JP2017019421A - 周辺環境認識装置、及び周辺環境認識プログラム - Google Patents
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- G08G1/16—Anti-collision systems
Abstract
【解決手段】搭載される車両2の走行経路を示す走行経路情報を取得する走行経路情報取得部と、車両の周辺の環境要素に関する、車両との空間上の位置関係を示す空間上の位置関係情報を含む周辺環境要素情報を取得する周辺環境要素情報取得部と、走行経路情報と空間上の位置関係情報に基づき、環境要素における走行経路との関係性を算出する走行経路関係性算出部と、走行経路関係性算出部が算出した走行経路との関係性に基づき、環境要素に関する情報を提供する周辺環境情報提供部106と、を備えた周辺環境認識装置10を提供する。
【選択図】図1
Description
各種処理に関連する情報を外部装置等から取得する関連情報取得部101、
外部装置などから取得した各種環境要素情報を重複がなく一貫性のある形に統合する周辺環境要素統合処理部102、
車両2の将来の走行に関連する領域を決定する走行関連領域決定部103、
取得した車両2周辺の環境要素情報と決定した車両2の走行関連領域に関する情報に基づき、各環境要素の車両2の走行に対する関係性を算出する環境要素走行関係性算出部104、
各環境要素の車両2の走行に対する関連度を算出する環境要素走行関連度算出部105、
周辺環境要素に関する情報を周辺環境認識装置10内の機能や他装置に提供する周辺環境情報提供部106、等を処理部100に実現させるためのプログラム、及び、
周辺環境要素情報データ群121、自車情報データ群122、走行関連領域データ群123、環境要素走行関係性データ群124、等が記憶部120に格納される。
種別202は、当該データエントリに関連する環境要素の種別を表し、例えば、自動車(四輪)、自動車(二輪)、自転車、歩行者、落下物、等が含まれる。
ID301は、当該データエントリに関連する環境要素の識別子であり、図3及び図4で示される周辺環境要素情報データ群121のID201、211、221に対応するものである。
図7に走行関連領域決定処理600のフローチャートの一例を示す。
図11に環境要素走行関係性算出処理700のフローチャートの一例を示す。
図12に周辺環境情報提供処理800のフローチャートの一例を示す。
なお、以上で説明した実施形態は一例であり、本発明はこれに限られない。すなわち、様々な応用が可能であり、あらゆる実施の形態が本発明の範囲に含まれる。
Claims (14)
- 車両に搭載される周辺環境認識装置であって、
前記車両の走行経路を示す走行経路情報を取得する走行経路情報取得部と、
前記車両の周辺の環境要素に関する、前記車両との空間上の位置関係を示す空間上の位置関係情報を含む周辺環境要素情報を取得する周辺環境要素情報取得部と、
前記走行経路情報と前記空間上の位置関係情報に基づき、前記環境要素における前記走行経路との関係性を算出する走行経路関係性算出部と、
前記走行経路関係性算出部が算出した走行経路との関係性に基づき、前記環境要素に関する情報を提供する周辺環境情報提供部と、
を備えた周辺環境認識装置。 - 請求項1に記載の周辺環境認識装置であって、
前記走行経路関係性算出部が算出する前記走行経路との関係性は、当該環境要素が関係する走行経路上の地点あるいは区間あるいは領域に係る情報を含み、
前記周辺環境情報提供部は、前記環境要素が関係する走行経路上の地点あるいは区間あるいは領域が存在しない場合に、前記環境要素に関する情報を提供しない
ことを特徴とする周辺環境認識装置。 - 請求項2に記載の周辺環境認識装置であって、
前記走行経路との関係性は、さらに、前記車両と、前記環境要素が関係する走行経路上の地点あるいは区間あるいは領域と、の道なり上の位置関係に係る道なり上の位置関係情報を含み、
前記周辺環境情報提供部が提供する前記環境要素に関する情報とは、前記道なり上の位置関係情報に係る情報を含む
ことを特徴とする周辺環境認識装置。 - 請求項2または3に記載の周辺環境認識装置であって、さらに
前記周辺環境要素情報を用いて、所定の環境要素の将来位置を推定する環境要素将来位置推定部と
を備え、
前記走行経路関係性算出部は、前記環境要素将来位置推定部が推定した環境要素の将来位置が、前記走行経路と重複する点あるいは区間あるいは領域を算出し、
前記環境要素が関係する走行経路上の地点あるいは区間あるいは領域とは、前記走行経路と重複する点あるいは区間あるいは領域である、
ことを特徴とする周辺環境認識装置。 - 請求項1から4のいずれかに記載の周辺環境認識装置であって、さらに
前記走行経路関係性算出部が算出する前記走行経路との関係性とは、さらに、前記環境要素と前記走行経路との関係性の度合を数値化した走行経路関連度に係る情報を含み、
前記周辺環境情報提供部は、前記走行経路関連度に応じて当該環境要素の提供要否を判定する
ことを特徴とする周辺環境認識装置。 - 請求項5に記載の周辺環境認識装置であって、
前記周辺環境情報提供部は、前記走行経路関連度が第1の閾値未満の環境要素に関しては提供不要と判定する
ことを特徴とする周辺環境認識装置。 - 請求項5または6に記載の周辺環境認識装置であって、
前記周辺環境情報提供部は、前記走行経路関連度が第1の閾値以上かつ第2の閾値未満の環境要素に関して、前記道なり上の位置関係情報は提供し、前記空間上の位置関係情報は提供しない
ことを特徴とする周辺環境認識装置。 - 請求項5から7のいずれかに記載の周辺環境認識装置であって、
前記走行経路関係性算出部は、当該環境要素が関係する走行経路上の地点あるいは区間あるいは領域までの道なり上の距離、または、当該環境要素が関係する走行経路上の地点あるいは区間あるいは領域に前記車両が到達するまでの時間、またはこれらの組合せ、に基づいて前記走行経路関連度を算出する
ことを特徴とする周辺環境認識装置。 - 請求項8に記載の周辺環境認識装置であって、
前記走行経路関係性算出部は、当該環境要素が関係する走行経路上の地点あるいは区間あるいは領域までの道なり上の距離が短いほど、あるいは、当該環境要素が関係する走行経路上の地点あるいは区間あるいは領域に前記車両が到達するまでの時間が短いほど、前記走行経路関連度の値が大きくなるように算出する
ことを特徴とする周辺環境認識装置。 - 請求項1から9のいずれかに記載の周辺環境認識装置であって、
前記走行経路情報取得部は、さらに、
前記車両に搭載された走行制御部が計画している走行軌道情報を含む制御計画情報を取得する制御計画情報取得を備え、
前記走行経路情報とは、前記制御計画情報取得部が取得した制御計画情報に含まれる走行制御情報を含む
ことを特徴とする周辺環境認識装置。 - 請求項1から10のいずれかに記載の周辺環境認識装置であって、さらに、
前記走行経路情報に基づいて、前記車両の走行に関連する領域を算出する走行関連領域算出部を備え、
前記走行経路関係性算出部は、前記車両の走行に関連する領域に基づいて、当該環境要素が関係する走行経路上の地点あるいは区間あるいは領域に係る情報を算出する
ことを特徴とする周辺環境認識装置。 - 請求項1から11のいずれかに記載の周辺環境認識装置であって、
前記周辺環境要素情報は、前記車両の走行経路上の車線情報を含み、
前記周辺環境認識装置は、さらに、
前記車両の走行経路上の車線情報に基づいて、前記車両が前記車両の走行経路を辿るために推奨される車線の範囲を示す走行推奨車線情報を算出する走行推奨車線算出部を備え、
前記走行経路情報とは、前記走行推奨車線算出部が算出した走行推奨車線情報を含む
ことを特徴とする周辺環境認識装置。 - 請求項12に記載の周辺環境認識装置であって、
前記周辺環境情報提供部は、前記走行推奨車線情報を含む
ことを特徴とする周辺環境認識装置。 - 車両に搭載される車載器を、
前記車両の走行経路を示す走行経路情報を取得する走行経路情報取得部と、
前記車両の周辺の環境要素に関する、前記車両との空間上の位置関係を示す空間上の位置関係情報を含む周辺環境要素情報を取得する周辺環境要素情報取得部と、
前記走行経路情報と前記空間上の位置関係情報とに基づき、前記環境要素における前記走行経路との関係性を算出する走行経路関係性算出部と、
前記走行経路関係性算出部が算出した走行経路との関係性に基づき、前記環境要素に関する情報を提供する周辺環境情報提供部と、
を備えた周辺環境認識装置として動作させる周辺環境認識プログラム。
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