器采集的数据信息，判断目标车辆的当前位置和当前朝向，生成目标车辆的矢量位置信息。

预设的点云地图，指的是由无数的点云构成的地图，可以是预先测量好的全局点云地图。

车载传感器，指的是安装在目标车辆上的传感器，例如：激光雷达传感器、惯性测量传感器和轮速传感器等，根据这些车载传感器采集的数据，并结合点云地图，可以确定目标车辆的当前位置和当前朝向。

具体地，步骤S180可以理解为，获取目标车辆的车载传感器采集的数据信息，然后基于预设的点云地图，可以判断目标车辆的当前位置和当前朝向，能够快速准确地得到目标车辆的矢量位置信息。

在一些实施例中，当前朝向与目标路径中的起始车道朝向一致包括：当前朝向与目标路径中的起始车道朝向之间的夹角小于或等于90度，使导航更加智能化。

在一些实施例中，在确定多条导航路径中行驶路程最短的导航路径为目标路径之前，该方法还包括：

S190，将导航起点与导航终点处于相同导航车道的导航路径，作为待选导航路径；在导航起点到导航终点的第一方向与待选导航路径的车道朝向不一致的情况下，删除待选导航路径。

可以理解的是，在导航起点与导航终点处于相同导航车道的情况下，导航路径指的是以导航起点为出发点，沿着导航车道/>的朝向开始行驶，行驶到导航终点为止。

具体地，步骤S190可以理解为，将导航起点与导航终点处于相同导航车道的导航路径，作为待选导航路径/>，在导航起点到导航终点的第一方向与待选导航路径/>的车道朝向不一致的情况下，说明导航有误，需要删除待选导航路径/>，避免了出现错误导航的问题。

在一个实施例中，车辆导航的路径规划流程如下：

1）离线完成全局点云图建图。

2）根据全局点云图数据，绘制高精度矢量地图，矢量地图格式为.osm，.osm 格式的矢量地图里面存储有每一个道路Road 的道路宽度、最高限速、当前道路Road是否支持逆向行驶、是否支持原地旋转等信息。

需要说明的是，在绘制.osm 矢量地图时，在狭窄通道内，进出通道的道路完全可以重叠，不需要像车辆一样左右行驶双向车道不可重叠。

3）完成物流车在狭窄通道的数据采集，采集数据包括：激光雷达数据、惯性测量传感器、 轮速计等数据。

4）将物流车的当前位置作为导航起始点位置，并从云端得到导航目标点位置，得到导航起始点位置在对应矢量图里面的道路 Road ID_1，和导航目标点位置在对应矢量图里面的道路 Road ID_2。

需要说明的是，当导航起始点与导航目标点对应的矢量图 Road ID 都一样时，会产生导航结果，例如，如图 6所示，全局导航起始点与导航目标点在同一个道路 Road ID上，按照全局导航路径规划规则，其规划的导航路径为穿过全局导航起始点和导航目标点的带箭头的实线，但是在矢量地图中道路 Road 的道路指示方向与该实线的箭头方向恰好相反，这种情况下说明导航路径规划失败，则需要删除该条导航路径。

5）使用道路搜索算法，在不考虑导航起始点和导航目标点的航向角，只考虑位置的前提条件下，搜索导航起始点到目标点的最短路径。

需要说明的是，由于导航起始点位置所在的道路有可能存在多个，导航目标点位置所在的道路也有可能存在多个。例如，物流车的当前位置在室内狭窄走廊内，为保证能够进出室内，其进出道路在矢量图上基本重叠，所有物流车当前位置对应两个不同的道路Road ID。

6）如果没有搜索出最短路径，则向云端上报全局路径规划失败。

在搜索出最短路径后，需要判断物流车当前朝向是否与最短路径的起始车道朝向是否一致。

在一个示例中，物流车的当前位置在任务点 A，导航目标点位置在任务点 B，物流车的当前朝向与搜索到的全局导航路径的起始车道朝向一致时，则全局路径规划模块向局部路径规划模块发送计算出的路径数据。

在另一个示例中，物流车当前位置在任务点C，导航目标点位置在任务点D，物流车的当前朝向与搜索到的全局导航路径的起始车道朝向不一致时，如果最短导航路径中所有车道均支持逆向行驶，则全局路径模块向局部路径规划发布计算出的路径数据的同时，也给局部路径发送计算出的路径数据需要逆向行驶的信号。

需要说明的是，在对道路 Road 设置属性时，需要设置道路 Road 是否可逆向行驶。例如，是否可逆向行驶的参数是reverse_driving，设置成 true 表示可逆向行驶，false 表示不可逆向行驶。

在一个示例中，最短导航路径中存在至少一个车道不支持逆向行驶，则判断当前起始车道是否支持物流车在当前位置原地旋转，即将物流车的朝向与起始车道朝向旋转到对齐。在当前起始车道支持原地旋转的情况下，向局部路径规划模块发送先原地旋转的指令，再发送计算出的路径数据。 在当前起始车道不支持原地旋转的情况下，则向局部路径模块发空的路径数据，同时向云端发送路径规划失败。

本申请实施例能够有效解决物流配送车在狭窄通道完成自主导航，能够有效的缩短导航时间，提高导航效率以及导航算法的鲁棒性，并能够根据实际场景，设计不同的导航方案，快速适配不同场景下的物流车导航行驶方案。

还需要说明的是，基于全局导航模块的全局路径算法，可以设置成公交站点模式，所有的规划都是事先固定的，从一个站点到另外一个站点。也可以将进出狭窄通道内的矢量地图从一张矢量地图变成两张矢量地图，一张矢量地图只有进狭窄通道的矢量地图，另外一张只有出狭窄通道的矢量地图，通过切换地图可以完成导航。

第二方面，本申请实施例还提供了一种车辆导航的装置，如图7所示，该装置700包括获取模块710、确定模块720和控制模块730：

获取模块710，用于获取目标车辆的矢量位置信息，矢量位置信息包括目标车辆的当前位置和当前朝向；

确定模块720，用于基于预设矢量地图中的车道宽度信息和车道朝向信息，以当前位置为导航起点，确定由导航起点到导航终点的多条导航路径，每条导航路径中至少包括一个车道；

确定模块720，还用于确定多条导航路径中行驶路程最短的导航路径为目标路径；

控制模块730，用于在当前朝向与目标路径中的起始车道朝向一致的情况下，控制目标车辆按照目标路径的路径规划正向行驶。

在本申请实施例中，车辆导航的装置通过获取目标车辆的矢量位置信息（即当前位置和当前朝向），然后基于预设的矢量地图的车道宽度和车道朝向，以当前位置为导航起点，确定由导航起点到导航终点的多条导航路径，其中每条导航路径中至少包括一个车道，接下来在多条导航路径中，将行驶路程最短的导航路径作为目标路径，进而在目标车辆当前朝向与目标路径中的起始车道朝向这两个朝向一致的情况下，按照目标路径的路径规划正向行驶。实现了在狭窄通道内，目标车辆当前朝向与目标路径中的起始车道朝向这两个朝向一致时，物流配送车在狭窄通道内的自动导航。

在一些实施例中，矢量地图还包括车道是否支持逆向行驶信息，该装置还包括判断模块：

判断模块，用于在当前朝向与目标路径中的起始车道朝向不一致的情况下，判断目标路径中的所有车道是否支持逆向行驶，得到逆向行驶结果；

控制模块，还用于在逆向行驶结果为目标路径中的所有车道均支持逆向行驶的情况下，控制目标车辆按照目标路径的路径规划逆向行驶。

在一些实施例中，矢量地图还包括车道是否支持原地旋转信息，该装置还包括：

控制模块，还用于在逆向行驶结果为目标路径中至少有一条车道不支持逆向行驶的情况下，且目标路径中的起始车道支持原地旋转的情况下，控制目标车辆原地旋转后按照目标路径的路径规划正向行驶。

在一些实施例中，在获取目标车辆的矢量位置信息之前，该装置还包括：

获取模块，还用于获取目标车辆的车载传感器采集的数据信息；

判断模块，还用于基于预设的点云地图，根据车载传感器采集的数据信息，判断目标车辆的当前位置和当前朝向，生成目标车辆的矢量位置信息。

在一些实施例中，当前朝向与目标路径中的起始车道朝向一致包括：当前朝向与目标路径中的起始车道朝向之间的夹角小于或等于90度。

在一些实施例中，在确定多条导航路径中行驶路程最短的导航路径为目标路径之前，该装置还包括删除模块：

确定模块，还用于将导航起点与导航终点处于相同导航车道的导航路径，作为待选导航路径；

删除模块，用于在导航起点到导航终点的第一方向与待选导航路径的车道朝向不一致的情况下，删除待选导航路径。

本申请实施例提供的车辆导航的装置中的各个模块，可以实现图1至图6提供车辆导航的方法的各个步骤的功能，并能达到其相应的技术效果，为简洁描述，在此不再赘述。

图8示出了本申请实施例提供的车辆导航设备的硬件结构示意图。

车辆导航设备可以包括处理器801以及存储有计算机程序指令的存储器802。

具体地，上述处理器801可以包括中央处理器（Central Processing Unit ，CPU），或者特定集成电路（Application Specific Integrated Circuit ，ASIC），或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

存储器802可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器802可包括硬盘驱动器（Hard Disk Drive，HDD）、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线（Universal Serial Bus，USB）驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器802可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器802可在综合网关容灾设备的内部或外部。在特定实施例中，存储器802是非易失性固态存储器。

存储器可包括只读存储器（Read Only Memory ，ROM），随机存取存储器（RandomAccess Memory，RAM），磁盘存储介质设备，光存储介质设备，闪存设备，电气、光学或其他物理/有形的存储器存储设备。因此，通常，存储器包括一个或多个编码有包括计算机可执行指令的软件的有形（非暂态）计算机可读存储介质（例如，存储器设备），并且当该软件被执行（例如，由一个或多个处理器）时，其可操作来执行参考根据本申请的一方面的方法所描述的操作。

处理器801通过读取并执行存储器802中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种车辆导航的方法。

在一个示例中，车辆导航的设备还可包括通信接口803和总线804。其中，如图8所示，处理器801、存储器802、通信接口803通过总线804连接并完成相互间的通信。

通信接口803，主要用于实现本申请实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。

总线804包括硬件、软件或两者，将车辆导航设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口（Accelerated Graphics Port，AGP）或其他图形总线、增强工业标准架构（Extended Industry Standard Architecture，EISA）总线、前端总线（Front Side Bus，FSB）、超传输（Hyper Transport，HT）互连、工业标准架构（IndustryStandard Architecture，ISA）总线、无限带宽互连、低引脚数（Linear Predictive Coding，LPC）总线、存储器总线、微信道架构（MicroChannel Architecture ，MCA）总线、外围组件互连（Peripheral Component Interconnect ，PCI）总线、PCI-Express（PeripheralComponent Interconnect-X ，PCI-X）总线、串行高级技术附件（Serial AdvancedTechnology Attachment ，SATA）总线、视频电子标准协会局部（VESA Local Bus，VLB）总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线804可包括一个或多个总线。尽管本申请实施例描述和示出了特定的总线，但本申请考虑任何合适的总线或互连。

该设备可以基于车辆导航的装置中的各个单元/部件执行本申请实施例中的车辆导航的方法，从而实现结合图1至图6描述的车辆导航的方法。

另外，结合上述实施例中的车辆导航的方法，本申请实施例可提供一种计算机存储介质来实现。该计算机存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种车辆导航的方法。

本申请还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备执行实现上述任意一种车辆导航的方法实施例的各个过程。

需要明确的是，本申请并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本申请的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本申请的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。

以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路（Application SpecificIntegrated Circuit ，ASIC）、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本申请的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、闪存、可擦除只读存储器（ErasableRead Only Memory，EROM）、软盘、只读光盘（Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM）、光盘、硬盘、光纤介质、射频（Radio Frequency，RF）链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。

还需要说明的是，本申请中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本申请不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。

上面参考根据本申请的实施例的方法、装置（系统）和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本申请的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。

以上，仅为本申请的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种车辆导航的方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆的矢量位置信息，所述矢量位置信息包括所述目标车辆的当前位置和当前朝向；

基于预设矢量地图中的车道宽度信息和车道朝向信息，以所述当前位置为导航起点，确定由所述导航起点到导航终点的多条导航路径，每条所述导航路径中至少包括一个车道；

确定所述多条导航路径中行驶路程最短的导航路径为目标路径；

其中，所述矢量地图还包括车道是否支持逆向行驶信息；

在所述当前朝向与所述目标路径中的起始车道朝向一致的情况下，控制所述目标车辆按照所述目标路径的路径规划正向行驶；

在所述当前朝向与所述目标路径中的起始车道朝向不一致的情况下，判断所述目标路径中的所有车道是否支持逆向行驶，得到逆向行驶结果；

在所述逆向行驶结果为所述目标路径中的所有车道均支持逆向行驶的情况下，控制所述目标车辆按照所述目标路径的路径规划逆向行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述矢量地图还包括车道是否支持原地旋转信息，所述方法还包括：

在所述逆向行驶结果为所述目标路径中至少有一条车道不支持逆向行驶的情况下，且所述目标路径中的起始车道支持原地旋转的情况下，控制所述目标车辆原地旋转后按照所述目标路径的路径规划正向行驶。

3.根据权利要求1或2任意一项所述的方法，其特征在于，在所述获取目标车辆的矢量位置信息之前，所述方法还包括：

获取目标车辆的车载传感器采集的数据信息；

基于预设的点云地图，根据所述车载传感器采集的数据信息，判断所述目标车辆的当前位置和当前朝向，生成所述目标车辆的矢量位置信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前朝向与所述目标路径中的起始车道朝向一致包括：所述当前朝向与所述目标路径中的起始车道朝向之间的夹角小于或等于90度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定所述多条导航路径中行驶路程最短的导航路径为目标路径之前，所述方法还包括：

将所述导航起点与所述导航终点处于相同导航车道的导航路径，作为待选导航路径；

在所述导航起点到所述导航终点的第一方向与所述待选导航路径的车道朝向不一致的情况下，删除所述待选导航路径。

6.一种车辆导航的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标车辆的矢量位置信息，所述矢量位置信息包括所述目标车辆的当前位置和当前朝向；

确定模块，用于基于预设矢量地图中的车道宽度信息和车道朝向信息，以所述当前位置为导航起点，确定由所述导航起点到导航终点的多条导航路径，每条所述导航路径中至少包括一个车道；

确定模块，还用于确定所述多条导航路径中行驶路程最短的导航路径为目标路径；

控制模块，用于在所述当前朝向与所述目标路径中的起始车道朝向一致的情况下，控制所述目标车辆按照所述目标路径的路径规划正向行驶；

其中，所述矢量地图还包括车道是否支持逆向行驶信息；

判断模块，用于在所述当前朝向与所述目标路径中的起始车道朝向不一致的情况下，判断所述目标路径中的所有车道是否支持逆向行驶，得到逆向行驶结果；

控制模块，还用于在所述逆向行驶结果为所述目标路径中的所有车道均支持逆向行驶的情况下，控制所述目标车辆按照所述目标路径的路径规划逆向行驶。

7.一种设备，其特征在于，所述设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如权利要求1至5任一项所述的车辆导航的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介 质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如 权利要求1至5任意一项所述的车辆导航的方法。