CN113959453B - 矿区路网地图生成方法、装置、设备、存储介质、芯片和终端 - Google Patents

矿区路网地图生成方法、装置、设备、存储介质、芯片和终端 Download PDF

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CN113959453B CN202111140293.XA CN202111140293A CN113959453B CN 113959453 B CN113959453 B CN 113959453B CN 202111140293 A CN202111140293 A CN 202111140293A CN 113959453 B CN113959453 B CN 113959453B
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Abstract

本公开实施例公开了一种矿区路网地图生成方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：基于矿区道路的原始数据对所述道路进行分段处理，获得至少一个属于预设类别的路段；根据每个所述路段所属的预设类别，针对每个所述路段分别生成辅助标识，所述辅助标识包括空载车道标识和重载车道标识，其中，所述空载车道标识用于引导车辆从矿物卸载区行驶至矿物装载区，所述重载车道标识用于引导所述车辆从所述矿物装载区行驶至所述矿物卸载区；将包含所述辅助标识的每个所述路段进行拼接，获得所述矿区道路的路网地图。本公开实现了针对矿区道路的路网地图的生成，基于该地图可以引导运输车辆安全、有序地进行作业，可提高运输车辆的作业安全性。

Description

矿区路网地图生成方法、装置、设备、存储介质、芯片和终端
技术领域
本公开涉及路网地图技术领域，尤其涉及一种矿区路网地图生成方法、装置、设备、存储介质、芯片和终端。
背景技术
露天矿山的大部分作业场景可以归结为在装载区进行矿物装载，在矿山道路上进行矿物运输，在卸载区进行矿物卸载三个环节。在该场景中，矿山路网是保障作业安全有序进行的基础。
露天矿山环境基于其剥离土方、开采矿物的特点，其道路具有临时性和不规则性，在露天矿山环境中少则三五天，多则半个月，必将对道路进行修整或改造。同时，伴随着矿物运输车辆的无人化改造，对用于引导运输车辆行驶的路网地图提出了更高的要求。
因此，急需提出一种适应露天矿山环境的路网地图的生成方案。
发明内容
为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种矿区路网地图生成方法、装置设备、存储介质、芯片和终端，实现了针对矿区道路的路网地图的生成，基于该地图可以引导运输车辆安全、有序地进行作业，可提高运输车辆的作业安全性。
第一方面，本公开实施例提供了一种矿区路网地图生成方法，该方法包括：
基于矿区道路的原始数据对所述道路进行分段处理，获得至少一个属于预设类别的路段；
根据每个所述路段所属的预设类别，针对每个所述路段分别生成辅助标识，所述辅助标识包括空载车道标识和重载车道标识，其中，所述空载车道标识用于引导车辆从矿物卸载区行驶至矿物装载区，所述重载车道标识用于引导所述车辆从所述矿物装载区行驶至所述矿物卸载区；
将包含所述辅助标识的每个所述路段进行拼接，获得所述矿区道路的路网地图。
第二方面，本公开实施例还提供了一种矿区路网地图生成装置，该装置包括：
分段处理模块，用于基于矿区道路的原始数据对所述道路进行分段处理，获得至少一个属于预设类别的路段；
第一生成模块，用于根据每个所述路段所属的预设类别，针对每个所述路段分别生成辅助标识，所述辅助标识包括空载车道标识和重载车道标识，其中，所述空载车道标识用于引导车辆从矿物卸载区行驶至矿物装载区，所述重载车道标识用于引导所述车辆从所述矿物装载区行驶至所述矿物卸载区；
拼接模块，用于将包含所述辅助标识的每个所述路段进行拼接，获得所述矿区道路的路网地图。
第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的矿区路网地图生成方法。
第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的矿区路网地图生成方法。
本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比至少具有如下优点：
本公开实施例提供的矿区路网地图生成方法，通过基于矿区道路的原始数据对所述道路进行分段处理，获得至少一个属于预设类别的路段；根据每个所述路段所属的预设类别，针对每个所述路段分别生成辅助标识，所述辅助标识包括空载车道标识和重载车道标识，其中，所述空载车道标识用于引导车辆从矿物卸载区行驶至矿物装载区，所述重载车道标识用于引导所述车辆从所述矿物装载区行驶至所述矿物卸载区；将包含所述辅助标识的每个所述路段进行拼接，获得所述矿区道路的路网地图的技术手段，实现了矿区路网地图的生成，基于该地图可以引导运输车辆安全、有序地进行作业，可提高作业安全性。
附图说明
结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。
图1为本公开实施例中的一种矿区路网地图生成方法的流程图；
图2为本公开实施例中的一种无岔口道路的示意图；
图3为本公开实施例中的一种有岔口道路的示意图；
图4为本公开实施例中的一种矿区道路410的示意图；
图5为本公开实施例中的一种包括辅助标识的非岔口路段的示意图；
图6为本公开实施例中的一种矿区道路的路网地图的示意图；
图7为本公开实施例中的一种矿区路网地图生成方法的流程示意图；
图8为本公开实施例中的一种包括车道辅助线的道路示意图；
图9为本公开实施例中的一种岔口路段的示意图；
图10为本公开实施例中的一种在岔口路段生成辅助标识的示意图；
图11为本公开实施例中的一种在岔口路段生成辅助标识的示意图；
图12为本公开实施例中的一种在岔口路段生成辅助标识的示意图；
图13为本公开实施例中的一种在岔口路段生成辅助标识的示意图；
图14为本公开实施例中的一种在岔口路段生成辅助标识的示意图；
图15为本公开实施例中的一种矿区路网地图生成装置的结构示意图；
图16为本公开实施例中的一种电子设备的结构示意图；
图17为公开实施例中的一种芯片的结构示意图；
图18为公开实施例中的一种终端的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行以及并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。
本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
通常，矿区道路的路网地图用于引导车辆运输矿物，尤其针对无人驾驶运输车辆，对安全性的要求较高。然而，露天矿区由于其生产作业属性，道路多数呈现不规则的特征，且具有非常高的临时性，变化频繁，因此需要一种自动化的、快速的路网地图生成算法以保障路网地图的快速生成，进而保障矿区作业的连续性。
图1为本公开实施例中的一种矿区路网地图生成方法的流程图。该方法可以由矿区路网地图生成装置执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可配置于电子设备中，例如显示终端，具体包括但不限于台式计算机、智能手机、掌上电脑、平板电脑、便携式可穿戴设备、智能家居设备(例如台灯)等电子设备。
如图1所示，该方法具体可以包括如下步骤：
步骤110、基于矿区道路的原始数据对所述道路进行分段处理，获得至少一个属于预设类别的路段。
其中，矿区道路的原始数据可以是点云数据，具体可以通过激光扫描设备针对矿区道路进行扫描获得原始数据。
进一步的，为了降低原始数据的采集工作量，可仅针对矿区道路的边界进行扫描，分别获得道路左边界的原始数据以及右边界的原始数据。
虽然矿区道路多数呈现不规则的特征，但总体来说可将矿区道路划分为有限的几种类别。例如按照岔口的数量进行划分，可将道路划分为无岔口道路和有岔口道路。其中，无岔口道路可以参考如图2所示的一种无岔口道路的示意图，即在车辆通过无岔口道路的过程中不会经过岔口。有岔口道路可以参考如图3所示的有岔口道路的示意图。组成无岔口道路的路段可以称为非岔口路段，如图2所示的路段，可以理解的是，非岔口路段可以是直线行驶路段或者弯道行驶路段。有岔口道路由岔口路段和非岔口路段组成。通过基于矿区道路的原始数据对矿区道路进行分段处理，可以将矿区道路划分为多个属于具体预设类别的路段，预设类别例如是岔口路段和非岔口路段，即位于岔口区域的路段可以被划分为岔口路段，位于非岔口区域的路段可以被划分为非岔口路段，如图4所示的一种矿区道路410的示意图，通过对矿区道路410进行分段处理，可以获得非岔口路段420和岔口路段430。
在一些实施方式中，基于矿区道路的原始数据对矿区道路进行分段处理，获得至少一个属于预设类别的路段，可以根据具体类别的路段特征进行划分，例如非岔口路段通常包括两条形态相似的边界线，而岔口路段则通常包括至少三条形态差异较大的边界线。
在另一些实施方式中，还可以通过人工标注的方式确定至少一个属于预设类别的路段，此种实施方式中只需识别人工标注的标识即可确定属于预设类别的路段。
进一步的，在对矿区道路进行分段处理之后，对获得的路段分别进行标记，以标识各路段之间的相邻关系。例如，在进行分段处理之前，路段1的左端与路段2的右端连接在一起，路段1的右端与路段3的左端连接在一起，那么可以将分段处理后路段1的左端以及路段2的右端均标记为a，路段1的右端以及路段3的左端均标记为b，表示具有相同标记的路段端口应连接在一起，为后续的路段拼接提供参考标记。
步骤120、根据每个所述路段所属的预设类别，针对每个所述路段分别生成辅助标识，所述辅助标识包括空载车道标识和重载车道标识，其中，所述空载车道标识用于引导车辆从矿物卸载区行驶至矿物装载区，所述重载车道标识用于引导所述车辆从所述矿物装载区行驶至所述矿物卸载区。
具体的，针对每个路段分别生成辅助标识的实质是将每个路段的道路划分成双向车道，一个车道用于车辆从矿物卸载区行驶至矿物装载区，另一个车道用于车辆从所述矿物装载区行驶至所述矿物卸载区。通过将道路划分成双向车道，可使朝不同方向行驶的车辆有序地行进。在将车道划分成双向车道后，为了引导车辆规范行驶，或者说是约束车辆的行驶路径，避免车辆占用用于对向行驶的车道，在车道上生成空载车道标识和重载车道标识，空载车道标识用于引导车辆从矿物卸载区行驶至矿物装载区，重载车道标识用于引导所述车辆从矿物装载区行驶至矿物卸载区，从而达到引导车辆规范行驶、约束车辆行驶路径的目的，达到提高车辆行驶安全性以及行驶效率的目的。
对应的，参考如图5所示的一种包括辅助标识的非岔口路段的示意图，其中包括车道辅助线510、空载车道标识520和重载车道标识530。其中，车道辅助线510用于将车道划分成双向车道，车道辅助线510也可以不显示在路网地图中。空载车道标识520用于引导车辆从矿物卸载区行驶至矿物装载区。重载车道标识530用于引导所述车辆从矿物装载区行驶至矿物卸载区。
在一些实施方式中，针对非岔口路段生成辅助标识的方式，可以是根据路段的左侧边界线和右侧边界线的位置，在两者中间生成车道辅助线；再根据左侧边界线与车道辅助线的位置，在左侧边界线与车道辅助线的中间生成空载车道标识；根据右侧边界线与车道辅助线的位置，在右侧边界线与车道辅助线的中间生成重载车道标识。
在另一些实施方式中，针对非岔口路段生成辅助标识的方式，可以是根据路段的左侧边界线和右侧边界线的位置，在左侧边界线和右侧边界线之间左起四分之一的位置生成空载车道标识，在左起四分之三的位置生成重载车道标识。
步骤130、将包含所述辅助标识的每个所述路段进行拼接，获得所述矿区道路的路网地图。
由于针对不同预设类别的路段生成辅助标识的方法不同，因此通过对路段进行分类，针对同一类的路段基于相同的方法生成辅助标识，而后将包括辅助标识的不同类的路段进行拼接，得到矿区全部道路的完整的路网地图。示例性的，可以参考如图6所示的一种矿区道路的路网地图的示意图，其中包括辅助标识，具体是重载车道标识610和空载车道标识620。
具体的，可基于步骤110中在对矿区道路进行分段处理之后，对获得的路段分别添加的标记对每个所述路段进行拼接。例如在进行分段处理之前，路段1的左端与路段2的右端连接在一起，路段1的右端与路段3的左端连接在一起，那么可以将分段处理后路段1的左端以及路段2的右端均标记为a，路段1的右端以及路段3的左端均标记为b。在进行路段拼接时，可将具有相同标记的路段端口拼接在一起。
本公开实施例提供的矿区路网地图生成方法，首先对矿区道路进行分段处理，获得不同类别的路段，然后分别针对属于同一类别的路段生成辅助标识，最后将包括辅助标识的不同类别的路段拼接在一起，获得矿区道路的路网地图，实现了矿区路网地图的生成，基于该地图可以引导运输车辆安全、有序地进行作业，可提高作业安全性。
图7为一种实施方式中的矿区路网地图生成方法的流程示意图。在上述实施例的基础上，本实施例针对上述步骤110“基于矿区道路的原始数据对所述道路进行分段处理，获得至少一个属于预设类别的路段”给出了具体实施方式。
如图7所示，所述矿区路网地图生成方法包括如下步骤：
步骤710、基于矿区道路的原始数据进行曲线拟合，获得第一数据集；从所述第一数据集中提取属于第一类别的路段的第二数据集。
其中，基于矿区道路的原始数据进行曲线拟合的目的是为了提高矿区道路的平滑性(平滑性指道路的曲率变化率较小且无明显转折点)，由于矿区的作业属性特别，矿区道路通常呈现不规则的特征，例如存在明显转弯的道路等。通过获得道路平滑的路网地图，可为运输车辆安全行驶提供基础，从而提高运输车辆的作业安全性。
可以理解的是，基于矿区作业属性特征，通过基于矿区道路的原始数据进行曲线拟合，可获得一条平滑的、闭合的边界曲线，组成该边界曲线的数据集即为所述第一数据集。
其中，第一类别可以是直线，属于第一类别的路段指直线路段。在确定直线路段时，可基于由数据集组成的线段的曲率确定，当曲率小于预设值时，则认为该线段为直线路段。
步骤720、将所述第二数据集从所述第一数据集中删除，获得第三数据集；对所述第三数据集进行聚类运算，获得至少一个聚类簇。
其中，第二数据集可以是指直线路段的数据，将直线路段的数据从第一数据集中删除的目的是为了后续获得较好的聚类效果以便更好地识别出弯道路段和岔口路段。对第三数据集进行聚类的目的是为了确定不同类别的路段以及路段节点。典型的，对第三数据集进行聚类的目的是为了确定岔口路段以及岔口路段的节点，为后续步骤的实施提供数据基础。聚类算法根据数据的密集程度对数据进行聚类，将直线路段的数据从第一数据集中删除，可增加剩余数据之间的空间差异性，从而使得聚类出来的结果更便于识别路段节点。如果不预先将直线路段的数据删除，则聚类结果中可能出现弯道路段和岔口路段共用同一节点的情况，从而无法准确识别出岔口路段的节点，进而无法生成岔口路段的辅助标识。
对所述第三数据集进行聚类运算时可以采用目前比较成熟的聚类算法，例如K-means算法等，本实施例不对所采用的聚类算法进行限定。
步骤730、对单个所述聚类簇进行曲线提取，基于所提取的曲线个数确定所述单个所述聚类簇对应的路段所属的预设类别。
具体的，结合矿区的道路特征，若从单个所述聚类簇中提取到1条曲线，则可以确定该聚类簇对应的区域为作业区(即装载区或者卸载区)；若从单个所述聚类簇中提取到2条曲线，则可以确定该聚类簇对应的路段为非岔口路段，或者说是弯道行驶路段；若从单个所述聚类簇中提取到2条以上的曲线，则可以确定该聚类簇对应的路段为岔口路段。
步骤740、根据每个所述路段所属的预设类别，针对每个所述路段分别生成辅助标识，所述辅助标识包括空载车道标识和重载车道标识，其中，所述空载车道标识用于引导车辆从矿物卸载区行驶至矿物装载区，所述重载车道标识用于引导所述车辆从所述矿物装载区行驶至所述矿物卸载区。
在一些实施方式中，当所述预设类别为非岔口路段时，针对每个非岔口路段分别生成辅助标识，包括：
基于所述路段第一位置的第一原始数据以及所述路段第二位置的第二原始数据分别进行曲线拟合，获得所述第一原始数据对应的第一拟合数据，所述第二原始数据对应的第二拟合数据。其中，第一位置具体可以是路段的左侧边界，即第一原始数据是路段的左侧边界的数据。第二位置具体是路段的右侧边界，即第二原始数据是路段的右侧边界的数据。对第一原始数据和第二原始数据分别进行曲线拟合的目的是为了提高路段左侧边界和右侧边界的平滑性，改善存在明显转角的问题，有利于提高驾驶安全性。
确定所述第二位置在当前数据点处的法线，将所述法线与所述第一位置的交点确定为所述当前数据点的配对数据点，所述当前数据点为所述第二拟合数据中的任意一个数据点。即当前数据点为路段右侧边界上的任意一点，如图8所示，假设点A是当前数据点，点A为第二拟合数据中的任意一个数据点，即路段810的右侧边界812上的任意一点，确定右侧边界(即第二位置)812在A处的法线813，将法线813与第一位置(即路段左侧边界)811的交点确定为当前数据点A的配对数据点B，将当前数据点A与所述配对数据点B所组成直线的中点C确定为所述当前数据点A对应的目标点。所述第二拟合数据中的每个数据点对应的所述目标点组成所述路段810的车道辅助线814。
基于预设装载区指向、预设卸载区指向、所述第一拟合数据、所述车道辅助线以及所述第二拟合数据通过路径生成算法生成所述空载车道标识和所述重载车道标识。例如在路径生成算法Hybird-State A的基础上，结合Reeds-Shepp曲线算法或者回旋曲线优化算法分别生成空载车道标识和重载车道标识。可选的，也可以按照上述生成车道辅助线的方式在路段的左侧边界与所述车道辅助线(即该车道辅助线相当于路段的右侧边界)之间生成一条平滑的第一辅助线，在所述车道辅助线(此时该车道辅助线相当于路段的左侧边界)与路段的右侧边界之间生成一条平滑的第二辅助线，而后基于预设装载区指向以及预设卸载区指向为第一辅助线和第二辅助线分别标注方向标识，从而获得所述重载车道标识和所述空载车道标识。
进一步的，在一些实施方式中，所述第二拟合数据中的每个数据点对应的所述目标点组成所述路段的车道辅助线之前，还包括：对所述第二拟合数据中的每个数据点对应的所述目标点进行平滑滤波处理，获得处理后的多个所述目标点；所述第二拟合数据中的每个数据点对应的所述目标点组成所述路段的车道辅助线，包括：所述处理后的多个所述目标点组成所述路段的车道辅助线，以进一步提高道路的平滑性。
在一些实施方式中，当所述预设类别为岔口路段时，针对岔口路段生成辅助标识，包括：对岔口路段进行处理，获得所述岔口路段对应的包括车道分界线的路段；基于所述包括车道分界线的路段，生成所述岔口路段对应的车道辅助线；根据所述岔口路段对应的所述车道分界线、所述车道辅助线、预设装载区指向以及预设卸载区指向生成所述岔口路段对应的空载车道标识和重载车道标识。即基于岔口路段生成非岔口路段(即包括车道分界线的路段)，然后按照非岔口路段生成车道辅助线以及空载车道标识和重载车道标识的方式生成岔口路段对应的车道辅助线以及空载车道标识和重载车道标识。
具体的，所述对岔口路段进行处理，获得所述岔口路段对应的包括车道分界线的路段，包括如下步骤：
步骤1、将所述岔口路段的起始点和终止点分别确定为辅助节点。如图9所示，岔口路段分别是第一路段910、第二路段920、第三路段930和第四路段940。第一路段910的起始点和终止点分别为点A和B，第二路段920的起始点和终止点分别为点C和D，第三路段930的起始点和终止点分别为点E和F,第四路段940的起始点和终止点分别为点G和H，故辅助节点包括A、B、C、D、E、F、G和H。
步骤2、将不在同一条路段且距离最近的两个辅助节点确定为一个辅助节点组。结合图9可以看出，辅助节点A和H为一个辅助节点组，辅助节点B和C为一个辅助节点组，辅助节点D和E为一个辅助节点组，辅助节点F和G为一个辅助节点组。任意两个所述辅助节点组对应的两个岔口构成一行驶道路，例如辅助节点组A和H对应的岔口11，以及辅助节点组B和C对应的岔口12构成岔口11与岔口12之间的行驶道路；辅助节点组A和H对应的岔口11，以及辅助节点组D和E对应的岔口13构成岔口11与岔口13之间的行驶道路；辅助节点组A和H对应的岔口11，以及辅助节点组F和G对应的岔口14构成岔口11与岔口14之间的行驶道路。
步骤3、基于任意两个所述辅助节点组确定由该任意两个辅助节点组分别对应的岔口构成的行驶道路的第一贝塞尔曲线控制点和第二贝塞尔曲线控制点，即确定一行驶道路的第一贝塞尔曲线控制点和第二贝塞尔曲线控制点需要四个辅助节点。示例性的，如图9所示，假设所述任意两个所述辅助节点组分别是辅助节点组B和C，以及辅助节点组A和H，辅助节点组B和C对应的岔口12与辅助节点组A和H对应的岔口11构成岔口12与岔口11之间的行驶道路。基于该四个辅助节点B、C、A和H确定岔口12与岔口11之间的行驶道路的第一贝塞尔曲线控制点和第二贝塞尔曲线控制点。具体的，基于任意两个辅助节点组确定行驶道路的第一贝塞尔曲线控制点和第二贝塞尔曲线控制点，包括：分别确定所述任意两个所述辅助节点组中各辅助节点所在路段在辅助节点处的切线；将位于行驶道路同一侧的两个辅助节点的切线的交点分别确定为所述第一贝塞尔曲线控制点和所述第二贝塞尔曲线控制点。如图9所示，分别确定路段920在辅助节点C处的切线921，路段910在辅助节点B和A处的切线911和912，路段940在辅助节点H处的切线941，将切线921与切线941的交点O(若从岔口11去往岔口12，切线921与切线941均位于行驶道路的左侧)确定为第一贝塞尔曲线控制点，将切线911和切线912的交点K(若从岔口11去往岔口12，切线911和切线912均位于行驶道路的右侧)确定为第二贝塞尔曲线控制点。
步骤4、基于第一贝塞尔曲线控制点以及用于生成第一贝塞尔曲线控制点的两个辅助节点通过贝塞尔曲线生成算法生成行驶道路的第一边界辅助线；例如图9中第一贝塞尔曲线控制点O是基于辅助节点C和H生成的，因此辅助节点C和H是用于生成所述第一贝塞尔曲线控制点O的两个辅助节点。第一边界辅助线950基于辅助节点C和H以及第一贝塞尔曲线控制点O通过贝塞尔曲线生成算法生成。基于第二贝塞尔曲线控制点以及用于生成第二贝塞尔曲线控制点的两个辅助节点通过贝塞尔曲线生成算法生成行驶道路的第二边界辅助线；例如图9中第二贝塞尔曲线控制点K是基于辅助节点A和B生成的，因此辅助节点A和B是用于生成所述第二贝塞尔曲线控制点K的两个辅助节点。第二边界辅助线960基于辅助节点A和B以及第二贝塞尔曲线控制点K通过贝塞尔曲线生成算法生成。
其中，所述车道分界线包括所述第一边界辅助线和第二边界辅助线。对应的，所述基于所述包括车道分界线的路段，生成所述岔口路段对应的车道辅助线，包括：基于所述行驶道路的第一边界辅助线和第二边界辅助线生成所述行驶道路的车道辅助线。
经过处理，基于岔口路段910、940以及920生成了非岔口路段(即由第一边界辅助线950和第二边界辅助线960组成的路段)，然后按照非岔口路段生成车道辅助线以及空载车道标识和重载车道标识的方式生成对应的车道辅助线以及空载车道标识和重载车道标识，如图10所示，在岔口路段生成了车道辅助线1010以及空载车道标识1020和重载车道标识1030。改变预设装载区指向以及预设卸载区指向，针对其它岔口生成辅助标识的过程与上述过程类似，不再重复说明，可以参考如图11和图12所示的包括辅助标识的岔口路段的示意图，将图10、图11和图12所示的具体情况进行合并可以获得如图13所示的路网示意图，若去掉车道辅助线，仅保留空载车道标识和重载车道标识的示意图如图14所示。
步骤750、将包含所述辅助标识的每个所述路段进行拼接，获得所述矿区道路的路网地图。
本公开的技术方案创建了一种在露天矿区道路边界的基础上，通过增加相关辅助要素而生成路网结构的方法，为生成露天矿区路网结构、保障车辆完成作业任务以及车辆安全行驶提供了数据基础。
概括性的，矿区路网地图生成方法包括如下环节：
S1，基于岔口数量将矿区道路进行分段、分类处理。
S2，针对无岔口的路段(即非岔口路段)进行处理，自动生成车道辅助线，并基于车道辅助线生成空载车道标识和重载车道标识。
S3，以十字岔口作为示例说明在多岔口条件下的地图生成过程：
S3.1，确认十字岔口的行驶方向，即确定装载区指向和卸载区指向。
S3.2，生成岔口路段的辅助节点。
S3.3，分别生成岔口内部的内/外侧边界辅助线(即上述的第一边界辅助线和第二边界辅助线)和车道辅助线。
S3.4，基于内/外侧边界辅助线、车道辅助线、预设装载区指向和预设卸载区指向生成空载车道标识和重载车道标识。生成内/外侧边界辅助线后，当前路段就可以归为无岔口路段(即非岔口路段)，即可按照如上步骤S2的方法生成车道辅助线空载车道标识和重载车道标识。
S4，对十字岔口的所有情况进行枚举以生成相应的车道。
S5，将所有岔口的行驶道路生成后可以合并为最终的十字岔口的路网结构，如图13和图14所示。
S6，基于装载和卸载的作业方向、无岔口和多岔口路段的生成方法，可以生成整个矿区的路网地图。
具体的，S1，基于岔口数量将矿区道路进行分段、分类处理：
总结来说，矿区道路的形态可以归纳为如图2所示的无岔口道路和如图3所示有岔口道路。
S2，针对无岔口的路段(即非岔口路段)进行处理，自动生成车道辅助线，并基于车道辅助线生成空载车道标识和重载车道标识：
首先明确装载区指向和卸载区指向，以确定空载车道标识的方向以及重载车道标识的方向。然后基于原始道路的左边界和右边界通过车道辅助线生成算法生成一条近似居中且平滑的车道辅助线，接着结合已有的无人驾驶运输车辆的路径生成算法生成重载车道标识和空载车道标识。进一步的，车道辅助线生成算法为：利用道路左边界和右边界的原始数据分别拟合成平滑的边界数据，将左边界对应的拟合数据标记为Boundaryleft，将右边界对应的拟合数据标记为Boundaryrigth。以右边界对应的拟合数据Boundaryrigth为基准数据，遍历Boundaryrigth中的各个点，示例性的，Boundaryrigth中的点A处的法线与左边界对应的拟合数据Boundaryleft相交最近的一个点为点A在道路左边界相对应的点B；取点A与点B之间连线的中点。遍历完Boundaryrigth中的所有数据可形成初始车道辅助线数据，对初始车道辅助线数据进行平滑滤波生成最终的车道辅助线数据Boundarycenter。
S3.3，分别生成岔口内部的内/外侧边界辅助线(即上述的第一边界辅助线和第二边界辅助线)和车道辅助线：
1、获取整个矿区的道路边界原始数据，将边界数据记录为Cloudsrc。
2、对整个矿区道路边界数据进行曲线拟合，得到一个平滑、闭合的边界数据，记为Boundaryall。
3、对Boundaryall数据进行直线行驶路段提取，提取的所有数据记录为Boundaryline。
4、将Boundaryline中的点云数据从Boundaryall中剔除，得到存在剩余数据的点集记为Boundaryremain。
5、对Boundaryremain进行聚类提取，得到聚类的点云序列，记录为Boundarylist。对单个聚类数据进行曲线提取，若可提取到1条曲线则判定该区域为作业区；若可提取到2条曲线，则判定为弯道行驶路段；若可提取到2条以上曲线，则判定为岔口路段。需要说明的是，直线行驶路段和弯道行驶路段归为无岔口路段，即非岔口路段。
6、针对岔口路段，各个曲线的起始点和终止点为岔口的辅助节点，将各个辅助节点记录。
7、遍历各个辅助节点，并进行配对，不在一条曲线上且距离最近的两个点为同一个岔口的两个辅助节点。
8、根据岔口进行配对计算，两两配对，得到配对的四个辅助节点，绘制各个岔口辅助节点处的切线，内侧切线相交的点为内侧贝塞尔曲线控制点，外侧切线相交点为外侧贝塞尔曲线控制点，根据贝塞尔曲线生成方法生成内侧边界辅助线和外侧边界辅助线。
9、基于第8步生成的内外侧边界辅助线，采用车道辅助线生成算法得到车道辅助线。
10、遍历岔口配对关系，生成所有岔口对应的车道辅助线。
S4，对十字岔口的所有情况进行枚举以生成相应的行驶道路。
具体的，将图10、图11和图12所示的具体情况进行合并可以获得如图13所示的路网示意图。图13所示的路网仅是一个示例，因为在实际的矿区环境中岔口的情况会更加复杂，比如一个十字岔口分别有两个岔口朝向装载区，或者一个岔口既朝向某个装载区又朝向某个卸载区，此时仅需改变装载区指向和卸载区指向即可，即有可能存在空载车道标识和重载车道标识重合的情况，但此情况并不影响基于辅助线生成路网结构的生成逻辑。
需要特别指出的是，矿区道路由于其运输特点，在道路上一般不需要为无人驾驶车辆生成从装载区到装载区或从卸载区到卸载区的行驶路线，且一般不存在U型掉头的行驶路线。相比一般道路运输，矿区道路运输，车辆不会在岔口进行枚举式的行驶，即车辆遵循沿着特定的装载区到特定的卸载区的轨迹行驶，一般不会从装载区开往另外一个装载区，或从卸载区开往另外一个卸载区，或者大概率不会在岔口处进行U型掉头行驶，因此矿区路网的设计须简洁高效。本公开方案的路网生成方法基于原始的边界信息提取边界特征，并根据边界特征快速识别、分类、拆分路段，将分类后的路段通过自动化的算法创建辅助元素，之后快速生成适应于无人驾驶车辆行驶的路网结构，具备快速识别、简洁高效的优势。本公开的技术方案针对露天矿区的无人驾驶运输车辆设计，通过结合矿区路网结构特征生成辅助线，从而对道路进行合理划分，并依据内、外侧边界辅助线、车道辅助线等辅助元素的约束生成最终的目标行驶轨迹(即重载车道标识和空载车道标识)，可以引导无人驾驶运输车辆安全、有序、高效行驶。矿区的道路路网结构有两个主要用途，其一为无人驾驶车辆的调度提供导航路径，即调度系统生成目标任务后，需要基于道路路网结构搜索最优的导航线路，因此需要识别装、卸载区域，并生成可以到达装、卸载区域的道路；其二是在不规则的矿区道路中，为无人驾驶运输车辆提供目标行驶轨迹，无人驾驶车辆在无岔口的路径上进行跟车、会车，在复杂的多岔口环境进行交叉行驶，均需要依据一定的安全约束。基于本公开的方案生成的矿区路网结构，将无人驾驶运输车辆的目标行驶轨迹通过一系列的辅助线进行约束，可以有效地保障无人驾驶运输车辆的安全行驶以及高效作业。
图15为本公开实施例中的一种矿区路网地图生成装置的结构示意图。如图15所示，该矿区路网地图生成装置具体包括：分段处理模块1510、第一生成模块1520和拼接模块1530。
其中，分段处理模块1510，用于基于矿区道路的原始数据对所述道路进行分段处理，获得至少一个属于预设类别的路段；第一生成模块1520，用于根据每个所述路段所属的预设类别，针对每个所述路段分别生成辅助标识，所述辅助标识包括空载车道标识和重载车道标识，其中，所述空载车道标识用于引导车辆从矿物卸载区行驶至矿物装载区，所述重载车道标识用于引导所述车辆从所述矿物装载区行驶至所述矿物卸载区；拼接模块1530，用于将包含所述辅助标识的每个所述路段进行拼接，获得所述矿区道路的路网地图。
可选的，分段处理模块1510包括：分段单元，用于基于矿区道路的原始数据，根据岔口所在位置对所述矿区道路进行分段，获得至少一个路段；确定单元，用于根据所述至少一个路段所包括的岔口数量确定所述至少一个路段所属的预设类别。
可选的，所述分段单元具体用于：基于所述矿区道路的原始数据进行曲线拟合，获得第一数据集；从所述第一数据集中提取属于第一类别的路段的第二数据集；将所述第二数据集从所述第一数据集中删除，获得第三数据集；对所述第三数据集进行聚类运算，获得至少一个聚类簇；其中，单个所述聚类簇对应一个所述路段。
可选的，所述确定单元具体用于：对单个所述聚类簇进行曲线提取，基于所提取的曲线个数确定所述单个所述聚类簇对应的路段所属的预设类别，其中，所述岔口数量与所述曲线个数相关联。
可选的，第一生成模块1520包括：拟合单元，用于基于所述路段第一位置的第一原始数据以及所述路段第二位置的第二原始数据分别进行曲线拟合，获得所述第一原始数据对应的第一拟合数据，所述第二原始数据对应的第二拟合数据；第一确定单元，用于确定所述第二位置在当前数据点处的法线，将所述法线与所述第一位置的交点确定为所述当前数据点的配对数据点，所述当前数据点为所述第二拟合数据中的任意一个数据点；第二确定单元，用于将所述当前数据点与所述配对数据点所组成直线的中点确定为所述当前数据点对应的目标点；第三确定单元，用于基于所述第二拟合数据中的每个数据点对应的所述目标点组成所述路段的车道辅助线；生成单元，用于基于预设装载区指向、预设卸载区指向、所述第一拟合数据、所述车道辅助线以及所述第二拟合数据通过路径生成算法生成所述空载车道标识和所述重载车道标识。
可选的，第一生成模块1520还包括：滤波单元，用于基于所述第二拟合数据中的每个数据点对应的所述目标点组成所述路段的车道辅助线之前，对所述第二拟合数据中的每个数据点对应的所述目标点进行平滑滤波处理，获得处理后的多个所述目标点；对应的，所述第三确定单元具体用于：基于所述处理后的多个所述目标点组成所述路段的车道辅助线。
可选的，第一生成模块1520包括：处理单元，用于对岔口路段进行处理，获得所述岔口路段对应的包括车道分界线的路段；第一生成单元，用于基于所述包括车道分界线的路段，生成所述岔口路段对应的车道辅助线；第二生成单元，用于根据所述岔口路段对应的所述车道分界线、所述车道辅助线、预设装载区指向以及预设卸载区指向生成所述岔口路段对应的空载车道标识和重载车道标识。
可选的，所述处理单元包括：确定子单元，用于将所述岔口路段的起始点和终止点分别确定为辅助节点；将不在同一条路段且距离最近的两个辅助节点确定为一个辅助节点组；任意两个所述辅助节点组对应的两个岔口构成一行驶道路，基于任意两个所述辅助节点组确定所述行驶道路的第一贝塞尔曲线控制点和第二贝塞尔曲线控制点；生成子单元，用于基于所述第一贝塞尔曲线控制点以及用于生成所述第一贝塞尔曲线控制点的两个辅助节点通过贝塞尔曲线生成算法生成所述行驶道路的第一边界辅助线；基于所述第二贝塞尔曲线控制点以及用于生成所述第二贝塞尔曲线控制点的两个辅助节点通过贝塞尔曲线生成算法生成所述行驶道路的第二边界辅助线；所述车道分界线包括所述第一边界辅助线和第二边界辅助线；所述第二生成单元具体用于：基于所述行驶道路的第一边界辅助线和第二边界辅助线生成所述行驶道路的车道辅助线。
可选的，所述确定子单元具体用于：分别确定所述任意两个所述辅助节点组中各辅助节点所在路段在辅助节点处的切线；将位于所述行驶道路同一侧的两个辅助节点的切线的交点分别确定为所述第一贝塞尔曲线控制点和所述第二贝塞尔曲线控制点。
本公开实施例提供的矿区路网地图生成装置，通过基于矿区道路的原始数据对所述道路进行分段处理，获得至少一个属于预设类别的路段；根据每个所述路段所属的预设类别，针对每个所述路段分别生成辅助标识，所述辅助标识包括空载车道标识和重载车道标识，其中，所述空载车道标识用于引导车辆从矿物卸载区行驶至矿物装载区，所述重载车道标识用于引导所述车辆从所述矿物装载区行驶至所述矿物卸载区；将包含所述辅助标识的每个所述路段进行拼接，获得所述矿区道路的路网地图的技术手段，实现了矿区路网地图的生成，基于该地图可以引导运输车辆安全、有序地进行作业，可提高作业安全性。
本公开实施例提供的矿区路网地图生成装置，可执行本公开方法实施例所提供的矿区路网地图生成方法中的步骤，具备执行步骤和有益效果此处不再赘述。
图16为本公开实施例中的一种电子设备的结构示意图。下面具体参考图16，其示出了适于用来实现本公开实施例中的电子设备500的结构示意图。本公开实施例中的电子设备500可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)、可穿戴电子设备等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机、智能家居设备等等的固定终端。图16示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图16所示，电子设备500可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储装置508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理以实现如本公开所述的实施例的方法。在RAM 503中，还存储有电子设备500操作所需的各种程序和数据。处理装置501、ROM502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。
通常，以下装置可以连接至I/O接口505：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置506；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置507；包括例如磁带、硬盘等的存储装置508；以及通信装置509。通信装置509可以允许电子设备500与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图16示出了具有各种装置的电子设备500，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码，从而实现如上所述的矿区路网地图生成方法。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置509从网络上被下载和安装，或者从存储装置508被安装，或者从ROM 502被安装。在该计算机程序被处理装置501执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：
基于矿区道路的原始数据对所述道路进行分段处理，获得至少一个属于预设类别的路段；根据每个所述路段所属的预设类别，针对每个所述路段分别生成辅助标识，所述辅助标识包括空载车道标识和重载车道标识，其中，所述空载车道标识用于引导车辆从矿物卸载区行驶至矿物装载区，所述重载车道标识用于引导所述车辆从所述矿物装载区行驶至所述矿物卸载区；将包含所述辅助标识的每个所述路段进行拼接，获得所述矿区道路的路网地图。
可选的，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，该电子设备还可以执行上述实施例所述的其他步骤。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
图17为本公开实施例中的一种芯片的结构示意图。下如图17所示，芯片500包括一个或两个以上(包括两个)处理器510和通信接口530。所述通信接口530和所述至少一个处理器510耦合，所述至少一个处理器510用于运行计算机程序或指令，以实现如上述实施例所述的矿区路网地图生成方法。
优选地，存储器540存储了如下的元素：可执行模块或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集。
本申请实施例中，存储器540可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器510提供指令和数据。存储器540的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器(non-volatile random access memory，NVRAM)。
本申请实施例中，存储器540、通信接口530以及存储器540通过总线系统520耦合在一起。其中，总线系统520除包括数据总线之外，还可以包括电源总线、控制总线和状态信号总线等。为了便于描述，在图17中将各种总线都标为总线系统520。
上述本申请实施例描述的方法可以应用于处理器510中，或者由处理器510实现。处理器510可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器510中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器510可以是通用处理器(例如，微处理器或常规处理器)、数字信号处理器(digitalsignal processing，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门、晶体管逻辑器件或分立硬件组件，处理器510可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。
图18为本发明实施例提供的一种终端的结构示意图，如图18所示，终端600包括如实施例所述的矿区路网地图生成装置。
上述终端600可以通过矿区路网地图生成装置执行上述实施例所描述的方法。可以理解，终端600对矿区路网地图生成装置进行控制的实现方式，可以根据实际应用场景设定，本申请实施例不作具体限定。
所述终端600包括但不限于：车辆、车载终端、车载控制器、车载模块、车载模组、车载部件、车载芯片、车载单元、车载雷达或车载摄像头等其他传感器，车辆可通过该车载终端、车载控制器、车载模块、车载模组、车载部件、车载芯片、车载单元、车载雷达或摄像头，实施本申请提供的方法。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
方案1、一种矿区路网地图生成方法，所述方法包括：
基于矿区道路的原始数据对所述道路进行分段处理，获得至少一个属于预设类别的路段；
根据每个所述路段所属的预设类别，针对每个所述路段分别生成辅助标识，所述辅助标识包括空载车道标识和重载车道标识，其中，所述空载车道标识用于引导车辆从矿物卸载区行驶至矿物装载区，所述重载车道标识用于引导所述车辆从所述矿物装载区行驶至所述矿物卸载区；
将包含所述辅助标识的每个所述路段进行拼接，获得所述矿区道路的路网地图。
方案2、根据方案1所述的方法，所述基于矿区道路的原始数据对所述道路进行分段处理，获得至少一个属于预设类别的路段，包括：
基于矿区道路的原始数据，根据岔口所在位置对所述矿区道路进行分段，获得至少一个路段；
根据所述至少一个路段所包括的岔口数量确定所述至少一个路段所属的预设类别。
方案3、根据方案2所述的方法，所述基于矿区道路的原始数据，根据岔口所在位置对所述矿区道路进行分段，获得至少一个路段，包括：
基于所述矿区道路的原始数据进行曲线拟合，获得第一数据集；
从所述第一数据集中提取属于第一类别的路段的第二数据集；
将所述第二数据集从所述第一数据集中删除，获得第三数据集；
对所述第三数据集进行聚类运算，获得至少一个聚类簇；
其中，单个所述聚类簇对应一个所述路段。
方案4、根据方案3所述的方法，所述根据所述至少一个路段所包括的岔口数量确定所述至少一个路段所属的预设类别，包括：
对单个所述聚类簇进行曲线提取，基于所提取的曲线个数确定所述单个所述聚类簇对应的路段所属的预设类别，其中，所述岔口数量与所述曲线个数相关联。
方案5、根据方案1-4任一所述的方法，所述预设类别包括非岔口路段，所述根据每个所述路段所属的预设类别，针对每个所述路段分别生成辅助标识，包括：
基于所述路段第一位置的第一原始数据以及所述路段第二位置的第二原始数据分别进行曲线拟合，获得所述第一原始数据对应的第一拟合数据，所述第二原始数据对应的第二拟合数据；
确定所述第二位置在当前数据点处的法线，将所述法线与所述第一位置的交点确定为所述当前数据点的配对数据点，所述当前数据点为所述第二拟合数据中的任意一个数据点；
将所述当前数据点与所述配对数据点所组成直线的中点确定为所述当前数据点对应的目标点；
基于所述第二拟合数据中的每个数据点对应的所述目标点组成所述路段的车道辅助线；
基于预设装载区指向、预设卸载区指向、所述第一拟合数据、所述车道辅助线以及所述第二拟合数据通过路径生成算法生成所述空载车道标识和所述重载车道标识。
方案6、根据方案5所述的方法，基于所述第二拟合数据中的每个数据点对应的所述目标点组成所述路段的车道辅助线之前，还包括：
对所述第二拟合数据中的每个数据点对应的所述目标点进行平滑滤波处理，获得处理后的多个所述目标点；
基于所述第二拟合数据中的每个数据点对应的所述目标点组成所述路段的车道辅助线，包括：
基于所述处理后的多个所述目标点组成所述路段的车道辅助线。
方案7、根据方案1-4任一项所述的方法，所述预设类别包括岔口路段，所述根据每个所述路段所属的预设类别，针对每个所述路段分别生成辅助标识，包括：
对岔口路段进行处理，获得所述岔口路段对应的包括车道分界线的路段；
基于所述包括车道分界线的路段，生成所述岔口路段对应的车道辅助线；
根据所述岔口路段对应的所述车道分界线、所述车道辅助线、预设装载区指向以及预设卸载区指向生成所述岔口路段对应的空载车道标识和重载车道标识。
方案8、根据方案7所述的方法，所述对岔口路段进行处理，获得所述岔口路段对应的包括车道分界线的路段，包括：
将所述岔口路段的起始点和终止点分别确定为辅助节点；
将不在同一条路段且距离最近的两个辅助节点确定为一个辅助节点组；
任意两个所述辅助节点组对应的两个岔口构成一行驶道路，基于任意两个所述辅助节点组确定所述行驶道路的第一贝塞尔曲线控制点和第二贝塞尔曲线控制点；
基于所述第一贝塞尔曲线控制点以及用于生成所述第一贝塞尔曲线控制点的两个辅助节点通过贝塞尔曲线生成算法生成所述行驶道路的第一边界辅助线；
基于所述第二贝塞尔曲线控制点以及用于生成所述第二贝塞尔曲线控制点的两个辅助节点通过贝塞尔曲线生成算法生成所述行驶道路的第二边界辅助线；
其中，所述车道分界线包括所述第一边界辅助线和第二边界辅助线；
所述基于所述包括车道分界线的路段，生成所述岔口路段对应的车道辅助线，包括：
基于所述行驶道路的第一边界辅助线和第二边界辅助线生成所述行驶道路的车道辅助线。
方案9、根据方案8所述的方法，所述任意两个所述辅助节点组对应的两个岔口构成一行驶道路，基于任意两个所述辅助节点组确定所述行驶道路的第一贝塞尔曲线控制点和第二贝塞尔曲线控制点，包括：
分别确定所述任意两个所述辅助节点组中各辅助节点所在路段在辅助节点处的切线；
将位于所述行驶道路同一侧的两个辅助节点的切线的交点分别确定为所述第一贝塞尔曲线控制点和所述第二贝塞尔曲线控制点。
方案10、一种矿区路网地图生成装置，包括：
分段处理模块，用于基于矿区道路的原始数据对所述道路进行分段处理，获得至少一个属于预设类别的路段；
第一生成模块，用于根据每个所述路段所属的预设类别，针对每个所述路段分别生成辅助标识，所述辅助标识包括空载车道标识和重载车道标识，其中，所述空载车道标识用于引导车辆从矿物卸载区行驶至矿物装载区，所述重载车道标识用于引导所述车辆从所述矿物装载区行驶至所述矿物卸载区；
拼接模块，用于将包含所述辅助标识的每个所述路段进行拼接，获得所述矿区道路的路网地图。
方案11、根据方案10所述的装置，所述分段处理模块包括：分段单元，用于基于矿区道路的原始数据，根据岔口所在位置对所述矿区道路进行分段，获得至少一个路段；确定单元，用于根据所述至少一个路段所包括的岔口数量确定所述至少一个路段所属的预设类别。
方案12、根据方案11所述的装置，所述分段单元具体用于：基于所述矿区道路的原始数据进行曲线拟合，获得第一数据集；从所述第一数据集中提取属于第一类别的路段的第二数据集；将所述第二数据集从所述第一数据集中删除，获得第三数据集；对所述第三数据集进行聚类运算，获得至少一个聚类簇；其中，单个所述聚类簇对应一个所述路段。
方案13、根据方案12所述的装置，所述确定单元具体用于：对单个所述聚类簇进行曲线提取，基于所提取的曲线个数确定所述单个所述聚类簇对应的路段所属的预设类别，其中，所述岔口数量与所述曲线个数相关联。
方案14、根据方案10-13任一所述的装置，所述第一生成模块包括：拟合单元，用于基于所述路段第一位置的第一原始数据以及所述路段第二位置的第二原始数据分别进行曲线拟合，获得所述第一原始数据对应的第一拟合数据，所述第二原始数据对应的第二拟合数据；第一确定单元，用于确定所述第二位置在当前数据点处的法线，将所述法线与所述第一位置的交点确定为所述当前数据点的配对数据点，所述当前数据点为所述第二拟合数据中的任意一个数据点；第二确定单元，用于将所述当前数据点与所述配对数据点所组成直线的中点确定为所述当前数据点对应的目标点；第三确定单元，用于基于所述第二拟合数据中的每个数据点对应的所述目标点组成所述路段的车道辅助线；生成单元，用于基于预设装载区指向、预设卸载区指向、所述第一拟合数据、所述车道辅助线以及所述第二拟合数据通过路径生成算法生成所述空载车道标识和所述重载车道标识。
方案15、根据方案14所述的装置，所述第一生成模块还包括：滤波单元，用于基于所述第二拟合数据中的每个数据点对应的所述目标点组成所述路段的车道辅助线之前，对所述第二拟合数据中的每个数据点对应的所述目标点进行平滑滤波处理，获得处理后的多个所述目标点；对应的，所述第三确定单元具体用于：基于所述处理后的多个所述目标点组成所述路段的车道辅助线。
方案16、根据方案10-13任一项所述的装置，所述第一生成模块包括：处理单元，用于对岔口路段进行处理，获得所述岔口路段对应的包括车道分界线的路段；第一生成单元，用于基于所述包括车道分界线的路段，生成所述岔口路段对应的车道辅助线；第二生成单元，用于根据所述岔口路段对应的所述车道分界线、所述车道辅助线、预设装载区指向以及预设卸载区指向生成所述岔口路段对应的空载车道标识和重载车道标识。
方案17、根据方案16所述的装置，所述处理单元包括：确定子单元，用于将所述岔口路段的起始点和终止点分别确定为辅助节点；将不在同一条路段且距离最近的两个辅助节点确定为一个辅助节点组；任意两个所述辅助节点组对应的两个岔口构成一行驶道路，基于任意两个所述辅助节点组确定所述行驶道路的第一贝塞尔曲线控制点和第二贝塞尔曲线控制点；生成子单元，用于基于所述第一贝塞尔曲线控制点以及用于生成所述第一贝塞尔曲线控制点的两个辅助节点通过贝塞尔曲线生成算法生成所述行驶道路的第一边界辅助线；基于所述第二贝塞尔曲线控制点以及用于生成所述第二贝塞尔曲线控制点的两个辅助节点通过贝塞尔曲线生成算法生成所述行驶道路的第二边界辅助线；所述车道分界线包括所述第一边界辅助线和第二边界辅助线；所述第二生成单元具体用于：基于所述行驶道路的第一边界辅助线和第二边界辅助线生成所述行驶道路的车道辅助线。
方案18、根据方案17所述的装置，所述确定子单元具体用于：分别确定所述任意两个所述辅助节点组中各辅助节点所在路段在辅助节点处的切线；将位于所述行驶道路同一侧的两个辅助节点的切线的交点分别确定为所述第一贝塞尔曲线控制点和所述第二贝塞尔曲线控制点。
方案19、一种电子设备，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如方案1-9中任一项所述的方法。
方案20、一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如方案1-9中任一项所述的方法。
方案21、一种芯片，所述芯片包括至少一个处理器和通信接口，所述通信接口和所述至少一个处理器耦合，所述至少一个处理器用于运行计算机程序或指令，以实现如方案1-9中任一项所述的方法。
方案22、一种终端，所述终端包括如方案10-18任一项所述的装置。
以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。
尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (18)

1.一种矿区路网地图生成方法，其特征在于，所述方法包括：
基于矿区道路的原始数据对所述道路进行分段处理，获得至少一个属于预设类别的路段；其中，所述基于矿区道路的原始数据对所述道路进行分段处理，获得至少一个属于预设类别的路段，包括：基于矿区道路的原始数据，根据岔口所在位置对所述矿区道路进行分段，获得至少一个路段；根据所述至少一个路段所包括的岔口数量确定所述至少一个路段所属的预设类别其中，所述基于矿区道路的原始数据，根据岔口所在位置对所述矿区道路进行分段，获得至少一个路段，包括：基于所述矿区道路的原始数据进行曲线拟合，获得第一数据集；从所述第一数据集中提取属于第一类别的路段的第二数据集；将所述第二数据集从所述第一数据集中删除，获得第三数据集；对所述第三数据集进行聚类运算，获得至少一个聚类簇；其中，单个所述聚类簇对应一个所述路段；
根据每个所述路段所属的预设类别，针对每个所述路段分别生成辅助标识，所述辅助标识包括空载车道标识和重载车道标识，其中，所述空载车道标识用于引导车辆从矿物卸载区行驶至矿物装载区，所述重载车道标识用于引导所述车辆从所述矿物装载区行驶至所述矿物卸载区；
将包含所述辅助标识的每个所述路段进行拼接，获得所述矿区道路的路网地图。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个路段所包括的岔口数量确定所述至少一个路段所属的预设类别，包括：
对单个所述聚类簇进行曲线提取，基于所提取的曲线个数确定所述单个所述聚类簇对应的路段所属的预设类别，其中，所述岔口数量与所述曲线个数相关联。
3.根据权利要求1或2任一项所述的方法，其特征在于，所述预设类别包括非岔口路段，所述根据每个所述路段所属的预设类别，针对每个所述路段分别生成辅助标识，包括：
基于所述路段第一位置的第一原始数据以及所述路段第二位置的第二原始数据分别进行曲线拟合，获得所述第一原始数据对应的第一拟合数据，所述第二原始数据对应的第二拟合数据；
确定所述第二位置在当前数据点处的法线，将所述法线与所述第一位置的交点确定为所述当前数据点的配对数据点，所述当前数据点为所述第二拟合数据中的任意一个数据点；
将所述当前数据点与所述配对数据点所组成直线的中点确定为所述当前数据点对应的目标点；
基于所述第二拟合数据中的每个数据点对应的所述目标点组成所述路段的车道辅助线；
基于预设装载区指向、预设卸载区指向、所述第一拟合数据、所述车道辅助线以及所述第二拟合数据通过路径生成算法生成所述空载车道标识和所述重载车道标识。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述第二拟合数据中的每个数据点对应的所述目标点组成所述路段的车道辅助线之前，还包括：
对所述第二拟合数据中的每个数据点对应的所述目标点进行平滑滤波处理，获得处理后的多个所述目标点；
基于所述第二拟合数据中的每个数据点对应的所述目标点组成所述路段的车道辅助线，包括：
基于所述处理后的多个所述目标点组成所述路段的车道辅助线。
5.根据权利要求1或2任一项所述的方法，其特征在于，所述预设类别包括岔口路段，所述根据每个所述路段所属的预设类别，针对每个所述路段分别生成辅助标识，包括：
对岔口路段进行处理，获得所述岔口路段对应的包括车道分界线的路段；
基于所述包括车道分界线的路段，生成所述岔口路段对应的车道辅助线；
根据所述岔口路段对应的所述车道分界线、所述车道辅助线、预设装载区指向以及预设卸载区指向生成所述岔口路段对应的空载车道标识和重载车道标识。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对岔口路段进行处理，获得所述岔口路段对应的包括车道分界线的路段，包括：
将所述岔口路段的起始点和终止点分别确定为辅助节点；
将不在同一条路段且距离最近的两个辅助节点确定为一个辅助节点组；
任意两个所述辅助节点组对应的两个岔口构成一行驶道路，基于任意两个所述辅助节点组确定所述行驶道路的第一贝塞尔曲线控制点和第二贝塞尔曲线控制点；
基于所述第一贝塞尔曲线控制点以及用于生成所述第一贝塞尔曲线控制点的两个辅助节点通过贝塞尔曲线生成算法生成所述行驶道路的第一边界辅助线；
基于所述第二贝塞尔曲线控制点以及用于生成所述第二贝塞尔曲线控制点的两个辅助节点通过贝塞尔曲线生成算法生成所述行驶道路的第二边界辅助线；
其中，所述车道分界线包括所述第一边界辅助线和第二边界辅助线；
所述基于所述包括车道分界线的路段，生成所述岔口路段对应的车道辅助线，包括：
基于所述行驶道路的第一边界辅助线和第二边界辅助线生成所述行驶道路的车道辅助线。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述任意两个所述辅助节点组对应的两个岔口构成一行驶道路，所述基于任意两个所述辅助节点组确定所述行驶道路的第一贝塞尔曲线控制点和第二贝塞尔曲线控制点，包括：
分别确定所述任意两个所述辅助节点组中各辅助节点所在路段在辅助节点处的切线；
将位于所述行驶道路同一侧的两个辅助节点的切线的交点分别确定为所述第一贝塞尔曲线控制点和所述第二贝塞尔曲线控制点。
8.一种矿区路网地图生成装置，其特征在于，包括：
分段处理模块，用于基于矿区道路的原始数据对所述道路进行分段处理，获得至少一个属于预设类别的路段；其中，所述分段处理模块，包括：分段单元，用于基于矿区道路的原始数据，根据岔口所在位置对所述矿区道路进行分段，获得至少一个路段；确定单元，用于根据所述至少一个路段所包括的岔口数量确定所述至少一个路段所属的预设类别；其中，所述分段单元具体用于：基于所述矿区道路的原始数据进行曲线拟合，获得第一数据集；从所述第一数据集中提取属于第一类别的路段的第二数据集；将所述第二数据集从所述第一数据集中删除，获得第三数据集；对所述第三数据集进行聚类运算，获得至少一个聚类簇；其中，单个所述聚类簇对应一个所述路段；
第一生成模块，用于根据每个所述路段所属的预设类别，针对每个所述路段分别生成辅助标识，所述辅助标识包括空载车道标识和重载车道标识，其中，所述空载车道标识用于引导车辆从矿物卸载区行驶至矿物装载区，所述重载车道标识用于引导所述车辆从所述矿物装载区行驶至所述矿物卸载区；
拼接模块，用于将包含所述辅助标识的每个所述路段进行拼接，获得所述矿区道路的路网地图。
9.根据权利要求8所述的装置，所述确定单元具体用于：对单个所述聚类簇进行曲线提取，基于所提取的曲线个数确定所述单个所述聚类簇对应的路段所属的预设类别，其中，所述岔口数量与所述曲线个数相关联。
10.根据权利要求8或9所述的装置，所述第一生成模块包括：拟合单元，用于基于所述路段第一位置的第一原始数据以及所述路段第二位置的第二原始数据分别进行曲线拟合，获得所述第一原始数据对应的第一拟合数据，所述第二原始数据对应的第二拟合数据；第一确定单元，用于确定所述第二位置在当前数据点处的法线，将所述法线与所述第一位置的交点确定为所述当前数据点的配对数据点，所述当前数据点为所述第二拟合数据中的任意一个数据点；第二确定单元，用于将所述当前数据点与所述配对数据点所组成直线的中点确定为所述当前数据点对应的目标点；第三确定单元，用于基于所述第二拟合数据中的每个数据点对应的所述目标点组成所述路段的车道辅助线；生成单元，用于基于预设装载区指向、预设卸载区指向、所述第一拟合数据、所述车道辅助线以及所述第二拟合数据通过路径生成算法生成所述空载车道标识和所述重载车道标识。
11.根据权利要求10所述的装置，所述第一生成模块还包括：滤波单元，用于基于所述第二拟合数据中的每个数据点对应的所述目标点组成所述路段的车道辅助线之前，对所述第二拟合数据中的每个数据点对应的所述目标点进行平滑滤波处理，获得处理后的多个所述目标点；对应的，所述第三确定单元具体用于：基于所述处理后的多个所述目标点组成所述路段的车道辅助线。
12.根据权利要求8或9项所述的装置，所述第一生成模块包括：处理单元，用于对岔口路段进行处理，获得所述岔口路段对应的包括车道分界线的路段；第一生成单元，用于基于所述包括车道分界线的路段，生成所述岔口路段对应的车道辅助线；第二生成单元，用于根据所述岔口路段对应的所述车道分界线、所述车道辅助线、预设装载区指向以及预设卸载区指向生成所述岔口路段对应的空载车道标识和重载车道标识。
13.根据权利要求12所述的装置，所述处理单元包括：确定子单元，用于将所述岔口路段的起始点和终止点分别确定为辅助节点；将不在同一条路段且距离最近的两个辅助节点确定为一个辅助节点组；任意两个所述辅助节点组对应的两个岔口构成一行驶道路，基于任意两个所述辅助节点组确定所述行驶道路的第一贝塞尔曲线控制点和第二贝塞尔曲线控制点；生成子单元，用于基于所述第一贝塞尔曲线控制点以及用于生成所述第一贝塞尔曲线控制点的两个辅助节点通过贝塞尔曲线生成算法生成所述行驶道路的第一边界辅助线；基于所述第二贝塞尔曲线控制点以及用于生成所述第二贝塞尔曲线控制点的两个辅助节点通过贝塞尔曲线生成算法生成所述行驶道路的第二边界辅助线；所述车道分界线包括所述第一边界辅助线和第二边界辅助线；所述第二生成单元具体用于：基于所述行驶道路的第一边界辅助线和第二边界辅助线生成所述行驶道路的车道辅助线。
14.根据权利要求13所述的装置，所述确定子单元具体用于：分别确定所述任意两个所述辅助节点组中各辅助节点所在路段在辅助节点处的切线；将位于所述行驶道路同一侧的两个辅助节点的切线的交点分别确定为所述第一贝塞尔曲线控制点和所述第二贝塞尔曲线控制点。
15.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
17.一种芯片，所述芯片包括至少一个处理器和通信接口，所述通信接口和所述至少一个处理器耦合，所述至少一个处理器用于运行计算机程序或指令，以实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
18.一种终端，所述终端包括如权利要求8-14任一项所述的装置。
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