CN116086477B - 局部路径信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了局部路径信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取当前车辆的定位坐标、车道路径信息序列、局部地图信息和障碍物感知信息集；基于定位坐标和车道路径信息序列，生成道路场景信息；基于道路场景信息和局部地图信息，生成目标区域信息集；基于目标区域信息集，对障碍物感知信息集中的各个障碍物感知信息进行分类处理，得到目标区域障碍物信息集；基于预设的参考线信息和目标区域障碍物信息集，生成局部路径信息，以及将局部路径信息发送至控制终端以供控制车辆移动。该实施方式可以减少系统计算资源的占用，以及提高局部路径信息的生成效率。

Description

局部路径信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及局部路径信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。

背景技术

局部路径信息，对控制智能车辆安全行驶具有重要意义。目前，在进行局部路径规划时，通常采用的方式为：首先，根据传感器采集的局部道路环境信息，确定车辆所在道路位置以及局部的各个障碍物。然后，直接根据车辆位置和各个障碍物的信息，生成局部路径信息，以供车辆沿规划的局部路径安全行驶。

然而，发明人发现，当采用上述方式进行局部路径信息生成时，经常会存在如下技术问题：

第一，对局部的每个障碍物与当前车辆直接进行碰撞检测以生成局部路径，需要消耗大量算力和时间，从而，容易导致系统计算资源浪费且局部路径信息生成效率较低；

第二，由于上述方式忽略了当前车辆需要让行部分障碍物车辆的场景(例如，车辆在路口左转的场景)，使得车辆与障碍物车辆之间的碰撞风险增加，从而，导致车辆行驶的安全性降低。

该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了局部路径信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种局部路径信息生成方法，该方法包括：获取当前车辆的定位坐标、车道路径信息序列、局部地图信息和障碍物感知信息集；基于上述定位坐标和上述车道路径信息序列，生成道路场景信息，其中，上述道路场景信息是车辆的驾驶行为对应的道路碰撞区域的信息；基于上述道路场景信息和上述局部地图信息，生成目标区域信息集；基于上述目标区域信息集，对上述障碍物感知信息集中的各个障碍物感知信息进行分类处理，得到目标区域障碍物信息集，其中，上述分类处理步骤包括：对上述障碍物感知信息集中的各个障碍物感知信息进行检测处理，得到障碍物归属信息集；基于上述目标区域信息集，对上述障碍物归属信息集中的各个障碍物归属信息进行分类处理，得到目标区域障碍物信息集；基于预设的参考线信息和上述目标区域障碍物信息集，生成局部路径信息，以及将上述局部路径信息发送至控制终端以供控制车辆移动。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种局部路径信息生成装置，装置包括：获取单元，被配置成获取当前车辆的定位坐标、车道路径信息序列、局部地图信息和障碍物感知信息集；第一生成单元，被配置成基于上述定位坐标和上述车道路径信息序列，生成道路场景信息，其中，上述道路场景信息是车辆的驾驶行为对应的道路碰撞区域的信息；第二生成单元，被配置成基于上述道路场景信息和上述局部地图信息，生成目标区域信息集；分类处理单元，被配置成基于上述目标区域信息集，对上述障碍物感知信息集中的各个障碍物感知信息进行分类处理，得到目标区域障碍物信息集，其中，上述分类处理步骤包括：对上述障碍物感知信息集中的各个障碍物感知信息进行检测处理，得到障碍物归属信息集；基于上述目标区域信息集，对上述障碍物归属信息集中的各个障碍物归属信息进行分类处理，得到目标区域障碍物信息集；生成以及发送单元，被配置成基于预设的参考线信息和上述目标区域障碍物信息集，生成局部路径信息，以及将上述局部路径信息发送至控制终端以供控制车辆移动。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的局部路径信息生成方法，可以减少系统计算资源浪费的占用，以及提高局部路径信息的生成效率。具体来说，造成系统计算资源浪费且局部路径信息生成效率较低的原因在于：对局部的每个障碍物与当前车辆直接进行碰撞检测以生成局部路径，需要消耗大量算力和时间，从而，容易导致系统计算资源浪费且局部路径信息生成效率较低。基于此，本公开的一些实施例的局部路径信息生成方法，首先，获取当前车辆的定位坐标、车道路径信息序列、局部地图信息和障碍物感知信息集。由此，便于后续确定当前车辆所在局部道路环境对应的道路场景信息，从而，可以确定存在碰撞风险的各个碰撞区域，进而，可以确定每个碰撞区域中的障碍物，以便规划局部路径时避开各个碰撞区域中的障碍物。其次，基于上述定位坐标和上述车道路径信息序列，生成道路场景信息。其中，上述道路场景信息是车辆的驾驶行为对应的道路碰撞区域的信息。由此，可以确定当前车辆所在局部道路环境对应的道路场景信息。然后，基于上述道路场景信息和上述局部地图信息，生成目标区域信息集。由此，可以得到存在碰撞风险的各个碰撞区域，便于后续确定每个碰撞区域所对应的障碍物。之后，基于上述目标区域信息集，对上述障碍物感知信息集中的各个障碍物感知信息进行分类处理，得到目标区域障碍物信息集。其中，上述分类处理步骤包括：对上述障碍物感知信息集中的各个障碍物感知信息进行检测处理，得到障碍物归属信息集；基于上述目标区域信息集，对上述障碍物归属信息集进行分类处理，得到目标区域障碍物信息集。由此，可以确定每个碰撞区域对应的障碍物，便于后续快速规划局部路径以避开障碍物。最后，基于预设的参考线信息和上述目标区域障碍物信息集，生成局部路径信息，以及将上述局部路径信息发送至控制终端以供控制车辆移动。由此，可以快速地生成局部路径信息，以供车辆沿规划路径移动。因此，本公开的局部路径信息生成方法，可以通过当前车辆的道路场景信息，确定对应的各个碰撞风险区域，以及通过确定每个碰撞风险区域所涉及的障碍物，即可根据参考线和带有障碍物信息的碰撞风险区域，快速生成局部路径信息，由此可以达到无需耗费大量系统计算资源对局部的每个障碍物与当前车辆进行碰撞检测的目的。从而，可以减少系统计算资源的占用，以及可以提高局部路径信息的生成效率。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是根据本公开的局部路径信息生成方法的一些实施例的流程图；

图2是根据本公开的局部路径信息生成方法的单车道巡航场景对应的碰撞区域的示意图；

图3是根据本公开的局部路径信息生成方法的换道场景对应的碰撞区域的示意图；

图4是根据本公开的局部路径信息生成方法的合流场景对应的碰撞区域的示意图；

图5是根据本公开的局部路径信息生成方法的路口左转场景对应的碰撞区域的示意图；

图6是根据本公开的局部路径信息生成装置的一些实施例的结构示意图；

图7是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了根据本公开的局部路径信息生成方法的一些实施例的流程100。该局部路径信息生成方法，包括以下步骤：

步骤101，获取当前车辆的定位坐标、车道路径信息序列、局部地图信息和障碍物感知信息集。

在一些实施例中，局部路径信息生成方法的执行主体(例如路径规划控制器)可以通过有线连接方式或者无线连接方式获取当前车辆的定位坐标、车道路径信息序列、局部地图信息和障碍物感知信息集。其中，上述定位坐标可以是GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)导航输出的当前车辆的坐标。上述车道路径信息序列可以是高精导航设备输出的由各个车道路径信息组成的有序集合。上述车道路径信息序列可以用于表征规划的车辆行驶的路径。上述车道路径信息序列中的每个车道路径信息可以包括车道标识、归属车道组标识和车道中心线曲线。上述车道标识可以对车道唯一标识。上述归属车道组标识可以是车道所在车道组的标识。上述车道组中的车道可以是车辆行驶方向上并行排列的车道。上述车道中心线曲线可以是对车道的中心线进行拟合得到的曲线。上述局部地图信息可以是高精地图输出的包含当前车辆周围各个道路要素及各个道路要素之间几何拓扑关系的地图的信息。上述各个道路要素可以包括但不限于以下至少一项：道路、车道、人行道、车道线、路口。上述几何拓扑关系可以包括但不限于以下至少一项：道路内包含车道、道路两端与人行道邻接、道路与道路之间在路口连通。上述局部地图信息可以包括各个地图车道信息。上述地图车道信息可以包括地图车道中心线曲线。上述地图车道中心线曲线可以是对局部地图上的车道的中心线进行拟合得到的曲线。上述障碍物感知信息集中的障碍物感知信息可以是图像识别服务器输出的障碍物的信息。上述图像识别服务器可以是对车载摄像头拍摄的图像进行障碍物识别的服务器。上述障碍物感知信息集中的障碍物感知信息可以包括障碍物标识和障碍物包围框信息。上述障碍物标识可以对障碍物唯一标识。上述障碍物包围框信息可以是上述障碍物外围的包围框的信息。上述包围框可以是障碍物的外接矩形。

步骤102，基于定位坐标和车道路径信息序列，生成道路场景信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以通过各种方式，基于上述定位坐标和上述车道路径信息序列，生成道路场景信息。其中，上述道路场景信息可以是车辆的驾驶行为对应的道路碰撞区域的信息。上述驾驶行为可以为但不限于以下中的一项：单车道巡航、换道、路口左转、路口右转。其中，单车道巡航可以是车辆在单个车道上沿车道中心线向前行驶。上述路口左转可以是车辆在路口处向左转向驶入另一道路。上述路口右转可以是车辆在路口处向右转向驶入另一道路。上述道路碰撞区域可以是存在碰撞风险的道路区域。上述道路场景信息可以为但不限于以下中的一项：单车道巡航场景信息、换道场景信息、路口左转场景信息、合流场景信息。上述单车道巡航场景信息可以是车辆进行单车道巡航时道路碰撞区域的信息。上述换道场景信息可以是车辆进行换道时道路碰撞区域的信息。上述路口左转场景信息可以是车辆进行路口左转时道路碰撞区域的信息。上述合流场景信息可以是车辆在车道出口处合流到另一车道时道路碰撞区域的信息。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述车道路径信息序列中的每个车道路径信息可以包括车道方向信息和车道出口信息。其中，上述车道方向信息可以是车道上车辆的行驶方向的信息。上述行驶方向可以为以下中的一项：左转、右转和直行。上述车道方向信息可以为以下中的一项：左转标识、右转标识和直行标识。上述左转标识可以用于表征车道为左转车道。上述右转标识可以用于表征车道为右转车道。上述直行标识可以用于表征车道为直行车道。上述车道出口信息可以是车道出口处的信息。上述车道出口信息可以为以下中的一项：十字路口标识、合流标识和分流标识。上述十字路口标识可以用于表征车道出口处为十字路口。上述合流标识可以用于表征当前车道在出口处合流到另一车道上。上述分流标识可以用于表征当前车道上的车辆在出口处分流到不同车道上。上述执行主体可以通过以下步骤，基于上述定位坐标和上述车道路径信息序列，生成道路场景信息：

第一步，将上述车道路径信息序列中对应上述定位坐标的车道路径信息确定为当前车道信息。其中，上述当前车道信息可以是车辆所在车道的信息。首先，通过高精地图的接口，获取上述定位坐标对应的地图车道信息。其中，上述地图车道信息可以用于表征当前车辆所在车道。上述地图车道信息可以包括地图车道标识。上述地图车道标识可以是车道的标识。然后，从上述车道路径信息序列中选出与上述地图车道标识相匹配的车道路径信息作为当前车道信息。其中，与上述地图车道标识相匹配可以是车道路径信息包括的车道标识与地图车道标识相同。

第二步，将上述车道路径信息序列中满足预设后继车道条件的一个车道路径信息确定为后继车道信息。其中，上述预设后继车道条件可以是车道路径信息为车道路径信息序列中排在上述当前车道信息后面的第一个车道路径信息。上述后继车道信息可以用于表征当前车道前方，车辆将要驶入的第一个车道。

第三步，基于上述当前车道信息和上述后继车道信息，生成道路场景信息。上述执行主体可以通过各种方式，生成道路场景信息。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以响应于确定上述后继车道信息不满足第一预设区域条件，将预设的单车道巡航场景标识和第一碰撞区域标识组确定为道路场景信息。其中，上述第一预设区域条件可以是上述后继车道信息包括的车道标识与上述局部地图信息包括的任意一个地图车道标识相同。上述预设的单车道巡航场景标识可以是预先设置的单车道巡航场景信息的标识。上述预设的第一碰撞区域标识组中的第一碰撞区域标识可以是预先设置的单车道巡航场景信息对应的第一碰撞区域的标识。上述第一碰撞区域可以是当前车辆在进行单车道巡航时，车辆周围存在碰撞风险的区域。上述第一碰撞区域可以包括但不限于以下至少一项：车辆的前方、车辆的后方、车辆的左前方、车辆的左后方、车辆的右前方、车辆的右后方。

作为示例，图2示出了单车道巡航场景对应的碰撞区域的示意图。图2可以包括当前车道、当前车道的左侧相邻车道和当前车道的右侧相邻车道。其中，当前车道包括的碰撞区域有车辆的前方和车辆的后方。当前车道的左侧相邻车道包括的碰撞区域有车辆的左前方和车辆的左后方。当前车道的右侧相邻车道包括的碰撞区域有车辆的右前方和车辆的右后方。

可选的，上述执行主体可以执行以下步骤：

第一步，响应于确定上述后继车道信息满足上述第一预设区域条件，基于上述当前车道信息和上述后继车道信息，生成车道匹配信息。其中，上述车道匹配信息可以用于表征上述当前车道信息对应的车道和上述后继车道信息对应的车道是否归属于同一车道组。首先，响应于确定上述当前车道信息包括的归属车道组标识和上述后继车道信息包括的归属车道组标识相同，将预设的车道匹配成功信息确定为车道匹配信息。其中，上述预设的车道匹配成功信息可以用于表征上述当前车道信息对应的车道和上述后继车道信息对应的车道归属于同一车道组。然后，响应于确定上述当前车道信息包括的归属车道组标识和上述后继车道信息包括的归属车道组标识不相同，将预设的车道匹配失败信息确定为车道匹配信息。其中，上述预设的车道匹配失败信息可以用于表征上述当前车道信息对应的车道和上述后继车道信息对应的车道不属于同一车道组。

第二步，响应于确定上述车道匹配信息满足第一预设匹配条件，将预设的换道场景标识和第二碰撞区域标识组确定为道路场景信息。其中，上述第一预设匹配条件可以是上述车道匹配信息表征上述当前车道信息对应的车道和上述后继车道信息对应的车道归属于同一车道组。上述预设的换道场景标识可以是预先设置的换道场景信息的标识。上述预设的第二碰撞区域标识组中的第二碰撞区域标识可以是预先设置的换道场景信息对应的第二碰撞区域的标识。上述第二碰撞区域可以是当前车辆在进行换道时，车辆周围存在碰撞风险的区域。上述第二碰撞区域可以包括但不限于以下至少一项：当前车道车辆的前方、当前车道车辆的后方、当前车道车辆的左前方、当前车道车辆的左后方、当前车道车辆的右前方、当前车道车辆的右后方、目标车道车辆的前方、目标车道车辆的后方、目标车道车辆的左前方、目标车道车辆的左后方、目标车道车辆的右前方、目标车道车辆的右后方。

作为示例，图3示出了换道场景对应的碰撞区域的示意图。图3可以包括当前车道、目标车道、当前车道的右侧相邻车道、目标车道的左侧相邻车道。其中，车辆换道前涉及的碰撞区域可以包括当前车道车辆的前方、当前车道车辆的后方、当前车道车辆的左前方、当前车道车辆的左后方、当前车道车辆的右前方、当前车道车辆的右后方。上述目标车道可以是车辆换道完成时所在的车道。预测的车辆换道后涉及的碰撞区域可以包括目标车道车辆的前方、目标车道车辆的后方、目标车道车辆的左前方、目标车道车辆的左后方、目标车道车辆的右前方、目标车道车辆的右后方。

可选的，上述执行主体还可以响应于确定上述车道匹配信息不满足上述第一预设匹配条件，基于上述当前车道信息包括的车道出口信息和车道方向信息，生成道路场景信息。首先，确定车道出口信息是否满足预设车道出口条件。其中，上述预设车道出口条件可以是上述车道出口信息包括合流标识。然后，可以将预设的合流场景标识和合流碰撞区域标识组确定为道路场景信息。其中，上述预设的合流场景标识可以是预先设置的合流场景信息的标识。上述预设的合流碰撞区域标识组中的合流碰撞区域标识可以是预先设置的合流场景信息对应的合流碰撞区域的标识。上述合流碰撞区域可以是车辆合流时车辆周围存在碰撞风险的区域。上述合流碰撞区域可以包括但不限于以下至少一项：合流开始点后方区域、合流区域和合流结束点前方区域。

作为示例，图4示出了合流场景对应的碰撞区域的示意图。图4可以包括合流开始点、合流结束点、合流区域。其中，上述合流开始点后方对应的区域为合流开始点后方区域。上述合流结束点前方对应的区域为合流结束点前方区域。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述车道出口信息可以包括以下一项：十字路口标识、合流标识或分流标识。上述执行主体可以通过以下步骤，基于上述当前车道信息包括的车道出口信息和车道方向信息，生成道路场景信息：

第一步，响应于确定上述当前车道信息包括的车道出口信息包括十字路口标识，对上述当前车道信息包括的车道方向信息进行匹配处理，得到方向匹配标识。其中，上述方向匹配标识可以用于表征当前车道信息包括的车道方向信息是否与预设方向标识相匹配。上述预设方向标识可以用于表征车道为左转车道。与预设方向标识相匹配可以是当前车道信息包括的车道方向信息包括左转标识。首先，确定当前车道信息包括的车道方向信息是否包括左转标识。然后，响应于确定当前车道信息包括的车道方向信息包括左转标识，将预设的第一匹配标识确定为方向匹配标识。其中，上述预设的第一匹配标识可以用于表征当前车道信息包括的车道方向信息与预设方向标识相匹配。最后，响应于确定当前车道信息包括的车道方向信息不包括左转标识，将预设的第二匹配标识确定为方向匹配标识。其中，上述预设的第二匹配标识可以用于表征当前车道信息包括的车道方向信息不与预设方向标识相匹配。

第二步，响应于确定上述方向匹配标识满足第一预设方向匹配条件，将预设的路口左转场景标识和第三碰撞区域标识组确定为道路场景信息。其中，上述第一预设方向匹配条件可以是上述方向匹配标识为第一匹配标识。其中，上述预设的路口左转场景标识可以是预先设置的路口左转场景信息的标识。上述预设的第三碰撞区域标识组中的第三碰撞区域标识可以是预先设置的路口左转场景信息对应的第三碰撞区域的标识。上述第三碰撞区域可以是当前车辆在路口左转时，车辆周围存在碰撞风险的区域。上述第三碰撞区域可以包括但不限于以下至少一项：横穿车道区域、对向直行车道区域、人行道区域和路口区域。其中，上述横穿车道区域可以是与当前车辆行驶方向相反且在横向穿过路口的道路上的各个车道对应的区域。上述对向直行车道区域可以是对向直行车道上存在碰撞风险的区域。上述对向直行车道可以是与当前车道位于同一路口的、与当前车道方向相反且直行的车道。

作为示例，图5示出了路口左转场景对应的碰撞区域的示意图。图5包括的碰撞区域有横穿车道区域、对向直行车道区域、人行道区域和路口区域。

步骤103，基于道路场景信息和局部地图信息，生成目标区域信息集。

在一些实施例中，上述执行主体可以通过各种方式，基于上述道路场景信息和上述局部地图信息，生成目标区域信息集。其中，上述目标区域信息集中的目标区域信息可以是碰撞区域对应的包围框的信息。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以通过以下步骤，基于上述道路场景信息和上述局部地图信息，生成目标区域信息集：

第一步，响应于确定上述道路场景信息满足第一预设场景类型条件，对于上述道路场景信息包括的第一碰撞区域标识组中的每个第一碰撞区域标识，执行以下步骤：

第一子步骤，基于上述第一碰撞区域标识，对上述局部地图信息进行分割处理，得到第一目标碰撞区域信息。其中，上述第一预设场景类型条件可以是上述道路场景信息包括单车道巡航场景标识。上述第一目标碰撞区域信息可以是上述局部地图信息中与上述第一碰撞区域标识相匹配的地图的信息。与上述第一碰撞区域标识相匹配可以是上述局部地图信息包含的上述第一碰撞区域标识对应区域的信息。例如，若上述第一碰撞区域标识对应的区域为车辆前方区域，则上述第一目标碰撞区域信息可以是上述局部地图信息中车辆前方区域的信息。首先，确定与上述第一碰撞区域标识对应的第一碰撞区域的信息。然后，根据所确定的第一碰撞区域的信息，通过预设的区域分割方法，对上述局部地图信息进行分割处理，得到第一目标碰撞区域信息。

作为示例，上述预设的区域分割方法可以包括但不限于以下至少一项：基于主动轮廓模型的分割方法、基于卷积神经网络的分割方法。

第二子步骤，对上述第一目标碰撞区域信息进行轮廓拟合处理，得到目标区域包围框信息。其中，上述目标区域包围框信息可以是存在碰撞风险的区域对应的包围框的信息。可以通过预设的拟合方法，对上述第一目标碰撞区域信息进行轮廓拟合处理，得到目标区域包围框信息。

作为示例，上述预设的拟合方法可以包括但不限于以下至少一项：迭代端点拟合法、最小包围框法。

第三子步骤，将上述第一碰撞区域标识和上述目标区域包围框信息确定为目标区域信息。

可选的，上述执行主体还可以响应于确定上述道路场景信息满足第二预设场景类型条件，对于上述道路场景信息包括的第三碰撞区域标识组中的每个第三碰撞区域标识，执行以下步骤：

第一步，响应于确定上述第三碰撞区域标识满足预设对向直行区域条件，对上述局部地图信息进行提取，得到路口车道信息集。其中，上述第二预设场景类型条件可以是上述道路场景信息包括路口左转场景标识。上述预设对向直行区域条件可以是上述第三碰撞区域标识为对向直行车道区域对应的标识。上述路口车道信息集中的路口车道信息可以用于表征路口处的车道。首先，可以通过高精地图的接口，从上述局部地图信息中提取当前车辆所在路口的各个地图车道信息。然后，将所提取到的各个地图车道信息确定为路口车道信息集。

第二步，对于上述路口车道信息集中的每个路口车道信息，执行以下步骤：

第一子步骤，将上述路口车道信息包括的地图车道中心线曲线与当前车道信息包括的车道中心线曲线之间夹角的角度确定为车道夹角值。其中，上述车道夹角值可以用于表征上述路口车道信息对应车道的行驶方向与当前车道信息对应车道的行驶方向是否相反。例如，上述车道夹角值大于45度时，上述路口车道信息对应车道的行驶方向与当前车道信息对应车道的行驶方向相反。

第二子步骤，响应于确定上述车道夹角值大于预设角度阈值，基于上述当前车道信息和上述路口车道信息，获取对向车道匹配标识。其中，上述预设角度阈值可以是预先设置的夹角角度的阈值。例如，上述预设角度阈值可以是45度。上述对向车道匹配标识可以用于表征上述路口车道信息对应的车道是否为对向车道。上述对向车道匹配标识可以为0或1。其中，0可以用于表征上述路口车道信息对应的车道是对向车道。1可以用于表征上述路口车道信息对应的车道不是对向车道。可以通过高精地图的接口，基于上述当前车道信息和上述路口车道信息，获取对向车道匹配标识。

第三子步骤，响应于确定上述对向车道匹配标识满足预设对向车道条件，基于上述路口车道信息，生成行驶方向角度值。其中，上述预设对向车道条件可以是上述对向车道匹配标识为0。上述行驶方向角度值可以用于表征上述路口车道信息对应车道上车辆的行驶方向。首先，将上述路口车道信息包括的地图车道中心线曲线在起始点处的切向量确定为起始向量。然后，将上述路口车道信息包括的地图车道中心线曲线在结束点处的切向量确定为结束向量。最后，将上述起始向量和上述结束向量之间夹角的角度确定为行驶方向角度值。例如，若上述行驶方向角度值大于等于0度且小于预设的第一方向角度阈值，则上述路口车道信息对应车道上车辆的行驶方向为直行；若上述行驶方向角度值大于第一方向角度阈值，上述路口车道信息对应车道上车辆的行驶方向为左转；若上述行驶方向角度值大于负的第一方向角度阈值，上述路口车道信息对应车道上车辆的行驶方向为右转。例如，上述预设的第一方向角度阈值可以为60度。

第四子步骤，响应于确定上述行驶方向角度值满足预设路口方向条件，将上述路口车道信息确定为对向直行车道信息。其中，上述预设路口方向条件可以是上述行驶方向角度值大于等于0度且小于预设的第一方向角度阈值。上述预设的第一方向角度阈值可以是预先设置的上述行驶方向角度值的阈值。例如，上述预设的第一方向角度阈值可以是60度。上述对向直行车道信息可以用于表征对应车道为对向直行车道。

第三步，对上述对向直行车道信息进行轮廓拟合处理，得到目标区域包围框信息。可以通过上述预设的拟合方法，对上述对向直行车道信息进行轮廓拟合处理，得到目标区域包围框信息。

第四步，将上述第三碰撞区域标识和上述目标区域包围框信息确定为目标区域信息。

上述对向直行车道对应的目标区域信息生成步骤及其相关内容作为本公开的实施例的一个发明点，解决了背景技术提及的技术问题二“车辆行驶的安全性降低”。导致车辆行驶的安全性降低的因素往往如下：由于上述方式忽略了当前车辆需要让行部分障碍物车辆的场景(例如，车辆在路口左转的场景)，使得车辆与障碍物车辆之间的碰撞风险增加，从而，导致车辆行驶的安全性降低。如果解决了上述因素，就能达到提高车辆行驶的安全性的效果。为了达到这一效果，首先，确定十字路口处的各个车道。然后，从各个车道中找出对向直行的车道。其中，先确定车道是否与本车道行驶方向相反，再确定车道是否为对向车道，接着确定车道是否为直行车道，最终将与本车道行驶方向相反的对向的直行车道确定为对向直行车道。最后，将对向直行车道对应的第三碰撞区域标识和目标区域包围框信息确定为目标区域信息。由此，便于当前车辆在左转时，对位于对向直行车道的各个障碍物车辆进行让行。因此，可以通过识别车辆左转道路场景中的对向直行车道，以确定对应的风险碰撞区域及对向直行车道上的障碍物车辆，使得可以在局部路径生成时，添加对向直行车道及对应的障碍物车辆的信息，以便当前车辆左转时让行对向直行车道上的障碍物车辆。从而，可以减少车辆与障碍物车辆之间的碰撞风险。进而，可以提高车辆行驶的安全性。

步骤104，基于目标区域信息集，对障碍物感知信息集中的各个障碍物感知信息进行分类处理，得到目标区域障碍物信息集，其中，分类处理步骤包括：

步骤1041，对障碍物感知信息集中的各个障碍物感知信息进行检测处理，得到障碍物归属信息集。

在一些实施例中，上述执行主体可以通过各种方式，对上述障碍物感知信息集中的各个障碍物感知信息进行检测处理，得到障碍物归属信息集。其中，上述障碍物归属信息集中的障碍物归属信息可以是障碍物及所在碰撞区域的信息。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以通过以下步骤，对上述障碍物感知信息集中的各个障碍物感知信息进行检测处理，得到障碍物归属信息集：

对于上述障碍物感知信息集中的每个障碍物感知信息，执行以下步骤：

第一步，基于上述目标区域信息集，对上述障碍物感知信息进行碰撞区域检测，得到障碍物归属区域标识组。其中，上述障碍物归属区域标识组中的障碍物归属区域标识可以是障碍物所在碰撞区域的标识。可以通过预设的碰撞区域检测算法，根据上述目标区域信息集对应的各个包围框，对上述障碍物感知信息对应的包围框进行碰撞区域检测，得到障碍物归属区域标识组。

作为示例，上述预设的碰撞区域检测算法可以包括但不限于以下至少一项：有向包围盒碰撞检测算法、SAT(Separating Axis Theorem，分离轴定理)碰撞检测算法。

第二步，将上述障碍物感知信息和上述障碍物归属区域标识组确定为障碍物归属信息。

步骤1042，基于目标区域信息集，对障碍物归属信息集中的各个障碍物归属信息进行分类处理，得到目标区域障碍物信息集。

在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述目标区域信息集，对上述障碍物归属信息集中的各个障碍物归属信息进行分类处理，得到目标区域障碍物信息集。其中，上述目标区域障碍物信息集中的目标区域障碍物信息可以是任意一个存在碰撞风险的区域对应的各个障碍物的信息。可以通过以下步骤，得到目标区域障碍物信息集：

对于上述目标区域信息集中的每个目标区域信息，执行以下步骤：

第一步，从上述障碍物归属信息集中选出与上述目标区域信息相匹配的障碍物归属信息，得到障碍物归属信息组。其中，上述障碍物归属信息组中的障碍物归属信息可以是在同一碰撞区域中的障碍物的信息。与上述目标区域信息相匹配可以是障碍物归属信息包括的任意障碍物归属区域标识与上述目标区域信息对应的碰撞区域标识相同。

第二步，将上述目标区域信息对应的碰撞区域标识与上述障碍物归属信息组确定为目标区域障碍物信息。其中，上述碰撞区域标识可以是上述目标区域信息包括的任意碰撞区域标识。上述任意碰撞区域标识可以是以下中一项：第一碰撞区域标识、第二碰撞区域标识、第三碰撞区域标识和合流碰撞区域标识。

步骤105，基于预设的参考线信息和目标区域障碍物信息集，生成局部路径信息，以及将局部路径信息发送至控制终端以供控制车辆移动。

在一些实施例中，上述执行主体可以基于预设的参考线信息和上述目标区域障碍物信息集，生成局部路径信息，以及将上述局部路径信息发送至控制终端以供控制车辆移动。其中，上述预设的参考线信息可以是预先设置的参考线的信息。上述参考线可以是车辆在车道上预计行驶的路线。上述局部路径信息可以用于表征规划的局部地图信息对应区域内的车辆行驶的路径。上述控制终端可以是通过各种控制指令，控制车辆根据规划的路径进行移动的终端设备。上述控制指令可以包括但不限于以下至少一项：加速指令、减速指令、转向指令、停车指令。可以通过预设的路径规划算法，基于预设的参考线信息和上述目标区域障碍物信息集，生成局部路径信息，以及将上述局部路径信息发送至控制终端，由控制终端通过控制指令控制车辆移动。

作为示例，上述预设的路径规划算法可以包括但不限于以下至少一项：基于图搜索的路径规划方法、基于插值曲线的路径规划方法。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的局部路径信息生成方法，可以减少系统计算资源浪费的占用，以及提高局部路径信息的生成效率。具体来说，造成系统计算资源浪费且局部路径信息生成效率较低的原因在于：对局部的每个障碍物与当前车辆直接进行碰撞检测以生成局部路径，需要消耗大量算力和时间，从而，容易导致系统计算资源浪费且局部路径信息生成效率较低。基于此，本公开的一些实施例的局部路径信息生成方法，首先，获取当前车辆的定位坐标、车道路径信息序列、局部地图信息和障碍物感知信息集。由此，便于后续确定当前车辆所在局部道路环境对应的道路场景信息，从而，可以确定存在碰撞风险的各个碰撞区域，进而，可以确定每个碰撞区域中的障碍物，以便规划局部路径时避开各个碰撞区域中的障碍物。其次，基于上述定位坐标和上述车道路径信息序列，生成道路场景信息。其中，上述道路场景信息是车辆的驾驶行为对应的道路碰撞区域的信息。由此，可以确定当前车辆所在局部道路环境对应的道路场景信息。然后，基于上述道路场景信息和上述局部地图信息，生成目标区域信息集。由此，可以得到存在碰撞风险的各个碰撞区域，便于后续确定每个碰撞区域所对应的障碍物。之后，基于上述目标区域信息集，对上述障碍物感知信息集中的各个障碍物感知信息进行分类处理，得到目标区域障碍物信息集。其中，上述分类处理步骤包括：对上述障碍物感知信息集中的各个障碍物感知信息进行检测处理，得到障碍物归属信息集；基于上述目标区域信息集，对上述障碍物归属信息集进行分类处理，得到目标区域障碍物信息集。由此，可以确定每个碰撞区域对应的障碍物，便于后续快速规划局部路径以避开障碍物。最后，基于预设的参考线信息和上述目标区域障碍物信息集，生成局部路径信息，以及将上述局部路径信息发送至控制终端以供控制车辆移动。由此，可以快速地生成局部路径信息，以供车辆沿规划路径移动。因此，本公开的局部路径信息生成方法，可以通过当前车辆的道路场景信息，确定对应的各个碰撞风险区域，以及通过确定每个碰撞风险区域所涉及的障碍物，即可根据参考线和带有障碍物信息的碰撞风险区域，快速生成局部路径信息，由此可以达到无需耗费大量系统计算资源对局部的每个障碍物与当前车辆进行碰撞检测的目的。从而，可以减少系统计算资源的占用，以及可以提高局部路径信息的生成效率。

进一步参考图6，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种局部路径信息生成装置的一些实施例，这些装置实施例与图1所示的那些方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图6所示，一些实施例的局部路径信息生成装置600包括：获取单元601、第一生成单元602、第二生成单元603、分类处理单元604和生成以及发送单元605。其中，获取单元601，被配置成获取当前车辆的定位坐标、车道路径信息序列、局部地图信息和障碍物感知信息集；第一生成单元602，被配置成基于上述定位坐标和上述车道路径信息序列，生成道路场景信息，其中，上述道路场景信息是车辆的驾驶行为对应的道路碰撞区域的信息；第二生成单元603，被配置成基于上述道路场景信息和上述局部地图信息，生成目标区域信息集；分类处理单元604，被配置成基于上述目标区域信息集，对上述障碍物感知信息集中的各个障碍物感知信息进行分类处理，得到目标区域障碍物信息集，其中，上述分类处理步骤包括：对上述障碍物感知信息集中的各个障碍物感知信息进行检测处理，得到障碍物归属信息集；基于上述目标区域信息集，对上述障碍物归属信息集中的各个障碍物归属信息进行分类处理，得到目标区域障碍物信息集；生成以及发送单元605，被配置成基于预设的参考线信息和上述目标区域障碍物信息集，生成局部路径信息，以及将上述局部路径信息发送至控制终端以供控制车辆移动。

可以理解的是，该装置600中记载的诸单元与参考图1描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置600及其中包含的单元，在此不再赘述。

进一步参考图7，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备700的结构示意图。图7示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，电子设备700可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储装置708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还存储有电子设备700操作所需的各种程序和数据。处理装置701、ROM 702以及RAM703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

通常，以下装置可以连接至I/O接口705：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置706；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置707；包括例如磁带、硬盘等的存储装置708；以及通信装置709。通信装置709可以允许电子设备700与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图3示出了具有各种装置的电子设备700，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图3中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置709从网络上被下载和安装，或者从存储装置708被安装，或者从ROM 702被安装。在该计算机程序被处理装置701执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取当前车辆的定位坐标、车道路径信息序列、局部地图信息和障碍物感知信息集；基于上述定位坐标和上述车道路径信息序列，生成道路场景信息，其中，上述道路场景信息是车辆的驾驶行为对应的道路碰撞区域的信息；基于上述道路场景信息和上述局部地图信息，生成目标区域信息集；基于上述目标区域信息集，对上述障碍物感知信息集中的各个障碍物感知信息进行分类处理，得到目标区域障碍物信息集，其中，上述分类处理步骤包括：对上述障碍物感知信息集中的各个障碍物感知信息进行检测处理，得到障碍物归属信息集；基于上述目标区域信息集，对上述障碍物归属信息集中的各个障碍物归属信息进行分类处理，得到目标区域障碍物信息集；基于预设的参考线信息和上述目标区域障碍物信息集，生成局部路径信息，以及将上述局部路径信息发送至控制终端以供控制车辆移动。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、第一生成单元、第二生成单元、分类处理单元和生成以及发送单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取当前车辆的定位坐标、车道路径信息序列、局部地图信息和障碍物感知信息集的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (8)

1.一种局部路径信息生成方法，包括：

获取当前车辆的定位坐标、车道路径信息序列、局部地图信息和障碍物感知信息集；

基于所述定位坐标和所述车道路径信息序列，生成道路场景信息，其中，所述道路场景信息是车辆的驾驶行为对应的道路碰撞区域的信息，所述驾驶行为是以下中的一项：单车道巡航、换道、合流、路口左转和路口右转，所述道路碰撞区域是存在碰撞风险的道路区域；

基于所述道路场景信息和所述局部地图信息，生成目标区域信息集，其中，所述目标区域信息集中的目标区域信息是碰撞区域对应的包围框的信息；

基于所述目标区域信息集，对所述障碍物感知信息集中的各个障碍物感知信息进行分类处理，得到目标区域障碍物信息集，其中，所述目标区域障碍物信息集中的每个目标区域障碍物信息是任意一个存在碰撞风险的区域对应的各个障碍物的信息，所述分类处理步骤包括：

对所述障碍物感知信息集中的各个障碍物感知信息进行检测处理，得到障碍物归属信息集，其中，所述障碍物归属信息集中的每个障碍物归属信息包括障碍物感知信息和障碍物归属区域标识组，所述障碍物归属区域标识组中的每个障碍物归属区域标识是障碍物所在碰撞区域的标识；

基于所述目标区域信息集，对所述障碍物归属信息集中的各个障碍物归属信息进行分类处理，得到目标区域障碍物信息集；

基于预设的参考线信息和所述目标区域障碍物信息集，生成局部路径信息，以及将所述局部路径信息发送至控制终端以供控制车辆移动；

其中，所述车道路径信息序列中的每个车道路径信息包括车道方向信息和车道出口信息，所述车道出口信息包括以下一项：十字路口标识、合流标识或分流标识；以及

所述基于所述定位坐标和所述车道路径信息序列，生成道路场景信息，包括：

将所述车道路径信息序列中对应所述定位坐标的车道路径信息确定为当前车道信息；

将所述车道路径信息序列中满足预设后继车道条件的一个车道路径信息确定为后继车道信息；

基于所述当前车道信息和所述后继车道信息，生成道路场景信息；

其中，所述基于所述当前车道信息和所述后继车道信息，生成道路场景信息，包括：

响应于确定所述后继车道信息满足第一预设区域条件，基于所述当前车道信息和所述后继车道信息，生成车道匹配信息，其中，所述第一预设区域条件为所述后继车道信息包括的车道标识与所述局部地图信息包括的一个地图车道标识相同；

响应于确定所述车道匹配信息不满足第一预设匹配条件，基于所述当前车道信息包括的车道出口信息和车道方向信息，生成道路场景信息，其中，所述第一预设匹配条件为所述车道匹配信息表征所述当前车道信息对应的车道和所述后继车道信息对应的车道归属于同一车道组；

其中，所述基于所述当前车道信息包括的车道出口信息和车道方向信息，生成道路场景信息，包括：

响应于确定所述当前车道信息对应的车道出口信息包括十字路口标识，对所述当前车道信息包括的车道方向信息进行匹配处理，得到方向匹配标识；

响应于确定所述方向匹配标识满足第一预设方向匹配条件，将预设的路口左转场景标识和第三碰撞区域标识组确定为道路场景信息，其中，所述第一预设方向匹配条件是所述方向匹配标识为第一匹配标识，所述第一匹配标识用于表征当前车道信息中的车道方向信息与预设方向标识相匹配，所述第三碰撞区域标识组中的每个第三碰撞区域标识为预先设置的路口左转场景信息对应的第三碰撞区域的标识；

其中，所述基于所述道路场景信息和所述局部地图信息，生成目标区域信息集，包括：

响应于确定所述道路场景信息满足第二预设场景类型条件，对于所述道路场景信息包括的第三碰撞区域标识组中的每个第三碰撞区域标识，执行以下步骤：

响应于确定所述第三碰撞区域标识满足预设对向直行区域条件，对所述局部地图信息进行提取，得到路口车道信息集，其中，所述第二预设场景类型条件为所述道路场景信息包括路口左转场景标识；

对于所述路口车道信息集中的每个路口车道信息，执行以下步骤：

将所述路口车道信息包括的地图车道中心线曲线与所述当前车道信息包括的车道中心线曲线之间夹角的角度确定为车道夹角值；

响应于确定所述车道夹角值大于预设角度阈值，基于所述当前车道信息和所述路口车道信息，获取对向车道匹配标识；

响应于确定所述对向车道匹配标识满足预设对向车道条件，基于所述路口车道信息，生成行驶方向角度值；

响应于确定所述行驶方向角度值满足预设路口方向条件，将所述路口车道信息确定为对向直行车道信息；

对所述对向直行车道信息进行轮廓拟合处理，得到目标区域包围框信息；

将所述第三碰撞区域标识和所述目标区域包围框信息确定为目标区域信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述当前车道信息和所述后继车道信息，生成道路场景信息，包括：

响应于确定所述后继车道信息不满足第一预设区域条件，将预设的单车道巡航场景标识和第一碰撞区域标识组确定为道路场景信息，其中，所述第一碰撞区域标识组中的第一碰撞区域标识为预先设置的单车道巡航场景信息对应的第一碰撞区域的标识。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述车道匹配信息满足第一预设匹配条件，将预设的换道场景标识和第二碰撞区域标识组确定为道路场景信息，其中，所述第二碰撞区域标识组中的每个第二碰撞区域标识为预先设置的换道场景信息对应的第二碰撞区域的标识。

4.根据权利要求2-3之一所述的方法，其中，所述基于所述道路场景信息和所述局部地图信息，生成目标区域信息集，还包括：

响应于确定所述道路场景信息满足第一预设场景类型条件，对于所述道路场景信息包括的第一碰撞区域标识组中的每个第一碰撞区域标识，执行以下步骤：

基于所述第一碰撞区域标识，对所述局部地图信息进行分割处理，得到第一目标碰撞区域信息，其中，所述第一预设场景类型条件为所述道路场景信息包括单车道巡航场景标识；

对所述第一目标碰撞区域信息进行轮廓拟合处理，得到目标区域包围框信息；

将所述第一碰撞区域标识和所述目标区域包围框信息确定为目标区域信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述障碍物感知信息集中的各个障碍物感知信息进行检测处理，得到障碍物归属信息集，包括：

对于所述障碍物感知信息集中的每个障碍物感知信息，执行以下步骤：

基于所述目标区域信息集，对所述障碍物感知信息进行碰撞区域检测，得到障碍物归属区域标识组；

将所述障碍物感知信息和所述障碍物归属区域标识组确定为障碍物归属信息。

6.一种局部路径信息生成装置，包括：

获取单元，被配置成获取当前车辆的定位坐标、车道路径信息序列、局部地图信息和障碍物感知信息集；

第一生成单元，被配置成基于所述定位坐标和所述车道路径信息序列，生成道路场景信息，其中，所述道路场景信息是车辆的驾驶行为对应的道路碰撞区域的信息，所述驾驶行为是以下中的一项：单车道巡航、换道、合流、路口左转和路口右转，所述道路碰撞区域是存在碰撞风险的道路区域；

第二生成单元，被配置成基于所述道路场景信息和所述局部地图信息，生成目标区域信息集，其中，所述目标区域信息集中的目标区域信息是碰撞区域对应的包围框的信息；

分类处理单元，被配置成基于所述目标区域信息集，对所述障碍物感知信息集中的各个障碍物感知信息进行分类处理，得到目标区域障碍物信息集，其中，所述目标区域障碍物信息集中的每个目标区域障碍物信息是任意一个存在碰撞风险的区域对应的各个障碍物的信息，所述分类处理步骤包括：

对所述障碍物感知信息集中的各个障碍物感知信息进行检测处理，得到障碍物归属信息集，其中，所述障碍物归属信息集中的每个障碍物归属信息包括障碍物感知信息和障碍物归属区域标识组，所述障碍物归属区域标识组中的每个障碍物归属区域标识是障碍物所在碰撞区域的标识；

基于所述目标区域信息集，对所述障碍物归属信息集中的各个障碍物归属信息进行分类处理，得到目标区域障碍物信息集；

生成以及发送单元，被配置成基于预设的参考线信息和所述目标区域障碍物信息集，生成局部路径信息，以及将所述局部路径信息发送至控制终端以供控制车辆移动；

其中，所述车道路径信息序列中的每个车道路径信息包括车道方向信息和车道出口信息，所述车道出口信息包括以下一项：十字路口标识、合流标识或分流标识；以及

所述基于所述定位坐标和所述车道路径信息序列，生成道路场景信息，包括：

将所述车道路径信息序列中对应所述定位坐标的车道路径信息确定为当前车道信息；

将所述车道路径信息序列中满足预设后继车道条件的一个车道路径信息确定为后继车道信息；

基于所述当前车道信息和所述后继车道信息，生成道路场景信息；

其中，所述基于所述当前车道信息和所述后继车道信息，生成道路场景信息，包括：

响应于确定所述后继车道信息满足第一预设区域条件，基于所述当前车道信息和所述后继车道信息，生成车道匹配信息，其中，所述第一预设区域条件为所述后继车道信息包括的车道标识与所述局部地图信息包括的一个地图车道标识相同；

响应于确定所述车道匹配信息不满足第一预设匹配条件，基于所述当前车道信息包括的车道出口信息和车道方向信息，生成道路场景信息，其中，所述第一预设匹配条件为所述车道匹配信息表征所述当前车道信息对应的车道和所述后继车道信息对应的车道归属于同一车道组；

其中，所述基于所述当前车道信息包括的车道出口信息和车道方向信息，生成道路场景信息，包括：

响应于确定所述当前车道信息对应的车道出口信息包括十字路口标识，对所述当前车道信息包括的车道方向信息进行匹配处理，得到方向匹配标识；

响应于确定所述方向匹配标识满足第一预设方向匹配条件，将预设的路口左转场景标识和第三碰撞区域标识组确定为道路场景信息，其中，所述第一预设方向匹配条件是所述方向匹配标识为第一匹配标识，所述第一匹配标识用于表征当前车道信息中的车道方向信息与预设方向标识相匹配，所述第三碰撞区域标识组中的每个第三碰撞区域标识为预先设置的路口左转场景信息对应的第三碰撞区域的标识；

其中，所述基于所述道路场景信息和所述局部地图信息，生成目标区域信息集，包括：

响应于确定所述道路场景信息满足第二预设场景类型条件，对于所述道路场景信息包括的第三碰撞区域标识组中的每个第三碰撞区域标识，执行以下步骤：

响应于确定所述第三碰撞区域标识满足预设对向直行区域条件，对所述局部地图信息进行提取，得到路口车道信息集，其中，所述第二预设场景类型条件为所述道路场景信息包括路口左转场景标识；

对于所述路口车道信息集中的每个路口车道信息，执行以下步骤：

将所述路口车道信息包括的地图车道中心线曲线与所述当前车道信息包括的车道中心线曲线之间夹角的角度确定为车道夹角值；

响应于确定所述车道夹角值大于预设角度阈值，基于所述当前车道信息和所述路口车道信息，获取对向车道匹配标识；

响应于确定所述对向车道匹配标识满足预设对向车道条件，基于所述路口车道信息，生成行驶方向角度值；

响应于确定所述行驶方向角度值满足预设路口方向条件，将所述路口车道信息确定为对向直行车道信息；

对所述对向直行车道信息进行轮廓拟合处理，得到目标区域包围框信息；

将所述第三碰撞区域标识和所述目标区域包围框信息确定为目标区域信息。

7.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。

8.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。