CN111486859A - 导航引导线的生成方法和装置以及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种导航引导线的生成方法和装置以及电子设备。该方法包括：将已产生的道路级导航路线沿道路方向，分割为数个车道组；从终点开始，标记出所述车道组中的逆向合规车道段；从起点开始，标记出所述车道组中的正向合规车道段；根据所述逆向合规车道段和所述正向合规车道段，生成从所述起点可到达所述终点的车道级导航引导线。本发明实施例通过对已生成的道路级导航路线进行分割与分析，得到可到达终点的车道段和车辆可驶入的车道段，并基于这两类车道段，生成从起点可达到终点的车道级导航引导线，从而为用户提供更符合实际驾驶情况的导航路线作为参考，提高了用户体验。
Description
技术领域
本发明涉及导航技术领域，尤其涉及一种导航引导线的生成方法和装置以及电子设备。
背景技术
随着智能设备的普及和广泛应用，越来越多的人们在驾车出行时选择具有导航功能的设备作为辅助工具，在找不到目的地或者在对路况不熟悉的情况下，可以通过导航功能规划出较为合理的出行路线，以顺利到达目的地。
现有的导航路线一般都是道路级的，也就是说，以道路为最小单位进行导航路线规划及引导，发明人在对现有导航功能进行研究的过程中，发现随着车道级地图数据的产生，提供车道级导航功能成为各大出行应用服务商的主要业务方向，而实现车道级导航功能的技术方案也成为各大出行应用服务商的主要技术研发方向。
发明内容
本发明实施例提供一种导航引导线的生成方法和装置以及电子设备，以解决现有技术中，不能够为用户提供更符合用户实际驾驶情况的导航路线作为参考的缺陷，提高用户体验。
为达到上述目的，本发明实施例提供了一种导航引导线的生成方法，包括：
将已产生的道路级导航路线沿道路方向，分割为数个车道组，每个所述车道组由并行、且首尾对齐的一组车道段组成；
从所述道路级导航路线的终点开始，标记出所述车道组中的逆向合规车道段，所述逆向合规车道段构成从所述道路级导航路线的起点到所述道路级导航路线的终点的合规车道导航路线；
从所述道路级导航路线的起点开始，标记出所述车道组中的正向合规车道段，所述正向合规车道段构成从所述道路级导航路线的起点到所述道路级导航路线的终点的合规车道导航路线；
根据所述逆向合规车道段和所述正向合规车道段，生成从所述起点可到达所述终点的车道级导航引导线。
本发明实施例还提供了一种导航引导线的生成装置，包括：
分割模块，用于将已产生的道路级导航路线沿道路方向，分割为数个车道组，每个所述车道组由并行、且首尾对齐的一组车道段组成；
第一标记模块，用于从所述道路级导航路线的终点开始，标记出所述车道组中的逆向合规车道段，所述逆向合规车道段构成从所述道路级导航路线的起点到所述道路级导航路线的终点的合规车道导航路线；
第二标记模块，用于从所述道路级导航路线的起点开始，标记出所述车道组中的正向合规车道段，所述正向合规车道段构成从所述道路级导航路线的起点到所述道路级导航路线的终点的合规车道导航路线；
引导线生成模块，用于根据所述逆向合规车道段和所述正向合规车道段，生成从所述起点可到达所述终点的车道级导航引导线。
本发明实施例还提供一种电子设备，包括：
存储器，用于存储程序；
处理器，用于运行所述存储器中存储的所述程序，所述程序运行时执行本发明实施例提供的导航引导线的生成方法。
本发明实施例提供的导航引导线的生成方法和装置以及电子设备，通过对已生成的道路级导航路线进行分割与分析，得到可到达终点的车道段和车辆可驶入的车道段，并基于这两类车道段，生成从起点可达到终点的车道级导航引导线，从而为用户提供更符合实际驾驶情况的导航路线作为参考，提高了用户体验。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1为本发明实施例提供的业务系统的系统框图；
图2为本发明提供的导航引导线的生成方法一个实施例的流程图；
图3a为本发明提供的导航引导线的生成方法另一个实施例的流程图；
图3b为本发明实施例中导航引导线的示意图；
图4为本发明提供的导航引导线的生成装置一个实施例的结构示意图；
图5为本发明提供的导航引导线的生成装置另一个实施例的结构示意图；
图6为本发明提供的电子设备实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
现有的导航路线一般都是道路级的。但是，在实际中，车辆以车道为最小单位行驶，因此，现有的道路级导航系统不能够为用户提供更符合用户实际驾驶情况的导航路线作为参考。因此，本申请提出了一种导航引导线的生成方案，其主要原理是：对已生成的道路级导航路线进行分割与分析，一方面从终点开始获取可到达终点的车道段，另一方面从起点开始获取车辆可驶入的车道段，然后，对这两类车道段进行整合，生成从起点可达到终点的车道级导航引导线，从而为用户提供更符合实际驾驶情况的导航路线作为参考，提高了用户体验。
本发明实施例提供的方法可应用于任何具有导航功能的业务系统。
图1为本发明实施例提供的业务系统的系统框图，图1所示的结构仅仅是本发明的技术方案可以应用的业务系统的示例之一。如图1所示，业务系统中包括导航引导线的生成装置。该装置包括：分割模块、第一标记模块、第二标记模块和引导线生成模块，可以用来执行下述图2和图3a所示的处理流程。在该业务系统中，首先，将已产生的道路级导航路线沿道路方向，分割为数个车道组，每个车道组由并行、且首尾对齐的一组车道段组成；然后，从道路级导航路线的终点开始，标记出车道组中的逆向合规车道段，该逆向合规车道段构成从道路级导航路线的起点到道路级导航路线的终点的合规车道导航路线，且从道路级导航路线的起点开始，标记出车道组中的正向合规车道段，该正向合规车道段构成从道路级导航路线的起点到道路级导航路线的终点的合规车道导航路线；最后，根据逆向合规车道段和正向合规车道段，生成从起点可到达终点的车道级导航引导线，从而为用户提供更符合实际驾驶情况的导航路线作为参考，提高了用户体验。
上述实施例是对本发明实施例的技术原理和示例性的应用框架的说明，下面通过多个实施例来进一步对本发明实施例具体技术方案进行详细描述。
实施例一
图2为本发明提供的导航引导线的生成方法一个实施例的流程图，该方法的执行主体可以为上述业务系统，也可以为具有导航功能的各种终端设备，如，车载导航终端、智能手机等设备，也可以为集成在这些终端设备上的装置或芯片。如图2所示，该导航引导线的生成方法包括如下步骤：
S201，将已产生的道路级导航路线沿道路方向，分割为数个车道组。
在本发明实施例中，当导航系统根据起点(即，车辆的当前位置)和终点(即，本次导航的目的地点)，生成道路级导航路线后，为了对道路级导航路线进行细化，首先，需要将已产生的道路级导航路线沿道路方向(也就是，从起点到终点的方向)，分割为数个车道组。在此，每个车道组由并行、且首尾对齐的一组车道段组成，每个车道段对应一条车道。
另外，在本发明实施例中，从系统的计算性能方面考虑，也可以针对需要立即显示、或短时间内需要显示的数个车道组进行分段处理，也就是说，上述终点也可以为道路级导航路线上的任一点。这样，可以随着车辆的行进，实时处理距离起点较近的数个车道组，从而实时生成新的车道级导航引导线，并实时显示给用户。
S202，从道路级导航路线的终点开始，标记出车道组中的逆向合规车道段。
S203，从道路级导航路线的起点开始，标记出车道组中的正向合规车道段。
在本发明实施例中，逆向合规车道段构成从道路级导航路线的起点到道路级导航路线的终点的合规车道导航路线，正向合规车道段构成从道路级导航路线的起点到道路级导航路线的终点的合规车道导航路线。上述步骤S202和步骤S203的执行顺序不分先后，可以同时执行，也可以按不同的顺序先后执行。在上述步骤S201生成的车道组中，一方面，从道路级导航路线的终点开始，标记出可到达终点的逆向合规车道段。在本发明实施例中，可到达终点是指，根据不同车道的属性(如，直行、左转、右转等)，车辆在遵循当前车道段的属性的前提下，能够驶入终点所在的车道，并到达终点。另一方面，从道路级导航路线的起点开始，标记出车辆可驶入的正向合规车道段。在本发明实施例中，可驶入是指，车辆在遵循各车道段的属性，能够驶入当前车道段。
S204，根据逆向合规车道段和正向合规车道段，生成从起点可到达终点的车道级导航引导线。
在标记出车道组中的逆向合规车道段和正向合规车道段后，将两类车道段相结合，选取既是逆向合规车道段又是正向合规车道段的车道段，生成从起点可到达终点的车道级导航引导线。
本发明实施例提供的导航引导线的生成方法，通过对已生成的道路级导航路线进行分割与分析，得到可到达终点的车道段和车辆可驶入的车道段，并基于这两类车道段，生成从起点可达到终点的车道级导航引导线，从而为用户提供更符合实际驾驶情况的导航路线作为参考，提高了用户体验。
实施例二
图3a为本发明提供的导航引导线的生成方法另一个实施例的流程图；图3b为本发明实施例中导航引导线的示意图。如图3a和图3b所示，在上述图2所示实施例的基础上，本实施例提供的导航引导线的生成方法还可以包括以下步骤：
S301，将已产生的道路级导航路线沿道路方向，分割为数个车道组。
在本发明实施例中，将已产生的道路级导航路线沿道路方向，分割为数个车道组，如图3b中的车道组(1)、车道组(2)、车道组(3)等。
本发明实施例中的获取逆向合规车道段(在图3b中，以A表示)的过程可以包括如下述步骤S302。
S302，从终点所在车道组开始，对车道组顺序进行处理，标记出每个车道组中的逆向合规车道段，相邻车道组中标记为逆向合规车道段的车道段可合规通行，其中，终点所在车道组中，将可合规到达终点的车道段，标记为逆向合规车道段。
在本发明实施例中，首先，针对终点所在的车道组，标记出其中的逆向合规车道段。然后，针对终点所在车道组之外的其余车道组，沿道路逆方向(即，从终点到起点的方向)，进行处理操作，相邻车道组中标记为逆向合规车道段的车道段可合规通行，在终点所在车道组中，将可合规到达终点的车道段，标记为逆向合规车道段。
在本发明实施例中，合规是指，合乎道路行车规则，主要是指按照车道的属性，车辆在行车中的转弯、变道等操作合乎相关规则。
另外，本发明实施例中的获取正向合规车道段(在图3b中，以B表示)的过程可以包括如下述步骤S303。
S303，从起点所在车道组开始，对车道组顺序进行处理，标记出每个车道组中的正向合规车道段，相邻车道组中标记为正向合规车道段的车道段可合规通行，其中，起点所在车道组中，将车辆可合规驶入的车道段，标记为正向合规车道段。
在本发明实施例中，首先，针对起点所在的车道组，标记出其中的正向合规车道段。然后，针对起点所在车道组之外的其余车道组，沿道路方向(即，从起点到终点的方向)，进行处理操作，相邻车道组中标记为正向合规车道段的车道段可合规通行，在起点所在车道组中，将车辆可合规驶入的车道段，标记为正向合规车道段。
在本发明实施例中，系统可以针对起点所在车道组之外的其余车道组，沿道路方向，进行判断操作，当车辆可经由本车道组中的正向合规车道段合规驶入某个车道段时，将该车道段标记为正向合规车道段。
本发明实施例中的生成车道级导航引导线的过程可以包括如下步骤S304、步骤S305和步骤S306。
S304，针对既被标记为逆向合规车道段又被标记为正向合规车道段的车道段中，选取四个边界点。
在图3b中，既被标记为逆向合规车道段又被标记为正向合规车道段的车道段以AB表示。关于边界点的选取，其中，第一边界点(在图3b中，以P1表示)设置于既被标记为逆向合规车道段又被标记为正向合规车道段的车道段的右车道线上靠近起点的位置，第二边界点(在图3b中，以P2表示)设置于既被标记为逆向合规车道段又被标记为正向合规车道段的车道段的左车道线上靠近起点的位置，第三边界点(在图3b中，以P3表示)设置于既被标记为逆向合规车道段又被标记为正向合规车道段的车道段的左车道线上靠近终点的位置，第四边界点(在图3b中，以P4表示)设置于既被标记为逆向合规车道段又被标记为正向合规车道段的车道段的右车道线上靠近终点的位置。
S305，将每个既被标记为逆向合规车道段又被标记为正向合规车道段的车道段中的四个边界点，按顺序连线，围成封闭的引导线形状。
在本发明实施例中，每个既被标记为逆向合规车道段又被标记为正向合规车道段的车道段，按照第一边界点、第二边界点、第三边界点、第四边界点的顺序(在图3b中，以P1P2P3P4的顺序)，将四个边界点围成封闭的形状。并且，各边界点的选择需要满足，使得各引导线形状从起点位置向左右两侧收敛。
在本发明实施例中，在选取边界点时，可以按照如下规则进行选取：
第一方面，在起点所在车道组中，针对起点所在车道段的左侧的车道段，按从右到左的顺序，依次为每个既被标记为逆向合规车道段又被标记为正向合规车道段的车道段选取边界点。
具体地，第一边界点(P1)的选取原则是：(a)尽量靠近当前车道段起始处；(b)如果右侧车道段有P2，则当前车道段的P1须在车道线上比右侧车道段的P2以一定距离更靠近车道段尽头，比如更近1米。
第二边界点(P2)的选取原则是：(a)比当前车道段的P1以一定距离更靠近车道段尽头，比如更近1米。
第三边界点(P3)的选取原则是：(a)如果终点在当前车道段内，P3为左车道线上距终点最近的点；否则(b)如果由当前车道段前行进入的下一车道组的车道段也为既被标记为逆向合规车道段又被标记为正向合规车道段的车道段，则P3选在当前车道段尽头；否则(c)如果右侧车道段有P4，则当前车道段的P3须在车道线上比右侧车道段的P4以一定距离更靠近车道段起始处，比如更近1米；否则(d)P3比当前车道段的P4以一定距离更靠近车道段起始处，比如更近1米。
第四边界点(P4)的选取原则是：(a)如果终点在当前车道段内，P4为右车道线上距终点最近的点；否则(b)如果由当前车道段前行进入的下一车道组的车道段也为既被标记为逆向合规车道段又被标记为正向合规车道段的车道段，则P4选在当前车道段尽头；否则(c)如果右侧车道段有P3，则当前车道段的P4须在车道线上比右侧车道段的P3以一定距离更靠近车道段起始处，比如更近1米；否则(d)P4选在当前车道段尽头。
第二方面，在起点所在车道组中，针对起点所在车道段的右侧的车道段，按从左到右的顺序，依次为每个既被标记为逆向合规车道段又被标记为正向合规车道段的车道段选取边界点。
具体地，第二边界点(P2)的选取原则是：(a)尽量靠近当前车道段起始处；(b)如果左侧车道段有P1，则当前车道段的P2须在车道线上比左侧车道段的P1以一定距离更靠近车道段尽头，比如更近1米。
第一边界点(P1)的选取原则是：(a)比当前车道段的P2以一定距离更靠近车道段尽头，比如更近1米。
第四边界点(P4)的选取原则是：(a)如果终点在当前车道段内，P4为右车道线上距终点最近的点；否则(b)如果由当前车道段前行进入的下一车道组的车道段也为既被标记为逆向合规车道段又被标记为正向合规车道段的车道段，则P4选在当前车道段尽头；否则(c)如果左侧车道段有P3，则当前车道段的P4须在车道线上比左侧车道段的P3以一定距离更靠近车道段起始处，比如更近1米；否则(d)P4比当前车道段的P3以一定距离更靠近车道段起始处，比如更近1米。
第三边界点(P3)的选取原则是：(a)如果终点在当前车道段内，P3为左车道线上距终点最近的点；否则(b)如果由当前车道段前行进入的下一车道组的车道段也为既被标记为逆向合规车道段又被标记为正向合规车道段的车道段，则P3选在当前车道段尽头；否则(c)如果左侧车道段有P4，则当前车道段的P3点须在车道线上比左侧车道段的P4以一定距离更靠近车道段起点，比如更近1米；否则(d)P3选在当前车道段尽头。
第三方面，针对起点所在车道段，选取边界点。
具体地，第一边界点(P1)的选取原则是：选取右车道线上距起点最近的点为P1。
第二边界点(P2)的选取原则是：选取左车道线上距起点最近的点为P2。
第三边界点(P3)的选取原则是：(a)如果终点在当前车道段内，P3为左车道线上距终点最近的点；否则(b)如果由当前车道段前行进入的下一车道组的车道段也为既被标记为逆向合规车道段又被标记为正向合规车道段的车道段，则P3选在当前车道段尽头；否则(c)如果左侧车道段有P4，则当前车道段的P3须在车道线上比左侧车道段的P4以一定距离更靠近车道段起始处，比如更近1米；否则(d)P3比当前车道段的P4以一定距离更靠近车道段起始处，比如更近1米。
第四边界点(P4)的选取原则是：(a)如果终点在当前车道段内，P4为右车道线上距终点最近的点；否则(b)如果由当前车道段前行进入的下一车道组的车道段也为既被标记为逆向合规车道段又被标记为正向合规车道段的车道段，则P4选在当前车道段尽头；否则(c)如果右侧车道段有P3，则当前车道段的P4须在车道线上比右侧车道段的P3以一定距离更靠近车道段起始处，比如更近1米；否则(d)P4选在当前车道段尽头。
第四方面，在起点所在车道组以外的车道组中，针对每个既被标记为逆向合规车道段又被标记为正向合规车道段的车道段，选取边界点。
具体地，第一边界点(P1)的选取原则是：(a)如果经由前一车道组某车道段可前行进入当前车道段，而该前一车道组中的车道段为既被标记为逆向合规车道段又被标记为正向合规车道段的车道段，则P1选在当前车道段起始处；否则(b)如果右侧车道段有P2，则当前车道段的P1须在车道线上比右侧车道段的P2以一定距离更靠近车道段尽头，比如更近1米；否则(c)P1比当前车道段的P2以一定距离更靠近车道段尽头，比如更近1米。
第二边界点(P2)的选取原则是：(a)如果经由前一车道组某车道段可前行进入当前车道段，而该前一车道组中的车道段为既被标记为逆向合规车道段又被标记为正向合规车道段的车道段，则P2选在当前车道段起始处；否则(b)如果左侧车道段有P1，则当前车道段的P2须在车道线上比左侧车道段的P1以一定距离更靠近车道段尽头，比如更近1米；否则(c)P2选在当前车道段起始处。
第三边界点(P3)的选取原则是：(a)如果终点在当前车道段内，P3为左车道线上距终点最近的点；否则(b)如果由当前车道段前行进入的下一车道组的车道段也为既被标记为逆向合规车道段又被标记为正向合规车道段的车道段，则P3选在当前车道段尽头；否则(c)如果左侧车道段有P4，则当前车道段的P3须在车道线上比左侧车道段的P4以一定距离更靠近车道段起始处，比如更近1米；否则(d)P3比当前车道段的P4以一定距离更靠近车道段起始处，比如更近1米。
第四边界点(P4)的选取原则是：(a)如果终点在当前车道段内，P4为右车道线上距终点最近的点；否则(b)如果由当前车道段前行进入的下一车道组的车道段也为既被标记为逆向合规车道段又被标记为正向合规车道段的车道段，则P4选在当前车道段尽头；否则(c)如果右侧车道段有P3，则当前车道段的P4须在车道线上比右侧车道段的P3以一定距离更靠近车道段起始处，比如更近1米；否则(d)P4选在当前车道段尽头。
S306，合并所有四边形的引导线形状，生成车道级导航引导线。
在所形成的引导线形状中，剔除三角形(某两个边界点既被标记为逆向合规车道段又被标记为正向合规车道段的的情形)和自相交形状(在同一车道线上的两个边界点位置相反的情形)，选择面积大于零的简单四边形，将其合并，形成车道级的导航引导线。
进一步地，在根据步骤S306生成车道级导航引导线后，本发明实施例提供的方法，还可以对生成的车道级导航引导线做样条曲线平滑处理，使得引导线更加平滑，更加符合用户的驾驶需求。
本发明实施例提供的导航引导线的生成方法，通过对已生成的道路级导航路线进行分割与分析，得到可合规到达终点的车道段和车辆可合规驶入的车道段，并基于既被标记为逆向合规车道段又被标记为正向合规车道段的车道段，通过选取边界点，而生成从起点位置向左右两侧收敛是引导线形状，并将符合要求的引导线形状合并生成从起点可达到终点的车道级导航引导线，从而为用户提供更符合实际驾驶情况的导航路线作为参考，提高了用户体验。
实施例三
图4为本发明提供的导航引导线的生成装置一个实施例的结构示意图，可用于执行如图2所示的方法步骤。如图4所示，该装置可以包括：分割模块41、第一标记模块42、第二标记模块43和引导线生成模块44。
其中，分割模块41用于将已产生的道路级导航路线沿道路方向，分割为数个车道组，每个车道组由并行、且首尾对齐的一组车道段组成；第一标记模块42用于从道路级导航路线的终点开始，标记出车道组中的逆向合规车道段，逆向合规车道段构成从道路级导航路线的起点到道路级导航路线的终点的合规车道导航路线；第二标记模块43用于从道路级导航路线的起点开始，标记出车道组中的正向合规车道段，正向合规车道段构成从道路级导航路线的起点到道路级导航路线的终点的合规车道导航路线；引导线生成模块44用于根据逆向合规车道段和正向合规车道段，生成从起点可到达终点的车道级导航引导线。
在本发明实施例中，当导航系统根据起点(即，车辆的当前位置)和终点(即，本次导航的目的地点)，生成道路级导航路线后，为了对道路级导航路线进行细化，首先，分割模块41将已产生的道路级导航路线沿道路方向(也就是，从起点到终点的方向)，分割为数个车道组。在此，每个车道组由并行、且首尾对齐的一组车道段组成，每个车道段对应一条车道。
另外，在本发明实施例中，从系统的计算性能方面考虑，也可以针对需要立即显示、或短时间内需要显示的数个车道组进行分段处理，也就是说，上述终点也可以为道路级导航路线上的任一点。这样，可以随着车辆的行进，实时处理距离起点较近的数个车道组，从而实时生成新的车道级导航引导线，并实时显示给用户。
在本发明实施例中，第一标记模块42标记逆向合规车道段和第二标记模块43标记正向合规车道段的操作可以同时执行，也可以按不同的顺序先后执行。在分割模块41生成的车道组中，一方面，第一标记模块42从道路级导航路线的终点开始，标记出可到达终点的逆向合规车道段。在本发明实施例中，可到达终点是指，根据不同车道的属性(如，直行、左转、右转等)，车辆在遵循当前车道段的属性的前提下，能够驶入终点所在的车道，并到达终点。另一方面，第二标记模块43从道路级导航路线的起点开始，标记出车辆可驶入的正向合规车道段。在本发明实施例中，可驶入是指，车辆在遵循各车道段的属性，能够驶入当前车道段。
在标记出车道组中的逆向合规车道段和正向合规车道段后，引导线生成模块44将两类车道段相结合，选取既是逆向合规车道段又是正向合规车道段的车道段，生成从起点可到达终点的车道级导航引导线。
本发明实施例提供的导航引导线的生成装置，通过对已生成的道路级导航路线进行分割与分析，得到可到达终点的车道段和车辆可驶入的车道段，并基于这两类车道段，生成从起点可达到终点的车道级导航引导线，从而为用户提供更符合实际驾驶情况的导航路线作为参考，提高了用户体验。
实施例四
图5为本发明提供的导航引导线的生成装置另一个实施例的结构示意图，可以用于执行如图3a所示的方法步骤。如图5所示，在上述图4所示实施例的基础上，第一标记模块42可以包括：第一标记单元421和第二标记单元422。
其中，第一标记单元421用于针对终点所在车道组，将可合规到达终点的车道段，标记为逆向合规车道段；第二标记单元422用于沿道路逆方向，逐段处理终点所在车道组之外的其余车道组，当某个车道段可合规到达上一个车道组中的逆向合规车道段时，将该车道段标记为逆向合规车道段。
在本发明实施例中，首先，第一标记单元421针对终点所在的车道组，将其中可合规到达终点的车道段标记为逆向合规车道段。然后，第二标记单元422针对终点所在车道组之外的其余车道组，沿道路逆方向(即，从终点到起点的方向)，进行判断操作，当某个车道段可合规到达上一个车道组中的逆向合规车道段时，将该车道段标记为逆向合规车道段。
在本发明实施例中，合规是指，合乎道路行车规则，主要是指按照车道的属性，车辆在行车中的转弯、变道等操作合乎相关规则。
另外，考虑到车辆在同一车道组中变道的情况，本发明实施例中的第一标记模块42还可以包括：第三标记单元423。该第三标记单元423可以用于沿道路逆方向，逐段处理终点所在车道组之外的其余车道组，当某个车道段可合规到达本车道组中的逆向合规车道段时，将该车道段标记为逆向合规车道段。
在本发明实施例中，第三标记单元423可以针对终点所在车道组之外的其余车道组，沿道路逆方向，进行判断操作，当某个车道段可合规到达本车道组中的逆向合规车道段时，将该车道段标记为逆向合规车道段。
另外，第二标记模块43可以包括：第四标记单元431和第五标记单元432。
其中，第四标记单元431用于针对起点所在车道组，将车辆可合规驶入的车道段，标记为正向合规车道段；第五标记单元432用于沿道路方向，逐段处理起点所在车道组之外的其余车道组，当车辆可经由上一个车道组中的正向合规车道段合规驶入某个车道段时，将该车道段标记为正向合规车道段。
在本发明实施例中，首先，第四标记单元431针对起点所在的车道组，将其中车辆可合规驶入的车道段标记为正向合规车道段。然后，第五标记单元432针对起点所在车道组之外的其余车道组，沿道路方向(即，从起点到终点的方向)，进行判断操作，当车辆可经由上一个车道组中的正向合规车道段合规驶入某个车道段时，将该车道段标记为正向合规车道段。
另外，考虑到车辆在同一车道组中变道的情况，本发明实施例中的第二标记模块43还可以包括：第六标记单元433。该第六标记单元433可以用于沿道路方向，逐段处理起点所在车道组之外的其余车道组，当车辆可经由本车道组中的正向合规车道段合规驶入某个车道段时，将该车道段标记为正向合规车道段。
在本发明实施例中，第六标记单元433可以针对起点所在车道组之外的其余车道组，沿道路方向，进行判断操作，当车辆可经由本车道组中的正向合规车道段合规驶入某个车道段时，将该车道段标记为正向合规车道段。
另外，本发明实施例中，引导线生成模块44可以包括：边界点选取单元441、引导线形状生成单元442和合并单元443。
其中，边界点选取单元441用于在既为逆向合规车道段又为正向合规车道段的车道段中，选取四个边界点，其中，第一边界点设置于既被标记为逆向合规车道段又被标记为正向合规车道段的车道段的右车道线上靠近起点的位置，第二边界点设置于既被标记为逆向合规车道段又被标记为正向合规车道段的车道段的左车道线上靠近起点的位置，第三边界点设置于既被标记为逆向合规车道段又被标记为正向合规车道段的车道段的左车道线上靠近终点的位置，第四边界点设置于既被标记为逆向合规车道段又被标记为正向合规车道段的车道段的右车道线上靠近终点的位置；引导线形状生成单元442用于将每个既被标记为逆向合规车道段又被标记为正向合规车道段的车道段中的四个所述边界点，按照第一边界点、第二边界点、第三边界点、第四边界点的顺序连线，围成封闭的引导线形状，使得各引导线形状从起点位置向左右两侧收敛；合并单元443用于合并所有四边形的引导线形状，生成车道级导航引导线。
进一步地，边界点选取单元441还可以用于，在起点所在车道组中，针对起点所在车道段的左侧的车道段，按从右到左的顺序，依次为每个所述车道段选取边界点；在起点所在车道组中，针对起点所在车道段的右侧的车道段，按从左到右的顺序，依次为每个所述既被标记为逆向合规车道段又被标记为正向合规车道段的段选取边界点；针对起点所在车道段，选取边界点；以及，在起点所在车道组以外的车道组中，针对每个既被标记为逆向合规车道段又被标记为正向合规车道段的车道段，选取边界点。
关于边界点选取单元441选取边界点的选取原则，详见图3a所示实施例的具体描述，在此不再赘述。
在引导线形状生成单元442所形成的引导线形状中，合并单元443剔除三角形(某两个边界点既被标记为逆向合规车道段又被标记为正向合规车道段的的情形)和自相交形状(在同一车道线上的两个边界点位置相反的情形)，选择面积大于零的简单四边形，将其合并，形成车道级的导航引导线。
更进一步地，本发明实施例提供的导航引导线的生成装置还可以包括：平滑模块51。该平滑模块51可以用于对引导线生成模块44生成的车道级导航引导线做平滑处理，使得引导线更加平滑，更加符合用户的驾驶需求。
本发明实施例提供的导航引导线的生成装置，对已生成的道路级导航路线进行分割与分析，得到可合规到达终点的车道段和车辆可合规驶入的车道段，并基于既被标记为逆向合规车道段又被标记为正向合规车道段的车道段，通过选取边界点，而生成从起点位置向左右两侧收敛是引导线形状，并将符合要求的引导线形状合并生成从起点可达到终点的车道级导航引导线，从而为用户提供更符合实际驾驶情况的导航路线作为参考，提高了用户体验。
实施例五
以上描述了导航引导线的生成装置的内部功能和结构，该装置可实现为一种电子设备。图6为本发明提供的电子设备实施例的结构示意图。如图6所示，该电子设备包括存储器61和处理器62。
存储器61，用于存储程序。除上述程序之外，存储器61还可被配置为存储其它各种数据以支持在电子设备上的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。
存储器61可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
处理器62，与存储器61耦合，执行存储器61所存储的程序，该程序运行时执行上述任一的导航引导线的生成方法。
进一步，如图6所示，电子设备还可以包括：通信组件63、电源组件64、音频组件65、显示器66等其它组件。图6中仅示意性给出部分组件，并不意味着电子设备只包括图6所示组件。
通信组件63被配置为便于电子设备和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件63经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件63还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
电源组件64，为电子设备的各种组件提供电力。电源组件64可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备生成、管理和分配电力相关联的组件。
音频组件65被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件65包括一个麦克风(MIC)，当电子设备处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器61或经由通信组件63发送。在一些实施例中，音频组件65还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
显示器66包括屏幕，其屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (8)
1.一种导航引导线的生成方法，其特征在于，包括：
将已产生的道路级导航路线沿道路方向，分割为数个车道组，每个所述车道组由并行、且首尾对齐的一组车道段组成；
从所述道路级导航路线的终点开始，标记出所述车道组中的逆向合规车道段，所述逆向合规车道段构成从所述道路级导航路线的起点到所述道路级导航路线的终点的合规车道导航路线；
从所述道路级导航路线的起点开始，标记出所述车道组中的正向合规车道段，所述正向合规车道段构成从所述道路级导航路线的起点到所述道路级导航路线的终点的合规车道导航路线；
根据所述逆向合规车道段和所述正向合规车道段，生成从所述起点可到达所述终点的车道级导航引导线。
2.根据权利要求1所述的导航引导线的生成方法，其特征在于，所述从所述道路级导航路线的终点开始，标记出所述车道组中的逆向合规车道段，包括：
从所述终点所在车道组开始，对车道组顺序进行处理，标记出每个车道组中的逆向合规车道段，相邻车道组中标记为逆向合规车道段的车道段可合规通行，其中，所述终点所在车道组中，将可合规到达所述终点的车道段，标记为逆向合规车道段。
3.根据权利要求1所述的导航引导线的生成方法，其特征在于，所述从所述道路级导航路线的起点开始，标记出所述车道组中的正向合规车道段，包括：
从所述起点所在车道组开始，对车道组顺序进行处理，标记出每个车道组中的正向合规车道段，相邻车道组中标记为正向合规车道段的车道段可合规通行，其中，所述起点所在车道组中，将车辆可合规驶入的车道段，标记为正向合规车道段。
4.根据权利要求1至3中任一权利要求所述的导航引导线的生成方法，其特征在于，所述根据所述逆向合规车道段和所述正向合规车道段，生成从所述起点可到达所述终点的车道级导航引导线，包括：
针对既被标记为逆向合规车道段又被标记为正向合规车道段的车道段中，选取四个边界点，其中，第一边界点设置于所述既被标记为逆向合规车道段又被标记为正向合规车道段的车道段的右车道线上，第二边界点设置于所述既被标记为逆向合规车道段又被标记为正向合规车道段的车道段的左车道线上，第三边界点设置于所述既被标记为逆向合规车道段又被标记为正向合规车道段的车道段的左车道线上，第四边界点设置于所述既被标记为逆向合规车道段又被标记为正向合规车道段的车道段的右车道线上，所述第一边界点与所述起点的距离小于所述第四边界点与所述起点的距离；所述第二边界点与所述起点的距离小于所述第三边界点与所述起点的距离；
将每个所述既被标记为逆向合规车道段又被标记为正向合规车道段的车道段中的四个所述边界点，按照第一边界点、第二边界点、第三边界点、第四边界点的顺序连线，围成封闭的引导线形状，使得各所述引导线形状从所述起点位置向左右两侧收敛；
合并所有四边形的所述引导线形状，生成所述车道级导航引导线。
5.根据权利要求4所述的导航引导线的生成方法，其特征在于，所述针对既被标记为逆向合规车道段又被标记为正向合规车道段的车道段中，选取四个边界点，包括：
在所述起点所在车道组中，针对所述起点所在车道段的左侧的车道段，按从右到左的顺序，依次为每个所述既被标记为逆向合规车道段又被标记为正向合规车道段的车道段选取所述边界点；
在所述起点所在车道组中，针对所述起点所在车道段的右侧的车道段，按从左到右的顺序，依次为每个所述既被标记为逆向合规车道段又被标记为正向合规车道段的车道段选取所述边界点；
针对所述起点所在车道段，选取所述边界点；
在所述起点所在车道组以外的车道组中，针对每个所述既被标记为逆向合规车道段又被标记为正向合规车道段的车道段，选取所述边界点。
6.根据权利要求1所述的导航引导线的生成方法，其特征在于，所述终点为所述道路级导航路线的目的地点，或者为所述道路级导航路线上的任一点。
7.一种导航引导线的生成装置，其特征在于，包括：
分割模块，用于将已产生的道路级导航路线沿道路方向，分割为数个车道组，每个所述车道组由并行、且首尾对齐的一组车道段组成；
第一标记模块，用于从所述道路级导航路线的终点开始，标记出所述车道组中的逆向合规车道段，所述逆向合规车道段构成从所述道路级导航路线的起点到所述道路级导航路线的终点的合规车道导航路线；
第二标记模块，用于从所述道路级导航路线的起点开始，标记出所述车道组中的正向合规车道段，所述正向合规车道段构成从所述道路级导航路线的起点到所述道路级导航路线的终点的合规车道导航路线；
引导线生成模块，用于根据所述逆向合规车道段和所述正向合规车道段，生成从所述起点可到达所述终点的车道级导航引导线。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储程序；
处理器，用于运行所述存储器中存储的所述程序，所述程序运行时执行权利要求1至6中任一所述的导航引导线的生成方法。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| REG | Reference to a national code |
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